KR102548763B1

KR102548763B1 - 복수 골퍼 운용 캐디로봇과 그 운용 방법

Info

Publication number: KR102548763B1
Application number: KR1020220179177A
Authority: KR
Inventors: 이상현; 이승용; 서춘영
Original assignee: 주식회사 파이엇
Priority date: 2022-12-20
Filing date: 2022-12-20
Publication date: 2023-06-29

Abstract

본 발명은 두 명의 고객이 사용할 수 있는 골프백을 놓을 수 있는 공간을 구비하고 골프장 전역에 블루투스 비콘을 골프장내에 캐디로봇이 지나갈 때마다 최소 두개 이상의 블루투스 비콘 신호를 감지할 수 있는 범위내에 전부 설치하여 로봇에 내장된 임베디드컴퓨터의 인공지능소프트웨어 모듈을 이용한 인공지능기술을 이용하여 수cm의 오차 범위로 상기 캐디로봇이 두 명의 고객의 위치를 판단하여 고객을 보조하며 운용되게끔 하는 기술에 관한 것이다.

Description

복수 골퍼 운용 캐디로봇과 그 운용 방법 {caddy robot supporting two golfers and supporting methods thereof}

본 발명은 두명의 골퍼를 지원할 수 있는 골프장 캐디역할을 하는 로봇에 관한 것이다.

[문헌 1] 대한민국발명공개특허 10-2013-0119582 지능형 캐디로봇

[문헌 2] 대한민국발명공개특허 10-2018-0093893 로봇 골프 캐디

[문헌 3] 대한민국발명공개특허 10-2017-0090631 PID 및 퍼지에 의해 제어되는 무선 추종 로봇 시스템

[문헌 4] 대한민국발명공개특허 10-2016-0077531 추종로봇 및 그 제어방법

상기 문헌1은 골퍼가 휴대하는 송신기와의 신호 송수신을 통해 골퍼를 일정거리에서 추적하도록 하며, 복잡한 지형에서도 안정적이고 원활한 구동이 가능하도록 하며, 골퍼의 방향 전환에 반응하여 수시로 용이하게 방향전환이 이루어지도록 하며 이동방향의 장애물을 인식하고 회피할 수 있는 것을 특징으로 하는 지능형 캐디로봇에 관한 것이다.

문헌 2는 소정의 거리를 두고 휴대용 수신기를 따라갈 수 있고, 경로 내 객체와 잠재적인 임박한 충돌을 감지하여, 잠재적인 임박한 충돌 전에 정지할 수 있는 자율 로봇 골프 캐디에 관한 것이다.

문헌 3은 PID 및 퍼지에 의해 제어되는 무선 추종 로봇 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는 사용자를 인식하여 추종하는 마스터 로봇과 마스터 로봇을 추종하는 슬레이브 로봇으로 구성되고, 마스터 로봇과 슬레이브 로봇에는 PID 제어 프로그램과 퍼지 연산 프로그램에 의해 지정된 대상만을 신속하고 정확하게 추종할 수 있도록 하는 추종 기술을 적용함으로써 골프 캐디의 기능, 쇼핑카트, 리어카, 캐리어카트 등 다양한 기술분야에 응용될 수 있도록 하는 PID 및 퍼지에 의해 제어되는 무선 추종 로봇 시스템에 관한 것이다

문헌 4는 추종로봇 및 그 제어방법이 개시된다. 상기 추종로봇은, 구동부의 작동에 의해 직선운동 및 회전운동 가능한 로봇으로서, 사용자의 신체 이미지를 촬영하는 촬영부; 상기 신체 이미지로부터 상기 사용자의 엉덩이 중심에 대한 3차원 좌표값을 취득하는 제1 연산부; 상기 취득된 3차원 좌표값을 이용하여 상기 엉덩이 중심의 장래 추정값을 산출하는 제2 연산부; 및 상기 로봇이 사용자를 뒤따라 움직일 수 있도록, 상기 추정값에 상응하는 구동신호를 상기 구동부에 전달하는 제어부;를 포함하는 기술에 관한 것이다.

[문헌 1] 대한민국발명공개특허 10-2013-0119582 지능형 캐디로봇 [문헌 2] 대한민국발명공개특허 10-2018-0093893 로봇 골프 캐디 [문헌 3] 대한민국발명공개특허 10-2017-0090631 PID 및 퍼지에 의해 제어되는 무선 추종 로봇 시스템 [문헌 4] 대한민국발명공개특허 10-2016-0077531 추종로봇 및 그 제어방법

상기 문헌 들과 같이 사람을 추종하는 로봇관련 기술이 발달되고 있어 캐디로봇관련 기술이 다수 출시되고 있어 관련 기술이 필요하게 되었다.

그러나 기존 캐디로봇은 한 명의 골퍼만 추종하며 지원하여 통상 두 명 이상의 골퍼들이 게임을 하는 골프장의 특성상 한 명당 한 대의 캐디로봇을 운용해야 해서 로봇관리나 비용적인 문제가 있었다.

따라서 본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해

화상 고객 추종카능메라와 라이더(Lidar)센서 및 블루투스무선 모듈이 구비된 자율주행 기능과 두개의 골프백을 보관할 수 있는 자리가 포함된 캐디로봇이 구비되고

캐디로봇이 골프장 전역에 자율주행 기능에 의해 운용될 때 상기 캐디로봇에서 구비한 블루투스모듈을 이용하여 적어도 두 대이상의 블루투스 신호 검지한도내로 골프장 전역에 다수개의 블루투스 무선 발신기(블루투스비콘, Bluetooth Beacon)들을 구비하고

상기 블루투스 비콘신호를 기반으로 골프장내의 위치를 파악하고 자율주행기능을 통해 골프장 필드에서 두 명의 고객을 보조하는데 있어 고객 스마트폰의 무선모듈의 블루투스비콘 감지에 의해 두 명의 고객의 위치를 파악하여 상기 두 명의 고객에게 캐디역할을 하며 상기 두 명의 고객을 인도하는 기술을 제공한다.

그리고 본 발명의 또 하나의 목적은 고객의 스마트폰의 블루투스무선모듈과 통신하여 사전에 등록된 두명의 고객의 위치와 골프 스윙순서를 확인하고 고객을 리드하거나 고객을 추종하며 2명의 고객을 보조하는 기술을 제공하고

상기 두 명의 고객의 골프 스윙을 화상카메라와 레이저센서로 인식하고 판단하여 고객에게 스피커로 판정하는 역할을 해주는 기술을 제공한다.

본 발명의 일실시예에 따르면 본 발명은 화상카메라와 빠른 다중 화상이미지 처리를 위한 GPU(Graphic Processing Unit)와 인공지능소프트웨어모듈이 포함된 임베디드 컴퓨터(embedded computer)와 Lidar센서(Light Detection And Ranging Sensor)를 구비하고 두 명분의 골프채를 싣고 자율주행기능을 구비한 캐디로봇에 관한 것으로서

본 발명은 골프장의 각 도로에 블루투스 비콘을 각각 100m(블루투스비콘의 최대 발신거리)이내의 거리에 설치하여 적어도 2 대이상의 블루투스 비콘 신호를 상기 캐디로봇에 구비된 블루투스모듈이 감지하여 상기 캐디 로봇의 위치가 실시간으로 파악되며 운용되게끔 하고 결론적으로 상기 캐디로봇의 화상카메라 및 라이더센서와 연결하여 위치가 거리오차 수cm 범위내로 상기 캐디로봇의 GPU와 다중화상이미지인식기술 및 고객 스마트폰의 블루투스비콘신호 검지기술을 이용하여 두 명의 고객을 리드하거나 추종하며 운용되어 골프장을 두 명의 고객을 보조하며 자율주행 할 수 있는 캐디로봇기술을 제공한다.

그리고 본 발명은 블루투스무선모듈이 구비된 고객의 스마트폰에 상기 캐디로봇을 조종하고 관리할 수 있는 기술을 제공한다.

즉, 본 발명은 고객의 위치를 상기 캐디로봇이 구비한 화상카메라와 라이더센서로만 인식하는 것이 아니라 상기 블루투스비콘들로부터 캐디로봇의 스마트폰에 구비된 무선모듈에서 블루투스신호를 수신하고 상기 스마트폰 무선모듈에서 수신받은 상기 블루투스비콘들의 각각의 위치를 위치좌표를 구비하고있는 골프장 지도와 연결하여 계산하여 실시간으로 두 명의 고객의 위치를 파악할 수 있는 기술을 제공한다. 상기와 같은 기술은 상기 캐디로봇이 단지 화상카메라와 라이더센서로 두 명의 고객을 추종하는 기술외에도 캐디로봇이 골프장 환경에 따라 두 명의 고객과 일정한 거리에서 두 명의 고객을 리드해가며 고객을 보조하는 기술을 제공할 수 있다.

그리고 고객이 구비한 스마트폰에 서비스업체에서 제공하는 캐디로봇 조종용 스마트폰어플로 스마트폰 음성인식기술나 방향지시어플을 이용하여 고객의 순서에 대한 방향지시나 정지 명령등을 적용하여 상기 캐디로봇을 조종할 수 기술을 제공할 수 있다.

본 발명은 화상카메라와 Lidar센서 및 블루투스무선모듈이 구비되고 자율주행기능이 있는 두 대의 골프백 공간을 구비한 캐디로봇과 블루투스비콘이 상기 캐디로봇을 탐지할 수 있는 범위내로 골프장 전체에 설치되어 있어 수cm 거리오차로 고객의 스마트폰 연결 위치를 파악할 수 있어 골프장에서 고객이 플레이할 때 순서대로 두명의 고객을 용이하게 보조할 수 있는 효과를 갖는다.

도1은 본 발명의 기본 실시 예시도
도 2는 도 2는 본 발명의 캐디로봇의 인공지능관리모듈과 스마트폰 고객조종어플과 에 대한 상세 실시 예시도
도 3은 본 발명에 있어서 두 명의 고객을 보조하는 방법에 관한 실시예시도

본 발명은 근래 현장에 출시되고 있는 고객을 추종하며 골프채 등의 골프장비를 운반하는 캐디로봇에 관한 것으로서 본 발명은 두 명의 고객이 사용할 수 있는 골프백을 놓을 수 있는 공간을 구비하고 골프장 전역에 블루투스 비콘을 골프장내에 캐디로봇이 지나갈 때마다 최소 두개 이상의 블루투스 비콘 신호를 감지할 수 있는 범위내에 전부 설치하여 로봇에 내장된 임베디드컴퓨터의 인공지능소프트웨어 모듈을 이용한 인공지능기술을 이용하여 수cm의 오차 범위로 상기 캐디로봇이 두 명의 고객의 위치를 판단하여 고객을 보조하며 운용되게끔 하는 기술로서 다음과 같은 기존기술과의 차별화된 기술을 가지고 있다.

1) 두 명의 고객이 한 대의 캐디로봇 이용 : 골프장에서 주로 4명의 골퍼가 라운딩을 하는 경우가 많아 기존 기술로는 4대의 캐디로봇이 운행되어야 하지만 본 발명은 2명분의 골프장비를 수용할 수 있는 공간을 구비하고 cm오차로 운용될 수 있는 블루투스모듈과 GPU가 구비된 임베디드컴퓨터가 포함되어 화상카메라와 연결되어 다중이미지 인식기능을 이용하여 두 명의 고객을 구분하여 순서대로 보조할 수 있는 기술을 제공한다.

2) 스마트폰 앱이용 캐디로봇 조종기능 : 별도의 캐디로봇 조종기를 구비하지 않아도 스마트폰앱을 이용하여 로봇을 서비스업체에서 제공하는 캐디로봇조종앱을 이용하고 골프장맵과 방향키 등을 이용하여 상기 캐디로봇을 조종하여 골퍼 본인의 순서를 정하게 하거나 캐디로봇의 방향 조종할 수 있는 기술을 제공한다.

도 1은 본 발명의 기본 실시예로서

본 발명에 있어서 2 명분의 골프채 등의 골프 장비를 실을 수 있는 공간(110,120)을 구비한 캐디로봇(100)은 화상카메라(200)와 장애물과의 거리를 측정할 수 있는 Lidar센서(Light Detection And Ranging Sensor, 400)를 구비하고 인공지능소프트웨어모듈(340)이 메모리(330)에 구비된 임베디드컴퓨터(Embedde Computer,300)를 포함한다.

상기 임베디드컴퓨터(300)는 CPU(300)와 메모리(330) 및 다중 화상이미지처리를 위한 GPU(Graphic Processing Unit,320)가 포함되어 상기 GPU(320)가 상기 화상카메라(200)와 연결된 다중 화상인식기능을 통해 고객과 장애물을 구분하고 또 상기 Lidar센서(400)와 함계 이용하여 장애물과 금지구역을 회피할 수 있는 자율주행기능이 구비된 인공지능소프트웨어 프로그램인 상기 인공지능소프트웨어모듈(340)이 포함된다.

즉, 다중화상이미지 인식 기능과 자율주행 기능이 구비되어 있기 때문에 상기 화상카메라(200)와 Lidar센서(400)를 이용하여 사전에 정해진 자율주행경로를 따라 움직임에 있어서 상기 화상카메라(200)의 다중물체인식기능과 Lidar센서(400)의 거리측정 기술 및 인공지능프로그램에 의해 장애물들을 스스로 회피해나가고 2명의 고객을 화상카메라와 두명의 고객 스마트폰(600,600A)의 블루투스신호를 인식하여 위치를 확인하여 보조해가며 주행하는 기술을 제공한다.

그리고 상기 임베디드컴퓨터(300)는 GPIO(General Purpose Input/Output)등의 I/O(350)를 가져 화상카메라(200)와 Lidar센서(400)와 스피커(800) 등의 주변기기를 연결하여 조종 및 관리할 수 있다.

본 발명은 블루투스 신호를 발신하는 블루투스비콘(500)들이 골프장 전역에 설치하되 인접한 두 개의 블루투스비콘(500) 의 거리(d)를 현재 기술로는 탐지거리가 최근 1km까지 확장되었으나 오차를 수 cm 이내로 줄이기 위해서 100m(블루투스 신호 탐지 최대거리)이내의 거리에 설치하는 것이 바람직하다.

최근들어 100m이내의 거리에서는 수cm까지의 거리오차로 측정될 수 있는 블루투스용 비콘과 소프트웨어들이 출시되고 있고 두 개 이상의 블루투스 신호를 동시에 비교하며 거리를 측정하여 약간의 오차가 생겨도 삼각법 측정에 의해 충분히 수cm이내의 오차가 가능하다.

따라서, 오차를 줄이기 위해 상기 캐디로봇(100)에 블루투스 신호를 송수신할 수 있는 무선방식의 블루투스모듈(350)이 구비되고 골프장 전역을 운전할 때 적어도 2 대 이상의 블루투스비콘(500)의 신호가 감지되게끔 설치되게함이 바람직하다. 좀더 상세히 설명하면 도1의 도면상에서 골프장에 설치된 블루투스비콘(500)들의 신호(500-1,500-2,..500-n) 중 가장 가까운 곳에 위치한 블투스비콘(500) 2대의 신호(500-1,500-2)를 상기 캐디로봇(100)의 블루투스모듈(350)이 수신하면 각각의 상기 신호(500-1,500-2)가 발신되는 각 블루투스 비콘(500)의 설치된 위치가 상기 캐디로봇(100)의 메모리(330)에 저장되어 제공되는 벡터값으로 위치좌표가 표시되는 골프장맵(700)과 비교하여 확인될 수 있고 상기 캐디로봇(100)과의 각각의 거리 d1과 d2가 각 블루투스 신호(500-1,500-2)를 상기 블루투스모듈(350)이 감지하여 상기 블루투스모듈(350)에 의해 상기 블루투스 비콘(500)들의 수신신호 강도에 의해 파악되므로 캐디로봇(100)의 위치는 블루투스비콘 신호의 오차가 수cm이내로 줄일 수 있다.

즉, 블루투스비콘(500)이 설치된 거리(d)가 100m이내이고 이 사이를 상기 캐디로봇(100)이 이동하기 때문에 100m이내에 두개의 신호(500-1,500-2) 수신강도가 지정하는 상기 캐디로봇(100) 의 위치와 쉽게 파악할 수 있는 블루투스비콘(500)의 거리(d)와 상기 블루투스신호(500-1,500-2)의 블루투스비콘(500)위치를 비교하여 측정할 수 있기 때문에 좀더 오차를 줄일 수 있어 상기 캐디로봇(100)의 위치는 적어도 수cm 이내의 오차범위로 위치가 골프장맵(700)의 위치좌표를 이용하여 용이하게 확인될 수 있다.

마찬가지로 상기 블루투스비콘(500)들의 신호(500-1,500-2...,500-n)를 고객 스마트폰(600)에 구비된 무선모듈(610)이 수신하고 상기 캐디로봇(100)의 블루투스모듈(350)에 전달함에 의해 두 명의 고객의 위치 또한 마찬가지로 상기 캐디로봇(100)이 골프장맵(700)을 이용하여 용이하게 파악할 수 있다.

또 상기 캐디로봇(100)은 자율주행기능을 위해 구비된 블루투스모듈(350)을 통하여 위치좌표를 가지고 있고 서비스 업체의 서비스 서버(1000)나 상기 캐디로봇(100) 및 스마폰(600)에서 위치좌표를 가지고 있는 벡터데이터 구조의 골프장맵(700)이 포함됨이 바람직하다.

그리고 그린이나 해저드 및 벙커와 상기 블루투스비콘(500)위치를 포함한 각종 시설물 및 골프장 경로의 위치좌표를 가진 골프장맵(700)이 메모리(330)에 저장되어있고 인공지능소프트웨어모듈(340)은 상기 골프장맵(700)의 위치좌표를 읽고 그린이나 벙커 및 해저드 등의 상기 캐디로봇(100)이 침범하면 안되는 지역을 위치좌표로 사전에 골프장맵(700)에 상기 캐디로봇(100)의 자율주행경로와 함께 진입금지지역으로 그래픽툴을 이용하여 지정할 수 있는 자율주행경로모듈(341)을 인공지능소프트웨어모듈(340)은 구비하고 또한 두 명의 고객의 스마트폰(600,600A)의 각각의 무선모듈(610)은 두 개이상의 상기 블루투스비콘(500) 신호를 수신하여 이를 캐디로봇(100)에 전달함에 의해 상기 캐디로봇(100)은 두 명의 고객의 위치를 실시간으로 수cm 오차로 파악할 수 있는 기술을 본 발명은 제공한다.

실제로 일반적인 로봇이나 드론 등의 자율주행 경로를 정함에 있어서 그래픽툴을 많이 사용하여 편리하게 지정하기 때문에 본 발명도 상기 진입금지지역과 고객을 보조하기 위한 자율주행경로를 지정함에 있어서 상기 골프장맵(700)상에서 그래픽툴을 이용하여 지정함을 기본으로 하고 있다.

따라서 상기 지정해 놓은 상기 진입금지지역에 진입하지 않고 정해진 자율주행경로와 두 명의 고객의 위치를 감지하고 고객이 골프장을 이동하는 스케쥴을 따라 상기 캐디로봇(100)은 두 명의 고객을 보조하며 스마트폰(600,600A)에서 고객이 등록한 순서대로 번갈아가며 고객을 보조할 수 있는 기술을 상기 인공지능소프트웨어모듈(340)은 제공한다.

즉, 상기 캐디로봇(100)은 두 명의 고객을 상기 블루투스모듈(350)을 통해 전달된 위치를 확인하여 순서대로 보조할 수 있는데

즉, 고객이 소지하고 있는 스마트폰(600,600A)의 무선모듈(610)을 이용하고 블루투스 신호(500-1,500-2...,500-n) 위치를 이용하여 두 명의 등록된 고객 위치를 확인하며 추종하거나 리드하며 사전에 자율주행경로로 지정해 놓은 상기 고객의 이동 스케쥴에 따라 이동한다.

또한 상기 화상카메라(200)를 이용하고 상기 인공지능소프트웨어모듈(340)의 다중화상이미지 인식기능에 의해 위치와 고객을 확인할 수도 있다.

좀더 상세히 설명하면 자율주행기능과 고객을 보조하는 기능 두가지를 충족하기 위해 상기 캐디로봇(100)은 항상 고객의 위치를 확인하며 자율주행기능을 수행해야 하는데

상기 캐디로봇(100)이 고객의 위치를 확인하기 위해서는 고객이 서비스업체에서 제공하는 로봇조종어플(900)을 스마트폰(600,600A)에 설치하고 사전에 고객이 스마트폰(600,600A)에 등록해 놓은 고객정보를 통해 두 명의 고객 스마트폰(600,600A)의 고객ID를 각각 확인하고 고객 스마트폰(600)의 무선모듈(610)이 수신한 블루투스비콘(500) 신호 위치를 골프장맵(700)내의 위치와 비교 및 확인하여 할 수 있고 또 상기 화상카메라(200)를 병행 사용하여 두 명의 고객 위치를 용이하게 확인할 수 있다.

그리고 두 명의 등록된 고객의 스마트폰(600,600A) 어플에 의해 고객이 정함에 의해 고객의 순서를 정하여 순서대로 추종하여 두명의 고객이 골프채를 꺼내서 사용할 수 있게 할 수 있는 기술을 제공한다.

또 본 발명은 GPU(320)가 구비되어 YOLO와 같은 인공지능기술을 이용한 다중물체인식기능이 있으므로 상기 다중물체인식기능이 한 번에 여러 가지 사물의 동작을 판단할 수 있는 기능이 있어 두명의 고객과 장애물을 상기 화상카메라(200)를 이용하여 용이하게 구분할 수 있고 Lidar센서(400)는 레이저센서로 구성되어 스윙한 공의 방향과 거리까지 측정이 가능하여 상기 Lidar센서(400)와 함께 고객이 친 골프공의 방향과 스윙을 용이하게 측정하고 결과를 진단할 수 있어 2명의 고객을 보조하며 스피커(800)를 통해 고객의 흥미를 끌 수 있는 "굳샷"이라든가 "페어웨이입니다.","좌측으로 오비(OB,Out of Bound)가 났습니다."등의 스윙결과와 추임새를 추가할 수 있는 고객 응답기능도 포함시킬 수 있다.

기존 기술로는 카메라인식에 의해 고객을 추종하거나 고객이 직접 조정키를 이용하여 지시해야 고객을 리드하거나 추종하게 할 수 있었지만 본 발명은 상기 인공지능소프트웨어모듈(340)의 인공지능 소프트웨어 기능과 상기 고객 스마트폰(600)의 무선모듈(610)과 블루투스비콘(500)에 의한 고객의 위치파악으로 인해 상황에 따라 상기 캐디로봇(100)의 자율적인 판단으로 골프장 지역을 분석해가며 고객을 리드하거나 추종할 수 있다. 그리고 고객이 스윙할 때 스윙 결과를 진단하기 위해 상기 캐디로봇(100)은 스윙결과를 진단하기 유리하면서도 고객의 스윙에 방해가 안되는 위치를 판단할 수 있는 인공지능소프트웨어모듈(340)을 포함한다.

본 발명은 골프장 환경의 변화에 따라 사전에 프로그램으로 대처하지 못했을 경우 고객이 직접 대처할 수 있게끔 고객의 스마트폰(600)의 메모리(620)에 상기 캐디로봇(100)을 조종할 수 있는 로봇조종어플(900)을 제공할 수 있다.

상기 로봇조종어플(900)을 사용하기 위해서는 고객이 상기 로봇조종어플(900)을 고객 스마트폰(600)에 다운로드 받고 고객정보를 상기 스마트폰(600)에 설치해서 상기 캐디로봇(100)이 블루투스 신호를 이용하여 고객ID를 확인할 수 있도록 해야 한다. 그리고 고객이 상기 캐디로봇(100)을 구동시켜 사용할 때 상기 로봇조종어플(900)도 동작시켜야 한다.

상기 로봇조종어플(900)은 음성인식이나 방향지시 어플등으로 캐디로봇(100)을 조종할 수 있고 고객의 추종순서를 정해줄 수 있는 로봇조종부(910)와

고객ID를 등록하고 캐디로봇(100)추종순서를 정해줄 수 있고 고장나면 음성인식어플등을 통해 신고할 수 있는 고객관리부(920)를 포함한다.

도 2는 본 발명의 캐디로봇의 인공지능관리모듈과 스마트폰 고객조종어플과 에 대한 상세 실시 예시도로서

본 발명의 캐디로봇(100)은 상기 화상카메라(200) 및 GPU(320)와 연동된 YOLO 기능이 포함된 인공지능소프트웨어모듈(340)을 구비하고 상기 다중물체 인식 기능이 포함된 상기YOLO기능을 이용하여 고객순서관리나 스윙진단 및 고객의 골프스윙에 대한 진단을 하는 인공지능고객관리모듈(341)을 상기 인공지능소프트웨어모듈(340)은 포함한다.

즉, 상기 인공지능고객관리모듈(341)은

두 명의 고객의 골프스윙순서를 파악하여 해당 고객을 추종하는 순서관리모듈(341a)과

상기 화상카메라(200)와 Lider센서(400)를 이용하여 고객의 스윙을 진단하는 스윙진단모듈(341b)과

고객의 골프 스윙 결과에 대해 응답을 해주는 고객응답모듈(341c)을 포함한다.

상기 스윙진단모듈(341b)을 구비해야 되는 이유는 고객이 스윙한 골프공이 OB가 났을 때 벌점을 받고 해당 고객이 그 자리에서 또 다시 골프공을 치기 때문에 상기 순서관리모듈(341a)과 연결되어야 본 발명의 캐디로봇(100)이 두 명의 고객을 추종하며 보조할 수 있는 기술을 제공할 수 있기 때문이다.

본 발명은 고객 스마트폰(600)어플로 서비스 업체에서 고객조종어플(900)을 제공한다.

상기 고객조종어플(900)의 로봇조종부(910)는 고객이 스마트폰(600)의 음성인식기능을 이용하여 음성인식으로 캐디로봇(100)의 방향을 좌측 또는 우측 또는 앞으로가기 뒤로가기 및 멈춤과 동작진행 등의 캐디로봇(100) 조종명령을 사전에 정해둔 음성인식언어로 조종하는 음성인식로봇 조종부(911)와

고객이 상기 캐디로봇(100)이 고객 추종순서를 잘못 알았을 때 사전에 정해둔 음성지시언어에 의한 음성인식이나 스마트폰(600)에서 사전에 정해둔 키를 누름에 의해 강제로 순서를 정하는 고객순서지시부(912)와

고객이 스마트폰(600)에 제공하는 앱에 표시되어 있는 좌우앞뒤로 상기 캐디로봇(100)을 조종할 수 있는 로봇방향조종표시(913A)와 멈춤표시(913B)와 동작진행표시(913A)를 포함하는 방향지시앱로봇조종부(913)를 구비한다.

고객조종어플(900)의 고객관리부(920)는

고객이 자신의 정보를 입력함에 의해 ID를 등록할 수 있는 고객ID관리부(921)와

서비스업체에서 제공하는 앱을 통해 고장신고를 하는 앱고장신고부(922)를 포함한다.

도 3은 본 발명에 있어서 두 명의 고객을 보조하는 방법에 관한 실시 예시도로서

본 발명의 캐디로봇(100)이 블루투스비콘(500)신호를 잡을 수 있는 위치에서 두 명의 고객이 스마트폰(600,600A)에 서비스업체가 제공하는 로봇조종어플(900)을 설치하여 실행한 후 서비스업체서버(1000)에 상기 로봇조종어플(900)을 이용하여 고객정보를 입력하고 상기 서비스서버(1000)로 전송한다.(100S)

상기 전송된 고객정보를 이용하여 서비스서버(1000)는 고객등록을 확인한다.(200S)

상기 고객 등록이 확인되면 서비스서버(1000)는 상기 캐디로봇(100)에 등록된 고객의 ID정보신호(고객정보로 MAC주소 등 고객정보를 확인할 수 있는 신호)를 발신한다.(300S)

상기 ID정보신호를 수신한 상기 캐디로봇(100)은 두 명의 고객정보를 인식하고 메모리(330)에 저장하여 등록한다.(400S)

상기 캐디로봇(100)이 두 명의 고객을 인식한 후에 상기 스마트폰(600,600A)의 로봇조종어플(900)은 주변의 비콘(500)신호를 수신하여 두명의 고객 스마트폰(600,600A) 위치를 확인한다.(500S)

그리고 상기 캐디로봇(100)이 블루투스모듈(350)은 상기 두 명의 고객 스마트폰(600,600A)의 무선모듈(610)과 연결하여 두 명의 고객 위치정보를 수신한다.(600S)

상기 캐디로봇(100)은 두 명의 고객 위치정보를 수신하여 두 명의 고객 위치를 확인한다.(700S)

상기 스마트폰(600,600A)이 각각 고객의 위치정보를 확인한 후에 고객은 상기 로봇조종어플(900)로 보조 순서를 등록한다.(800S)

상기 캐디로봇(100)은 상기 스마트폰(600,600A)의 등록된 순서를 수신받아 상기 순서를 판별한다.(900S)

상기 캐디로봇(100)은 상기 순서대로 두 명의 고객을 보조한다.(1000S)

100 캐디 로봇
200 화상카메라
300 임베디드컴퓨터 (Embedded Computer)
400 Lidar 센서 500 블루투스비콘
600 스마트폰 700 골프장맵
800 스피커 900 로봇조종어플
1000 서비스업체서버

Claims

화상카메라(200); Lidar센서(400);GPU(320)가 포함된 임베디드컴퓨터(300); 서비스서버(1000); 및 두 명의 골프 장비를 실을 수 있는 공간이 포함된 자율주행 기능을 구비하여 고객을 보조하는 캐디로봇(100)에 있어서
상기 캐디로봇(100)의 블루투스모듈(350)이 블루투스비콘(500) 신호가 감지되게끔 골프장 전역에 설치된 블루투스비콘(500)들을 구비하고
상기 캐디로봇(100)은 상기 골프장 코스를 움직임에 있어서 적어도 두 대 이상의 상기 블루투스비콘(500)들의 신호를 감지하여 실시간으로 상기 캐디로봇(100)의 위치를 파악하는 기능을 포함하고
두 명의 고객이 각각 스마트폰(600,600A)을 구비하여 서비스업체에서 제공하는 로봇조종어플(900)이 상기 두 명의 고객 스마트폰(600,600A)에 구비되고
상기 로봇조종어플(900)에 상기 두명의 고객정보가 등록되고
상기 서비스서버(1000)에서 상기 두명의 고객정보를 상기 스마트폰(600,600A)으로부터 전달받아 상기 두명의 고객정보를 상기 캐디로봇(100)으로 전달하는 것을 포함하고
상기 캐디로봇(100)은 상기 두 명의 고객의 상기 스마트폰(600,600A)의 무선모듈(610)과 블루투스비콘(500)을 이용한 각각의 고객 위치신호를 감지하여 상기 두 명의 고객의 위치를 확인하는 것을 포함하고
상기 로봇조종어플(900)에 상기 등록된 고객의 보조순서를 등록하는 것을 포함하여
상기 캐디로봇(100)이 상기 두 명의 고객의 보조순서를 판별하여 순서대로 보조할 수 있는 인공지능소프트웨어모듈(340)을 포함하는 복수 골퍼 운용 캐디로봇.
제 1항에 있어서, 상기 화상카메라(200)와 Lidar센서(400)를 이용하여 고객의 골프공 스윙을 진단하여 고객을 보조하는 순서에 적용할 수 있는 인공지능소프트웨어모듈(340)을 포함하는 복수 골퍼 운용 캐디로봇.
제 1항에 있어서, 고객이 상기 캐디로봇(100)의 고객 보조순서를 강제적으로 지시할 수 있는 상기 로봇조종어플(900)의 고객순서지시부(912)를 포함하는 복수 골퍼 운용 캐디로봇.
제 2항에 있어서, 상기 화상카메라(200)와 Lider센서(400)를 이용하여 고객의 스윙을 진단한 후 고객의 골프 스윙 결과에 대해 응답을 해주는 고객응답모듈(341c)을 포함하는 복수 골퍼 운용 캐디로봇.
화상카메라(200); Lidar센서(400);GPU(320)가 포함된 임베디드컴퓨터(300); 및 두 명의 골프 장비를 실을 수 있는 공간이 포함된 자율주행 기능을 구비한 캐디로봇(100)의 고객을 보조하는 방법에 있어서,
상기 캐디로봇(100)이 블루투스비콘(500)신호를 잡을 수 있는 위치에서 두 명의 고객이 스마트폰(600,600A)에 서비스업체가 제공하는 로봇조종어플(900)을 설치하여 실행한 후 서비스서버(1000)에 상기 로봇조종어플(900)을 이용하여 고객정보를 입력하고 상기 서비스서버(1000)로 전송하는 단계;(100S)
상기 전송된 고객정보를 이용하여 서비스서버(1000)는 고객등록을 확인하는 단계;(200S)
상기 고객 등록이 확인되면 서비스서버(1000)는 상기 캐디로봇(100)에 등록된 고객의 ID정보신호를 발신하는 단계;.(300S)
상기 ID정보신호를 수신한 상기 캐디로봇(100)은 두 명의 고객정보를 인식하고 메모리(330)에 저장하여 등록하는 단계;(400S)
상기 캐디로봇(100)이 두 명의 고객을 인식한 후에 상기 스마트폰(600,600A)의 로봇조종어플(900)은 주변의 비콘(500)신호를 수신하여 두 명의 고객 스마트폰(600,600A) 위치를 확인하는 단계;(500S)
상기 캐디로봇(100)이 블루투스모듈(350)은 상기 두 명의 고객 스마트폰(600,600A)의 무선모듈(610)과 연결하여 상기 두 명의 고객 위치정보를 수신하는 단계;(600S)
상기 캐디로봇(100)은 상기 두 명의 고객 위치정보를 수신하여 상기 두 명의 고객 위치를 확인하는 단계;(700S)
상기 스마트폰(600,600A)이 각각 고객의 위치정보를 확인한 후에 고객은 상기 로봇조종어플(900)로 고객 보조 순서를 등록하는 단계; (800S)
상기 캐디로봇(100)은 상기 스마트폰(600,600A)의 등록된 순서를 수신받아 상기 고객보조순서를 판별하는 단계;(900S)
상기 캐디로봇(100)은 상기 고객보조순서대로 두 명의 고객을 보조하는 단계;(1000S)의 복수 골퍼 운용 캐디로봇의 운용방법.