JP2021090766A - ロボットゴルフキャディ - Google Patents

Abstract

【課題】所定の距離で携帯受信機に追従できる自律型ロボットゴルフキャディの提供。【解決手段】所定の距離で移動可能な受信機に追従することができ、物体との潜在的に差し迫った衝突を検出でき、前記潜在的に差し迫った衝突の前に停止する、自律型ロボットゴルフキャディ１００である。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット装置に関し、特に、ロボットゴルフキャディに関し、より詳細には、所定の距離で携帯受信機に追従できる自律型ロボットゴルフキャディであり、許容できない若しくは非許可の場所、及び／又は経路の差し迫った物体との衝突を検出することが可能で、衝突前に停止、及び／又は許容できない若しくは非許可の場所に侵入する前に停止する自律型ロボットゴルフキャディに関する。

ゴルフコースの周りのゴルファに自動的に追従するように、１つ以上の誘導方法や駆動機構を使用した様々なロボットゴルフキャディが開発されている。そのようなゴルフキャディの非限定的な例は、米国特許出願公開第２０１０／０１６８９３４号明細書（特許文献１）、米国特許第８５７３３３８号明細書（特許文献２）、米国特許第６１４２２５１号明細書（特許文献３）、米国特許第５９６３１５０号明細書（特許文献４）、米国特許第５９４４１３２号明細書（特許文献５）、米国特許第５７１１３８８号明細書（特許文献６）、米国特許第５６１１４０６号明細書（特許文献７）、米国特許第３８１２９２９号明細書（特許文献８）、欧州特許第１０６００９１号明細書（特許文献９）、及び国際公開第２０１３／０５９４２３号（特許文献１０）に記載される。これらの様々な誘導システムは、このようなゴルフキャディを誘導するために様々な技術が使用されてきた。

米国特許出願公開第２０１０／０１６８９３４号明細書 米国特許第８５７３３３８号明細書 米国特許第６１４２２５１号明細書 米国特許第５９６３１５０号明細書 米国特許第５９４４１３２号明細書 米国特許第５７１１３８８号明細書 米国特許第５６１１４０６号明細書 米国特許第３８１２９２９号明細書 欧州特許第１０６００９１号明細書 国際公開第２０１３／０５９４２３号

本発明は、従来技術のゴルフキャディに勝る改良に関する。

本発明は、信号（例えば、無線信号、超音波信号、赤外線信号等）に応答する自律型ロボットゴルフキャディに関する。ロボットゴルフキャディのサイズ、形状、構成及び材料は限定されない。本発明の非限定的な一構成では、ロボットゴルフキャディは、車体フレーム、車体ハウジング、受信装置、複数のセンサ、処理ユニット、モータ、複数の車輪、及び遠隔送信機を含む。ロボットゴルフキャディは、ゴルファに配置された遠隔送信機から１つ以上の信号を受信し、その信号をゴルフコース上のゴルファに追従するために使用するように構成される。ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディの周りの直近の環境を決定、及び／又は感知すると共に、ロボットキャディが許容できない若しくは非許可の場所の中にいるか若しくはその場所に向かって移動しているか、及び／又はロボットゴルフキャディの経路の中で差し迫った物体との衝突があるかを決定して、ゴルフキャディが停止するか若しくはそれ自身が配置を変えることができるようにするための種々のセンサ及びナビゲーションツールを含むように構成される。

遠隔送信機は、例えば、ベルト上に着用及び／又はポケットに入れて、又はゴルファによって運ぶことができる。遠隔送信機は、必要に応じて、ハウジング、ベルトクリップ、無線トランシーバ、バッテリ、及び/又はアンテナシステムを含むことができる。ただし、これは必須ではない。

ロボットゴルフキャディ上の受信装置は、遠隔送信機から信号を受信し、その後その情報を処理ユニットに転送し、その情報を処理することで、ロボットゴルフキャディがゴルフコース上又はゴルフコース外にいるフゴルファに追従できるように、設計される。遠隔送信機と、遠隔送信機から信号を受信するように設計された、ロボットゴルフキャディ上の受信機とは、ゴルファ追跡装置である。

ロボットゴルフキャディ上の複数のセンサは、ゴルフコース上又はゴルフコース外にいるロボットゴルフキャディが適切にゴルファに追従することを保証するために、処理ユニットに追加情報を提供できる。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、それに搭載された駆動機構を有する車体フレームを含む。駆動機構は、典型的には、少なくとも１つのモータ（例えば、電動モータ、ガス駆動モータ等）によって駆動される少なくとも１つの車輪を備える。駆動機構は、車体フレームに接続可能であり、処理ユニットからの信号に応答して、ロボットゴルフキャディを移動させるように構成される。一つの非限定的な実施形態では、ロボットゴルフキャディは３つの車輪を有する。しかし、それより多くの又はそれより少ない車輪を使用することができる。一つの特定の非限定的な実施形態では、ロボットゴルフキャディは、モータによって駆動される１つ又は両方の後輪を有する３つ車輪を含む。ただし、これは必須ではない。理解できるように、一つのモータは各後輪を伴う。ただし、これは必須ではない。代替として、一つのモータとして、例えば、両方の後輪を駆動する差動歯車を備える一つのモータを使用することができる。ただし、これは必須ではない。さらに、減速ギアボックスを利用したモータを使用することができる。ただし、これは必須ではない。駆動機構は、駆動機構に力を付与するためモータに結合される出力源（例えば、バッテリー等）を、追加的に含めることができる。駆動機構は、典型的には、ロボットキャディ及び／又は遠隔送信機からの制御信号（例えば、処理信号）に応じて、ロボットゴルフキャディを操舵するように構成された少なくとも１つの前輪を含む。ただし、これは必須ではない。理解できるように、後輪の回転速度は、制御信号に従ってロボットゴルフキャディの操舵を制御するために使用することができる。ただし、これは必須ではない。本発明の非限定的な一実施形態では、ロボットゴルフキャディは、前輪がピボット接続装置の周囲を約３６０°回転するように、駆動軸の各端部に固定された２つの後輪と、車体フレームの底部に接続された前輪を含む。ただし、これは必須ではない。このような実施の形態において、前輪がロボットゴルフキャディを操舵するように構成される一方、２つの後輪は、ロボットゴルフキャディを前方及び／又は後方に移動させるように構成される。車輪のサイズ、形状及び構成は、限定されない。車輪は、一般的に、限定されないが、改良された牽引、改良された耐摩耗性、及び／又は改良された信頼性を含む特性のバランスを維持するように選択される。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディの１つ以上の機能、限定はされないが、ロボットゴルフキャディの駆動機構を含む機能、を制御するために使用することができる１つ以上のプロセッサを含む処理ユニットを含む。処理ユニットは、ロボットゴルフキャディが、ゴルフコース上又はゴルフコース外にいるゴルファに適切に追従するように、駆動機構を制御するように構成することができる。非限定的な一構成では、処理ユニットは、メモリユニット及びソフトウェアを含む。ただし、これは必須ではない。このように、処理ユニットは、ロボットゴルフキャディの動作を制御するため、予めプログラムされたソフトウェア及び／又は情報を含むことができる。しかし、処理ユニットが、プログラム可能であるように設計することもできる。このような情報は、これらに限定されないが、ゴルフコースの地図、ゴルフコースの地形、ゴルフコースの障壁と障害物、ゴルフコース上でのロボットゴルフキャディの移動制限等を含む。処理ユニットは、更に又は代替的に、ロボットゴルフキャディの動作を制御するために、センサ、ＧＰＳ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）、及び／又は他の無線技術（後述する。）から受信した情報を使用する。ただし、これは必須ではない。非限定的な一構成では、処理ユニットは、ロボットゴルフキャディの少なくとも一つの受信機と通信する。このように、処理ユニットは、遠隔送信機の位置を決定し、ロボットゴルフキャディを処理ユニットのプログラミングに応じて遠隔送信機を対して移動させるように、少なくとも１つの受信機から受信した入力を処理するようにプログラムさせることができる。 ただし、これは必須ではない。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、ゴルファがゴルフコースを移動するときに、ゴルファによって保持又はゴルファに取り付けられた遠隔送信機からの信号を受信するように構成された少なくとも１つの受信機を含む。遠隔送信機からの信号は、処理ユニットに適切にロボットゴルフキャディを制御させるために、処理ユニットに異なる様々な情報を提供するために使用することができる。このような情報は、これらに限定されないが、ゴルファからロボットゴルフキャディまでの距離、ロボットゴルフキャディがゴルファに近づく速度、ゴルファがゴルフコース上を移動する速度、ゴルフコース上のゴルファの移動方向、ゴルファとロボットゴルフキャディとの速度差、ゴルファとロボットゴルフキャディとの間の移動の方向の相違等を含む。遠隔送信器から情報は、ゴルファのゴルフコース上又はゴルフコース外への移動の際、ゴルファからロボットゴルフキャディまでの適切な距離を維持するために使用することができる。

本発明の他の及び／又は非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディの１以上の位置に配置できる複数のセンサを含む。複数のセンサは、処理ユニットに異なる様々な情報を提供するように構成され、それにより、処理ユニットにロボットゴルフキャディを適切に制御させることができる。このような情報は、これらに限定されないが、ロボットゴルフキャディの速度、ゴルファからロボットゴルフキャディまでの距離、ロボットゴルフキャディがゴルファに近づく速度、ゴルファがゴルフコース上を移動する速度、ゴルフコース上のゴルファの移動方向、ゴルファとロボットゴルフキャディとの速度差、ゴルファとロボットゴルフキャディとの間の移動方向の相違、ゴルフコースの地形、ゴルフコース上の障壁や障害物（例えば、木、低木、植物、湖、池、川、砂トラップ、境界線の外、岩の領域、崖、急斜面、庭園、階段、橋、フェンス、門、建物、杭及び他のマーカ、噴水、ベンチ、椅子、ゴルフボールクリーナー、飲料ディスペンサ、ゴミ箱、ゴルフコース上又はゴルフコース外のゴミ及び小片、トイレ、スナックバーや他の構造物、ゴルフコース上又はゴルフコース外の他の人、動物、他のゴルフカート、他のゴルフキャディ、他の車両等）、他のゴルファの位置、地面のゴルフ用品、地面のゴルフボール等を含むことができる。複数のセンサからの情報は、ゴルファがゴルフコース上を移動する際、許容可できる、又は許可された位置内で滞在、及び／又はその経路にある物体との衝突を回避するために、ゴルファからロボットゴルフキャディまでの適切な距離を維持するために使用することができる。理解できるように、センサは、ゴルファのゴルフボールを見つけるために使用することができる。ただし、これは必須ではない。複数のセンサは、少なくとも１つのシステムの一部として一緒に動作するように構成できる（例えば、衝突回避装置、ナビゲーション装置等）。ただし、これは必須ではない。理解できるように、複数のセンサの少なくとも一つは、１つ以上の他のセンサから独立して動作するように構成することができる（例えば、傾斜センサ、横方向センサ等）。ただし、これは必須ではない。本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ゴルフコース上のゴルファにロボットゴルフキャディが追従するときに、ロボットゴルフキャディに、ゴルフコース上又はゴルフコース外におけるハザード、障害物を避け、及び／又はゴルフコースの特定のエリア（パッティンググリーン、プラクティスレンジ、駐車場、クラブハウス等）を避けさせるように、複数のセンサからの情報を、更に又は代替的に使用することができる。ロボットゴルフキャディに使用することができる１つ以上のセンサシステムの非限定的な例は、ＬＩＤＡＲ、衝突回避のためのＲＦベースセンサシステム、超音波センサシステム、超広帯域センサシステム等を含む。

本発明のさらに他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、ゴルフコース上又はゴルフコース外のロボットゴルフキャディの動きを制御するように構成されたナビゲーション装置を含む。ただし、これは必須ではない。このように、複数のセンサからの情報は、ゴルフコース上又はゴルフコース外のロボットゴルフキャディの動きを制御するために、更に又は代替的に使用することができる。ただし、これは必須ではない。使用することができるセンサの種類と数は、限定されない。ＬＩＤＡＲセンサシステム（使用されるとき）は、一般的に、画像物体に対して紫外光、可視光及び／又は近赤外光を使用する。さらに、ＬＩＤＡＲセンサシステム（使用されるとき）は、「非干渉（インコヒーレント）」すなわち直接的なエネルギ検出、及び／又は干渉検出を利用することができる。ただし、これは必須ではない。一般的に、マイクロパルスのＬＩＤＡＲシステム（使用されるとき）は、より少ないエネルギしか必要とせず、「目に安全」である。ＬＩＤＡＲセンサシステム（使用されるとき）は、典型的には、１つの以上のレーザ（例えば、５００〜２０００ｎｍのレーザ等）、光検出器と受信電子機器（例えば、固体光検出器（シリコンアバランシェフォトダイオード、光電子増倍管など））、及び位置ナビゲーション装置（例えば、全地球測位システム受信機、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）等）を含む。狭帯域技術（例えば、ＲＦシステム、ＬＩＤＡＲシステム等）を使用できるが、場合によっては、マルチパス干渉を受けやすい可能性がある。この点において、信号は受信機に到達するために多くの異なる経路をとるため、信号が歪む可能性があり、それにより、潜在的に、信号追跡のロス、コースからの変位、あるいはシステムの完全なシャットダウンの結果を招く。狭帯域技術を使用する場合のマルチパス干渉に伴う潜在的な問題に加えて、狭帯域技術はまた、潜在的に信号追跡の喪失をもたらすこととなる、ゴルフコース上の金属物体（例えば、橋、建物等）からの干渉を受ける可能性がある。同様に、高電圧の電源（例えば、ゴルフコース上の非シールド導管等）も信号追跡と干渉する可能性がある。そのような干渉は、ゴルファ及びロボットゴルフキャディの間の通信の喪失をもたらし得、それによりロボットゴルフキャディが、潜在的にコースから外れる及び／又はシャットダウンすることになる。狭帯域技術の一つの代替案は、広い帯域幅（例えば、５００ＭＨｚ超等）にわたって情報を拡散送信するように、超広域幅の技術を使用することである。超広域幅の技術を使用した場合、リアルタイム及び／又はほぼリアルタイムで、物体を高精度に配置することができる（例えば、３フィート内、１フィート内、１０ｃｍ内等）。本発明の非限定的な一実施形態では、ロボットゴルフキャディは、ナビゲーションを補助する超広帯域センサシステムを利用する。ただし、これは必須ではない。非限定的な一構成では、超広帯域センサシステムは、ロボットゴルフキャディにより使用され、約２０〜２００メガパルス／秒（及びその間の全ての値及び範囲）（例えば、４０メガパルス／秒）で動作するように構成される。ただし、これは必須ではない。他の及び／又は代替の非限定的な構成では、三つのアンテナシステムを使用する超広帯域の帯域幅センサシステムが、ロボットゴルフキャディによって使用される。ただし、これは必須ではない。必要に応じて使用することができる超広帯域の帯域幅センサの一つソースは、ｄｅｃａＷａｖｅ（商標）（ＤＷＭ１０００モジュール）によって提供される。ｄｅｃａＷａｖｅ（商標）システム（使用されるとき）は、ロボットゴルフキャディの機動性のために使用することができる。ただし、これは必須ではない。ｄｅｃａＷａｖｅ（商標）システムは、いくつかの非限定的な利点を提供し、限定はされないが、１０ｃｍの精度内で物体を見つける能力、２０メートルの半径内で約１００００アイテムまで識別することができる能力、一方向及び二方向の距離測定能力の提供を含み、マルチパスフェーディングによって一般的に影響を受けない。理解できるように、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）及び／又は他の無線技術は、ゴルファとロボットゴルフキャディの間を追跡するため、及び／又はロボットゴルフキャディのナビゲーションのため、必要に応じて使用することができる。一般的に、ロボットゴルフキャディは、少なくとも二つの異なる種類のセンサを含む。ただし、これは必須ではない。非限定的な一構成では、ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディが前方に移動したときに、主に衝突回避のために使用される１つの以上の超音波センサを含む。このように、一つ以上の超音波センサは、主にロボットゴルフキャディの前の物体を検出するために使用される。この非限定的な構成では、ロボットゴルフキャディは、１つ以上の超広帯域の帯域幅センサも含む。これらのセンサは、ロボットゴルフキャディの周りに位置する物体を検出するために使用され、ロボットゴルフキャディの前に位置する物体を検出するためだけではない。一般的に、一つ以上の超広帯域の帯域幅センサの物体検出範囲は、一つ以上の超音波センサよりも大きい。ただし、これは必須ではない。一つの具体的な構成では、ロボットゴルフキャディは、２〜８個の超音波又はＬＩＤＡＲセンサ、及び２〜６個の広帯域の帯域幅センサを含む。超音波又はＬＩＤＡＲセンサは、ロボットゴルフキャディの周りのどの領域に配置することができる。ロボットゴルフキャディから１００＋フィート（例えば、０〜５００フィート及びその間の全ての値及び範囲）までの物体を検出するために、ＬＩＤＡＲ及び／又は超音波衝突回避装置を使用することができる。ロボットゴルフキャディは、そのような物体との衝突を回避するために、この情報を使用することができる。ロボットゴルフキャディの周りに位置する物体について追加情報を提供するために、超広帯域の帯域幅センサ装置は、ＬＩＤＡＲ及び／又は超音波衝突回避装置を補完するために使用される。ロボットゴルフキャディがそのような物体との衝突を回避するようその情報を使用できるように、超広帯域の帯域幅センサ装置は、ロボットゴルフキャディから１００＋フィート（例えば、０〜５００フィートとその間の全ての値及び範囲）までの物体を検出することができるようにも使用することができる。一つの非限定的な設計では、ＬＩＤＡＲや超音波センサは、ロボットゴルフキャディの周りの三つの領域に配置される。このような構成は、ロボットゴルフキャディの周りの全ての位置で、ロボットゴルフキャディによる衝突を検出するために使用することができる。理解できるように、３つ超又は３つ未満のＬＩＤＡＲ又は超音波センサを使用することができる。また、この非限定的な設計のために、ロボットゴルフキャディは、３つの広帯域の帯域幅センサを含む。これら２つのセンサ装置からの組み合わされた情報は、ゴルフコース上の物体を回避するようにロボットゴルフキャディを移動させ、安全かつ効果的にロボットゴルフキャディをゴルフコース上のゴルファに追従させるため、処理ユニットによって使用される。第三のセンサ装置、すなわち、ロボットゴルフキャディと、ゴルファの遠隔送信機／受信機と、の間の遠隔送信機／受信機装置は、ロボットゴルフキャディがゴルフコース上のゴルファに追従することを保証する。

本発明の他の及び／又は非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、十分な質量の物体がロボットゴルフキャディの移動経路内にあるかどうかを決定できる衝突回避装置を含む。衝突回避装置は、物体がロボットゴルフキャディの周りの特定の最小距離内にあるかどうかを決定するように構成することができる。ただし、これは必須ではない。十分な質量の物体がロボットゴルフキャディの移動経路内にあると決定された場合、及び／又は物体がロボットゴルフキャディの特定の最小距離内にある場合、処理ユニットはその情報を使用して、ロボットゴルフキャディを停止させ、ロボットキャディの速度を調整し、及び／又は物体の周りのロボットゴルフキャディをリルートすることができる。このように、ロボットゴルフキャディの衝突回避装置は、ロボットゴルフキャディを、物体に接触する前に、物体を回避するか、停止させる。非限定的な構成の一つでは、衝突回避装置は、ロボットゴルフキャディの周りに離間して配置された複数のセンサを利用する。衝突回避装置に使用されるセンサの種類は、非限定的であり、例えば、ＲＦセンサ、超広帯域の帯域幅センサ、超音波センサ、赤外線センサ等のセンサを含むことができる。非限定的な一構成では、衝突回避装置は、物体検出のために複数の超音波センサを利用する。ただし、これは必須ではない。非限定的な一構成では、ロボットゴルフキャディは、約１から約４０個のセンサ（及び全ての範囲又はその間の値）を含み、より典型的には少なくとも２から約２０個のセンサを含む。ただし、これは必須ではない。一つの特定の非限定的な構成では、ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディの周囲に配置された４個の超音波センサを含む。ただし、これは必須ではない。センサのサイズ、形状及び種類は、限定されない。理解できるように、ロボットゴルフキャディの角部及び／又は傾斜した部分での配置を容易にするように、一つ以上のセンサは、角度を付けることができる。１つ以上のセンサは、重ならないカバー範囲を有することができる。ただし、これは必須ではない。衝突回避装置は、センサから様々な距離（例えば、０．００１〜１００フィート等）にある物体を検出するために使用することができる。処理ユニットは、物体が衝突回避装置のセンサによって検出されたとき、ロボットゴルフキャディの動作を導くように構成されたプロセッサのプログラミングの一部を形成する規則及び／又は制約を含むことができる。ただし、これは必須ではない。また、ロボットゴルフキャディは、定義されたエリア内でロボットゴルフキャディの動きの制御を補助するために、衛星ナビゲーション装置、及び／又はプログラムされた地図を含むことができる。他の及び／又は代替の非限定的な構成では、ロボットゴルフキャディは、潜在的な差し迫った衝突がロボットゴルフキャディの特定の所定の半径内にあるときに、音を発するように構成される。ただし、これは必須ではない。他の及び／又は代替の非限定的な構成では、衝突回避装置は、約１〜１０００センチメートル以内（及び全ての値及びその間の範囲）の精度を備える。ただし、これは必須ではない。他の及び／又は代替の非限定的な構成では、衝突回避装置は、約１００〜１０００メガヘルツの周波数（及びその間の全ての値及び範囲）（例えば、４３３メガヘルツ）で送信する。ただし、これは必須ではない。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ゴルフコース上の物体の位置を、ロボットゴルフキャディ上に複数のセンサを介して、連続的に決定することができる。非限定的な一構成において、ゴルフコースを経路に沿ってゴルファが歩いて下っており、経路に物体、例えば岩、ベンチ、灯り等があるとき、ロボットゴルフキャディの複数のセンサは、物体を感知することができる。さらに、センサは、物体がその経路にあるという信号を、ロボットゴルフキャディの処理ユニットに送信することが可能である。処理ユニットは、一つ以上のセンサから受信された信号によって、潜在的な差し迫った衝突を識別することができるように構成される。それによりロボットゴルフキャディのそれとの衝突を防ぐ。本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディの経路内の物体の決定された位置は、プログラムされたゴルフコースの地図及び／又はゴルフコースのＧｏｏｇｌｅ（商標）地図上に重ねることができ、及び／又はゴルフコース地図の全部又は一部はロボットゴルフキャディに送信される。ただし、これは必須ではない。このように、処理ユニットは、ロボットゴルフキャディの経路における物体周りの移動の最良経路を決定することができる。したがって、ロボットゴルフキャディ上の複数のセンサは、（１）感知するため、及び／又は（２）ゴルフコース上の物体との差し迫った衝突を防ぐために使用することができる。非限定的な一構成では、ロボットゴルフキャディが、ゴルフコース上又はゴルフコース外で使用されるとき、ロボットゴルフキャディの経路内に物体があるかどうかを連続的に決定するために、複数のセンサが連続に使用される。動作において、衝突回避装置は、（１）ロボットゴルフキャディのハウジングに取り付けられた少なくとも１つの超音波センサを用いて、潜在的な差し迫った物体の存在を感知することにより、（２）少なくとも１つの超音波センサと通信する処理ユニットを使用して、感知された潜在的に差し迫った物体が移動物体か静止物体か否かを決定することにより、（３）感知された潜在的に差し迫った物体の位置を決定することにより、及び（４）処理ユニットからの出力信号に応答して、感知された潜在的に差し迫った物体周りのロボットゴルフキャディを移動することにより、潜在的に差し迫った衝突を検出することができる。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、必要に応じて画像撮像システムを含むことができる。ただし、これは必須ではない。画像撮像システム（使用されるとき）は、ロボットゴルフキャディに取り付けることができ、フレーム画像を撮影することが可能な少なくとも１つのカメラ（例えば、デジタルカメラ、ビデオカメラ、デジタルビデオカメラ等）を含むことができる。撮像システム（使用されるとき）は、必要に応じて、撮像されたフレーム画像を記憶可能な情報記憶ユニット、及び／又は利用する操作、例えば、画像分類技術、画像認識技術、画像復号化技術等を利用する操作により、撮像されたフレーム画像の処理をすることが可能な撮像フレーム画像分類ユニット、を含むことができる。撮像システム（使用されるとき）は、ロボットゴルフキャディのナビゲーションを支援するために、使用される処理ユニットと通信することができる。ただし、これは必須ではない。更に又は代替的に、撮像システムにより撮像された１以上の画像は、遠隔地（例えば、ゴルフコースクラブハウス等）に送信することができる。ただし、これは必須ではない。例えば、ベンチがロボットゴルフキャディの移動経路にあると衝突回避装置によって検出された場合、撮像システム（使用されるとき）は、必要に応じて、物体のフレーム画像を撮像し、ロボットゴルフキャディの経路にあるベンチとして物体を読み取ることができる。信号はクラブハウスに返信され、ベンチがあるとして複合化された物体が、ゴルフコース上の外にあることをゴルフコースの従業員に警告する。ロボットゴルフキャディの衝突回避装置によって、予期しない物体が検出された場合にも、そのような物体の画像は、必要に応じて、そのようなゴルフコースのクラブハウスなどの遠隔地に送信することができ、物体がゴルフコースの外にあることをゴルフコースの従業員に警告する。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、必要に応じて、ロボットゴルフキャディの横方向に傾斜した動きを検出するように構成されるロボットゴルフキャディに取り付けられた少なくとも１つの横方向センサを含むことができる。ただし、これは必須ではない。少なくとも一つの横方向センサ（使用されるとき）は、処理ユニットと通信することができる。処理ユニットは、１以上の横方向センサから受信した信号により、ロボットゴルフキャディの横方向に傾斜した動きを区別するように構成することができ、そして、信号が所定の限度を超えている場合、処理ユニットは、ロボットゴルフキャディの傾斜を防ぐために、ロボットゴルフキャディを停止又は移動方向を変更させる。横方向センサは、ロボットゴルフキャディ上、及び／又は遠隔送信機上に配置された加速度計の形態であってもよい。加速度計は、地上をゴルファ及び／又はロボットゴルフキャディが移動するとき、角度、傾斜、ヨー等を検出するために使用することができる。この情報は、ロボットゴルフキャディの速度及び／又は移動の方向を調整するために、ロボットゴルフキャディの処理ユニットによって使用することができる。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、必要に応じて、ロボットゴルフキャディに取り付けられ、傾斜を感知できる傾斜センサを含むことができる。ただし、これは必須ではない。少なくとも一つの傾斜センサ（使用されるとき）は、処理ユニットと通信することができる。処理ユニットは、１つの以上の傾斜センサから受信した信号によって傾斜を区別するように構成することができ、かつ、信号が所定の限度を超えている場合、処理ユニットは、ロボットゴルフキャディが傾斜の急すぎる坂を昇る又は下ることを防ぐために、ロボットゴルフキャディを停止又は移動方向を変更させる。傾斜センサは、ロボットゴルフキャディ上、及び／又は遠隔送信機上に配置される加速度計の形態であってもよい。加速度計は、地上をゴルファ及び／又はロボットゴルフキャディが移動するとき、角度、傾斜、ヨー等を検出するために使用することができる。この情報は、ロボットゴルフキャディの速度及び／又は移動方向を調整するために、ロボットゴルフキャディの処理ユニットにより使用することができる。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、全地球測位システム（ＧＰＳ）を含むことができる。ＧＰＳの種類は、限定されない。理解できるように、他のシステム、例えばＬＯＲＡＮシステム又はＧＳＭシステムも、更に又は代替的に使用できる。ＧＰＳは、ゴルフコース地図により予めプログラムされるように構成することができる。ただし、これは必須ではない。理解できるように、ＧＰＳは、プログラムされるように構成することができる。ただし、これは必須ではない。このように、ＧＰＳシステムは、必要に応じて、例えば、ゴルフコース地図情報等の情報によりＧＰＳシステムのプログラミングを可能にするために、接続装置（例えば、無線接続、有線接続等）を含むことができる。ＧＰＳ装置は、情報、例えば、これらに限定されないが、ゴルフホールの数、グリーンの中心までの距離、グリーン手前までの距離、グリーンの後ろまでの距離等を含む情報を、ユーザに表示するように、ディスプレイに送信するように構成することができる。動作において、ＧＰＳシステムは、ゴルフコースの周りにユーザが移動するとき、自動的に、次のゴルフホールに進むことができる。ただし、これは必須ではない。理解できるように、現在のゴルフホールとは異なる別のゴルフホールを選択するように、ＧＰＳシステムは、手動で操作することができる。非限定的な一構成では、ＧＰＳシステムは、ユーザが容易且つ便利に、ゴルフコース上の任意の場所の間の距離（例えば、ロボットゴルフキャディと、ゴルフボールとホールとの間の距離、ロボットゴルフキャディと、ゴルフボールと池との間の距離、ロボットゴルフキャディと、ゴルフボールと砂バンカとの間の距離、ロボットゴルフキャディと、ゴルフボールと小川との間の距離、ロボットゴルフキャディと、ゴルフボールとハザードとの間の距離等）を決定できるように設計されたショット距離機能を含む。 ただし、これは必須ではない。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な本発明の態様では、ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディのための追跡システム、ナビゲーション装置、及び／又は衝突回避装置として、ＧＰＳ、ＬＯＲＡＮシステム、及び／又はＧＳＭシステム、及び１つ以上のセンサを使用することができる。ただし、これは必須ではない。非限定的な一構成では、ロボットゴルフキャディは、世界のどこでも、リアルタイム又はほぼリアルタイムで、ロボットゴルフキャディの位置を特定するＧＰＳベースの追跡装置を含む。ただし、これは必須ではない。理解できるように、追跡装置の他の種類を使用することができる。非限定的な一構成では、ＧＰＳベースの追跡装置は、ロボットゴルフキャディの電源（例えば、バッテリ）に、配線で接続される。ただし、これは必須ではない。ＧＰＳベースの追跡システムは、リアルタイム又はほぼリアルタイムで、ゴルフコース上のロボットゴルフキャディの位置を追跡することができる。ＧＰＳベースの追跡装置からの情報は、ロボットゴルフキャディがゴルフコース上を移動しているとき、ロボットゴルフキャディの損傷を防ぐため、ロボットゴルフキャディの盗難を防ぐため、ゴルフコース上のロボットゴルフキャディを用いてゴルファの位置を特定する等のため、使用することができる。ＧＰＳベースの追跡装置は、更に又は代替的に情報を提供することができる。例えば、これらに限定されないが、各ロボットゴルフキャディがいる場所の詳細な履歴を提供すること、ロボットゴルフキャディが完了したゴルフコースの種類や番号（例えば、９ホールのゴルフコースの数、１８ホールのゴルフコースの数等）を追跡すること、ロボットゴルフキャディの使用時間を追跡すること、ロボットキャディの１時間、１日、１週、１ヶ月、年、１寿命における移動したロボットゴルフキャディの距離を追跡することである。ＧＰＳベースの追跡装置は、必要に応じて、興味のあるキーエリアを追跡する「ジオフェンシング」システムを含むことができ、かつ、必要があれば、警告が作成され、そのエリアにいるロボットゴルフキャディに送信することができる。ただし、これは必須ではない。ＧＰＳベースの追跡装置は、更に又は代替的に、ゴルフコース上の「ホットスポット」（例えば、危険な場所、修理の場所、高い使用エリア等）を識別することができる。非限定的な一構成では、ロボットゴルフキャディは、これらの指定された地域の一つに持ち込まれたとき、警告を作成することができる。ただし、これは必須ではない。一般的には、「ジオフェンシング」は、利用者の想像力（例えば、「カート経路のみ」「プレイのペース」等）によってのみ制限される。そして、「ジオフェンシング」は、各ロボットゴルフキャディが個々のフェンスを持つようにユニット単位で制御されるか、又は全てのロボットゴルフキャディが同じフェンスを共有するように全てのロボットゴルフキャディにわたって制御される。そのため、ゴルフコースが濡れているとき、ロボットゴルフキャディをカート経路上に留まらせるにように、ジオフェンシング情報は、ロボットゴルフキャディに送信される。ジオフェンシング情報は、ロボットゴルフキャディが、特定のエリア、例えば、修理中のエリア、ドライブレンジの近くのエリア、ゴルフコースの外側のエリア、ゴルフコースの境界エリアの外等を回避させるように、ロボットゴルフキャディに送信できる。理解できるように、ジオフェンシング情報は、ロボットキャディと無線又は有線通信を介して、定期的に更新することができる。ＧＰＳベースの追跡装置は更に又は代替的に、ロボットゴルフキャディの適切な動作を監視するために使用できる。例えば、ロボットゴルフキャディの動きが、速すぎる、遅すぎる、及び／又は不規則なペースである場合、その情報及び／又は警告を、ゴルファ及び又は遠隔監視地に送信できる。この情報は、ロボットゴルフキャディを停止する、ロボットゴルフキャディをリセットする、又はロボットゴルフキャディにメンテナンスを送られる、ために使用することができる。同様に、ロボットゴルフキャディに、バッテリの問題（例えば、欠陥のあるバッテリ、低バッテリ寿命等）がある、又は電子的又は機械的な問題（例えば、センサの一つが正常に動作していない、ＧＰＳが正常に動作していない、表示不良や故障、駆動機構の不良や故障、パンクしたタイヤ等）がある場合、そのような情報及び／又は警告は、ゴルファ及び／又は遠隔監視地に送信できる。この情報は、ロボットゴルフキャディを停止する、ロボットゴルフキャディをリセットする、又はロボットゴルフキャディにメンテナンスを送る、ために使用することができる。さらに、ロボットゴルフキャディが何らかの形で使用中に破損した場合、そのような情報及び／又は警告をゴルファ及び／又は遠隔監視地に送信できる。この情報は、ロボットゴルフキャディを停止する、ロボットゴルフキャディをリセットする、又はロボットゴルフキャディにメンテナンスを送付させる、ために使用できる。

本発明の他の又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、バッテリ容量を監視し、必要であれば、バッテリの問題を示す警告を作成できる。

本発明の他の又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、「ＳＯＳ」ボタンを備えることができ、必要があれば、ロボットゴルフキャディの正確な位置を不特定多数に送信する警告を作成できる。

本発明の他の又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、１つ以上のディスプレイを含むことができ、及び／又はゴルファが使用しているスマートデバイス（例えば、スマートフォン、タブレット、ラップトップ等）に、情報を送信する。ロボットゴルフキャディは、遠隔地（例えば、データセンタ、リモートコンピュータ等）で、リアルタイム、ほぼリアルタイム、又はそのいくらか後の時点で視認するために、情報を遠隔地に送信するように構成することができる。ただし、これは必須ではない。理解できるように、ロボットゴルフキャディからの情報は、スマートデバイス上に表示するためにスマートデバイスに送信できる。ただし、これは必須ではない。ロボットゴルフキャディによって収集及び／又は感知された情報は、必要に応じて、後で視認するため、及び／又は、ダウンロードするために、ロボットゴルフキャディのメモリユニットに保存され、及び／又はリアルタイム、ほぼリアルタイム、又は指定された間隔で、遠隔記憶装置へ送信される。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的態様では、ロボットゴルフキャディは、ＧＰＳ及び／又はＧＳＭシステム、ＬＯＲＡＮシステム、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）技術、及び／又は他の無線技術、及び／又はプログラムされたゴルフコースの地図／情報を含み、処理ユニットに適切にロボットゴルフキャディを制御させるために処理ユニットに様々な情報を提供するため、及び／又は情報をゴルファに提供するため、各種の信号（例えば、超音波信号、赤外線信号、無線波等）を使用することができる。このような情報は、これらに限定されないが、ロボットゴルフキャディの速度、ゴルフコースの地形、ゴルフコース上の障壁及び／又は障害物（例えば、木、低木、湖、川、砂トラップ、境界ラインの外、岩の領域、崖、急斜面、庭園、階段、橋等）、ゴルフコース上のロボットゴルフキャディの位置、ロボットキャディがいるホール、プレイ期間、プレイの速度等を含むことができる。ＧＰＳ及び／又はＧＳＭシステムからの情報、及び／又はプログラムされた地図／情報は、ロボットゴルフキャディがゴルフコース上又はゴルフコース外を移動しているときに、ロボットゴルフキャディの損傷を防ぐため、ロボットゴルフキャディがゴルフコース上のハザードにはまることを防ぐため、ゴルフコース内の障害物をナビゲートするため、ゴルフコース上で許可されていない又は望ましくない領域へロボットゴルフキャディが移動することを防ぐため、に使用できる。ＧＰＳ及び／又はＧＳＭシステム、及び／又はゴルフコースのプログラムされた地図／情報（使用されるとき）は、更に又は代替的に、その他の情報、例えば、これらに限定はされないが、ゴルフコースの地図、特定のホールの地図、グリーンまでの距離、ホールまでの距離、ロボットゴルフキャディの位置に基づいて推奨されるクラブ、ロボットゴルフキャディの位置に基づいて推奨されるコースのゴルフボールを打つ位置、ゴルフホールに対する推奨される戦略、ゴルフコースの地形、特定のゴルフホールの地形、ゴルフコース上のハザードの位置、トイレの位置、カート経路の位置、次のホールの方向、クラブハウスの位置、ロボットゴルフキャディの返却場所、特定のゴルフホールのパー情報、ゴルフコース及び／又はゴルフホールの難易度の情報、ゴルフコース及び／又はゴルフホールの履歴、日付、時間、ＵＳＧＡＴＭルール、スコアカード、コースのスポンサ、ゴルフ賭金管理、コース上のプレイが遅すぎる旨の警告情報、のような情報をゴルファに提供し、その位置の現在の気象条件の情報をゴルファに提供し、そのエリアの現在又は将来の警告又は気象の更新をゴルファに提供し、グリーン又はホールからの距離に基づく打順、ゴルフコース上のどこでボールを打つかの推奨、風速、風向、コンテスト情報、ゴルファのスコア等を提供することができる。また、ＧＰＳ及び／又はＧＳＭからの情報は、ゴルフコース上のロボットゴルフキャディの追跡、ロボットゴルフキャディの盗難防止、ゴルフコースのゴルファの特定、特定の期間中のロボットゴルフキャディのいる場所の分単位又は他の時間間隔の記録の提供、ロボットキャディの使用（例えば、使用時間、９又は１８ホールの使用）の決定、その領域が範囲外又は無許可の地域であることのゴルファへの警告、バッテリ使用の追跡、ゴルファ又は指示位置への警告、低電力バッテリ及び／又ロボットゴルフキャディの可能性のあるエラーや故障について、移動及び／又はロボットゴルフキャディが移動又は入ることができる場所を制限するように、ジオフェンスにロボットゴルフキャディに送信又はプログラムさせ、ゴルファにプレイのペースの警告を提供し、ロボットゴルフキャディが過度に速く移動していることをゴルファに警告する等のために、使用することができる。ロボットゴルフキャディは、必要に応じて、ゴルファが援助を必要としていることを示すために、中央の場所やクラブハウスに、位置情報を送信するためにゴルファが使用することができるＳＯＳボタンを含めることができる。ＧＰＳ及び／又はＧＳＭシステムからの情報、及び／又はプログラムされた地図／情報は、ロボットゴルフキャディ上の１つ以上のディスプレイに表示することができ、ゴルファによって使用されるスマートデバイス（例えば、スマートフォン、タブレット）に送信され、及び／又はリアルタイム、ほぼリアルタイム、又はそのいくらか後の時点で、遠隔地（例えば、データセンタ、リモートコンピュータ等）で視認することができる。ただし、これは必須ではない。ロボットゴルフキャディの技術は、ロボットゴルフキャディを使用しているゴルファとの連絡、警告の送付及び／又は通信に使用することができる。ロボットゴルフキャディが故障、ゴルフコース上の場所に立ち往生又は閉じ込められ、ロボットゴルフキャディの故障や不具合のため長時間動かない、及び／又は、ゴルファが怪我し又はゴルファの動きを妨げる条件にあるとき、警告信号及び／又は位置信号が遠隔地に送信され、及び／又はゴルファに送信及び／又は通信することができる。理解できるように、ＧＰＳ及び／又はＧＳＭシステムからの情報、及び／又はロボットゴルフキャディのプログラムされた地図／情報は、スマートデバイス（使用されるとき）に表示するためにスマートデバイスに送信することができる。ただし、これは必須ではない。ＧＰＳ及び／又はＧＳＭシステムからの情報は、後で視認及び／又はダウンロードするためにロボットゴルフキャディ上のメモリに保存することができ、及び／又はリアルタイム、ほぼリアルタイム、又は指定された時間間隔で、遠隔保存装置に送信することができる。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、スマートデバイス（例えば、スマートフォン、ＩＰａｄ（商標）、タブレットコンピュータ、ノートパッド、ラップトップ等）に接続するために使用される無線（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）、ＷｉＦｉ（商標）等）及び／又は有線接続（例えば、ＵＳＢ（商標）ケーブル、ｆｉｒｅｗｉｒｅ（商標）、ＨＯＭＩケーブル等）を含むことができる。ただし、これは必須ではない。スマートデバイスから、及びスマートデバイスへの情報は、処理ユニットが、ロボットゴルフキャディを適切に制御できるように、様々な情報を処理ユニットに提供し、及び／又はゴルファに情報を提供するために使用することができる。このような情報は、これらに限定されないが、ロボットゴルフキャディの速度、ゴルフコースの地形、ゴルフコース上の障壁（例えば、木、低木、湖、川、砂トラップ、境界の外、岩の領域、崖、急斜面、庭園、階段、橋等）、ゴルフコース上のロボットゴルフキャディの位置等を含むことができる。スマートデバイスからの情報は、ロボットゴルフキャディがゴルフコースを移動する際に、ロボットゴルフキャディの損傷を防止するため、ロボットゴルフキャディがゴルフコースのハザードで立ち往生することを防止するため、ゴルフコースの障害物をナビゲートするため、ゴルフコース上で許可のない又は望ましくない領域へロボットゴルフキャディが移動することを防止する等のため、に使用することができる。スマートデバイスからの情報は、更に又は代替的に、ゴルファに他の情報、例えば、これらに限定されないが、ゴルフコースの地図、特定のホールの地図、グリーンまでの距離、ホールまでの距離、ロボットゴルフキャディの位置に基づく推奨クラブ、ロボットゴルフキャディの位置に基づくコース上のゴルフボールを打つために推奨される位置、ゴルフホールのための推奨される戦略、ゴルフコースの地形、特定のゴルフホールの地形、ゴルフコースのハザードの位置、トイレの位置、カート経路の位置、次のホールの方向、クラブハウスの位置、ロボットゴルフキャディの返却の場所、特定のゴルフホールのパー情報、ゴルフコース及び／又はゴルフールの難易度の情報、ゴルフコース及び／又はゴルフホールの履歴、日付、時間、ＵＳＧＡＴＭルール、スコアカード、コースのスポンサ、ゴルフ賭金管理、コース上の遅すぎるプレイについての警告情報のような情報をゴルファに提供し、その位置での現在の気象条件の情報をゴルファに提供し、エリアの現在又は将来の気象について警告又は更新、グリーン又はホールからの距離に基づく打順、ゴルフコース上のどこにボールを打つかの推奨、風速、風向、コンテスト情報、ゴルファのスコア等をゴルファに提供することができる。スマートデバイスからの情報は、更に又は代替的に、その他の情報、例えば、これらに限定はされないが、各ロボットゴルフキャディがどこにいるかの詳細な履歴、ロボットゴルフキャディが完了したゴルフコースの数と種類（例えば、９ホールのゴルフコースの数、１８ホールのゴルフコースの数等）等を、ゴルファに提供する。スマートデバイスからの情報は、更に又は代替的に、情報、例えば、これらに限定されないが、会員情報、ゴルファの情報、会員口座情報、ゴルファの歩いた距離、ゴルファの燃焼カロリー数、ゴルファの口座の手数料、必要なメンテナンス、診断情報等を、ゴルファに提供する。スマートデバイスからの情報は、ロボットゴルフキャディの１つ以上のディスプレイに表示することができる。ただし、これは必須ではない。理解できるように、ロボットゴルフキャディからの情報は、スマートデバイス上に表示するために、スマートデバイスに送信することができる。ただし、これは必須ではない。スマートデバイスは、必要に応じて、ロボットゴルフキャディの診断を実行し、ロボットゴルフキャディに保存された情報をリフレッシュ及び／又は更新し、ロボットキャディからスマートデバイスに情報をダウンロードし、及び／又はスマートデバイスからロボットキャディへソフトウェア及び／又は情報（例えば、地図情報、ゴルフコース情報、ゴルフ情報等）を、ダウンロードするために使用することができる。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、一つ以上のディスプレイを含むことができる。１つ以上のディスプレイは、タッチスクリーンディスプレイであってもよい。ただし、これは必須ではない。非限定的な一構成では、ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディに取り付けられた対話型ディスプレイを含み、処理ユニットと通信する。ただし、これは必須ではない。ディスプレイは、ロボットゴルフキャディの本体から切り離すことができる。ただし、これは必須ではない。一つの以上のディスプレイは、以下の様々な機能、これらに限定されないが、ロボットゴルフキャディのユーザに情報を表示する、ロボットゴルフキャディのユーザに指示情報を提供する、診断／状態情報（例えば、低充電バッテリ、満充電のバッテリ、センサの動作、センサ故障、ソフトウェアエラー、ソフトウェアのバージョン、モータの状態、実行時間等）を提供する、スマートデバイスとの接続状態を提供する、ＧＰＳシステム又は他のナビゲーションシステムや地図システムとの接続状態を提供する、ロボットゴルフキャディへのパワーアップ、パワーダウンをユーザにさせる、他の情報（例えば、ゴルフコースの地図、特定のホールの地図、グリーンまでの距離、ホールまでの距離、ロボットゴルフキャディの位置に基づく推奨クラブ、ロボットゴルフキャディの位置に基づくコース上の、ゴルフボールを打つための推奨位置、ゴルフホールのための推奨される戦略、ゴルフコースの地形、特定のゴルフホールの地形、ゴルフコース上のハザードの位置、トイレの位置、カート経路の位置、次のホールの方向、クラブハウスの位置、ロボットゴルフキャディの返却場所、特定のホールのパー情報、ゴルフコース及び／又はゴルフホールの難易度の情報、ゴルフコース及び／又はゴルフホールの履歴、日付、時間、ＵＳＧＡＴＭルール、スコアカード、コースのスポンサ、ゴルフ賭金管理、コース上で遅すぎるプレイについての警告情報、その位置での現在の気象条件の情報のゴルファへの提供、エリアの現在又は将来の気象についての警告又は気象の更新のゴルファへの提供、グリーン又はホールからの距離に基づく打順、ゴルフコース上のどこにボールを打つかの推奨、風速、風向、コンテスト情報、ゴルファのスコア等）を表示する、機能を有する。理解できるように、そのような情報は、更に又は代替的に、ロボットゴルフキャディに接続されたとき、スマートデバイスに送信され、及び／又はスマートデバイス上に表示することができる。ただし、これは必須ではない。ディスプレイはまた、情報（例えば、ゴルフのスコア、プレイヤ名、プレイヤのハンディキャップ、プレイの開始時間、プレイの終了時間、将来のティー回数の予約、クラブハウスからの食べ物や飲み物の注文、ゴルフコース上のゴルファへの食べ物や飲み物の配達注文、クラブハウスやゴルフコース上の他の領域との通信、クラブハウスでのゴルフ供給品の注文、ゴルフコース上のゴルファにゴルフ供給品の配達の注文等）の入力を可能にする。理解できるように、ディスプレイに入力された情報は、遠隔地（例えば、スコアの追跡を維持するためのクラブハウス等）及び／又はゴルファ又は他の人のスマートデバイスに送信される。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディの動作時間及び／又はロボットゴルフキャディの状態を記憶することができる情報記憶システム及び／又はメモリユニットを含むことができる。追加情報は、これら限定されないが、診断情報、メンテナンス要求情報等を含むことができる。一般的に、ロボットゴルフキャディの全ての使用情報（処理ユニットにより受信され、処理され、及び／又は送信された任意の及び／又は信号を含む。）がメモリユニットに記憶及び／又は保存さえる。ただし、これは必須ではない。メモリユニットは、スマートデバイス（例えば、スマートフォン、ｉＰａｄ（商標）、タブレットコンピュータ、ノートパッド、ラップトップ等）と接続するために使用される無線接続（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）、ＷｉＦｉ（商標）等）及び／又は有線接続（例えば、ＵＳＢ（商標）ケーブル、ｆｉｒｅｗｉｒｅ（商標）、ＨＤＭＩケーブル等）を含み、及び／又はゴルファ及び／又は他のユーザ（例えば、ゴルフコースの従業員、製造者の代表者、ロボットゴルフキャディの所有者又は賃借者等）によってメモリユニットに記憶された情報にアクセスできるように、リモートコンピュータ、サーバ又はクラウドの記憶装置に送信される。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、必要に応じて、手動操作モードを開始することができる手動操作システムを含むことができる。ロボットゴルフキャディは、遠隔送信機からの信号に反応せず、ロボットゴルフキャディの自動ブレーキシステムが解除される。手動運転モード（使用されるとき）では、ロボットゴルフキャディは、ゴルファにより押したり引いたりでき、又は代替として他の車両（例えば、ゴルフカート、他のロボットゴルフキャディ等）によって牽引することができる。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、必要に応じて、車輪に供給される電力が所定のレベルまで上昇した場合の、オーバーライドシステムを含むことができる。所定のレベルに達するか超えた場合、過度の電力出力間の間、モータが経時的に焼損することを防止ため、モータを停止させる。ロボットゴルフキャディが非常に急な斜面を上に移動したとき、ロボットゴルフキャディに大きすぎる荷重がかかり、モータ障害があるとき、及び／又は、ゴルフコース上の１以上の車輪が牽引力を失うとき、オーバーライド・システム（使用されるとき）が、一般的に稼働される。しかし、それは他の理由により稼働することができる。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な形態において、ゴルフコース上の、遠隔送信機を持つにゴルファを追従しながら、ロボットゴルフキャディは、充填されたゴルフバッグと全ての通常のゴルフアクセサリ（例えば、ゴルフのティー、タオル、スコアカード、ディボット修復材料、ボールマーカー、草の修理ミックス等））を輸送するように設計される。理解できるように、ロボットゴルフキャディは、２以上のゴルフバッグを運ぶように設計することができる。ただし、これは必須ではない。非限定的な一構成では、ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディの頂部に完全なゴルフバッグを保持するように設計される。他の及び／又は代替の非限定的な構成では、ゴルフバッグは、ゴルフバッグの底が後輪又はその近くに位置し、ゴルフバックの頂部の開口端が前輪又はその近くに配置されるように、角度を持ってロボットゴルフキャディによって保持される。ただし、これは必須ではない。さらに他の及び／又は代替の非限定的な構成では、ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディの所定位置にゴルフバッグを取り外し可能に固定するように設計された少なくとも１つのストラップを含む。ただし、これは必須ではない。ロボットゴルフキャディは、一つ以上のゴルフバッグの底部を受け入れるように構成されたキャビティを含めることができる。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、１つ以上の遠隔送信機によって制御される。遠隔送信機がロボットゴルフキャディから離れるように移動した場合、電子システムは、ロボットゴルフキャディが、遠隔送信機の動きと同等の速度及び方向で遠隔送信機に追従するように、遠隔送信機が移動する方向と速度を決定し、駆動機構を制御して、後輪をセットし、それぞれのモータを駆動させる。制御システム、例えば、処理ユニットは、ロボットゴルフキャディと遠隔送信機との間に所定の距離を維持することを保証する。この動作モードは、必要に応じて、衝突回避装置と連携して実行され、必要に応じてＧＰＳ、スマートデバイス、及び／又は事前にプログラムされた地図と連携して実行される。このように、遠隔送信機を携帯するゴルファが、安全でないか、ロボットゴルフキャディがアクセス又は許可されないエリアを歩いた場合、ゴルファが特定の範囲に移動し追従するロボットゴルフキャディにとって許可され及び／又は安全な経路の中に入るまで、ロボットゴルフキャディはその位置で留まり、及び／又はロボットゴルフキャディは決定後、安全及び／又は許可された経路に沿ってゴルファの方向へ移動することができる。ロボットゴルフキャディのプログラミングは、ゴルファに対するロボットゴルフキャディの配向性を考慮して設計される。例えば、ロボットゴルフキャディは、ゴルファの平均的伸長（例えば、５フィート１０インチ）より短い約２〜４フィートである。このように、ロボットゴルフキャディとゴルファの間の距離は変化するので、ロボットゴルフキャディとゴルファの遷移角度は絶えず変化する。遠隔送信機及び／又はロボットゴルフキャディのプログラミングは、一般的に、ロボットゴルフキャディがゴルファから所望の距離を維持することを保証するように、これらの距離の変化を考慮するように適合される。一般的に、遠隔送信機は、約５００〜１５００ＭＨｚで動作することが可能である。しかし、他の周波数を使用することができる。複数のロボットゴルフキャディが同じゴルフコースで使用される場合、異なるロボットゴルフキャディが遠隔送信機に対して相互に排他的なチャネルを使用できるように、遠隔送信機に対する各周波数は、一般的に異なる。ゴルファがロボットゴルフキャディに接続できるように、遠隔送信機は、ゴルファによって操作可能な少なくとも１つのボタン及び／又はスイッチを含むことができる。ただし、これは必須ではない。遠隔送信機は、再充電可能であってもよい。ただし、これは必須ではない。

動作において、ロボットゴルフキャディは、定められた距離で遠隔送信機に追従することができ、その経路内の物体との差し迫った衝突を感知することができ、当該衝突する前に停止することができ、以下のステップを含む。（１）ロボットゴルフキャディのメモリに、ゴルフコースの所定の地図をプログラムする。（２）ロボットゴルフキャディのメモリに、ロボットゴルフキャディの移動制限及び／又は規則のセットをプログラムする。（３）ゴルフコース上をゴルファが移動するとき、ロボットゴルフキャディに対する遠隔送信機の位置を連続して決定する。（４）複数のセンサを介して、ゴルフコース上のロボットゴルフキャディの位置を連続して決定する。（５）ゴルフコースのプログラムされた地図上に、ロボットゴルフキャディの決定された位置を重ねる。（６）複数のセンサを介して、ロボットゴルフキャディの近くのゴルフコース上の潜在的に差し迫った物体の位置を連続的に決定する。（７）ゴルフコースのプログラムされた地図上に、ゴルフコース上の潜在的に差し迫った物体の決定された位置を重ねる。並びに／又は（８）ロボットゴルフキャディのメモリに保存された移動制限及び／又は規則のプログラムされたセット、ロボットゴルフキャディに対する遠隔送信機の決定された位置、ゴルフコース上のロボットゴルフキャディの決定された位置、及び／若しくはゴルフコース上の潜在的に迫った物体の決定された位置にしたがって、ゴルフコース上のロボットゴルフキャディを移動する。

本発明の他の及び／又は代替の非限定的な態様では、ロボットゴルフキャディは、従来のゴルフキャディに置き換える及び／又は補完するように設計することができる。一般的に、本発明のロボットゴルフキャディは、複数のゴルファが別のロボットゴルフキャディを使用することができるように、ゴルフコースで複数のゴルファに貸し出すことができる。ただし、これは必須ではない。理解できるように、二人以上のゴルファは、同じロボットゴルフキャディを使用することができる。ロボットゴルフキャディを使用する前に、ロボットゴルフキャディは、通常、ゴルフコースのクラブハウス又はその近くで、保管され、クラブハウスで、充電され、清掃され、再び磨かれ、及び／又はそうでなければ維持される。非限定的な一構成では、ゴルファがロボットゴルフキャディを使用したいときに、ゴルファがロボットゴルフキャディから遠隔送信機を外して遠隔送信機を彼又は彼女のベルトに取り付けるだけでよいように、各ロボットゴルフキャディは、例えば、クリップによってそれに取り付けられる遠隔送信機を含む。このような構成では、ロボットゴルフキャディの盗難を防止するために、ゴルフコースにおいてゴルフコースの従業員、例えばクラブハウスの案内人により、各ロボットゴルフキャディは動作可能に制御（例えば、「ＯＮ」、「ＯＦＦ」、「ＳＴＡＮＤＢＹ」等）することができる。他の及び／又は代替の非限定的構成では、ロボットゴルフキャディが充電ステーションに差し込まれたときに、ロボットゴルフキャディは動作不能（すなわち、遠隔送信機に非応答性）になるように設計することができる。このように、ロボットゴルフキャディが充電ステーションを離れられるように、ロボットゴルフキャディは、典型的には、充電ステーションから引き抜かなければならない。ただし、これは必須ではない。一旦ロボットゴルフキャディ上にゴルフバッグは配置されれば、接続装置（例えば、ストラップ、バックル等）が、ロボットゴルフキャディ上の所定位置にゴルフバッグを固定するために使用することができる。ただし、これは必須ではない。

ゴルファが、ゴルフバック及び／又はゴルフアクセサリをロボットゴルフキャディの上に置いた後、ゴルフプレイ中に、統計、診断、及び他の種類に情報（上記のような）がゴルファに提供されるように、ゴルファは、必要に応じて、ロボットゴルフキャディに彼又は彼女のスマートデバイスを接続することができる。ロボットゴルフキャディが遠隔送信機と接続し、遠隔送信機と応答可能となるように、ゴルファは、次に、遠隔送信機のスイッチを「ＯＮ」の位置に移動することができる。このように、ゴルファが最初のティーに向かって歩き始めると、ロボットゴルフキャディは、所定の距離で遠隔送信機（従ってゴルファ）に追従する。

ゴルファが最初のティーに近づくと、ゴルファは、次に、ロボットゴルフキャディが停止し、遠隔送信機に応答しなくなるように、遠隔送信機のスイッチを「ＯＦＦ」位置に移動させることができる。そのため、ゴルファは、ゴルフクラブを選択し、ゴルフアクセサリをピックアップし、スマートデバイス等に提示された情報を視認するように、ロボットゴルフキャディの方向に移動することができ、ロボットゴルフキャディがゴルファを追従することなく、及び／又はゴルフコース上のゴルファ又は他のゴルファの障害となることなく、ゴルファはティーエリアに入ることができる。非限定的な一構成では、ゴルフコースは、ゴルフコース上に各ティー、又はその近くに指定された場所を含むことができる。ロボットゴルフキャディが指定された場所（必要に応じて、ＧＰＳシステムによって決定されるような）に入ると、ロボットゴルフキャディは移動を停止させられる。ただし、これは必須ではない。代替として、遠隔送信機は常にオンのままにすることができ、ロボットゴルフキャディがゴルファがロボットゴルフキャディに近づいていることを感知すると、ゴルファがロボットゴルフキャディに近づくことができるようにロボットゴルフキャディをプログラムすることができる。このような構成では、ゴルファが、ロボットゴルフキャディの一定の距離内にある場合、ロボットゴルフキャディは静止したままであるように、ロボットゴルフキャディをプログラムすることができる。ただし、これは必須ではない。

最初のティーからゴルフボールを打った後、ゴルフバッグのゴルフクラブを交換し、ゴルフアクセサリを戻し、スマートデバイスに提示された情報を視認する等のために、ゴルファはロボットゴルフキャディに近づくにことができる。そのため、ゴルファがロボットゴルフキャディに近づくとき、ロボットゴルフキャディはゴルファから離れて移動しない。ゴルファが、ゴルフバッグのゴルフクラブを戻し、ロボットゴルフキャディ上にゴルフアクセサリを戻し、スマートデバイスの情報を視認する等した後、ロボットゴルフキャディが遠隔送信機に反応するようになり、又はロボットゴルフキャディがゴルファがロボットゴルフカートから離れて移動していること感知すると自動的に遠隔送信機に反応するようなるように、ゴルファは遠隔送信機のスイッチを「ＯＮ」の位置に戻すことができる。このように、ゴルファがロボットゴルフキャディから離れて歩くとき、ロボットゴルフキャディはフェアウェイをゴルファに追従して下がる。

ゴルファがゴルフボールに向かってフェアウェイを下がって歩くとき、複数のセンサとロボットゴルフキャディの処理ユニットに供給されるプログラムされた情報は、ロボットゴルフキャディによって使用され、ロボットゴルフキャディを所定の距離でゴルファに追従してフェアウェイを下らせる。一般的に、ロボットゴルフキャディの一つ以上の部品は、連続的に計算し及び／又はゴルファに追従する最短距離を決定するように、連続的に遠隔送信機を追跡するように設計される。ただし、これは必須ではない。他の及び／又は代替の非限定的な構成では、遠隔送信機及び／又はロボットゴルフキャディは、ゴルフコース上でロボットゴルフキャディがゴルファに追従する距離を調整できる調整システムを含むことができる。このように、ゴルファが、ロボットゴルフキャディのより近い距離及び／又は遠い距離での追従を希望する場合、クラブハウスの案内人にそうさせることを必要とすることなく、容易に、便利に距離を調整することができる。ただし、これは必須ではない。

ゴルファの歩行ペースが遅いとき、例えば、ゴルファがゴルフボールに近づくとき、ゴルファの背後の適切な所定の距離を維持するように、ロボットゴルフキャディもそのペースを遅くする。このように、ゴルファがゴルフボールに近づき、ゴルフボールの位置又はその近くで停止したとき、ロボットゴルフキャディは、ゴルファから所定の距離、例えば、移動中のゴルファをロボットゴルフキャディが追従する距離、で停止するようにプログラムされる。ただし、これは必須ではない。追従する及び／又は停止するその所定の距離は、一般的に約２〜５０フィート（そしてその間の全ての値及び範囲）、典型的には約３〜２０フィートである。ゴルファがゴルフコース上でロボットゴルフキャディに近づくと、ロボットゴルフキャディのディスプレイは、ゴルファに情報を提供することができる。ゴルファに表示される情報は、これらに限定されないが、ゴルフコースの地図、ホールまでの距離、ゴルフコース上のハザードや障害物の位置、ゴルフコースの地形、ゴルフコース上の特徴、推奨されるクラブの使用等を含む。理解できるように、他の又は代替の種類の情報をゴルファに提示することができる。例えば、ゴルフコース上のロボットゴルフキャディ及び／又はゴルファの位置に関連するゴルフのヒント（ｔｉｐ）などである。

移動制限及び／又は必要に応じてロボットゴルフキャディにプログラムされた規則に従って、ロボットゴルフキャディが立ち入りが許可されていない制限ゾーン、例えば、ハザードエリア（例えば、砂トラップなど）に、ゴルファが、ゴルフボールを打ち込んだ場合、ロボットゴルフキャディは、制限ゾーンの外で停止するように設計することができる。ただし、これは必須ではない。非限定的な一構成では、ロボットゴルフキャディの移動は、遠隔送信機が「ＯＮ」の位置のままである場合でも、制限ゾーン、又は制限ゾーンの縁部の近くで停止する。ただし、これは必須ではない。このように、ゴルファ（したがって、遠隔送信機）が制限エリアを離れるとき、ロボットゴルフキャディは、制限ゾーンに入ることなく、ゴルファに向かって移動するようにプログラムされる。ゴルファがロボットゴルフキャディの隣の位置から制限エリアに入るが、ロボットゴルフキャディから離れた位置で制限エリア、例えば、砂トラップの反対側、を離れた場合、ロボットゴルフキャディは、いつゴルファが制限エリアを離れるかを決定し、制限エリアに入ることなく、ゴルファに接近する最短経路を計算するようにプログラムされる。ただし、これは必須ではない。ロボットゴルフキャディが制限された又は許可されていないエリアに近づき、及び／又は制限又は許可されていないエリアに入る前に停止すると、ロボットゴルフキャディは、ゴルファへ警告や通知信号を発し、１以上のディスプレイに警告又は通知を表示し、及び／又はゴルファ（例えば、ゴルファ上のスマートデバイス、遠隔送信機等）に警告又は通知を送信することができる。ただし、これは必須ではない。

ゴルファがグリーン上へゴルフボールを打ちゴルファがグリーンに向かって歩くとき、複数のセンサ及びロボットゴルフキャディの処理ユニットに供給されたプログラムされた情報は、ロボットゴルフキャディに、ゴルファと所定の距離でグリーンに向けて追従するよう命令することができる。一般的に、１つ以上のロボットゴルフキャディの部品は、ゴルファに追従するあり得る最短距離を連続的に計算及び／又は決定するように、連続的に遠隔送信機を追跡するように設計される。ただし、これは必須ではない。

ほとんどのゴルフコースは、パッティンググリーンにゴルフカートを置くことを許可していない。そのため、パッティンググリーンを、選択されたゴルフコース上の制限ゾーンとしてプログラムすることができる。ただし、これは必須ではない。このように、ロボットゴルフキャディが特定のグリーンのカート限界に近づいたことを、ロボットゴルフキャディにより決定された場合、ロボットゴルフキャディは、その位置で停止するようにプログラムされることができる。ただし、これは必須ではない。このように、ゴルファが、パッティンググリーンの周りを移動するとき、例えば、斜面、ディボット等についてパッティンググリーンを調べるとき、ロボットゴルフキャディは、パッティンググリーンで、ゴルファのできるだけ近くを継続的に移動しようとしない。したがって、ゴルファがパッティンググリーンを移動しているとき、ロボットゴルフキャディは、ゴルファ、他のゴルファ、又は観客に注意散漫をもたらすことはない。同様に、ゴルフクラブを選択し又はゴルフアクセサリをピックアップするために、ゴルファがパッティンググリーンの縁部又はその付近にあるロボットゴルフキャディに近づくとき、ロボットゴルフキャディは、ゴルファに、現在のゴルフホールに関して有用な情報を提供することもできる。 ただし、これは必須ではない。ゴルファがパッティンググリーンを離れたとロボットゴルフキャディによって決定された場合、パッティンググリーン又はパッティンググリーンの周りの制限エリアに入ることなく、ゴルファに向かって移動するように、ロボットゴルフキャディをプログラムすることができる。

ロボットのゴルフキャディによるこの一連の事象は、ゴルファがプレイするゴルフコース上のホール毎に繰り返される。

ロボットゴルフキャディは、以下の特徴の一つ以上を備えることができる。
・ステアリング及び／又は衝突回避のための超広域センサシステム。
・ステアリング及び／又は衝突回避のためのＲＦベースセンサシステム。
・ステアリング及び／又は衝突回避のための超音波センサシステム。
・ステアリング及び／又は衝突回避のためのライダー技術。
・Ｂｌｕｅｔｈｏｏｔｈ（商標）及び／又はＷｉＦｉ（商標）のスマートデバイスとの接続性。
・ステアリング及び／又は追跡で使用するためのＢｌｕｅｔｈｏｏｔｈ（商標）及び／又はＷｉＦｉ（商標）。
・ロボットゴルフキャディを追跡するためのＧＰＳベースの追跡装置。
・位置情報及び／又はホールまでのヤードによる距離のためのＧＰＳシステム。
・インターネットに接続するためのＷｉＦｉシステム。
・セルタワーに接続するための携帯電話システム。
・ステアリング及び／又は衝突回避のためのＬＯＲＡＮシステム。
・ゴルフコースの情報、位置情報及び／又はホールまでのヤードのプログラム可能な地図。
・ステアリングシステム及び／又は衝突回避装置で使用するための複数（例えば、２〜８）のセンサアンテナ。
・衝突回避のための複数の超音波センサ。
・タッチスクリーンディスプレイである又はない一つ以上のディスプレイ。
・ロボットゴルフキャディにスタート及び／又はシャットダウンのオプションを提供するディスプレイ。
・遠隔送信機は、遠隔装置により特定の傾斜角度が検出されたとき、ロボットゴルフキャディを停止させるチルトスイッチを含む（例えば、ゴルファが倒れて、遠隔送信機にある傾斜角度が生じたときにロボットゴルフキャディを停止させる。）。
・ロボットゴルフキャディ及び／又は遠隔送信機は、等加速度を検出するセンサ（例えば加速度計等）、角度検出器、方位検出器、相対縦位置検出器等を含む。
・ロボットゴルフキャディは、電気安全のための複数のヒューズを有する。
・ロボットゴルフキャディのフレームデザインは、ロボットゴルフキャディの垂直収納を許容する。
・ゴルファが使用する遠隔送信機は、安全ブレーキ機能を含む。
・ソフトウェア及び／又は処理ユニットは、ロボットゴルフキャディの加速制動／減速スピードを可能にする。
・処理ユニットは、ロボットゴルフキャディの一つ以上の特徴のためのプログラムが可能である（例えば、加速度、制動速度、最高速度、回転速度、衝突センサ距離、開始ウィンドウ、山登り、追従距離、最大許容傾斜、最大許容角度、コース構成、コースの障害物、ゴルファのハンディキャップ、ゴルファ名、貸方名、借方名、コース地図、ジオフェンシング等）。
・モータ、処理ユニット、及び／又は電気システムの改良された水保護。
・送信機及び／又はロボットゴルフキャディ移動システム及び／又は運用システムのためのリチウムイオン出力源。
・センサ及び／又は受信機のアンテナのための振動保護。
・センサのアンテナの温度ドリフトを減少させる改良されたエレクトロニクス。
・衝突回避のための改良された超音波センサ。
・ロボットゴルフキャディ上の個人用クーラや個人用クーラーホルダ。
・スマートデバイスの充電器や充電ポート。
・ＵＳＢ、イーサネット及び／又はＨＤＭIの出力端子。
・インターネットにアクセルするためのＷｉＦｉ接続機能。
・スピーカ。
・ラジオチューナ。
・遠隔送信機用充電器。
・ＣＤ及び／又はＤＶＤプレイヤ。
・ゴルフコースの特定の場所の照明を容易にするライト。
・スマートデバイスから音楽を再生するメディア・インターフェイス。
・ゴルフコース上でのゴルフスイング、他の特徴的な動き、又は動作のビデオ及び／又は写真を撮るためのカメラ。
・ゴルファが座るための一の以上の座席エリア。
・ロボットゴルフキャディとインターフェイスであるスマートデバイスのインターフェイス（例えば、ゴルフのアプリ（例えば、ゴルフの賭金管理、ゴルフ戦略、クラブの推奨、ゴルフボールの追跡／位置等）、スコア、ハンディキャップの情報、ゴルフコースガイド、ＧＰＳ／グーグル地図情報、ＵＳＧＡルール、ＧＰＳのヤード、天候、スコアカード等）。
・バッテリの急速充電。
・ソーラ充電。
・ロボットゴルフキャディの筐体内のカップ／容器ホルダ。
・ロボットゴルフキャディの筐体内のゴルフアクセサリホルダ。
・センサのアンテナの構造的保護。
・バッテリ充電器への簡単なアクセス。
・ロボットゴルフキャディの筐体上のＧＰＳ及び／又はスマートデバイス用マウント。
・ゴルフバッグ用保持ストラップ。
・ロボットゴルフキャディの簡単な昇降と格納のための前端部の接続。
・情報保存システム。
・手動操作システム。
・自動ブレーキシステム。
・オーバーライドシステム。
・横方向センサ。
・傾斜センサ。

したがって、ゴルフコース上での使用に適したロボットゴルフキャディを提供することは、本発明の一つの非限定的な目的である。

遠隔送信機からの信号に応答できる自律型ロボットゴルフキャディを提供することは、本発明の別の及び／又は代替の非限定的な態様である。

さらに、所定の距離で遠隔送信機に追従することができる自律型ロボットゴルフキャディを提供することは、別の及び／又は代替の本発明の非限定的な目的である。

また、さらに、その経路にある物体との差し迫った衝突を感知することができ、当該衝突前に停止する自律型ロボットゴルフキャディを提供することが、別の及び／又は代替の本発明の非限定的な目的である。

これら及び他の目的及び利点は、添付の図面に示されるように、本発明の非限定的な実施形態を決定する際に、本発明と従来技術の区別の説明から明らかになる。

ここで、本発明が物理的形態及び特定の部品及び部品に構成をとる、様々な実施形態を示す図面を参照する。

本発明の非限定的な一態様によるロボットゴルフキャディの斜視図である。 図１のロボットゴルフキャディのハウジングが取り除かれた斜視図である。 図１のロボットゴルフキャディの動作及び／又は構成を示す非限定的な機能ブロック図である。 格納される３つのロボットゴルフキャディの斜視図である。 図１〜３のロボットゴルフキャディの使用中の斜視図である。 図１〜３のロボットゴルフキャディの衝突回避構成の斜視図である。 図１〜６のロボットゴルフキャディを使用する例示的な方法である。 図１〜６のロボットゴルフキャディを使用する別の例示的な方法である。

ここで図面を参照する。図面で示す内容は、本発明の非限定的な実施形態を説明する目的のためのみであり、発明を限定する目的ではない。図１〜８は、本発明によるロボットゴルフキャディ１００の非限定的な実施形態を示す。

ロボットゴルフキャディ１００は、ゴルファ１０２がゴルフコース１０４を移動するときに、ゴルファ１０２により搬送される遠隔送信機２００からの信号に応答するように構成される。ロボットゴルフキャディ１００は、所定の距離で、遠隔送信機２００に追従することができる。また、ロボットゴルフキャディ１００は、その移動経路中の物体との潜在的な差し迫った衝突を感知することができ、衝突の前に、停止及び／又は移動経路の変更するように適合される。このように、ロボットゴルフキャディは、ゴルファ追跡装置（例えば、ロボットゴルフキャディの遠隔送信機２００と追跡受信機）と衝突回避装置を含む。ゴルファ追跡装置は、ゴルフコース上でゴルファが歩いてゴルフプレイをしているときに、ロボットゴルフキャディがゴルファに追従することを保証するよう構成される。ゴルファ追跡装置は、ロボットゴルフキャディが、ロボットゴルフキャディとゴルファの間の所定の距離を維持する（例えば、１〜１００フィート及びその間の全ての値及び範囲）ことを保証するように構成される。また、ゴルファ追跡装置は、ロボットゴルフキャディとゴルファの間の所定の最小距離を超えたことが検出された後、ロボットゴルフキャディがゴルファに向かって移動し始めることを保証するように構成することができる。例えば、ロボットゴルフキャディの最大距離のプリセットが６０フィート、所定の最小距離が５フィートであり、ゴルファがロボットゴルフキャディから５フィート超移動した場合、ロボットゴルフキャディの処理ユニットは、ロボットゴルフキャディとゴルファの間の所定の最小距離を超えたことを検出し、処理ユニットはロボットキャディをゴルファに向けて移動させる。一度、ロボットゴルフキャディがゴルファと５フィート又は５フィート以内に移動すると、ロボットゴルフキャディの処理ユニットは、ロボットゴルフキャディとゴルファの間の所定の最小距離を超えていないことを検出し、処理ユニットは、ロボットキャディの動きを停止させる。ゴルファがロボットゴルフキャディから６０フィート超移動した場合、ロボットゴルフキャディの処理プロセッサは、ロボットゴルフキャディとゴルファの間の距離が、ロボットゴルフキャディとゴルファの間の所定の最大距離を超えたことを検出し、処理ユニットは、ロボットゴルフキャディの移動を停止させる。この事象が発生したとき、その距離が６０フィート未満になるように、ゴルファは、ロボットゴルフキャディに向かって歩く必要がある。ロボットゴルフキャディとゴルファとの間の所定の最大距離を超えたとき、及び／又は遠隔通信機２００とロボットゴルフキャディとの間の通信が途絶えたとき、ゴルファは、遠隔送信機２００とロボットゴルフキャディとの間の通信を再確立する必要がある。理解できるように、他の所定の最大距離と最小距離を使用することができる。また、理解できるように、ロボットゴルフキャディとゴルファとの間の所定の最大距離を超えた場合、及び／又は遠隔送信機２００とロボットゴルフキャディとの間の通信が途絶えた場合、遠隔送信機２００及び／又はロボットゴルフキャディは、音声的及び／又は触覚的警告を生成することができる。ただし、これは必須ではない。

ロボットゴルフキャディは、１以上の安全機能を含めることができる。そのような安全機能は、これらに限定されないが以下の機能を含む。（１）遠隔送信機とロボットゴルフキャディとの間の予め設定された最大距離を超えると、ロボットゴルフキャディは停止及び／又は電源オフになる。そのような距離は、一般的に５〜２５フィート（及びその間の全ての値及び範囲）、及び典型的には８〜１５フィート、より典型的には９〜１２フィートである。この予め設定された最大距離は、ゴルファ及び／又は許可された人によって変更できるように設計することができる。ただし、これは必須ではない。（２）ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディの意図しない動きを抑制又は防止するためのパッキングブレーキを含むことができる。（３）ロボットゴルフキャディは、ダイナミックブレーキを含めることができる。ダイナミックブレーキは、ロボットゴルフキャディの制動時を容易にするために使用されるだけでなく、ロボットゴルフキャディのバッテリを再充電するために使用される。ただし、これは必須ではない。（４）遠隔送信機を持つゴルファを追い越す場合、ロボットゴルフキャディは停止又は電源オフになる。（５）遠隔送信機を持つゴルファに近づきすぎた場合（例えば、０．６〜４フィート及びその間の全ての値及び範囲）、ロボットゴルフキャディは停止又は電源オフになる。この最小距離は、ゴルファ及び／又は許可された人によって、必要に応じて変更することができる。（６）所定の最大速度を超えた場合、ロボットゴルフキャディは、停止又は電源にオフになる。この所定の最大速度は、必要に応じてゴルファ及び／又は許可された人によって変更することができる。（７）ロボットゴルフキャディは、バッテリのパワーが所定のレベル未満である場合、停止又は電源オフになる。（８）ロボットゴルフキャディは、センサが一つ以上故障している場合、停止又は電源オフになる。（９）モータが過熱及び／又は故障している場合、ロボットゴルフキャディは停止又は電源オフになる。（１０）ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディの１以上の電子部品が故障している場合は、停止又は電源オフになる。（１１）ロボットゴルフキャディは、遠隔送信機との信号が失われた場合、停止又は電源オフになる。（１２）ロボットゴルフキャディは、所定の期間、遠隔送信機の移動が全く検出されなかった場合、停止又は電源オフとなる。及び／又は（１３）ロボットゴルフキャディは、モータ及び／又はロボットゴルフキャディの他の電子部品のための回路ヒューズを含む。

ロボットゴルフキャディ１００は、車体フレーム１１０に取り外し可能に取り付けられたハウジング１１２を含むように示される。ハウジング１１２は、車体フレーム１１０、処理ユニット１３０、少なくとも駆動機構１４０の一部、受信機１２０、及び／又は衝突回避装置１５０を含むロボットゴルフキャディ１００の動作部分を、少なくとも部分的に囲むように構成される。一般的に、ハウジング１１２は、ゴルフキャディにより典型的に運ばれるような、様々なゴルフアイテム及び／又はゴルフアクセサリを取り外し可能に固定するように設計される。このように、ハウジング１１２の上部は、ゴルフクラブ１１３を収納するゴルフバック１１４がハウジングに取り外し可能に固定できるように、少なくともゴルフバックの底部を受け入れるように設計されたゴルフバックキャビティ１１７を含むように構成されている。このキャビティは、１以上のゴルフアクセサリ（例えば、傘、タオル等）を受け入れるようにも設計することができる。ストラップ１１５は、ゴルフバッグキャビティ１１７内にゴルフバッグ１１４を固定するために設けられる。理解できるように、ゴルフバッグキャビティは、２以上のゴルフバッグを保持するように構成することができる。ただし、これは必須ではない。図１に示すように、ゴルフバッグキャビティの底は、ゴルフバッグキャビティ内にゴルフバックが固定されたときに、ゴルフバッグが前方に傾く（５〜３０°）ように傾斜させることができる。ただし、これは必須ではない。

ロボットゴルフキャディ１００は、他の機能を含むように示される。他の機能は、パーソナルクーラ２２０及び／又はパーソナルクーラのためのキャビティ（例えば、キャビティは、パーソナルクーラ等の少なくとも底を受け入れるように構成される。）、カップ及び／又はボトル２２３を保持できるカップホルダ２２２、ゴルフアクセサリ、例えば、タオル、ゴルフボール、ゴルフディボットツール、ボールマーカー、ゴルフティー、ゴルフ手袋等、及び／又は個人アイテム（例えば、キー、お金、札入れ、小銭入れ、眼鏡、眼鏡ケース、時計、指輪、宝石等）（図示せず）を保持できるアクセサリホルダ２２４、一つ以上のスマートデバイス（例えば、スマートフォン、ｉＰａｄ（商標）、タブレットコンピュータ、ノートパッド、ラップトップ、ゴルフレンジファインダ等）を充電可能な、及び／又はスマートデバイスとロボットゴルフキャディ間のデータを伝送するための、充電ステーション／データコネクタ２２６、ディボット／シード修理キット２２９を保持できる補助アクセサリーホルダ２２８、及びアイテム（例えば、個人アイテム、スマートフォン、ゴルフアクセサリ等）を保持するフロントキャビティ２２７、を含む。理解できるように、ロボットゴルフキャディは、２以上のパーソナルクーラ２２０及び／又はパーソナルクーラためのキャビティ、カップホルダ、アクセサリーホルダ、充電ステーション／データコネクタ、補助アクセサリーホルダ、及び／又はフロントキャビティを含むことができる。図示しないが、ロボットゴルフキャディ１００は、典型的にゴルファによって使用されるように、他の又は代替のゴルフアクセサリや個人アイテムを、取り外し可能に固定又は一時的に保持するように構成することができる。また、ロボットゴルフキャディは、地面上の特定領域に光を提供するために、並びに／又はロボットゴルフキャディを見つけるのを容易にするために、並びに／又はロボットゴルフキャディの適切な動作及び／若しくは故障を示すために、一つ以上の光源（図示せず）を含むことができる。ただし、これは必須ではない。理解できるように、ロボットゴルフキャディは、他の又は追加の特徴（例えば、一つ以上のＵＳＢ、イーサネット及び／又はＨＤＭＩ出力端子、インターネットにアクセスするためのＷｉＦｉ接続機能、一つの以上のスピーカ、ラジオチューナ、ＣＤ及び／若しくはＤＶＤプレイヤ、スマートデバイスから音楽を再生するメディア・インタフェース、ゴルフコース上のゴルフスイング又は他の特徴的な動き又は動作のビデオ及び／又は写真を撮るためのカメラ、ゴルファためのハウジング上の１つ以上の座席エリア、遠隔送信機の充電器等。）を備えることができる。

ロボットゴルフキャディ１００は、車体フレーム１１０及び車体フレーム１１０に載置された受信機１２０を含むように示される。受信機１２０は、遠隔送信機２００からの信号１２１を受信するように適合される。受信機は一般的にアンテナを含み、通常、ロボットゴルフキャディの前又は前方領域に配置される。受信機１２０は、受信機１２０が遠隔送信機２００から信号を受信した場合、受信機１２０がロボットゴルフキャディ１００の処理ユニット１３０に情報を送信できるように、処理ユニット１３０と通信できるように示される。このように、処理ユニット１３０は、ロボットゴルフキャディ１００に対する遠隔送信機２００の位置を決定するため、受信機１２０から信号の形で受信した入力を処理するようにプログラムすることができる。このように、受信機１２０から受信された入力は、処理ユニット１３０のプログラミングに応じて、ロボットゴルフキャディ１００を遠隔送信機２００に対して移動させるよう適合される。

また、ロボットゴルフキャディ１００は、車体フレーム１１０に取り付けられた駆動機構１４０を含むように示され、処理ユニット１３０と通信するように示される。駆動機構１４０は、処理ユニット１３０から受信された信号に応答して、ロボットゴルフキャディ１００を移動させるように構成される。駆動機構は、一対の駆動輪１４２、１４３と、１つのステアリングホイール１４４を更に含む。駆動輪は、一般的に、ステアリングホイールよりも広く、大きな直径を有する。ただし、これは必須ではない。図２に最もよく示されるように、駆動機構は、駆動輪１４２、１４３のそれぞれを回転駆動するように構成された一対のモータ１４６、１４７（例えば、電気モータ）をさらに含む。しかし、一つのモータは、一対の駆動輪１４２、１４３を回転駆動するため、１つのモータを使用することができる。駆動機構は、駆動機構１４０に電力を供給するための一対のモータ１４６，１４７に、エネルギを供給する出力源１４８を含むものとしても示される。出力源１４８は、電源（例えば、バッテリ等）、又は他の又は代替的に既知の出力源とすることができる。ただし、これは必須ではない。出力源１４８は、ロボットゴルフキャディ１００の車体フレーム１１０の下の出力源ハウジング内に保持されるように示される。ただし、これは必須ではない。

ロボットゴルフキャディ１００は、処理ユニット１３０と通信する衝突回避装置１５０を含むものとしても示される。衝突回避装置１５０は、ロボットゴルフキャディ１００の周りに、互いに離間されて配置されたセンサ１５２、１５４、１５６、２３２、２３４として示された複数のセンサを備える。センサ１５２、１５４、１５６、２３２、２３４は、ロボットゴルフキャディ１００の周りの潜在的な差し迫った物体を検出するように構成される。センサは、同じ又は異なる種類とすることができる。一つの非限定的な構成では、センサ１５２、１５４、１５６は、狭帯域の技術、例えば超音波又はＬＩＤＡＲセンサを使用し、センサ２３２、２３４は、広帯域の領域幅、例えば超広帯域センサを使用する。これらの２つのセンサの種類は、センサがカバーできる領域内の１以上の物体に関連する範囲情報を取得するために、互いに連携して動作する。ただし、これは必須ではない。（１）複数のセンサによって潜在的に差し迫った物体が検出されたとき、及び／又は（２）潜在的な差し迫った物体が複数のセンサによって形成されたカバー領域にあると判定されたとき、衝突回避装置が、処理ユニット１３０に信号を送信するよう構成させるように、ロボットゴルフキャディ１００の複数のセンサは、ロボットゴルフキャディ１００の周りに所定の半径（例えば、０．１〜２００フィート及び全ての値及びその間の範囲）を有するカバー領域（図示せず）を形成することができ、それによって、ロボットゴルフキャディ１００を停止又は検出された潜在的な差し迫った物体を回避させる。理解できるように、それり多くの又はそれより少ないセンサを使用することができる。

複数のセンサは、ソフトウェア１３８である、ロボットキャディ１００の処理ユニット１３０にプログラムされた予防プログラミングシステムの一部としても、更に又は代替的に使用できる。ただし、これは必須ではない。例えば、複数のセンサによって巨石（図示しない）が検出された場合、処理ユニット１３０は、ゴルフコース１０４上でゴルファにまだ追従している間、水を避け、巨石の周りの代替ルート及び／又は経路を見つけるように、ロボットゴルフキャディ１００に指示できる。同様に、２本の木（図示せず）が、ロボットゴルフキャディ１００の幅よりも狭い距離だけ分離されているとセンサによって検出された場合、処理ユニット１３０は、ロボットゴルフキャディ１００に、ゴルフコース１０４上のゴルファ１０２に所定の距離で追従し続けるように、木々の間の狭い隙間を回避し、代替ルート及び／又は経路を見つけるように指示することができる。

図２に示すように、３つの狭帯域の技術センサが、ロボットゴルフキャディの前方領域に配置される。ロボットゴルフキャディは、３つ超か３つ未満の狭帯域の技術センサを含むことができると理解できる。また、ロボットゴルフキャディの狭帯域の技術センサの位置は非制限的であると理解できる。例えば、ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディの周りにある３６０°の物体を検出するように、ロボットゴルフキャディの四隅の領域の各々に配置される少なくとも４つの狭帯域の技術センサを含むことができる。ただし、これは必須ではない。図２にも示すように、２つの広帯域の帯域幅技術センサは、ロボットゴルフキャディの両側に配置される。ロボットゴルフキャディは、２つ超か２つ未満の広帯域の帯域幅技術センサを含むことができると理解できる。また、ロボットゴルフキャディの広帯域の帯域幅技術センサの位置は限定されないと理解できる。例えば、ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディのそれぞれの横側及び正面に位置する少なくとも三つの広帯域の帯域幅技術センサを含むことができる。ただし、これは必須ではない。

また、ロボットゴルフキャディは、ロボットゴルフキャディ１００の移動を制御するために、処理ユニット１３０と通信するナビゲーション装置２３０を含むように示される。ナビゲーション装置２３０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）システム１６０を組み込むことができる。しかし、更に又は代替的に他のシステム（例えば、ＬＯＲＡＮシステム、ＧＳＭシステム等）を使用することができる。ナビゲーション装置２３０は、ロボットゴルフキャディ１００の動作を制御する情報を処理ユニット１３０へ提供するために、衝突回避装置１５０と連携して使用されるように構成することができる。ナビゲーション装置２３０は、詳細なゴルフコース地図情報を含むことができる。例えば、ナビゲーション装置２３０は、ロボットゴルフキャディとゴルフホールとその間の距離、ロボットゴルフキャディとゴルフティーとの間の距離、ロボットゴルフキャディとゴルフコース上の物体との間の距離等、のような特定の位置からロボットゴルフキャディまでのヤードデータを決定するために使用することができる。ナビゲーション装置２３０からのデータは、移動制限１３６の指示に従って、ロボットゴルフキャディのメモリ１３２に保存されたゴルフコースの地図１３４に、融合され、及び／又は重ねることができる。ＧＰＳシステムを使用する場合、ＧＰＳシステムは、ＧＰＳ衛星１６２から信号１６３を受信し、ゴルフコース上のロボットゴルフキャディ１００の決定された位置に関連するロボットゴルフキャディ１００のナビゲーション装置及び／又は処理ユニット１３０に、情報を送信するように構成される。ＧＰＳ情報は、ロボットゴルフキャディ１００の移動を制御する処理ユニット１３０に情報を提供するため、地図情報及び衝突回避装置１５０からの情報と組み合わせて使用することができる。したがって、ナビゲーション装置は、ロボットゴルフキャディのためにジオフェンシング機能を有効にし、また、ゴルフコース上のゴルファへの貴重な情報を提供するために、使用されることができる。ナビゲーション装置はまたロボットゴルフキャディの使用状況に関する情報及びロボットゴルフキャディの位置情報を提供するために使用することができる。

ここで、図２〜３を参照すると、ロボットゴルフキャディ１００はまた、必要に応じてプロセッサユニット１３０と通信し、車体フレーム１１０に載置された傾斜センサ１７０を含むものとして示される。傾斜センサ１７０は、ゴルフコースの傾き又は勾配上のロボットゴルフキャディ１００の位置に関連する情報を、処理ユニット１３０に提供するように構成される。このように、処理ユニット１３０は、傾斜センサ１７０から受信した信号に応答して、ロボットゴルフキャディ１００を移動させるように構成することができる。傾斜センサは、加速度計の形態をとることができるが、これは必須ではない。

さらに、図２〜３を参照すると、ロボットゴルフキャディ１００は、また、必要に応じて、処理ユニット１３０と通信し、かつ車体フレーム１１０に取り付けられた横方向センサ１８０を含むものとして示される。横方向センサ１８０は、例えば、ロボットゴルフキャディ１００がゴルフコースの傾斜又は勾配上にあるときに発生するような、ロボットゴルフキャディ１００の横方向に傾斜した動きに関する情報を、処理ユニット１３０に提供するように構成される。処理ユニット１３０は、横方向センサ１８０から受信した信号に応答して、ロボットゴルフキャディ１００を移動させるように構成される。横方向センサ１８０と傾斜センサ１７０は、必要に応じて、組み合わせて、単一の加速度計とすることができる。ただし、これは必須ではない。理解できるように、加速度計は、更に又は代替的に、遠隔送信機２００に配置することができ、遠隔送信機の加速度計からの信号は、ロボットゴルフキャディの処理ユニットに送信することができ、それにより、ロボットゴルフキャディの移動速度及び／又は移動方向を、少なくとも部分的にその信号に基づき、変更させる。また、理解できるように、ロボットゴルフキャディと遠隔送信機の双方が、加速度計を含む場合、これらの双方の信号は、ロボットゴルフキャディの処理ユニットによって使用することができ、それにより、ロボットゴルフキャディの移動速度及び／又は移動方向を、少なくともそれらの信号の一部に基づき、変更させる。

ロボットゴルフキャディ１００は、ロボットゴルフキャディ１００に取り付けられた対話型ディスプレイ１９０を含むものとしても示される。特に、対話型ディスプレイ１９０は、ハウジング１１２の上方に延びる部分の前面に取り付けられ、上方に延びる部分の裏側は、ゴルフバッグ１１４の上部を支持する。しかし、対話型ディスプレイ１９０は、ロボットゴルフキャディの他の領域に取り付けることができると理解できる。また、理解できるように、対話型ディスプレイ１９０は、ロボットゴルフキャディに取り外し可能に取り付けることができる。ただし、これは必須ではない。対話型ディスプレイ１９０は、処理ユニット１３０と通信状態にあるものとして示され、これに信号を送信し、そこから信号を受信するよう適合される。対話型ディスプレイ１９０は、ＬＣＤ及び／又はＬＥＤディスプレイであってもよい。しかし、他の又は代替のディスプレイを使用することができる。同様に、対話型ディスプレイ１９０は、タッチスクリーンディスプレイであってもよい。ロボットゴルフキャディ１００のユーザに指示情報を提供し、ロボットゴルフキャディ１００のユーザに診断及び／又はステータス情報を提供し、ロボットゴルフキャディ１００と通信するスマートデバイス又はシステムとの接続状態を提供し、ユーザにロボットゴルフキャディ１００のパワーアップ又はパワーダウンをさせ、又は、ロボットゴルフキャディ１００のユーザに他の又は代替の種類の情報を表示させることにより、対話型ディスプレイ１９０は、ロボットゴルフキャディ１００のユーザと対話するように構成される。対話型ディスプレイ１９０が、典型的には、これらに限定されないが、ゴルフホール数、グリーンの中心までの距離、グリーンの前までの距離、グリーンの後ろまでの距離等、を含む情報を含むナビゲーション装置及び／又は処理ユニットによって典型的に提供される情報をゴルファに提供できるように、対話型ディスプレイ１９０は、必要に応じて、ナビゲーション装置及び／又は処理ユニットと通信することができる。ただし、これは必須ではない。対話型ディスプレイは、必要に応じてボール位置機能を含めることができ、ゴルファのゴルフボールを見つけるため、稼働時に、ロボットゴルフキャディのセンサを使用することができる。対話型ディスプレイ１９０は、ロボットゴルフキャディ１１２のハウジング１１２の前方に取り外し可能に取り付けることができる。ただし、これは必須ではない。理解できるように、ナビゲーション装置及び／又は処理ユニットに情報（例えば、位置情報、気象情報、ゴルフコース情報等）を提供するように、ゴルファに配置され又はロボットゴルフキャディに配置されたスマートデバイスは、有線又は無線によりナビゲーション装置及び／又は処理ユニットに接続することができる。理解できるように、スマートデバイスは、ゴルフキャディのＧＰＣシステムの代替として機能することができ、及び／又はゴルフコースの地図情報源として使用できる。また、理解できるように、スマートデバイスは、他の又は追加の情報源として使用することができる。

最もよく図２に示すように、ロボットゴルフキャディ１００は、プレート１０８及びホール、及び／又は開口部１０９を含む接続装置を含むように示される。接続装置は、他のロボットゴルフキャディ、及び／又はゴルフカートに、ロボットゴルフキャディ１００の取り付けを容易にするように設計できる。ラッチは、格納位置へロボットゴルフキャディを持ち上げるために、及び／又はロボットゴルフキャディを牽引するために使用することができる。

ロボットゴルフキャディ１００は、通信システム２１０を含むものとして示される。通信システム２１０は、ゴルファとの通信に適したＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）システム２１２とＷｉＦｉ（商標）システム２１４を含むものとして示される。理解できるように、通信システムは、他の無線技術及び／又は有線技術、例えば、ＵＳＢ（商標）ケーブル２１６、ｆｉｒｅｗｉｒｅ（商標）、ＨＤＭＩケーブル２１８等を含むことができる。

Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）システム２１２は、ロボットゴルフキャディ１００に「アウトサイドイン」アクセスを提供するように構成することができる。例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）システム２１２は、ロボットゴルフキャディ１００によって保存された情報（例えば、診断情報等）の視認を可能にするように、ゴルフコースの従業員及び／又は製造代表者により、ロボットゴルフキャディ１００の外部制御を提供できる。さらに、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）システム２１２は、ナビゲーション装置２３０を調整し、ロボットゴルフキャディ１００を診断し、並びに／又はロボットゴルフキャディ１００に保存されたデータ及び／若しくは情報をダウンロードするように、ゴルフコースの従業員及び／又は製造代表者により、ロボットゴルフキャディ１００にアクセスするために使用される。例えば、ロボットキャディ使用データは、ロボットゴルフキャディからダウンロードすることができる。しかし、他の又は代替のデータ種類にアクセスすることができる。

ＷｉＦｉ（商標）システム２１４は、ロボットゴルフキャディ１００への「インサイドアウト」アクセスを提供するように構成することができる。例えば、ＷｉＦｉ（商標）システム２１４は、ロボットゴルフキャディ１００により保存されたデータにアクセス及び／又はそれをダウンロードするために、ロボットゴルフキャディ１００を使用して、ゴルファにより使用される。ロボットゴルフキャディ１００により保存され、ゴルファによりアクセス可能な保存されたデータの非限定的な例（前述したように）は、これらに限定はされないが、完了したゴルフホールの数（例えば、完了した９ホール、完了した１８ホール等）、ゴルファのスコア（例えば、ゴルファのスコアのクラブハンディキャップシステムへの送信等）、ゴルファ会員情報、ゴルフ会員口座情報（例えば、未払い費用等）、ロボットゴルフキャディ１００の移動距離、ゴルファが歩いた距離、ゴルファの消費カロリー数、メンテナンス情報等、を含む。

通信システム２１０と対話型ディスプレイ１９０は、スマートデバイス２４０に接続することができる。そのようなものとして、スマートデバイス２４０は、ロボットゴルフキャディ１００のメモリ１３２に保存された情報の選択された種類を視認するために使用することができる。

図４を参照すると、本発明による格納配置に、３つのロボットゴルフキャディ１１１、１１３、１１５が示される。その位置において、後部が座るように、各ロボットゴルフキャディ１１１、１１３、１１５は後方に傾斜させることができる。格納配置において、図４に示すように、本発明のロボットゴルフキャディは、格納時のスペース、例えば、ゴルフコースのクラブハウスでのスペースを節約する非限定的な利点を提供する。

ここで、図５〜８を参照すると、ゴルフコース１０４上のゴルファ１０２の後ろに、所定の距離「ｄ」で、ロボットゴルフキャディ１００の動きを制御するための例示的な方法が提供される。上述したように、ゴルファ１０２は、ロボットゴルフキャディ１００を、遠隔送信機２００のスイッチ２０１を介して、「ＯＮ」と「ＯＦＦ」とすることができる。ただし、これは必須ではない。一般的に、ゴルファ１０２が、矢印「Ａ」によって示される方向に移動すると、ロボットゴルフキャディ１００は、矢印「Ｂ」によって示される方向に移動し、所定の距離「ｄ」でゴルファ１０２に追従するように構成される。

最もよく図６に示すように、ロボットキャディ１００は、物体、例えば、点線「ｘ」として示した移動経路の木１０１との潜在的に差し迫った衝突を感知するように構成される。ロボットキャディ１００は、差し迫った衝突を検出し、動きの新たな最良の経路を決定するために、センサ１５２、１５４、１５６、２３４、２３２の任意の組み合わせを使用することができる。このように、ロボットゴルフキャディ１００は、センサ１５２、１５４、１５６、２３４、２３２のいずれかのセンサから処理ユニット１３０への入力を介して、木１０１の周りの点線「ｙ」として示すような移動の新しい最良の経路を変更及び／又は調整することによって、木１０１と潜在的な差し迫った衝突を避けるように構成される。

例示的な方法は、以下を含むことができる。

（１）その車体フレーム１１０に接続された少なくとも一つの受信機１２０を備えるロボットゴルフキャディ１００と、少なくとも１つの受信機１２０と通信する処理ユニット１３０と、車体フレーム１１０に載置された駆動機構１４０と、処理ユニット１３０によって操作可能な駆動機構と、処理ユニット１３０と通信するナビゲーション装置と、衝突回避装置１５０と、を提供する（ステップ２）。

（２）ゴルフコース１０４の所定の地図１３４によりロボットゴルフキャディ１００の処理ユニット１３０をプログラミングし、ゴルフコース（例えば、木、フェアウェイ、ティーボックス、パッティンググリーン等）上の少なくとも重要なエリアを強調表示する（ステップ４）。

（３）ロボットゴルフキャディ１００に対するゴルファにより保持された遠隔送信機２００の位置に関する測位システム１６０からの入力信号を受信する（ステップ６）。

（４）ゴルフコース１０４上の様々な物体に対するゴルフコース上のロボットゴルフキャディ１００の位置に関する測位システム１６０からの入力信号を受信する（ステップ８）。

（５）ロボットゴルフキャディ１００の経路における潜在的な差し迫った物体の位置に関連する衝突回避装置１５０からの入力信号を受信する（ステップ１０）。

（６）ロボットゴルフキャディ１００の処理ユニット１３０を介して、遠隔送信機２００、測位システム１６０、及び衝突回避装置１５０から受信した入力信号を処理し、それによりゴルファに接近及び／又は追従するために、ロボットゴルフキャディ１００の移動の最良の経路を提供する出力信号を生成する（ステップ１２）。

（７）ゴルフコース１０４上のゴルファ１０２の後ろに適切な、所定の追従距離を維持し、ロボットゴルフキャディ１００の移動経路内の物体との潜在的な衝突を回避するように、ロボットゴルフキャディ１００のメモリ１３２に保存された移動制限１３６に従って、処理ユニット１３０の出力信号に応答してロボットゴルフキャディ１００を移動させる（ステップ１４）。

ここで、図８を参照すると、処理ユニット１３０を介して遠隔送信機２００、測位システム１６０、及び衝突回避装置１５０から受信した入力信号の処理（ステップ１２）は、更に、次のステップを含むことができる。

（６）（ｉ）ロボットゴルフキャディ１００に対する遠隔送信機２００の位置を決定するように、遠隔送信機２００から受信された入力信号を、処理する（ステップ１６）。

（６）（ｉｉ）測位システム１６０から受信された入力信号を、ゴルフコース１０４上のさまざまな物体に対するロボットゴルフキャディ１００の位置を決定するように、処理する（ステップ１８）。

（６）（ｉｉｉ）ゴルフコース１０４上の潜在的に差し迫った物体の相対位置を決定するように、衝突回避装置１５０から受信された入力信号を、処理する（ステップ２０）。

（６）（ｉｖ）ゴルフコース１０４上の物体に対するゴルフコース１０４上のロボットゴルフキャディ１００の正確な位置を決定するように、ロボットゴルフキャディ１００に対する遠隔送信機２００の決定された位置と、ゴルフコース上のロボットゴルフキャディ１００の決定された位置、潜在的に差し迫った物体に対するロボットゴルフキャディ１００の決定された位置とを、融合させる（ステップ２２）。

（６）（ｖ）ロボットゴルフキャディ１００の決定された正確な位置と、ゴルフコース１０４のプログラムされた地図１３４上のゴルフコース１０４上の物体の位置を重ねる（ステップ２４）。

ロボットゴルフキャディ１００がゴルフコース１０４上で移動するとき、ロボットゴルフキャディ１００は、ロボットゴルフキャディ１００が移動する新しい最良の経路を提供する新たな出力信号を連続的に生成するように、遠隔送信機２００、測位システム１６０及び衝突回避装置１５０から入力信号を連続的に受信することができ、連続的に受信された入力信号を連続的に処理する。ただし、これは必須ではない。

本発明の好ましい実施の形態の構造と構成が、ここで大きく強調されているが、他の実施形態、ならびに本明細書に開示された実施形態の修正は、本発明の原理から逸脱することなくなされ得ると理解できる。好ましい実施形態のこれら又は他の変形例、並びに本発明の他の実施形態は、明確であるし、本開示から当業者に提示される。それにより上記の記述事項は本発明の単なる例示であると解釈されることを理解すべきであり、制限としての例示ではない。

本出願は、２０１５年１０月１６日に出願された、米国仮特許出願番号６２／２４２３４９に基づく。本出願中に国仮特許出願番号６２／２４２３４９の明細書、特許請求の範囲、図面全体を参照として取り込むものとする。

（付記）
（付記１）
遠隔送信機からの信号に応答する自律型ロボットゴルフキャディであって、
車体フレームと、
ゴルファに配置されるよう適合された遠隔送信機から信号を受信するように構成された追跡受信機と、
前記追跡受信機と通信する処理ユニットであって、前記追跡受信機から受信した信号を処理して前記ロボットゴルフキャディに対する前記遠隔通信機の位置を決定し、当該処理ユニットにより処理された指示に従って、前記ロボットゴルフキャディを前記遠隔送信機に対して移動させるように構成された、処理ユニットと、
前記車体フレームに接続され、前記ロボットゴルフキャディを移動させるように構成された駆動機構と、
前記処理ユニットと通信する衝突回避装置であって、前記ロボットゴルフキャディの周りの物体を検出するように構成された複数のセンサを含み、前記処理ユニットに情報を送信して、前記ロボットゴルフキャディに、検出された物体との衝突又は接触を回避するように構成された、衝突回避装置と、を備える、
自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記２）
前記車体フレームに取り付けられ、ゴルフバックを取り外し可能に固定するように構成されたハウジングを、更に備える、
付記１に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記３）
前記衝突回避装置は、少なくとも一つの狭帯域の技術センサと、少なくとも一つの広帯域の帯域幅技術センサと、を備える、
付記１に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記４）
前記衝突回避装置は、少なくとも一つの狭帯域の技術センサと、少なくとも一つの広帯域の帯域幅技術センサと、を備える、
付記２に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記５）
前記少なくとも一つの狭帯域の技術センサは、超音波センサである、
付記１に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記６）
前記少なくとも一つの狭帯域の技術センサは、超音波センサである、
付記２から４の何れか１つに記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記７）
前記少なくとも一つの広帯域の帯域幅技術センサは、超広帯域センサである、
付記１に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記８）
前記少なくとも一つの広帯域の帯域幅技術センサは、超広帯域センサである、
付記２から６の何れか１つに記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記９）
前記駆動機構は、少なくとも一つの駆動輪、少なくとも一つのステアリングホイール、前記少なくとも一つの駆動輪に連結された電動モータ、及び前記モータに電気的に接続された出力源と、を更に含む、
付記１に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記１０）
前記駆動機構は、少なくとも一つの駆動輪、少なくとも一つのステアリングホイール、前記少なくとも一つの駆動輪に連結された電動モータ、及び前記モータに電気的に接続された出力源と、を更に含む、
付記２から８の何れか１つに記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記１１）
前記処理ユニットと通信するナビゲーション装置を更に備え、
当該ナビゲーション装置は、前記ロボットゴルフキャディの位置情報を取得するように構成され、前記位置情報は、前記ナビゲーション装置、前記処理ユニット、又はこれらの組合せによって処理され、前記ロボットゴルフキャディの移動を容易にする、
付記１に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記１２）
前記処理ユニットと通信するナビゲーション装置を更に備え、
当該ナビゲーション装置は、前記ロボットゴルフキャディの位置情報を取得するように構成され、前記位置情報は、前記ナビゲーション装置、前記処理ユニット、又はこれらの組合せによって処理され、前記ロボットゴルフキャディの移動を容易にする、
付記２から１０の何れか１つに記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記１３）
前記ナビゲーション装置、前記処理ユニット、又はそれらの組合せは、地図情報を含み、前記位置情報は、前記ロボットゴルフキャディの移動を容易にするために前記地図情報と共に使用される、
付記１に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記１４）
前記ナビゲーション装置、前記処理ユニット、又はそれらの組合せは、地図情報を含み、前記位置情報は、前記ロボットゴルフキャディの移動を容易にするために前記地図情報と共に使用される、
付記２から１２の何れか１つに記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記１５）
前記ナビゲーション装置は、全地球測位システム（ＧＰＳ）システムを含む、
付記１３に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記１６）
前記ナビゲーション装置は、全地球測位システム（ＧＰＳ）システムを含む、
付記１４に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記１７）
前記処理ユニットと通信する傾斜センサを更に備え、
当該傾斜センサは、地面の傾斜面上の前記ロボットゴルフキャディの位置に関連する情報を前記処理ユニットに提供し、前記処理ユニットは、前記傾斜センサから受信した信号に応答して、前記ロボットゴルフキャディを移動させるように構成された、
付記１に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記１８）
前記処理ユニットと通信する傾斜センサを更に備え、
当該傾斜センサは、地表面の傾斜面上の前記ロボットゴルフキャディの位置に関連する情報を前記処理ユニットに提供し、前記処理ユニットは、前記傾斜センサから受信した信号に応答して、前記ロボットゴルフキャディを移動させるように構成された、
付記２から１６の何れか１つに記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記１９）
前記処理ユニットと通信する横方向センサを更に備え、
当該横方向センサは、前記ロボットゴルフキャディの横チッピング運動に関連する情報を前記処理ユニットに提供し、前記処理ユニットは前記横方向センサから受信した信号に応答して、前記ロボットゴルフキャディを移動させるように構成された、
付記１に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記２０）
前記処理ユニットと通信する横方向センサを更に備え、
当該横方向センサは、前記ロボットゴルフキャディの横チッピング運動に関連する情報を前記処理ユニットに提供し、前記処理ユニットは前記横方向センサから受信した信号に応答して、前記ロボットゴルフキャディを移動させるように構成された、
付記２から１８の何れか１つに記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記２１）
前記処理ユニットと通信する対話型ディスプレイを更に備え、
当該対話型ディスプレイは、前記ロボットゴルフキャディのユーザと対話するように構成された、
付記１に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記２２）
前記処理ユニットと通信する対話型ディスプレイを更に備え、
当該対話型ディスプレイは、前記ロボットゴルフキャディのユーザと対話するように構成された、
付記２から２０の何れか１つに記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記２３）
前記対話型ディスプレイは、以下の群から選択される１以上の情報又は機能をユーザに提供するように構成された付記２１に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。
（１）前記ロボットゴルフキャディに関する指示情報を前記ユーザに提供すること、
（２）ゴルフ関連情報を前記ユーザに提供すること、
（３）前記ロボットゴルフキャディに関する診断／状態情報を前記ユーザに提供し、前記診断／状態情報は、低充電バッテリ、満充電バッテリ、センサ動作、センサ故障、ソフトウェアエラー、ソフトウェアバージョン、モータの状態、及びモータ稼働時間からなる群から選択された１以上の種類の情報を含むこと、
（４）前記ロボットゴルフキャディの前記処理ユニットと通信するスマートデバイス又はシステムとの接続状態を提供すること、
（５）ユーザが前記ロボットゴルフキャディをパワーアップ又はパワーダウンできるようにすること、及び、
（６）ユーザ、所有者、貸方、又は借方が、前記ロボットキャディを承認すること、稼働させること、稼働を停止させること、又はこれらの組合せをできるようにすること。

（付記２４）
前記対話型ディスプレイは、以下の群から選択される１以上の情報又は機能をユーザに提供するように構成された付記２２に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。
（１）前記ロボットゴルフキャディに関する指示情報を前記ユーザに提供すること、
（２）ゴルフ関連情報を前記ユーザに提供すること、
（３）前記ロボットゴルフキャディに関する診断／状態情報を前記ユーザに提供し、前記診断／状態情報は、低充電バッテリ、満充電バッテリ、センサ動作、センサ故障、ソフトウェアエラー、ソフトウェアバージョン、モータの状態、及びモータ稼働時間からなる群から選択された１以上の種類の情報を含むこと、
（４）前記ロボットゴルフキャディの前記処理ユニットと通信するスマートデバイス又はシステムとの接続状態を提供すること、
（５）ユーザが前記ロボットゴルフキャディをパワーアップ又はパワーダウンできるようにすること、及び、
（６）ユーザ、所有者、貸方、又は借方が、前記ロボットキャディを承認すること、稼働させること、稼働を停止させること、又はこれらの組合せをできるようにすること。

（付記２５）
前記ユーザに対する前記ゴルフ関連情報は、以下の群から選択される１以上の種類の情報を含む、付記２３に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。
（１）ゴルフスイングのアドバイス、（２）ゴルフコースの地図、（３）特定のホールの地図、（４）グリーンまでの距離、（５）ホールまでの距離、（６）前記ロボットゴルフキャディの位置に基づく推奨クラブ、（７）前記ロボットゴルフキャディの位置に基づく、コース上のゴルフボールを打つ推奨位置、（８）ゴルフホールの推奨戦略、（９）ゴルフコースの地形、（１０）特定のゴルフホールの地形、（１１）ゴルフコースのハザードの位置、（１２）特定のゴルフホールのハザードの位置、（１３）トイレの位置、（１４）カート経路の位置、（１５）次のホールの方向、（１６）クラブハウスの位置、（１７）ロボットゴルフキャディの返却場所、（１８）特定のゴルフホールのパー情報、（１９）ゴルフコースの難易度についての情報、（２０）ゴルフホールの難易度についての情報、（２１）ゴルフコースの履歴、（２２）ゴルフホールの履歴、（２３）日付、（２４）時間、（２５）ＵＳＧＡルール、（２６）スコアカード、（２７）気象情報、（２８）ゴルフコースの渋滞情報、（２９）ゴルファのハンディキャップ情報、（３０）更なるティー回数の可能性、（３１）ゴルフコース上の他のゴルファの情報、（３２）コースのスポンサ、（３３）ゴルフ賭金管理、（３４）コース上での遅すぎるプレイに対する警告情報、（３５）風速、（３６）風向、（３７）コンテスト情報、（３８）ゴルファのスコア、（３９）ハンディキャップにより調整されたゴルファのスコア、（４０）ゴルフコース上のゴルファのスコア履歴、（４１）ゴルフホールのゴルファのスコア履歴、（４２）会員情報、（４３）ゲスト情報、（４４）ゴルファ情報、（４５）会員口座情報、（４６）ゴルファの歩いた距離、（４７）ゴルファの消費カロリー数、（４８）ゴルファの口座の手数料、（４９）ゴルフイベント情報、（５０）将来のゴルフイベント情報やリマインダ、（５１）ティー回数、（５２）ティー回数のリマインダ、及び（５３）気象アドバイアス又は警告。

（付記２６）
前記ユーザに対する前記ゴルフ関連情報は、以下の群から選択される１以上の種類の情報を含む、付記２４に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。
（１）ゴルフスイングのアドバイス、（２）ゴルフコースの地図、（３）特定のホールの地図、（４）グリーンまでの距離、（５）ホールまでの距離、（６）前記ロボットゴルフキャディの位置に基づく推奨クラブ、（７）前記ロボットゴルフキャディの位置に基づく、コース上のゴルフボールを打つ推奨位置、（８）ゴルフホールの推奨戦略、（９）ゴルフコースの地形、（１０）特定のゴルフホールの地形、（１１）ゴルフコースのハザードの位置、（１２）特定のゴルフホールのハザードの位置、（１３）トイレの位置、（１４）カート経路の位置、（１５）次のホールの方向、（１６）クラブハウスの位置、（１７）ロボットゴルフキャディの返却場所、（１８）特定のゴルフホールのパー情報、（１９）ゴルフコースの難易度についての情報、（２０）ゴルフホールの難易度についての情報、（２１）ゴルフコースの履歴、（２２）ゴルフホールの履歴、（２３）日付、（２４）時間、（２５）ＵＳＧＡルール、（２６）スコアカード、（２７）気象情報、（２８）ゴルフコースの渋滞情報、（２９）ゴルファのハンディキャップ情報、（３０）更なるティー回数の可能性、（３１）ゴルフコース上の他のゴルファの情報、（３２）コースのスポンサ、（３３）ゴルフ賭金管理、（３４）コース上での遅すぎるプレイに対する警告情報、（３５）風速、（３６）風向、（３７）コンテスト情報、（３８）ゴルファのスコア、（３９）ハンディキャップにより調整されたゴルファのスコア、（４０）ゴルフコース上のゴルファのスコア履歴、（４１）ゴルフホールのゴルファのスコア履歴、（４２）会員情報、（４３）ゲスト情報、（４４）ゴルファ情報、（４５）会員口座情報、（４６）ゴルファの歩いた距離、（４７）ゴルファの消費カロリー数、（４８）ゴルファの口座の手数料、（４９）ゴルフイベント情報、（５０）将来のゴルフイベント情報やリマインダ、（５１）ティー回数、（５２）ティー回数のリマインダ、及び（５３）気象アドバイアス又は警告。

（付記２７）
前記衝突回避装置は、複数の超広帯域のセンサ、及び前記ロボットゴルフキャディの周りに離間して配置された複数の超音波センサを含む、
付記１に記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記２８）
前記衝突回避装置は、複数の超広帯域のセンサ、及び前記ロボットゴルフキャディの周りに離間して配置された複数の超音波センサを含む、
付記２から２６の何れか１つに記載の自律型ロボットゴルフキャディ。

（付記２９）
ゴルフコース上のゴルファの所定距離だけ後ろを移動する自律型ロボットゴルフキャディの移動を制御する方法であって、
ゴルファの上にあるように適合された遠隔送信機を提供することと、
車体フレームと、
前記遠隔送信機から信号を受信するように構成された追跡受信機と、
前記追跡受信機と通信する処理ユニットであって、前記追跡受信機から受信した信号を処理して前記ロボットゴルフキャディに対する前記遠隔通信機の位置を決定し、当該処理ユニットにより処理された指示に従って、前記ロボットゴルフキャディを前記遠隔送信機に対して移動させるように構成された、処理ユニットと、
前記車体フレームに接続され、前記ロボットゴルフキャディを移動させるように構成された駆動機構と、
前記処理ユニットと通信する衝突回避装置であって、前記ロボットゴルフキャディの周りの物体を検出するように構成された複数のセンサを含み、前記処理ユニットに情報を送信して、前記ロボットゴルフキャディに、検出された物体との衝突又は接触を回避するように構成された、衝突回避装置と、
を備える前記自律型ロボットゴルフキャディを提供することと、
前記遠隔送信機と前記ロボットゴルフキャディとの間に通信接続を形成することと、を含み、
前記ロボットゴルフキャディは、ゴルフコース上のゴルファに追従し、前記衝突回避装置を使用して前記ゴルフコース上の物体との衝突を回避するように構成された、
方法。

（付記３０）
前記処置ユニット、ナビゲーション装置、又はこれらの組合を、前記ゴルフコースの地図情報を用いてプログラミングすることと、
前記ゴルフコース上の前記ロボットゴルフキャディの位置情報を取得することと、
前記ゴルフコース上の前記ロボットゴルフキャディの移動を容易にするために前記位置情報と前記地図情報を比較することと、を更に含む、
付記２９に記載の方法。

（付記３１）
前記ロボットゴルフキャディが、前記遠隔送信機から信号を受信することと、
前記遠隔送信機と前記ロボットゴルフキャディの相対位置を決定することと、
前記ロボットゴルフキャディから前記ゴルファまでの距離が所定の距離より大きかったときに、前記ロボットゴルフキャディを前記ゴルファに向けて移動させることと、を更に含む、
付記２９に記載の方法。

（付記３２）
前記ロボットゴルフキャディが、前記遠隔送信機から信号を受信することと、
前記遠隔送信機と前記ロボットゴルフキャディの相対位置を決定することと、
前記ロボットゴルフキャディから前記ゴルファまでの距離が所定の距離より大きかったときに、前記ロボットゴルフキャディを前記ゴルファに向けて移動させることと、を更に含む、
付記３０に記載の方法。

（付記３３）
前記処理ユニットが、前記衝突回避装置から信号を受信することと、
前記処理ユニットが、前記衝突回避装置から受信した前記信号を処理して、前記ロボットゴルフキャディの周りで物体が検出されたか否かを決定することと、
前記処理ユニットが、前記ロボットゴルフキャディに前記検出された物体をナビゲートさせて、前記検出された物体との接触又は衝突を回避することと、を更に含む、
付記２９に記載の方法。

（付記３４）
前記処理ユニットが、前記衝突回避装置から信号を受信することと、
前記処理ユニットが、前記衝突回避装置から受信した前記信号を処理して、前記ロボットゴルフキャディの周りで物体が検出されたか否かを決定することと、
前記処理ユニットが、前記ロボットゴルフキャディに前記検出された物体をナビゲートさせて、前記検出された物体との接触又は衝突を回避することと、を更に含む、
付記３０から３２の何れか１つに記載の方法。

（付記３５）
前記ゴルフコース上における許可された位置及び許可されていない位置を指定することと、
前記地図情報及び前記位置情報を使用して、前記ロボットゴルフキャディに前記許可されていない位置から離れるようにナビゲートさせ、前記許可された位置内の位置に留まらせることと、を更に含む、
付記２９に記載の方法。

（付記３６）
前記ゴルフコース上における許可された位置及び許可されていない位置を指定することと、
前記地図情報及び前記位置情報を使用して、前記ロボットゴルフキャディに前記許可されていない位置から離れるようにナビゲートさせ、前記許可された位置内の位置に留まらせることと、を更に含む、
付記３０から３４の何れか１つに記載の方法。

（付記３７）
前記地図情報、前記位置情報、前記衝突回避装置からの情報を使用して、前記ロボットゴルフキャディに安全かつ効果的な移動経路で前記ゴルファを追従させること、を更に含む、
付記２９に記載の方法。

（付記３８）
前記地図情報、前記位置情報、前記衝突回避装置からの情報を使用して、前記ロボットゴルフキャディに安全かつ効果的な移動経路で前記ゴルファを追従させること、を更に含む、
付記３０から３６の何れか１つに記載の方法。

（付記３９）
前記衝突回避装置からの情報及び前記遠隔送信機から受信した情報に少なくとも部分的に基づいて、前記ロボットゴルフキャディに、前記ゴルフコース上の前記ゴルファの所定追従距離だけ後に留まらせ、前記ロボットゴルフキャディの移動経路における物体との潜在的な衝突を回避させること、を更に含む、
付記２９に記載の方法。

（付記４０）
前記衝突回避装置からの情報及び前記遠隔送信機から受信した情報に少なくとも部分的に基づいて、前記ロボットゴルフキャディに、前記ゴルフコース上の前記ゴルファの所定追従距離だけ後に留まらせ、前記ロボットゴルフキャディの移動経路における物体との潜在的な衝突を回避させること、を更に含む、
付記３０から３８の何れか１つに記載の方法。

（付記４１）
前記処理ユニットが、以下の群から選択される複数の信号を処理する方法であって、前記処理ユニットは、前記複数の信号を処理して、前記ロボットゴルフキャディに所定の距離又は所定の範囲で前記ゴルファを追従させ、前記ゴルフコース上での検出された物体との衝突又は接触を回避させる、付記２９に記載の方法。
（１）前記ロボットゴルフキャディに対する前記遠隔送信機の位置を決定するために使用される、前記遠隔送信機から受信された入力信号、（２）ゴルフコース上の前記ロボットゴルフキャディの地理的位置を決定するために使用される、前記ナビゲーション装置から受信された入力信号、（３）前記ロボットゴルフキャディの周りの物体を見つけるために使用される、前記衝突回避装置から受信された入力信号、（４）前記ゴルファに配置され、ロボットゴルフキャディに配置され又はこれらの両方に配置された、スマートデバイスから受信された入力信号、（５）前記ゴルファ以外のゴルファのスマートデバイスから受信された入力信号、及び（６）ゴルフプレイエリアの外側の遠隔位置から無線で受信された入力信号。

（付記４２）
前記処理ユニットが、以下の群から選択される複数の信号を処理する方法であって、前記処理ユニットは、前記複数の信号を処理して、前記ロボットゴルフキャディに所定の距離又は所定の範囲で前記ゴルファを追従させ、前記ゴルフコース上での検出された物体との衝突又は接触を回避させる、付記３０から４０の何れか１つに記載の方法。
（１）前記ロボットゴルフキャディに対する前記遠隔送信機の位置を決定するために使用される、前記遠隔送信機から受信された入力信号、（２）ゴルフコース上の前記ロボットゴルフキャディの地理的位置を決定するために使用される、前記ナビゲーション装置から受信された入力信号、（３）前記ロボットゴルフキャディの周りの物体を見つけるために使用される、前記衝突回避装置から受信された入力信号、（４）前記ゴルファに配置され、ロボットゴルフキャディに配置され又はこれらの両方に配置された、スマートデバイスから受信された入力信号、（５）前記ゴルファ以外のゴルファのスマートデバイスから受信された入力信号、及び（６）ゴルフプレイエリアの外側の遠隔位置から無線で受信された入力信号。

Claims (29)

1. 車体フレームと、前記車体フレームに接続されたハウジングと、
   前記車体フレームに接続され、自律型車両を移動させるように構成される駆動機構であって、複数の車輪と少なくとも１つのモータを含む駆動機構と、
   処理システムと通信し、前記自律型車両のまわりの物体を検知するように構成された複数のセンサを含み、前記処理システムに情報を送信し、その情報を、前記自律型車両が、検知された物体と衝突又は接触を回避するように使用できる、衝突回避／ナビゲーション配列と、を備え、
   前記複数のセンサの少なくとも二つは、超広帯域の帯域幅センサ、カメラ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）センサ、ＲＦベースセンサ、超音波センサ、ＷｉＦｉセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、ＧＰＳセンサ、ＬＯＲＡＮセンサ、モバイルフォンセンサ、横方向センサ、傾きセンサ、及びＧＳＭ（登録商標）センサからなる群から選択され、
   前記複数のセンサは、第１と第２の超広帯域の帯域幅センサと第３のセンサを含み、
   前記第１の超広帯域の帯域幅センサは、前記車体フレームの一方の側に配置され、前記第２の超広帯域の帯域幅センサは、前記車体フレームの他方の側に配置され、前記第３のセンサは、前記車体フレームの前方で、前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサより前方に配置され、前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサとは相違するセンサである、
   自律型車両。
2. 前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサの前方には、第４のセンサが配置され、前記第４のセンサは、前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサとは相違し、前記第３と第４のセンサの間隔は、前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサの間隔より狭い、
   請求項１に記載の自律型車両。
3. 前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサの前方には、第５のセンサが配置され、前記第５のセンサは、前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサとは相違する、
   請求項２に記載の自律型車両。
4. 前記第３と第４のセンサは、超音波センサ又はＬＩＤＡＲセンサからなる群から選択される、
   請求項２又は３に記載の自律型車両。
5. 前記第４と第５のセンサは、超音波センサ又はＬＩＤＡＲセンサからなる群から選択される、
   請求項３又は４に記載の自律型車両。
6. 前記第３と第４のセンサは、互いに近接して配置され、前記第３と第４のセンサの間隔は、前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサの間隔より狭い、
   請求項２から５の何れか１項に記載の自律型車両。
7. 前記衝突回避／ナビゲーション配列は、更に（ａ）前記自律型車両の移動中にユーザとの衝突又は接触を避けること、（ｂ）前記自律型車両の移動中に物体との衝突又は接触を避けること、（ｃ）望まない又は制限された場所への前記自律型車両の移動を避けること、及び／又は（ｄ）前記自律型車両を、ステージエリア、チャージエリア、及び／又は保存エリアへ移動させること、からなる群から選択される一以上の機能を、前記自律型車両に実行させる、
   請求項１から６の何れか１項に記載の自律型車両。
8. 前記ハウジングは、電子ディスプレイ、スマートデバイスチャージ、及び／又はスマートデバイス通信配列のうち１以上を含み、
   前記電子ディスプレイは、（ａ）ユーザに情報を提供し、（ｂ）前記自律型車両に関する情報を提供し、（ｃ）ユーザに情報を入力させることを許可し、（ｄ）前記自律型車両の操作のためプログラム情報が入力されることを許可し、及び／又は（ｅ）前記自律型車両の操作について設定情報が入力されることを許可するように構成され、
   前記スマートデバイスチャージは、（ａ）スマートデバイスに充電し、（ｂ）前記スマートデバイスに前記自律型車両からのデータを受信させ、及び／又は（ｃ）前記スマートデバイスに前記自律型車両へデータを送信させるように構成され、
   前記スマートデバイス通信配列は、前記自律型車両から遠方に配置されたスマートデバイスと通信するように構成され、当該スマートデバイスは、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、タブレットコンピュータ、ノートパッド、及びユーザへの遠隔送信機からなる群から選択される、
   請求項１から７の何れか１項に記載の自律型車両。
9. 追跡受信機システムを更に備え、
   前記処理システムは、前記追跡受信機システムと通信し、
   前記追跡受信機システムは、前記自律型車両から遠隔に位置する前記スマートデバイスから信号を受信するように構成され、少なくとも１つの送信機センサを含み、
   前記処理システムは、前記追跡受信機システムから信号を受信し、前記追跡受信機システムから受信された信号を使用して前記自律型車両に対する前記スマートデバイスの位置を決定し、前記自律型車両を、前記処理システムによって処理された指示に従って、前記スマートデバイスに関連して移動させるように構成された、
   請求項１から８の何れか１項に記載の自律型車両。
10. スマートデバイス内に配置された第１の加速度計と、
    前記自律型車両内に配置された第２の加速度計と、を更に含み、
    前記処理システムは、前記第１および第２の加速度計から情報を受信し、前記受信された情報を使用して、前記自律型車両の速度と前記自律型車両の移動方向を制御し、前記自律型車両を停止させ、前記自律型車両が地面の傾斜上に位置するか否かを判定し、前記自律型車両が転倒する状態に近いかを判定し、又はこれらの組み合わせを判定するように構成された、
    請求項１から９の何れか１項に記載の自律型車両。
11. 前記衝突回避／ナビゲーション配列は、前記自律型車両の移動を容易にするために、前記自律型車両の位置情報を取得するように構成され、案内システム、前記処理システム、又はこれらの組み合わせは、地図情報を含み、前記位置情報は、前記自律型車両の移動方向を容易にするために前記地図情報と共に使用され、前記案内システムは、ＧＰＳシステム、ＬＯＲＡＮシステム、ＧＳＭ（登録商標）システム、又はこれらの組み合わせを含む、
    請求項１から１０の何れか１項に記載の自律型車両。
12. 前記ハウジングは、バッグサポート、パーソナルクーラ、カップホルダ、コンテナホルダ、及び／又はパーソナルアイテムを支持する前方キャビティのうち１以上を含む、
    請求項１から１１の何れか１項に記載の自律型車両。
13. 前記ハウジングは、前記バッグサポートを含み、前記バッグサポートの背面は、ゴルフバッグが前記ハウジングに載置されたときに前記ゴルフバッグの一部を支持するように構成された、
    請求項１２に記載の自律型車両。
14. 自律型車両を提供し、
    前記自律型車両は、
    車体フレームと、前記車体フレームに接続されたハウジングと、
    前記車体フレームに接続され、前記自律型車両を移動させるように構成される駆動機構であって、複数の車輪と少なくとも１つのモータを含む駆動機構と、
    処理システムと通信し、前記自律型車両のまわりの物体を検知するように構成された複数のセンサを含み、前記処理システムに情報を送信し、その情報を、前記自律型車両が、検知された物体と衝突又は接触を回避するように使用できる、衝突回避／ナビゲーション配列と、を備え、
    前記複数のセンサの少なくとも二つは、超広帯域の帯域幅センサ、カメラ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）センサ、ＲＦベースセンサ、超音波センサ、ＷｉＦｉセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、ＧＰＳセンサ、ＬＯＲＡＮセンサ、モバイルフォンセンサ、横方向センサ、傾きセンサ、及びＧＳＭ（登録商標）センサからなる群から選択され、
    前記複数のセンサは、第１と第２の超広帯域の帯域幅センサと第３のセンサを含み、
    前記第１の超広帯域の帯域幅センサは、前記車体フレームの一方の側に配置され、前記第２の超広帯域の帯域幅センサは、前記車体フレームの他方の側に配置され、前記第３のセンサは、前記車体フレームの前方に、前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサより前方に配置され、前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサとは相違するセンサであり、
    前記自律型車両を運転し、
    前記自律型車両は、運転中に前記衝突回避／ナビゲーション配列を用いて、物体との衝突を回避するように構成される、
    自律型車両の移動を制御する方法。
15. 前記自律型車両の位置情報を取得することと、
    前記位置情報と、前記自律型車両に保存された地図情報を比較し、前記自律型車両の移動を容易にさせることと、を更に含む、
    請求項１４に記載の方法。
16. 許可された及び許可されない位置を指定することと、
    前記地図情報と前記位置情報を使用して、前記自律型車両に、前記許可されない位置から離れるようにナビゲートし、前記許可された位置内の位置に留まるようにさせることと、を更に含む、
    請求項１５に記載の方法。
17. 前記自律型車両に、ユーザの背後で所定の追従距離を維持させ、前記衝突回避／ナビゲーション配列からの情報及びスマートデバイスからの情報に少なくとも部分的に基づいて、前記自律型車両の移動経路の物体との潜在的な衝突を回避すること、を更に含む、
    請求項１４から１６の何れか１項に記載の方法。
18. 前記処理システム、ナビゲーション配列、又はこれらの組合せを特定の領域の地図情報とともにプログラミングすることと、
    前記特定の領域の前記自律型車両の位置情報を取得することと、
    前記特定の領域の前記自律型車両の移動を容易にするために、前記位置情報と前記地図情報とを比較することと、を更に含む、
    請求項１４から１７の何れか１項に記載の方法。
19. 前記スマートデバイスと前記自律型車両との間に通信接続を形成することと、
    前記自律型車両に、ユーザを追従させ、案内システムを使用して物体との衝突を回避させることと、を更に含む、
    請求項１４から１８の何れか１項に記載の方法。
20. 前記スマートデバイスの前記自律型車両に対する相対位置を決定することと、
    前記自律型車両からユーザまでの距離が所定の距離よりも大きかったときに、前記自律型車両をユーザに向けて移動させることと、を更に含む、
    請求項１４から１９の何れか１項に記載の方法。
21. 前記衝突回避／ナビゲーション配列は更に、（ａ）前記自律型車両の移動中にユーザとの衝突又は接触を避けること、（ｂ）前記自律型車両の移動中に物体との衝突又は接触を避けること、（ｃ）望まない又は制限された場所への前記自律型車両の移動を避けること、及び／又は（ｄ）前記自律型車両を、ステージエリア、チャージエリア、及び／又は保存エリアへ移動させること、からなる群から選択される一以上の機能を、前記自律型車両に実行させる、
    請求項１６から２０の何れか１項に記載の方法。
22. 前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサの前方には、第４のセンサが配置され、前記第４のセンサは、前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサとは相違し、前記第３と第４のセンサの間隔は、前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサの間隔より狭い、
    請求項１６から２１の何れか１項に記載の方法。
23. 前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサの前方には、第５のセンサが配置され、前記第５のセンサは、前記第１と第２の超広帯域の帯域幅センサとは相違する、
    請求項２２に記載の方法。
24. 前記第３と第４のセンサは、超音波センサ又はＬＩＤＡＲセンサからなる群から選択される、
    請求項１６から２３の何れか１項に記載の方法。
25. 前記第３、第４と第５のセンサは、超音波センサ又はＬＩＤＡＲセンサからなる群から選択される、
    請求項１６から２４の何れか１項に記載の方法。
26. 前記ハウジングは、電子ディスプレイ、スマートデバイスチャージ、及び／又はスマートデバイス通信配列のうち１以上を含み、
    前記電子ディスプレイは、（ａ）ユーザに情報を提供し、（ｂ）前記自律型車両に関する情報を提供し、（ｃ）ユーザに情報を入力させることを許可し、（ｄ）前記自律型車両の操作のためプログラム情報が入力されることを許可し、及び／又は（ｅ）前記自律型車両の操作について設定情報が入力されることを許可するように構成され、
    前記スマートデバイスチャージは、（ａ）スマートデバイスに充電し、（ｂ）前記スマートデバイスに前記自律型車両からのデータを受信させ、及び／又は（ｃ）前記スマートデバイスに前記自律型車両へデータを送信させるように構成され、
    前記スマートデバイス通信配列は、前記自律型車両から遠方に配置されたスマートデバイスと通信するように構成され、当該スマートデバイスは、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、タブレットコンピュータ、ノートパッド、及びユーザへの遠隔送信機からなる群から選択される、
    請求項１６から２５の何れか１項に記載の方法。
27. 追跡受信機システムを更に備え、
    前記処理システムは、前記追跡受信機システムと通信し、
    前記追跡受信機システムは、前記自律型車両から遠隔に位置する前記スマートデバイスから信号を受信するように構成され、少なくとも１つの送信機センサを含み、
    前記処理システムは、前記追跡受信機システムから信号を受信し、前記追跡受信機システムから受信された信号を使用して前記自律型車両に対する前記スマートデバイスの位置を決定し、前記自律型車両を、前記処理システムによって処理された指示に従って、前記スマートデバイスに関連して移動させるように構成された、
    請求項１６から２６の何れか１項に記載の方法。
28. 前記スマートデバイス内に配置された第１の加速度計と、
    前記自律型車両内に配置された第２の加速度計と、を更に含み、
    前記処理システムは、前記第１および第２の加速度計から情報を受信し、前記受信された情報を使用して、前記自律型車両の速度と前記自律型車両の移動方向を制御し、前記自律型車両を停止させ、前記自律型車両が地面の傾斜上に位置するか否かを判定し、前記自律型車両が転倒する状態に近いかを判定し、又はこれらの組み合わせを判定するように構成された、
    請求項１６から２７の何れか１項に記載の方法。
29. 前記衝突回避／ナビゲーション配列は、前記自律型車両の移動を容易にするために、前記自律型車両の位置情報を取得するように構成され、案内システム、前記処理システム、又はこれらの組み合わせは、地図情報を含み、前記位置情報は、前記自律型車両の移動方向を容易にするために前記地図情報と共に使用され、前記案内システムは、ＧＰＳシステム、ＬＯＲＡＮシステム、ＧＳＭ（登録商標）システム、又はこれらの組み合わせを含む、
    請求項１６から２７の何れか１項に記載の方法。

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