KR100564236B1 - 이동 로봇의 자기위치인식 장치 및 방법 - Google Patents
이동 로봇의 자기위치인식 장치 및 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR100564236B1 KR100564236B1 KR1020010059501A KR20010059501A KR100564236B1 KR 100564236 B1 KR100564236 B1 KR 100564236B1 KR 1020010059501 A KR1020010059501 A KR 1020010059501A KR 20010059501 A KR20010059501 A KR 20010059501A KR 100564236 B1 KR100564236 B1 KR 100564236B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- mobile robot
- ceiling
- color camera
- camera
- image
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 29
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
본 발명은 이동 로봇 스스로가 정확한 표식인식을 통해 자기위치를 정확하게 추정할 수 있는 이동 로봇의 자기위치인식 장치 및 방법을 제공하기 위한 것으로서, 본 발명의 이동 로봇의 자기위치인식 장치는 이동 로봇의 자기위치인식시 표식인식을 위한 천장지향형 컬러카메라와, 상기 이동 로봇의 자기위치인식시 전방 사물의 인식을 위한 전방지향형 컬러카메라와, 상기 전방지향형 컬러카메라의 틸트 각(Tilt angle)을 제어하기 위한 틸트 제어부와, 상기 천장지향형 컬러카메라 및 전방지향형 컬러카메라에 의해 인식된 천장의 표식 및 전방의 사물에 대한 영상신호를 처리하고 이를 출력하는 영상신호처리 및 출력부와, 상기 영상신호처리 및 출력부를 제어함과 동시에 이동 로봇을 제어하는 메인제어부와, 거리계측 및 장애물 검출을 위한 센서 및 주행거리 및 각도추출을 위한 모바일베이스부를 포함하여 구성된다.
이동 로봇, 자기위치인식
Description
도 1은 종래 기술에 따른 이동 로봇의 자기위치인식 과정을 설명하기 위한 개략도
도 2는 본 발명의 이동 로봇의 자기위치인식 장치의 구성도
도 3은 본 발명의 이동 로봇의 자기위치인식 과정을 설명하기 위한 개략도
도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
21 : 천장지향형 컬러카메라 23 : 전방지향형 컬러카메라
25 : 틸트 제어부 27 : 영상신호처리 및 출력부
29 : 메인 제어부 31 : 모바일베이스부
본 발명은 이동 로봇에 관한 것으로서, 특히 실내 환경에서의 이동 로봇의 표식인식 기반을 통한 자기위치인식 장치 및 방법에 관한 것이다.
이동 로봇의 자기위치인식 기술은 엔코더(Encoder)와 같은 주행거리계 및 초음파센서와 레이저를 이용한 거리측정 장치와 같은 거리계측, 장애물 검출이 가능 한 장치 등을 이용하여 이동 로봇의 상대적인 자기위치를 인식하는 기술과 영상처리장치를 이용하여 실내의 소정 위치에 부착된 인공표식이나 자연사물의 위치를 검출함으로써 이동 로봇의 절대적인 자기위치를 인식하는 기술로 구분된다.
상기 상대적인 자기위치인식 기술의 특징은 이동 로봇이 주행하여야 할 환경정보가 미리 주어져 있지 않더라도 이동 로봇에 장착되어진 초음파센서나 레이저를 이용한 거리측정장치, 엔코더 등을 이용하여 외부장치의 도움 없이도 이동 로봇 스스로 환경지도의 작성을 통해 자율주행이 가능한 장점이 있는 반면에, 주행거리계인 엔코더의 경우 주행시간이 증가함으로 인하여 슬립(Slip) 현상 등에 의해 위치오차가 누적될 수 있으며, 특히 이러한 위치오차는 충돌이나 회피동작시에 더욱 심화된다.
또한, 사람에 의해 인위적으로 이동 로봇의 위치가 변화될 경우, 자기위치를 인식하지 못하게 되는 문제가 있으며, 거리계측 및 장애물 검출을 담당하는 초음파센서 및 레이저센서의 경우에는 검출대상물 일 예로, 대상물의 형상이 원통, 오목, 볼록면 유리 등에 따라 수신 계측 성능에 차이가 발생하게 되어 정확한 위치계측에는 한계가 있다.
따라서, 이동 로봇이 자신의 위치를 인식하고 있지 못하였더라도 주어진 환경지도 정보와 주변의 특징정보를 이용하여 자기위치를 재추정할 수 있는 절대적인 자기위치인식 기술이 연구되어 왔다.
대표적인 방법으로는 영상처리장치를 이용하여 이동 로봇의 주행환경내에서 위치를 알고 있는 인공표식이나 자연사물의 특징인식을 통해 주행공간내에서의 표 식의 절대위치를 추정함으로써, 이동 로봇의 자기위치를 인식하는 기술을 들 수 있다.
일 예로, 절대위치를 알고 있는 3개 이상의 인공(바코드, 원(circle) 등) 또는 자연(포스터, 특정물체 등) 표식을 이동 로봇의 주행경로상의 전방 및 좌우 특정위치에 설치한 후, 주로 흑백카메라를 이용하여 표식모델과 획득영상과의 패턴 정합을 이용하여 표식의 고유번호와 위치를 인식한다.
또한, 인식된 3개 이상의 표식 영상의 위치 및 표식의 절대 위치정보를 이용하여 삼각법 원리에 근거하여 이동 로봇의 위치 및 자세를 추정한다.
이와 같은 종래 이동 로봇의 자기위치인식 과정을 도 1을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1은 종래 기술에 따른 이동 로봇의 자기위치인식 과정을 설명하기 위한 개략도로서, 전방의 표식을 검출하는 카메라의 보정 작업을 수행하여 카메라와 표식간의 위치 및 자세변환관계를 도출하기 위한 오프라인 카메라를 보정하는 제 1 단계(S101)와, 전방에 설치되어 있는 다중 표식을 검출하는 제 2 단계(S102)와, 검출된 표식들을 3개씩 그룹화한 후, 삼각법 원리에 의한 위치적인 불확실성을 비교한 후, 최적의 위치에 놓여진 3개의 표식을 선정하는 제 3 단계(S103)와, 선정된 표식의 위치정보를 이용하여 이동 로봇의 자기위치를 추정하는 제 4 단계(S104)로 이루어진다.
그러나 상기와 같은 방법은 다음과 같은 문제점이 있었다.
첫째, 표식인식 영상처리의 경우, 주로 흑백영상만을 이용하기 때문에 표식 정보 표현량이 적으며, 동일 형상을 갖는 패턴의 경우, 색구분이 불가능하다.
둘째, 표식이 주로 실내환경내 전방에 설치됨에 따라 조도변화에 따른 오인식 가능성이 크며, 주변환경이 복잡한 경우 표식검출이 어렵고, 특히 전방에 장애물이 있을 경우 표식이 가리워지기 때문에 자기위치 인식작업이 실패할 수도 있다.
셋째, 자기위치인식 기술의 경우, 전방에 설치되는 3개 이상의 표식을 이용하여 삼각법 원리에 의한 위치인식을 수행하기 때문에 전방에 설치된 표식과 이동 로봇과의 거리변화에 따라 비촛점 현상이 발생하여 위치계측 정도가 저하되며, 카메라 렌즈의 시야범위에 따라 하나의 영상화면에 3개 이상의 표식 패턴을 동시에 획득할 수 없는 경우가 발생한다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 이동 로봇 스스로가 정확한 표식인식을 통해 자기위치를 정확하게 추정할 수 있는 이동 로봇의 자기위치인식 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이동 로봇의 자기위치인식 장치는 이동 로봇의 자기위치인식시 표식인식을 위한 천장지향형 컬러카메라와, 상기 이동 로봇의 자기위치인식시 전방 사물의 인식을 위한 전방지향형 컬러카메라와, 상기 전방지향형 컬러카메라의 틸트 각(Tilt angle)을 제어하기 위한 틸트 제어부와, 상기 천장지향형 컬러카메라 및 전방지향형 컬러카메라에 의해 인식된 천장의 표식 및 전방의 사물에 대한 영상신호를 처리하고 이를 출력하는 영상신호처리 및 출력부와, 상기 영상신호처리 및 출력부를 제어함과 동시에 이동 로봇을 제어하는 메인 제어부와, 거리계측 및 장애물 검출을 위한 센서 및 주행거리 및 각도추출을 위한 모바일베이스부를 포함하여 구성되고, 본 발명의 이동 로봇의 자기위치인식 방법은 천장지향형 컬러카메라와 천장에 설치된 표식간의 관계를 설정하기 위한 오프라인 카메라를 보정하여 카메라와 표식간의 위치 및 자세변환 관계를 도출하는 단계와, 상기 천장지향형 컬러카메라에 의해 촬상된 영상신호와 미리 등록된 표식패턴과의 패턴 정합을 통해 영상내 표식패턴의 번호 및 영상위치를 검출하는 단계와, 검출된 상기 표식패턴의 영상위치 정보와 절대좌표계기준 위치정보를 통해 이동 로봇이 자기위치를 추정하고 인식하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 이동 로봇의 자기위치인식 장치 및 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.
먼저, 본 발명은 실내환경에서 자율적으로 주행할 수 있는 개인용 로봇 및 서비스 로봇과 같은 이동 기능을 구비한 로봇이 영상처리장치를 이용하여 고유의 패턴을 갖는 인공표식을 인식함으로써 자신의 위치를 정확하게 추정할 수 있도록 하는데 특징이 있다.
이를 위해 본 발명은 컬러영상처리 기반을 통한 자기위치인식 기법을 이용하여 흑백영상만을 이용하는 종래 기술의 문제를 해결하고, 색 정보 표현이 가능한 컬러표식뿐만 아니라 흑백표식까지도 인식할 수 있는 컬러영상처리장치를 통해, 실내의 천장에 설치된 균일한 거리 및 특정한 무늬를 갖는 특성을 지닌 인공표식을 이동 로봇이 안정되게 인식할 수 있도록 한다.
또한, 종래 이동 로봇이 자기위치를 인식하기 위해 카메라가 천장을 지향함으로 인하여 전방의 사물을 인식할 수 없고, 특히 천장의 높이가 가변되는 실내환경에서는 천장에 설치된 표식을 효과적으로 인식할 수 없음을 감안하여 본 발명은 천장지향형 스테레오 컬러카메라 및 전방지향형 스테레오 컬러카메라를 구비하고, 천장의 높이가 가변적이더라도 보다 효과적으로 표식을 인식할 수 있도록 함으로써, 천장의 표식인식과 더불어 전방의 사물에 대한 인식을 병행할 수 있도록 하였다.
도 2는 본 발명의 이동 로봇의 자기위치인식 장치의 구성블록도이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 이동 로봇의 자기위치인식시 표식인식을 천장지향형 컬러카메라(21)와, 상기 이동 로봇의 자기위치인식시 전방 사물의 영상인식을 위한 전방지향형 컬러카메라(23)와, 상기 전방지향형 컬러카메라(23)의 틸트 각(Tilt angle)을 제어하기 위한 틸트 제어부(25)와, 상기 천장지향형 컬러카메라(21) 및 전방지향형 컬러카메라(23)에 의해 인식된 천장의 표식 및 전방의 사물에 대한 영상신호를 처리하고 이를 출력하는 영상신호처리 및 출력부(27)와, 상기 영상신호처리 및 출력부(27)를 제어함과 동시에 이동 로봇을 제어하는 메인제어부(29)와, 거리계측 및 장애물 검출을 위한 센서 및 주행거리 및 각도추출을 위한 엔코더를 구비한 모바일베이스부(31)를 포함하여 구성된다.
상기 모바일베이스부(31)는 로봇의 이동 기능을 갖고 있을 뿐 만 아니라 거리계측 및 장애물 검출을 위한 초음파 센서를 구비하고, 이동 로봇의 주행거리 및 각도추출을 위한 엔코더 및 자이로센서를 구비한다.
상기 천장지향형 카메라(21)는 천장에 설치된 표식을 인식하기 위한 양안 혹은 단안 컬러카메라로서, 천장의 높이가 일정한 실내환경에서는 단안 컬러카메라만을 설치할 수도 있으며, 천장의 높이가 일정하지 않는 실내환경에서는 양안 컬러카메라를 설치하는 것이 좋다.
상기 전방지향형 컬러카메라(23)는 전방에 출현되는 장애물이나 특정 사물에 대한 영상기반 형태 및 위치인식을 위해서는 상하좌우 이동이 가능하도록 전방을 지향하도록 설치한다.
이와 같이, 천장지향형 컬러카메라(21) 및 전방지향형 컬러카메라(23)를 구비함으로써, 천장에 설치된 표식을 인식함과 동시에 전방 사물의 인식을 병행하여 수행할 수 있도록 하였다. 이때, 상기 천장에 설치되는 표식은 주, 야간환경에서도 인식이 가능하도록 인공표식을 이용하며 상기 인공표식은 각기 고유의 패턴을 갖는다.
상기 영상처리신호 및 출력부(27)는 천장지향형 컬러카메라(21) 및 전방지향형 컬러카메라(23)로부터 전송되는 영상신호를 디스플레이 가능한 형태로 처리하여 터치스크린 기능을 갖는 모니터를 통해 디스플레이함과 동시에 상기 터치스크린 기능의 모니터를 통해 작업지시가 가능하도록 하였다.
이와 같은 구성을 갖는 본 발명의 이동 로봇의 자기위치인식 방법을 도 3의 개략도를 이용하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 이동 로봇의 자기위치인식 방법을 설명하기 위한 개략도로서, 본 발명은 크게 3단계로 이루어진다.
먼저, 1단계는 천장에 설치된 인공표식과 천장지향형 컬러카메라(21)간의 관계를 설정하기 위한 카메라 보정 작업을 초기 1회 실시하여 상기 천장지향형 컬러카메라(21)와 인공표식간의 위치 및 자세변환 관계를 도출한다.
이후, 2단계에서는 상기 천장지향형 컬러카메라(21)로부터 촬상된 인공표식의 컬러영상과 미리 등록된 표식패턴과의 패턴정합을 통해 영상내의 표식패턴의 번호 및 표식의 위치를 검출한다.
마지막으로 3단계에서는 검출된 인공표식의 위치정보와 절대좌표계 기준 위치정보를 이용하여 이동 로봇의 자기위치를 인식하는데, 먼저 영상의 수평좌표축을 기준으로 해서, 검출된 인공표식의 영상 위치까지의 각도변화량을 계측한 후, 검출된 인공표식의 절대좌표계 기준 회전 각도와의 연산을 실시함으로써 이동 로봇의 회전 각도를 계측한다.
또한, 천장지향형 컬러카메라(21)의 기준위치를 영상좌표계상의 중앙위치로 가정하여 검출된 인공표식의 영상위치와 설정한 천장지향형 컬러카메라(21)의 기준위치와의 거리변화량을 계측한 후, 상기 1단계에서 수행되어진 카메라 보정치를 이용하여 영상에서의 거리변화량을 이동 로봇이 주행하는 절대좌표계상에서의 거리변화량으로 변환시킨다.
이 거리변화량은 인공표식과 천장지향형 컬러카메라(21)의 기준위치와의 절대좌표계 기준 거리변화량이므로 실내환경내 기준 이동 로봇의 자기위치는 천장부착형 1개 인공표식의 절대좌표계 기준 위치정보와 계측되어진 절대좌표계 기준 거리변화량의 간단한 연산에 의하여 추정이 가능하게 된다.
이상에서 상술한 바와 같이, 본 발명의 이동 로봇의 자기위치인식장치 및 방법은 다음과 같은 효과가 있다.
색 구분이 가능한 특성을 갖는 영상처리장치를 이용하여 컬러 및 흑백 정보를 갖는 인공표식을 효과적으로 인식할 수 있으며, 인공표식을 실내환경내 천장에 설치함으로써, 1개의 인공표식만으로도 이동 로봇의 자기위치인식이 가능할 뿐만 아니라, 전방 사물로 인한 시야 제약 및 복잡한 실내환경 등의 제약사항을 보완하며, 신뢰성 있는 표식 인식이 가능하다.
또한, 천장 및 전방지향형 컬러 카메라를 통해 천장에 설치된 표식의 인식 및 전방의 사물 인식을 병행함으로써 이동 로봇이 효과적으로 자율주행 및 자기위치인식이 가능하다.
또한, 천장지향형 스테레오 칼라카메라 및 전방지향형 스테레오 칼라카메라 등을 통해 천장의 높이가 가변되더라도 거리계측을 통해 천장에 설치된 인공표식이나 실내환경내 사물의 정확한 위치를 추정할 수 있다.
Claims (4)
- 이동 로봇의 자기위치인식시 표식인식을 위한 천장지향형 컬러카메라와,상기 이동 로봇의 자기위치인식시 전방 사물의 인식을 위한 전방지향형 컬러카메라와,상기 전방지향형 컬러카메라의 틸트 각(Tilt angle)을 제어하기 위한 틸트 제어부와,상기 천장지향형 컬러카메라 및 전방지향형 컬러카메라에 의해 인식된 천장의 표식 및 전방의 사물에 대한 영상신호를 처리하고 이를 출력하는 영상신호처리 및 출력부와,상기 영상신호처리 및 출력부를 제어함과 동시에 이동 로봇을 제어하는 메인제어부와,거리계측 및 장애물 검출을 위한 센서 및 주행거리 및 각도추출을 위한 모바일베이스부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 자기위치인식 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 천장지향형 컬러카메라 및 전방지향형 컬러카메라는 단안 카메라와 양안 카메라 중 어느 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 자기위치인식 장치.
- 천장지향형 컬러카메라와 천장에 설치된 표식간의 관계를 설정하기 위한 오프라인 카메라를 보정하여 카메라와 표식간의 위치 및 자세변환 관계를 도출하는 단계와,상기 천장지향형 컬러카메라에 의해 촬상된 영상신호와 미리 등록된 표식패턴과의 패턴정합을 통해 영상내 표식패턴의 번호 및 영상위치를 검출하는 단계와,검출된 상기 표식패턴의 영상위치 정보와 절대좌표계기준 위치정보를 통해 이동 로봇이 자기위치를 추정하고 인식하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 자기위치인식 방법.
- 제 3 항에 있어서, 상기 이동 로봇이 자기위치를 추정하고 인식하는 단계는,영상의 수평좌표축을 기준으로 상기 검출된 표식의 영상위치까지의 각도변화량을 계측하는 단계와,검출된 표식의 절대좌표계기준 회전각도와의 연산을 통해 이동 로봇의 회전각도를 계측하는 단계와,천장지향형 컬러카메라의 기준위치를 영상좌표계상의 중앙위치로 가정하여 검출된 표식의 영상위치와 설정된 카메라의 기준위치와의 거리변화량을 계측하는 단계와,천장지향형 카메라의 보정치를 이용하여 영상에서의 거리변화량을 이동 로봇 이 주행하는 절대좌표계상에서의 거리변화량으로 변환시키는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 자기위치인식 방법.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020010059501A KR100564236B1 (ko) | 2001-09-26 | 2001-09-26 | 이동 로봇의 자기위치인식 장치 및 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020010059501A KR100564236B1 (ko) | 2001-09-26 | 2001-09-26 | 이동 로봇의 자기위치인식 장치 및 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20030026497A KR20030026497A (ko) | 2003-04-03 |
| KR100564236B1 true KR100564236B1 (ko) | 2006-03-29 |
Family
ID=29562228
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020010059501A KR100564236B1 (ko) | 2001-09-26 | 2001-09-26 | 이동 로봇의 자기위치인식 장치 및 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100564236B1 (ko) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100902343B1 (ko) | 2007-11-08 | 2009-06-12 | 한국전자통신연구원 | 로봇 영상 시스템 및 검출 방법 |
| US7826926B2 (en) | 2005-11-07 | 2010-11-02 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot and method of localizing the same |
| KR101153221B1 (ko) | 2009-07-24 | 2012-06-05 | 전북대학교산학협력단 | 천정의 반복 무늬와 화소이동벡터를 이용한 로봇의 위치 및 방향 계산 |
| US8463541B2 (en) | 2010-12-15 | 2013-06-11 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Camera-based indoor position recognition apparatus and method |
| KR101295959B1 (ko) * | 2011-10-20 | 2013-08-13 | 충북대학교 산학협력단 | 실내 천장 영상을 이용한 이동 로봇 위치 측정 장치 및 방법 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100500831B1 (ko) * | 2002-11-25 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 회전각도 산출방법 |
| KR100569181B1 (ko) * | 2004-01-06 | 2006-04-07 | 김진오 | 실내 항법을 위한 좌표확인 시스템 |
| KR100842088B1 (ko) * | 2004-10-25 | 2008-06-30 | 현대중공업 주식회사 | 연속컨베이어 기반 차체 위치계측시스템 및 그 방법 |
| KR100698535B1 (ko) * | 2005-11-04 | 2007-03-22 | 재단법인 포항산업과학연구원 | 경사 보정기능을 갖는 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법 |
| KR100749923B1 (ko) * | 2005-12-08 | 2007-08-21 | 한국전자통신연구원 | 카메라와 표식을 이용한 이동 로봇의 측위 시스템 및 방법 |
| KR101538775B1 (ko) | 2008-09-12 | 2015-07-30 | 삼성전자 주식회사 | 전방 영상을 이용한 위치 인식 장치 및 방법 |
| KR200458080Y1 (ko) * | 2009-07-06 | 2012-01-18 | 홍기현 | 도금용 돌기가 돌설된 열쇠고리 |
| CN110197095B (zh) * | 2019-05-13 | 2023-08-11 | 深圳市普渡科技有限公司 | 机器人识别定位标识的方法及系统 |
-
2001
- 2001-09-26 KR KR1020010059501A patent/KR100564236B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7826926B2 (en) | 2005-11-07 | 2010-11-02 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot and method of localizing the same |
| KR100902343B1 (ko) | 2007-11-08 | 2009-06-12 | 한국전자통신연구원 | 로봇 영상 시스템 및 검출 방법 |
| US8331617B2 (en) | 2007-11-08 | 2012-12-11 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Robot vision system and detection method |
| KR101153221B1 (ko) | 2009-07-24 | 2012-06-05 | 전북대학교산학협력단 | 천정의 반복 무늬와 화소이동벡터를 이용한 로봇의 위치 및 방향 계산 |
| US8463541B2 (en) | 2010-12-15 | 2013-06-11 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Camera-based indoor position recognition apparatus and method |
| KR101295959B1 (ko) * | 2011-10-20 | 2013-08-13 | 충북대학교 산학협력단 | 실내 천장 영상을 이용한 이동 로봇 위치 측정 장치 및 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20030026497A (ko) | 2003-04-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100669250B1 (ko) | 인공표식 기반의 실시간 위치산출 시스템 및 방법 | |
| US8825398B2 (en) | Device for assisting in the navigation of a person | |
| JP5588812B2 (ja) | 画像処理装置及びそれを用いた撮像装置 | |
| KR100564236B1 (ko) | 이동 로봇의 자기위치인식 장치 및 방법 | |
| EP2914927B1 (en) | Visual positioning system | |
| KR20070012118A (ko) | 영상 인식이 가능한 이동체와 이동체 유도 시스템 | |
| AU2021350657A1 (en) | Positioning method and system for fully mechanized mining face | |
| WO2013049597A1 (en) | Method and system for three dimensional mapping of an environment | |
| KR20130067851A (ko) | 차량 위치 인식 장치 및 방법 | |
| CN109387194B (zh) | 一种移动机器人定位方法和定位系统 | |
| CN112665584B (zh) | 一种基于多传感器融合的水下机器人定位与构图方法 | |
| US20220390233A1 (en) | Movable marking system, controlling method for movable marking apparatus, and computer readable recording medium | |
| KR20100086589A (ko) | 지그비의 수신신호세기를 이용한 지능형 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치 및 그 방법 | |
| KR100749923B1 (ko) | 카메라와 표식을 이용한 이동 로봇의 측위 시스템 및 방법 | |
| KR100948947B1 (ko) | 이동체의 위치 추정 장치 및 그 방법 | |
| CN115014338A (zh) | 一种基于二维码视觉和激光slam的移动机器人定位系统及方法 | |
| CN110355758B (zh) | 一种机器跟随方法、设备及跟随机器人系统 | |
| CN111199576A (zh) | 一种基于移动平台的室外大范围人体姿态重建方法 | |
| KR100784125B1 (ko) | 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크의 좌표 추출방법 | |
| JP2019078569A (ja) | 位置認識方法、位置認識装置、基準点設置用移動体、作業用移動体、及び位置認識システム | |
| KR100593503B1 (ko) | 이동로봇의 위치인식 장치 및 방법 | |
| KR100792852B1 (ko) | 단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 랜드 마크 거리추출방법 | |
| KR100939213B1 (ko) | 인공 표식물의 위치 획득 장치 및 그 방법 | |
| JP7278637B2 (ja) | 自走式移動装置 | |
| KR20180127184A (ko) | 구동형 마킹 장치, 구동형 마킹 장치의 안정화 시스템 및 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20110315 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130318 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |