KR20100039860A - 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스 - Google Patents

Abstract

본 발명은 빌딩의 내부 및 외부 모두에서, 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스에 관한 것이다.
이 디바이스는 사람에게 장착되고, 적어도,
- 사람의 경로가 출발 지점과 도착 지점 사이에서 계획되는 장소 (1) 의 디지털화된 맵, 및 위치확인 소프트웨어를 메모리에서 포함하는 컴퓨터 (41);
- 그 컴퓨터에 링크된 인간-머신 인터페이스;
- 사람이 지니고 컴퓨터에 링크되며, 사람의 이동에 관한 정보를 전달하는 센서들 (42) 의 세트를 포함하고,
센서들은 사람의 이동에 관한 정보를 전달하고, 위치확인 소프트웨어는 센서들 (42) 및 인터페이스로부터 발생하는 신호의 프로세싱을 수행하며, 디지털화된 맵에 의해 제공된 데이터와, 센서들 및 인터페이스로부터 생성되는 정보의 통합을 수행한 후, 이들 데이터에 기초하여, 맵상에서 사람의 절대 위치를 계산하고, 위치 추정 에러를 정정한다.

Description

사람의 내비게이션을 돕는 디바이스{DEVICE FOR ASSISTING IN THE NAVIGATION OF A PERSON}

본 발명은 빌딩의 내부 및 외부 모두에서, 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스에 관한 것이다.

일부 경우에서, 빌딩의 내부 또는 외부에서 사람의 이동을 가이드하는 것이 필요하다. 특히, 공공 장소에서 맹인의 내비게이션을 돕는 것은 의무적이 되고 있다.

이러한 기술적 문제점은 GPS 신호의 사용을 통해 야외에서 해결될 수 있다. 자동차 및 또한 하이커에 장착하는 다수의 내비게이션 시스템이 상업적으로 존재한다. 빌딩 내부에서, GPS 신호는 더 이상 사용할 수 없다. 현재의 솔루션은 만족스럽지 못하다. 2가지 타입의 솔루션이 존재한다. 제 1 타입의 솔루션은 위치 비컨의 사용에 기초한다. 다른 솔루션은 장소의 인식에 기초한다.

비컨 시스템에 관하여, 공공 장소에서 실험을 통해 확립된 솔루션이 존재한다. 이들 시스템은 위치 포스트를 사용한다. 다수의 레퍼런스 비컨을 통합하고, 삼변측량, 삼각측량에 기초하는 공지된 방식 또는 쌍곡선에 기초하는 방식을 적용함으로써, 오브젝트의 위치를 결정하고, 그 후 내비게이션을 제안하는 것이 가능하다. 그러나, 이들 방식은 빌딩에 대한 매우 상당한 보충 장비를 요구하여서, 이들 시스템에 불이익을 주는 설치 및 유지보수 비용을 발생시킨다. 예를 들어, RFID 비컨에 기초하는 솔루션은, 포스트가 지하철의 지하 통로 (underground corridor) 및 역에서 5 미터마다 셋업되는 것을 요구하고, 이것은 재정적으로 가능하지 않다.

장소의 인식에 기초한 시스템의 경우에서, 다양한 솔루션이 존재하며, 이들은 대부분 로봇공학으로부터 발생한다. 일부는 관성 유닛을 사용한다. 이들 유닛은 가속도계 또는 자이로미터 타입의 센서를 포함한다. 이들 센서 사이의 데이터 통합에 의해, 유닛의 3차원 배향을 재생할 수 있다. 그러나, "일반 공중" 에 의한 사용을 위해 의도된 관성 유닛에 대해, 수행된 측정은 상당한 시간 드리프트 (temporal drift) 를 나타내고, 이것은 절대적 위치확인을 불가능하게 한다. 시각을 사용하는 다른 솔루션이 존재한다. 이들 경우에서, 위치확인 기능은, "Simultaneous Localization And Mapping" 을 나타내는 SLAM 이라 불리는 기술의 사용을 통해 카메라로부터의 이미지에 의해 보장될 수 있다. 그러나, 모든 시각-기반 방식은 현재, 덜 신뢰가능하며, 이들은 예를 들어, 휘도에서의 변화, 변위된 오브젝트 또는 상이한 시야각과 같은 캡처된 장면에서의 변동에 현저하게 민감하다. 또한, 이들은 대량의 계산을 요구한다. 또한, 위치확인되고 가이드될 사람이 지닌 카메라의 사용을 제공할 필요가 있고, 이것은 디바이스의 분별력 (discretion) 에 이롭지 못하다. 마지막으로 다른 솔루션은 레이저를 사용한다. 2차원 레이저 스캐너는 장애물에 대한 거리를 약 180°의 각에 따라 측정할 수 있게 한다. 그 후, 획득된 이미지는, 위치확인될 오브젝트 또는 사람이 위치되는 빌딩의 맵에 대해 재정렬된다. 이러한 재정렬은 장면에서 이러한 오브젝트의 위치를 바꿀 수 있게 한다. 현재 산업에서 공통으로 사용되는 이러한 원리는 현재의 위치확인 애플리케이션에 적합하지 못하다. 실제로, 레이저에 의해 장애물로 고려되는 다른 사람의 존재는 측정을 방해하고 위치확인을 방해한다. 또한, 레이저 스캐너 시스템은 쉽게 지니도록 아직 충분하게 소형화되지 않았고, 이들은 분별력이 있지 않다. 또한, 이들의 가격은 비싸다.

1999년 10월 Atlanta 의 First Joint BMES/EMBS Conference, Advancing Technology 의 회의록인 Y.Tadokoro, S.Takuno 및 Y.Shinoda 에 의한 논문 "Portable Traveling Navigation System for the Blind and its Application to Traveling Training System" 의 페이지 589 는, 메모리, 이동 센서 및 가청 HMI 에서 목적지에 대한 계획된 경로를 갖는 컴퓨터를 포함하는 휴대용 내비게이션 시스템을 설명한다. 컴퓨터는 이동 거리와 이동의 방향을 계산하고, 이들을 계획된 경로와 비교하며, HMI 는 사용자에게 표시를 제공한다. 그러나, 이러한 간행물에 설명된 솔루션은 실제 경로에 대하여 계산된 경로의 드리프트를 정정할 수 있게 하지 못한다.

특허 출원 WO 2005/080917 호는 보행자가 따르는 경로를 결정하는 시스템을 개시한다. 이러한 시스템은 사용자에게 부착된 3개의 관성 센서를 포함한다. 이것은 각 사용자에 대한 교정을 요구한다.

본 발명의 목적은, 빌딩내부에 보충 장비의 추가를 현저하게 회피할 수 있게 하면서 상술한 결점들을 경감하는 것이다. 이러한 목적을 위해, 본 발명의 청구물은 사람에게 장착되는, 그 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스이고, 이 디바이스는 적어도,

- 사람의 경로가 출발 지점과 도착 지점 사이에서 계획되는 장소의 디지털화된 맵, 및 위치확인 소프트웨어를 메모리에 포함하는 컴퓨터;

- 그 컴퓨터에 링크된 인간-머신 인터페이스;

- 사람이 지니고 컴퓨터에 링크되며 사람의 이동에 관한 정보를 전달하는 센서의 세트를 포함하며,

위치확인 소프트웨어는, 사전-설치된 장소 (GPS, RFID 등), 또는 이전 학습된 장소를 사용하지 않고, 센서 및 인터페이스에 의해 제공된 신호의 프로세싱을 수행하고, 사람이 지닌 센서 및 인터페이스로부터 생성되는 정보 및 디지털 맵에 의해 제공된 데이터의 통합을 수행하며, 그 후, 이들 데이터에 기초하여 사람의 상대적 위치를 계산한다.

그 후, 내비게이션 소프트웨어는 예를 들어, 이전에 계산된 위치에 기초하여 사람에 의해 이동될 루트를 계산할 수 있으며, 인간-머신 인터페이스를 통해 사람의 내비게이션에 대해 필요한 정보를 제공할 수 있다.

하나의 센서는 적어도, 예를 들어, 관성 유닛이다.

이동할 루트의 계산은 예를 들어, 도착된 경로의 식별된 중간 목표에 따라 업데이트되고, 이들 중간 목표는 디지털 맵상에 마크된다.

도착된 목표는 적어도 하나의 센서에 의해 검출된 (예를 들어, 센서의 신호의 서명에 대해 관측된) 사람의 특징적 이동에 의해 식별될 수 있다.

도착된 목표는 또한, 사람에 의해 인터페이스를 통해 제공된 정보에 의해 식별될 수 있다.

바람직하게는, 디바이스는 예를 들어, 경로에 따라 도착될 중간 목표에 따른 반복적 프로세스를 구현한다.

- 도착될 목표가 정의되고;

- 제 1 단계에서, 궤적의 가능한 정정 뿐만 아니라 루트의 추정이 계산되고;

- 다음 단계에서, 목표에 도착하면, 도착될 새로운 목표가 정의되고, 목표에 도착하지 않으면, 위치의 확률적 추정이 수행된 후, 도착될 새로운 목표가 정의된다.

본 발명의 다른 특징 및 이점은 첨부한 도면과 관련하여 제공된 다음의 설명으로 명백해질 것이다.

도 1 은, 본 발명에 따른 디바이스를 사용하는 원리의 도면이다.
도 2 는, 본 발명에 따른 디바이스에서 구현된 반복 단계들의 프리젠테이션이다.
도 3 은, 전술한 단계들의 가능한 진행의 도면이다.
도 4 는, 본 발명에 따른 디바이스의 가능한 메인 기능 블록의 프리젠테이션이다.

도 1 은 본 발명에 따른 디바이스를 사용하는 원리를 예시한다. 사용자는 적절한 인간-머신 인터페이스 (HMI) 를 통해, 그가 위치하는 위치, 그의 출발 지점 (A), 및 그의 도착 지점 (B) 을 나타낸다. 출발 지점 (A) 은 사용자에 의해 내비게이션 디바이스에 입력될 수 있고, 소위 RFID 무선주파수 식별 포스트 (RFID), 또는 절대 위치의 임의의 다른 수단에 의해 제공되거나 확인될 수 있다.

지하철의 통로 (1) 가 본 발명의 가능한 사용의 예이다. 그 후, 사용자는 그가 진입하는 지하철 역의 입구로서 출발 지점 (A) 을 입력하고, 이러한 지하철 역 입구는 가능하게는 RFID 포스트에 의해 확인된다. 사용자는 또한, 도착 지점 (B), 이러한 경우에서는 그가 가기를 원하는 지하철 역을 나타낸다. 그 후, 내비게이션 소프트웨어는 사용자가 따를 루트를 계산한다. 도 1 의 예에서, 내비게이션 소프트웨어는 이용할 지하철 노선을 탐색함으로써 시작하고, 그 사람이 가야할 플랫폼을 마크한다. 그 후, 사용자가 따를 루트를 계산한다.

시스템은 사용자가 여행할 장소의 맵을 소유한다. HMI 는 사용자가 도착할 키 포인트 (key point) 및 따를 방향을 사용자에게 나타낸다. 예를 들어, 출발지로부터 200 미터에, 계단 (2) 이 있고, 그 계단의 바닥에서는, 우측으로 90°회전하는 것이 필요하다는 것을 나타낸다.

시스템은 사용자의 위치확인의 함수로서 따라야 할 방향을 사용자에게 정확하게 지시하도록 맵상에서 사용자의 여행경로를 따를 수 있게 한다. 이러한 목적을 위해, 시스템은 도 2 의 단계들에 의해 예시된 프로세스를 구현한다.

따라서, 도 2 는 본 발명에 따른 시스템에 의해 적용된 3개의 가능한 단계를 예시한다. 진행 추정 단계 (21) 는 3 차원 (3D) 에서 이동의 추정을 수반한다. 이러한 추정은 예를 들어, 가속도계, 자이로미터, 자기계 또는 바로미터와 같은 사용자가 지닌 센서에 기초하여 획득된다. 사용자의 이동의 코스동안, 시스템이 고정 목표에 대한 진행 또는 헤딩 (heading) 의 드리프트를 검출하면, 시스템은 정규적으로 또는 다른 방법으로, 사용자를 새로운 방향으로 향하게 할 수 있다.

센서에 기초하여 획득된 3D 이동 추정에 기초하여, 위치확인 시스템은 예를 들어, 센서의 드리프팅으로 인한 래터럴 포지셔닝 에러 (lateral positioning error) 를 제거하도록 맵에 대한 재정렬을 수행한다. 특히, 도 1 의 예에서, 추정이 사용자를 벽내부에 위치지정하면, 시스템은 통로 (1) 의 중간에 사용자를 재정렬하고, 이것은 궤적을 따라 진행의 추정을 보존한다.

다음 단계 (22) 에서, 시스템은 도착된 목표의 식별을 시작한다. 사실, 획득된 진행의 추정은 사용자에 의한 각 보폭으로 인한 에러의 누적을 통해 시간에 걸쳐 드리프트한다. 따라서, 장소 맵상에서 사용자를 정규적으로 재위치확인하는 것이 필요하다. 그 후, 시스템은 표시된 목표에 도달하였는지를 식별하려 한다. 예를 들어, 2개의 식별 모드가 사용될 수 있다.

- 하나의 모드는 예를 들어, "클릭" 타입의 정보 큐를 내비게이션 디바이스에 전송함으로써 목표에 도착하였다는 것을 나타내는 사용자의 지각을 사용하고;

- 다른 모드는 센서로부터 발생하는 신호의 서명에 기초하는 목표의 인식에 기초한다.

이들 양자의 경우에서, 목표에 도착하였으면, 내비게이션 디바이스는 도착할 새로운 목표를 제공한다. 사실, 모든 이러한 목표는 출발 지점 (A) 과 도착 지점 (B) 사이에 위치한 중간 목표이다. 목표의 도착의 인식은 예를 들어, 현저한 통로의 변경과 같은 헤딩의 변경의 측정을 통해, 계단의 경우에서는 올라가기 또는 내려가기의 추정을 통해, 사람이 특히 지하철 열차에 있을 때 사람이 실제로 이동하지 않는 이동의 식별을 통해 또는 HMI 에 대한 사람에 의한 표시를 통해 행해질 수 있다.

다른 단계 (23) 는 사용자의 위치의 상실의 경우에 관한 것이다. 이들 위치의 상실의 경우는 특히, 군중이 예를 들어, 매우 큰 홀내에 존재하는 매우 곤란한 장소에서 발생할 수 있다.

예를 들어, 통로 또는 게이트의 존재에 관한 정보와 같은 사용자에 의해 제공될 수 있는 데이터 및 수신된 최근의 측정에 기초하여, 시스템은 초기에 정의된 것 이외에, 가장 가능성 있는 위치의 확률적 계산을 수행할 수 있으며, 그 후, 정의된 목표를 획득하기 위해 대안의 솔루션을 제안할 수 있다.

도 3 은, 이동을 따라 도처에서 도착할 목표의 갱신의 함수로서 반복 프로세스에 따라 서로 따를 수 있는 전술한 단계들 (21, 22, 23) 의 가능한 연쇄화 (chaining) 를 예시한다. 처음에 (31), 도착할 목표가 제공된다. 그 후, 제 1 단계 (21) 에서, 시스템은 만약에 있다면, 궤적의 정정 뿐만 아니라 이동의 추정을 수행한다. 다음의 단계 (22) 에서, 목표에 도착하였는지 또는 도착하지 않았는지에 의존하여, 여러 액션이 가능하다. 목표에 도착하였으면, 도착할 새로운 목표가 제공된다 (31). 목표에 도착하지 않았으면, 위치의 확률적 추정 (32) 이 수행된 후, 도착할 새로운 목표가 제공된다.

도 4 는 상술한 바와 같은 본 발명에 따른 시스템의 다양한 가능한 기능 블록을 제공한다. 디바이스는 예를 들어, 사용자의 허리 레벨에 지닌 컴퓨터 (41) 및 사용자의 몸에 걸쳐 분포된 센서 (42) 를 포함한다. 각 센서 (42) 는 몸의 특정한 스폿에 집중화된 센서의 세트를 나타낼 수 있다.

컴퓨터 (41) 는 예를 들어, 중간 마커를 입력할 뿐만 아니라 특히, 출발 지점 및 도착 지점을 입력하는 입력 데이터를 입력하기 위해 특히 의도된 HMI (45) 에 양방향 링크에 의해 링크될 수 있다. HMI 는 예를 들어, 계획된 루트, 거리 또는 방향의 변경에 관한 명백한 표시와 같은 컴퓨터 (41) 로부터의 출력으로서 정보를 제공하기 위해 또한 의도된다. 이러한 정보는 가청, 시각 또는 촉각 형태로 전달될 수 있다.

컴퓨터는, 사용자의 이동이 계획되는 장소의 2D 또는 3D 디지털 맵핑을 메모리에서 포함한다.

컴퓨터는 또한, 예를 들어, 센서 및 HMI 로부터 생성되는 정보와 맵핑 사이의 데이터의 통합을 수행하는 컴퓨터화된 시스템 뿐만 아니라, 센서 (42) 및 HMI 로부터 발생하는 신호를 프로세싱하는 시스템을 포함하는 위치확인 소프트웨어를 메모리에서 포함하고, 이러한 시스템은 이들 데이터에 기초하여, 사용자의 순간 절대 위치, 즉, 맵에 대해 참조된 사용자의 위치를 계산한다. 이것은 또한, 예를 들어, 맵에 대해 참조된 사용자의 위치 및 도착 지점에 기초하여 이동할 루트의 계획을 수행하는 내비게이션 소프트웨어 (44) 를 포함할 수 있다.

센서 (42) 는 컴퓨터에 링크된다.

이들 센서 (42) 는 관성 유닛일 수 있고, 관성 유닛은 이러한 경우에서, 3개의 자이로미터 및 3개의 가속도계의 결합일 수 있다. 이들 관성 유닛은 가속도와 회전 속도 정보를 제공하지만 위치 정보를 제공하지 않는다. 따라서, 시스템은 이들 센서에 의해 제공된 데이터에 기초하여 사용자의 위치를 결정해야 한다. 또한, 디바이스는 바로미터 및/또는 자기계와 같은 다른 타입의 센서를 포함할 수 있고, 이들 센서는 예를 들어, 컴퓨터를 포함하는 것과 동일한 하우징에 위치하게 된다.

사용자의 위치를 정의하기 위해, 센서에 의해 제공된 속도와 가속도의 단순한 통합은, 그렇게 계산된 위치가 빠르게 드리프트하기 때문에 충분하지 않다. 따라서, 시스템은 사용자의 계산된 위치를 규칙적으로 재정렬할 수 있게 한다. 이러한 목적을 위해, 시스템은 예를 들어,

- 예를 들어, 계단 또는 방향의 변경과 같은 경로의 키 포인트에 도달시에 신호의 서명;

- 예를 들어, 지하철의 장애물에 도착할 때, 사용자에 의해 제공된 정보; 또는

- 보폭의 검출을 사용한다.

HMI 는 입력 데이터를 입력하고 출력에서 정보를 제공하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 HMI 는 예를 들어, 가청 또는 촉각 및/또는 시각과 같은 감각 신호를 사용할 수 있다. 예를 들어, 사용자에 의해 통상 이용되는 가청, 촉각, 후각 또는 열 지표를 마스킹, 변경 또는 방해하지 않는 것과 같이 중요할 수도 있는 규칙을 따르도록 인터페이스가 선택된다. 또한, HMI 는 바람직하게는, 에러를 생성하지 않거나 경계의 레벨을 낮추지 않고 적절한 순간에 유용한 것만을 통신해야 한다.

장소의 맵핑에 관해, 예를 들어, 지하철의 3D 계획은 이미 존재하고, 공공 장소 또는 빌딩의 계획은, 스스로를 단일층상에서의 이동에 한정하는 경우에 3D 또는 2D 로 생성하는데 있어서 상대적으로 간단하다.

내비게이션 동작을 위해, 표준 알고리즘이 사용될 수 있다.

본 발명은 바람직하게는, 센서, 사용자 및 사전등록된 맵핑으로부터 발생하는 변수의 세트의 통합을 하나의 동일한 디바이스에서 수행할 수 있게 하며, 센서로부터 생성되는 데이터 및 사용자에 의해 제공된 상세의 통합을 맵핑과 사용한다. 센서로부터 생성되는 데이터의 통합은 예를 들어, 지속적으로 수행된다. 시스템에 내장된 위치확인 및 내비게이션 소프트웨어는 센서로부터 생성되는 정보, 사용자에 의해 제공된 정보 및 맵핑 정보를 고려하며, 이러한 정보에 기초하여, 따를 루트에 대한 정보를 전달한다.

바람직하게는, 본 발명에 따른 디바이스는 트래버스된 빌딩에 대해 어떠한 보충 장비를 요구하지 않는다. 또한, 이 디바이스는 분별력 있고, 지니기 용이하며, 경량이다. 이 디바이스는 사전에 맵핑된 모든 장소에 적합할 수 있다. 이 디바이스는 소형화되고 저가의 센서를 사용한다. 특히, 이 디바이스는 시력장애가 있는 사람에게 적합하지만, 건강한 사람에 의해 또한 사용될 수 있다.

Claims (8)

1. 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스로서,
   상기 디바이스는 상기 사람에게 장착되고, 적어도,
   - 상기 사람의 경로가 출발 지점 (A) 과 도착 지점 (B) 사이에서 계획되는 장소 (1) 의 디지털화된 맵, 및 위치확인 소프트웨어를 메모리에서 포함하는 컴퓨터 (41);
   - 상기 컴퓨터 (41) 에 링크된 인간-머신 인터페이스 (45); 및
   - 상기 사람이 지니고, 상기 컴퓨터에 링크되며, 상기 맵에서의 상기 사람의 이동 및 그의 위치에 관한 정보를 전달하는 센서들 (42) 의 세트를 포함하며,
   상기 위치확인 소프트웨어 (43) 는 상기 센서들 (42) 및 상기 인간-머신 인터페이스 (45) 로부터 발생하는 신호들의 프로세싱을 수행하며, 상기 디지털화된 맵에 의해 제공된 데이터와, 상기 사람이 지닌 상기 센서들 및 상기 인간-머신 인터페이스로부터 생성되는 정보의 통합을 수행한 후, 이들 데이터에 기초하여, 상기 사람의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스.
2. 제 1 항에 있어서,
   내비게이션 소프트웨어가, 상기 계산된 위치에 기초하여 상기 경로 (A, B) 상에서 상기 사람이 이동할 루트를 계산하고, 상기 인간-머신 인터페이스의 도움으로 상기 사람의 내비게이션에 필요한 정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   하나의 센서가 적어도, 관성 유닛인 것을 특징으로 하는 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 이동할 루트의 계산은, 상기 경로 (A, B) 의 식별된 도착 중간 목표들의 함수로서 업데이트되고, 이들 중간 목표들은 상기 디지털화된 맵상에 마크되는 것을 특징으로 하는 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 도착 목표는 적어도 하나의 센서 (42) 에 의해 검출된, 상기 사람의 이동 특징에 의해 식별되는 것을 특징으로 하는 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스.
6. 제 5 항에 있어서,
   이동의 검출이 상기 센서의 신호의 서명에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스.
7. 제 4 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 도착 목표는 상기 사람에 의해 상기 인터페이스 (51) 에 제공된 정보 큐에 의해 식별되는 것을 특징으로 하는 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스.
8. 제 4 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 경로를 따라 도처에서 도착할 상기 중간 목표들의 갱신의 함수로서 반복적 프로세스들, 즉,
   - 상기 도착할 목표가 정의되고 (31);
   - 제 1 단계 (21) 에서, 만약 있다면 궤적의 정정 뿐만 아니라 루트의 추정이 계산되고;
   - 다음 단계 (22) 에서, 상기 목표에 도착하면, 도착할 새로운 목표가 정의되고 (31), 상기 목표에 도착하지 않으면, 상기 위치들의 이력에 기초하여, 상기 위치의 확률적 추정 (32) 이 수행된 후, 도착할 새로운 목표가 정의되는 (31) 것을 구현하는 것을 특징으로 하는 사람의 내비게이션을 돕는 디바이스.

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