KR102256070B1 - 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법 - Google Patents
골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102256070B1 KR102256070B1 KR1020190031943A KR20190031943A KR102256070B1 KR 102256070 B1 KR102256070 B1 KR 102256070B1 KR 1020190031943 A KR1020190031943 A KR 1020190031943A KR 20190031943 A KR20190031943 A KR 20190031943A KR 102256070 B1 KR102256070 B1 KR 102256070B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- cart
- field
- golf
- driving mode
- golf course
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 claims abstract description 30
- 210000000476 body water Anatomy 0.000 claims description 15
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 9
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 235000013361 beverage Nutrition 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
- A61B5/1112—Global tracking of patients, e.g. by using GPS
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
- A61B5/1113—Local tracking of patients, e.g. in a hospital or private home
- A61B5/1115—Monitoring leaving of a patient support, e.g. a bed or a wheelchair
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/48—Other medical applications
- A61B5/4869—Determining body composition
- A61B5/4875—Hydration status, fluid retention of the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
- A61B5/6887—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient mounted on external non-worn devices, e.g. non-medical devices
- A61B5/6895—Sport equipment
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/74—Details of notification to user or communication with user or patient ; user input means
- A61B5/746—Alarms related to a physiological condition, e.g. details of setting alarm thresholds or avoiding false alarms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B55/00—Bags for golf clubs; Stands for golf clubs for use on the course; Wheeled carriers specially adapted for golf bags
- A63B55/60—Wheeled carriers specially adapted for golf bags
- A63B55/61—Wheeled carriers specially adapted for golf bags motorised
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2503/00—Evaluating a particular growth phase or type of persons or animals
- A61B2503/10—Athletes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
- A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
- A61B2562/0257—Proximity sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
- A61B5/6887—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient mounted on external non-worn devices, e.g. non-medical devices
- A61B5/6893—Cars
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B55/00—Bags for golf clubs; Stands for golf clubs for use on the course; Wheeled carriers specially adapted for golf bags
- A63B55/60—Wheeled carriers specially adapted for golf bags
- A63B55/61—Wheeled carriers specially adapted for golf bags motorised
- A63B2055/615—Units for converting manually-driven golf carts into motorised ones
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Public Health (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physiology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
본 발명은 각 골프장에 구축된 서버로부터 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 카트본체가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 제공받아 카트본체의 필드 진입가능 여부에 따라 카트도로만을 주행하거나 카트도로와 필드진입 주행을 병행할 수 있도록 하여 각각의 골프장에 적합한 주행모드로 골프카트를 주행시킬 수 있도록 하는 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법에 관한 것으로서, 사용자의 조작에 따라 수동적으로 주행하거나 제어모듈에 의해 자동적으로 주행하는 골프카트를 포함하되, 상기 제어모듈에 서버로부터 송신되는 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 상기 카트본체가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 수신하는 수신부를 포함하고, 상기 수신부에 수신된 정보를 토대로 상기 카트본체가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 여부에 따라 카트도로만을 주행하는 카트도로 주행모드 또는 카트도로와 필드진입을 병행하는 카트도로 및 필드진입 주행모드로 단말기를 추적하며 자동적으로 주행할 수 있도록 하여 각 골프장 및 골프장의 각각의 홀의 잔디보호 등을 목적으로 필드진입이 가능한지에 대한 여부에 따라 골프카트의 주행을 제어할 수 있도록 하는 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법
Description
본 발명은 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 각 골프장에 구축된 서버로부터 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 카트본체가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 제공받아 카트본체의 필드 진입가능 여부에 따라 카트도로만을 주행하거나 카트도로와 필드진입 주행을 병행할 수 있도록 하여 각각의 골프장에 적합한 주행모드로 골프카트를 주행시킬 수 있도록 하는 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 골프카트는 골프장에서 사용하는 자동차로서, 사용자가 탑승하고 골프백이나 짐을 싣고 이동할 수 있도록 된 자동차를 말한다. 골프카트는 넓은 골프장에서 사용자가 골프백이나 짐을 편하고 신속하게 이동시킬 수 있도록 하는 것으로서 골프장을 이용하는데 있어 필수적인 이동수단이다.
이러한 골프카트의 운전 모드에는 수동운전 및 자동운전 모드가 있으며, 수동운전 모드는 골프카트의 운전자가 핸들, 엑셀 및 브레이크 등을 조작하여 골프카트의 주행을 스스로 제어하는 모드이고, 자동운전 모드는 골프카트의 운전자의 조작과 무관하게 골프카트에 장착된 각종 제어장치에 의해 스스로 주행을 제어하는 모드이다.
또한, 근래에는 골프카트가 사용자 또는 사용자가 소지한 단말기를 인식하고 추적할 수 있도록 하는 다양한 골프카트 시스템이 개발되어 사용되고 있다.
우선 종래의 기술들을 살펴보면,
등록번호 제 10-1468870호(특) RF신호의 전송속도를 기반으로 거리를 측정하는 거리측정모듈이 각각 구비된 리모콘과; 카트와; 적어도 세 개의 고정노드와; 위치계산노드;를 포함하되, 상기 리모콘 및 카트는 RF신호를 전송하고, 상기 적어도 세 개의 고정노드는 상기 리모콘 및 카트에서 전송한 RF신호를 각각 수신하여 측정된 RF신호의 도달시간을 상기 위치계산노드에 전송하며, 상기 위치계산노드는 상기 RF신호의 도달시간을 기초로 산출한 리모콘과 카트의 각각에 대한 위치정보를 상기 리모콘과 카트에 전송하고, 상기 카트는 상기 위치정보를 기초로 리모콘과의 거리 및 방향을 산출하여 리모콘과의 미리 정한 설정간격을 유지하면서 리모콘을 추적하기 위하여, 골프백 적재부와, 골퍼 탑승부를 포함하는 운송부와, 상기 운송부를 이송하기 위한 전륜구동 모터와, 좌측후륜구동 모터와, 우측후륜구동 모터로 이루어진 구동부와, 사방의 장애물을 감지하는 적어도 네 개의 근접센서, 그리고 경사각을 측정하는 기울기센서를 포함하는 센서부와, RF신호의 전송속도를 기반으로 거리를 측정하는 거리측정모듈과, 상기 거리측정모듈에서 수신하는 리모콘의 위치정보, 상기 센서부의 감지신호 또는 위치정보와 감지신호를 기초로 구동부를 제어하는 컨트롤러와, 다른 카트의 위치 및 주행경로 정보를 교환하는 무선 통신부와, 리모콘의 위치정보를 이용하여 리모콘을 추적하여 골퍼의 스윙 모션을 디스플레이하도록 리모콘 근방을 촬영하는 카메라 모듈을 포함하고, 상기 카트의 컨트롤러는 다른 카트의 위치 및 주행경로 정보를 기초로 카트 서로 간의 충돌을 회피하도록 제어하고, 미리 저장된 골프장의 각 코스의 홀의 위치값과, 상기 리모콘의 위치정보 값을 기초로 홀과 리모콘과의 거리를 제공하며, 상기 홀과 리모콘과의 거리를 기초로 골프채 종류를 추천하는 기능을 제공하고, 리모콘의 위치제어 신호를 입력받으면 상기 위치정보 및 감지신호를 무시하고, 상기 리모콘의 위치제어 신호에 따라 구동부를 우선 제어하는 RF 전송속도 기반 위치측정시스템을 이용한 골프필드용 무선 조정 카트 제어 시스템에 관한 기술이다.
공개번호 제 10-2003-0000733호(특) 골프 장비를 적재할 수 있도록 된 전동카트와; 상기 전동카트에 장착되어 수신된 GPS정보로부터 현위치를 판단하고, 판단된 위치에 대응하여 상기 전동카트의 주행을 제어하는 메인장치와; 사용자가 착용하는 것으로 자동모드로 설정되면, 상기 전동카트가 착용자와 소정 거리를 유지하도록 추적하면서 주행할 수 있도록 상기 메인장치와 무선으로 교신하는 휴대용 원격조정기;를 구비하는 골프장용 자동 위치제어 전동카트 시스템에 관한 기술이다.
상기한 종래의 기술들은 골프카트가 사용자 또는 사용자가 소지한 단말기를 인식하여 실시간 추적할 수 있도록 하는 것을 중심적으로 기재하고 있으나, 골프장에 따라 잔디보호 등을 이유로 필드 진입이 불가한 골프장에서는 상기한 기술이 접목된 골프카트를 사용하기 어려운 문제점이 있었다.
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출해낸 것으로서 사용자의 조작에 따라 수동적으로 주행하거나 제어모듈에 의해 자동적으로 주행하는 골프카트를 포함하되, 상기 제어모듈에 서버로부터 송신되는 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 상기 카트본체가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 수신하는 수신부를 포함하고, 상기 수신부에 수신된 정보를 토대로 상기 카트본체가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 여부에 따라 카트도로만을 주행하는 카트도로 주행모드 또는 카트도로와 필드진입을 병행하는 카트도로 및 필드진입 주행모드로 단말기를 추적하며 자동적으로 주행할 수 있도록 하여 각 골프장 및 골프장의 각각의 홀의 잔디보호 등을 목적으로 필드진입이 가능한지에 대한 여부에 따라 골프카트의 주행을 제어할 수 있도록 하는 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법을 제공함에 주안점을 두고 기술적 과제로서 완성해낸 것이다.
이에 본 발명은 골프장의 카트도로 및 잔디로 이루어지는 필드를 주행토록 구성되고, 사용자의 조작에 따라 수동적으로 주행하거나 제어모듈(200)에 의해 자동적으로 주행하는 카트본체(100); 상기 카트본체(100)의 위치정보를 제공하는 GPS센서(210)와, 단말기(400)로부터 송신되는 단말기(400)의 위치정보, 서버(300)로부터 송신되는 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 수신하는 수신부(220)와, 상기 수신부(220)에 수신된 정보를 토대로 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 불가능할 시에 상기 카트본체(100)가 단말기(400)의 위치정보를 토대로 단말기(400)를 추적 주행하되 상기 카트본체(100)가 카트도로를 따라 자동적으로 주행토록 하는 카트도로 주행모드(231) 또는 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능할 시에 상기 카트본체(100)가 단말기(400)의 위치정보를 토대로 단말기(400)를 추적 주행하되 상기 카트본체(100)가 카트도로 및 잔디로 이루어지는 필드를 따라 자동적으로 주행토록 하는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233) 중 어느 하나의 모드를 카트본체(100)의 필드 진입가능 여부에 따라 선택하여 카트본체(100)의 주행을 제어하는 주행모드 선택부(230)로 구성되는 제어모듈(200); 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 상기 수신부(220)로 송신하는 서버(300); 단말기(400)의 위치정보를 제공하는 GPS센서(410)가 포함되어 단말기(400)의 위치정보를 상기 수신부(220)로 실시간으로 송신하는 단말기(400); 로 구성되는 것을 기술적으로 특징으로 한다.
상기 제어모듈(200)에는, 상기 카트본체(100)에 사용자가 탑승 시에는 사용자가 조작하여 수동적으로 주행토록 하고, 사용자가 비 탑승 시에는 상기 주행모드 선택부(230)의 카트도로 주행모드(231) 또는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233) 중 어느 하나의 모드를 카트본체(100)의 필드 진입가능 여부에 따라 선택하여 주행을 제어하는 주행모드 선택부(230)에 의해 자동적으로 주행할 수 있도록 사용자의 카트본체(100) 탑승여부를 감지하는 감지센서(240)가 포함되어 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다.
상기 서버(300)는 골프장의 각 홀의 홀컵과 티샷지점의 위치정보가 포함되어 상기 골프장의 각 홀의 홀컵과 티샷지점의 위치정보를 상기 수신부(220)로 송신하고, 상기 카트도로 주행모드(231)에는 상기 카트본체(100)가 단말기(400)를 추적하며 카트도로를 주행하되 상기 카트본체(100)가 주행하는 홀의 홀컵과 티샷지점을 일직선으로 연결하는 일직선과 상기 단말기(400)를 지나며 상기 일직선에 대해 수직을 이루는 일직선이 카트도로와 교차되는 지점까지 주행토록 하는 알고리즘(al)이 포함되어 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다.
상기 알고리즘(al)은, 티샷지점의 위치정보인 좌표는 
, 홀컵지점의 위치정보인 좌표는 
, 단말기(400)의 위치정보인 좌표는 
, 상기 홀컵과 티샷지점을 일직선으로 연결하는 일직선과 상기 단말기(400)를 지나며 상기 일직선에 대해 수직을 이루는 일직선이 카트도로와 교차되는 지점의 좌표는 
로 정의되고, 상기 
를 
로 이루어지는 수학식에 대입하여 상기 카트본체(100)를 상기 홀컵과 티샷지점을 일직선으로 연결하는 일직선과 상기 단말기(400)를 지나며 상기 일직선에 대해 수직을 이루는 일직선이 카트도로와 교차되는 지점까지 주행토록 하는 것을 기술적 특징으로 한다.
상기 서버(300)는 골프장의 각 홀의 운행제한지역의 둘레로부터 외측으로 소정간격 이격을 이루는 설정된 범위 내에 다수의 좌표로 이루어지는 가상경로 정보가 포함되어 상기 가상경로 정보를 상기 수신부(220)로 송신하고, 상기 카트도로 및 필드진입 주행모드(233)는 상기 카트본체(100)가 운행제한지역의 설정된 범위 내에 진입할 시, 상기 가상경로를 따라 주행하며 단말기(400)를 추적 주행토록 하는 가상경로추적모드(233a)가 포함되어 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다.
상기 단말기(400)에는 사용자의 체성분을 측정하는 측정장치(421)와, 상기 측정장치(421)로부터 측정된 체성분 데이터를 분석하여 체수분량을 산출하고 기 설정된 체수분량과 비교하여 기 설정된 체수분량 대비 산출된 체수분량이 3% 부족할 시에 알림부(250)로 신호를 송신하는 분석모듈(423)로 구성되는 측정부(420)가 포함되어 구성되고, 상기 제어모듈(200)에는 상기 분석모듈(423)로부터 신호를 수신할 시, 경고음을 발생하는 알림부(250)가 포함되어 구성되는 것을 기술적 특징으로 한다.
상기 골프카트 시스템을 이용하되, 상기 서버(300)로부터 송신되는 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 수신부(220)로 수신하는 골프장 정보 수신단계(S100); 상기 수신부(220)에 수신된 정보를 토대로 상기 카트본체(100)의 필드 진입가능 여부에 따라 카트도로 주행모드(231) 또는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233) 중 어느 하나의 모드로 선택하는 주행모드 선택단계(S200); 상기 주행모드 선택단계(S200)에서 설정된 모드에 의해 카트본체(100)가 제어되는 카트제어단계(S300);로 이루어지는 것을 기술적 특징으로 한다.
본 발명에 따른 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법에 의하면, 단말기의 위치정보에 따라 골프카트가 제어모듈에 의해 단말기를 추적 주행할 수 있도록 하는 본연의 목적을 그대로 유지함과 동시에, 각 골프장 및 골프장의 각각의 홀에 잔디로 이루어진 필드에 골프카트가 진입이 가능한지에 대한 여부에 따라 제어모듈이 골프카트의 주행모드를 선택하여 골프카트가 카트도로만을 추적 주행하거나 카트도로 및 필드진입을 병행하며 추적 주행할 수 있도록 하여 각 골프장의 잔디보호 및 보수공사 등의 일정 기간 필드 진입 불가능에 대응하여 골프카트의 주행모드를 각 골프장에 구축된 서버로 통합적으로 관리할 수 있어 관리상의 편의성을 향상시킬 수 있도록 하는 유용한 발명인 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 구성도
도 2는 본 발명의 카트도로 주행모드를 나타내는 도면
도 3은 본 발명의 카트도로 및 필드진입 주행모드를 나타내는 도면
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 순서도
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 흐름도
도 2는 본 발명의 카트도로 주행모드를 나타내는 도면
도 3은 본 발명의 카트도로 및 필드진입 주행모드를 나타내는 도면
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 순서도
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 흐름도
본 발명은 각 골프장에 구축된 서버로부터 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 카트본체가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 제공받아 카트본체의 필드 진입가능 여부에 따라 카트도로만을 주행하거나 카트도로와 필드진입 주행을 병행할 수 있도록 하여 각각의 골프장에 적합한 주행모드로 골프카트를 주행시킬 수 있도록 하는 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법을 제공한다.
이하, 첨부되는 도면과 관련하여 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 구성 및 작용에 대하여 도 1 내지 도 5를 참고로 하여 설명하면 다음과 같다.
우선 본 발명을 설명하기에 앞서 그 구성을 도 1 내지 도 3을 참고하여 살펴보면, 골프장의 카트도로 및 잔디로 이루어지는 필드를 주행토록 구성되고, 사용자의 조작에 따라 수동적으로 주행하거나 제어모듈(200)에 의해 자동적으로 주행하는 카트본체(100); 상기 카트본체(100)의 위치정보를 제공하는 GPS센서(210)와, 단말기(400)로부터 송신되는 단말기(400)의 위치정보, 서버(300)로부터 송신되는 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 수신하는 수신부(220)와, 상기 수신부(220)에 수신된 정보를 토대로 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 불가능할 시에 상기 카트본체(100)가 단말기(400)의 위치정보를 토대로 단말기(400)를 추적 주행하되 상기 카트본체(100)가 카트도로를 따라 자동적으로 주행토록 하는 카트도로 주행모드(231) 또는 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능할 시에 상기 카트본체(100)가 단말기(400)의 위치정보를 토대로 단말기(400)를 추적 주행하되 상기 카트본체(100)가 카트도로 및 잔디로 이루어지는 필드를 따라 자동적으로 주행토록 하는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233) 중 어느 하나의 모드를 카트본체(100)의 필드 진입가능 여부에 따라 선택하여 카트본체(100)의 주행을 제어하는 주행모드 선택부(230)로 구성되는 제어모듈(200); 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 상기 수신부(220)로 송신하는 서버(300); 단말기(400)의 위치정보를 제공하는 GPS센서(410)가 포함되어 단말기(400)의 위치정보를 상기 수신부(220)로 실시간으로 송신하는 단말기(400); 로 구성된다.
상기 카트본체(100)는 사용자가 탑승하고 골프백이나 짐을 싣고 골프장의 카트도로 및 잔디로 이루어지는 필드를 주행토록 구성되고, 사용자가 수동으로 조작하여 주행하거나 하기될 제어모듈(200)에 의해 자동적으로 주행할 수 있도록 구성된다.
상기 제어모듈(200)은 GPS센서(210), 수신부(220), 주행모드 선택부(230)로 구성되며, 상기 제어모듈(200)은 상기 카트본체(100)에 일 측에 포함되어 구성되는 것이 바람직하다.
상기 GPS센서(210)는 상기 카트본체(100)의 위치정보를 제공하는 구성으로써, 하기될 수신부(220)와 연동되어 상기 카트본체(100)의 위치를 수신부(220)로 제공할 수 있으며, 필요에 따라 별도의 통신수단으로 연결된 골프장 관제부의 서버(300)로 카트본체(100)의 위치를 제공할 수 있게 구성된다.
상기 수신부(220)는 단말기(400)로부터 송신되는 단말기(400)의 위치정보, 서버(300)로부터 송신되는 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 수신하여 저장하는 구성으로써, 하기될 주행모드 선택부(230)가 상기한 정보를 토대로 사용자가 소지한 단말기(400)를 추적 주행하되, 카트도로 중행모드(231) 또는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233) 중 어느 하나의 모드를 선택할 수 있도록 하는 정보를 제공할 수 있게 구성된다.
상기 주행모드 선택부(230)는 상기 수신부(220)에 수신된 정보를 토대로 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 불가능할 시에 상기 카트본체(100)가 단말기(400)의 위치정보를 토대로 단말기(400)를 추적 주행하되 상기 카트본체(100)가 카트도로를 따라 자동적으로 주행토록 하는 카트도로 주행모드(231) 또는 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능할 시에 상기 카트본체(100)가 단말기(400)의 위치정보를 토대로 단말기(400)를 추적 주행하되 상기 카트본체(100)가 카트도로 및 잔디로 이루어지는 필드를 따라 자동적으로 주행토록 하는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233) 중 어느 하나의 모드를 카트본체(100)의 필드 진입가능 여부에 따라 선택하여 카트본체(100)의 주행을 제어한다.
즉, 상기 주행모드 선택부(230)는 각 골프장 및 골프장의 각각의 홀의 잔디보호 등을 목적으로 필드진입이 가능한지에 대한 여부에 따라 본 발명인 골프카트의 주행모드 및 주행을 제어할 수 있도록 하여 상기 카트본체(100)가 카트도로만을 추적 주행하거나 카트도로 및 필드진입을 병행하며 추적 주행할 수 있도록 하여 각 골프장의 잔디보호 및 보수공사 등의 일정기간 필드 진입 불가능에 대응하여 골프카트의 주행모드를 제어할 수 있도록 하는 것이다.
상기 서버(300)는 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 상기 수신부(220)로 송신한다.
여기서, 상기 서버(300)는 사용자가 단말기(400)를 소지하고 카트본체(100)를 사용함에 있어서, 갑작스런 골프장의 필드정보가 변경될 시, 이를 실시간으로 상기 제어모듈(200)의 수신부(220)로 송신하도록 하여, 갑작스럽게 가변 또는 발생되는 상황에 카트본체(100)가 즉각적으로 대응할 수 있게 하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 서버(300)는 골프장의 관제시스템을 구비하는 관제부의 내부에 포함된 통상의 일반적인 서버가 될 수 있으며, 골프장에서 운영하는 웹사이트가 될 수도 있다.
상기 단말기(400)는 단말기(400)의 위치정보를 제공하는 GPS센서(410)가 포함되어 단말기(400)의 위치정보를 상기 수신부(220)로 실시간으로 송신한다.
여기서, 상기 단말기(400)는 통상의 일반적인 스마트폰과 동일한 기계장치로써, 다양한 통신방식이 적용될 수가 있고, 기본적으로 내부에 상기 카트본체(100)를 제어하기 위한 제어모듈(200)과 연동될 수 있게 구성되는 것이 바람직하다.
상기 제어모듈(200)에는, 상기 카트본체(100)에 사용자가 탑승 시에는 사용자가 조작하여 수동적으로 주행토록 하고, 사용자가 비 탑승 시에는 상기 주행모드 선택부(230)의 카트도로 주행모드(231) 또는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233) 중 어느 하나의 모드를 카트본체(100)의 필드 진입가능 여부에 따라 선택하여 주행을 제어하는 주행모드 선택부(230)에 의해 자동적으로 주행할 수 있도록 사용자의 카트본체(100) 탑승여부를 감지하는 감지센서(240)가 포함되어 구성된다.
즉, 상기 감지센서(240)는 단말기(400)를 소지한 사용자가 카트본체(100)에 탑승할 시에는 상기 주행모드 선택부(230)의 카트도로 주행모드(231) 또는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233)가 OFF되어 사용자가 상기 카트본체(100)를 수동으로 조작하며 주행할 수 있도록 하고, 사용자가 단말기(400)를 소지한 채 상기 카트본체(100)를 하차하거나 카트본체(100)를 탑승하지 않고 걸어갈 시에는 상기 주행모드 선택부(230)의 카트도로 주행모드(231) 또는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233)가 ON되어 상기 카트본체(100)가 단말기(400)를 추적 주행할 수 있도록 하는 것이다.
상기 서버(300)는 골프장의 각 홀의 홀컵과 티샷지점의 위치정보가 포함되어 상기 골프장의 각 홀의 홀컵과 티샷지점의 위치정보를 상기 수신부(220)로 송신하고, 상기 카트도로 주행모드(231)에는 상기 카트본체(100)가 단말기(400)를 추적하며 카트도로를 주행하되 상기 카트본체(100)가 주행하는 홀의 홀컵과 티샷지점을 일직선으로 연결하는 일직선과 상기 단말기(400)를 지나며 상기 일직선에 대해 수직을 이루는 일직선이 카트도로와 교차되는 지점까지 주행토록 하는 알고리즘(al)이 포함되어 구성된다.
여기서, 상기 알고리즘(al)은, 티샷지점의 위치정보인 좌표는 
, 홀컵지점의 위치정보인 좌표는 
, 단말기(400)의 위치정보인 좌표는 
, 상기 홀컵과 티샷지점을 일직선으로 연결하는 일직선과 상기 단말기(400)를 지나며 상기 일직선에 대해 수직을 이루는 일직선이 카트도로와 교차되는 지점의 좌표는 
로 정의되고, 상기 
를 
로 이루어지는 수학식에 대입하여 상기 카트본체(100)를 상기 홀컵과 티샷지점을 일직선으로 연결하는 일직선과 상기 단말기(400)를 지나며 상기 일직선에 대해 수직을 이루는 일직선이 카트도로와 교차되는 지점까지 주행토록 한다.
먼저, 상기 
은 티샷지점의 위도, 
은 티샷지점의 경도, 
는 홀컵지점의 위도, 
는 홀컵지점의 경도, 
은 사용자가 소지한 단말기의 위도, 
은 사용자가 소지한 단말기의 경도, 
는 카트본체의 위도, 
는 카트본체의 경도로 정의된다.
상기 수학식 
을 도 2를 참조하여 설명하면,
먼저, 상기 수학식을 구하기 위해,
두 점을 지나는 1차 함수는 
이다.
이때,
그리고 기울기와 한 점의 좌표(단말기의 위치, 
)를 알 때의 1차 함수 
이다.
상기한 수학식 (1), (2), (3), (4)의 값을 아래 식에 대입하여 수학식 (5)를 구한다.
상기 수학식 (5)를 정리하여 상기 티샷지점(
)과 홀컵지점(
)을 일직선으로 연결하는 일직선과 상기 단말기(400)(
)를 지나며 상기 일직선에 대해 수직을 이루는 일직선이 카트도로와 교차되는 지점(
)까지 카트본체가 추적 주행하여 위치될 수 있도록 하는 아래 수학식 (6)을 구할 수 있게 되는 것이다.
상기 서버(300)는 골프장의 각 홀의 운행제한지역의 둘레로부터 외측으로 소정간격 이격을 이루는 설정된 범위 내에 다수의 좌표로 이루어지는 가상경로 정보가 포함되어 상기 가상경로 정보를 상기 수신부(220)로 송신하고, 상기 카트도로 및 필드진입 주행모드(233)는 상기 카트본체(100)가 운행제한지역의 설정된 범위 내에 진입할 시, 상기 가상경로를 따라 주행하며 단말기(400)를 추적 주행토록 하는 가상경로추적모드(233a)가 포함되어 구성된다.
즉, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 서버(300)에는 골프장 필드의 벙커, 해저드 등의 위험지역 및 골프장 필드의 퍼팅 그린 등 상기 카트본체(100)가 진입이 불가능한 운행제한지역의 둘레로부터 외측으로 소정간격을 이루는 설정된 범위 내에 다수의 좌표로 이루어지는 가상경로 정보가 포함된다.
다시 말해, 상기 단말기(400)를 소지한 사용자가 해저드 또는 골프장 필드의 퍼팅 그린 등에 진입하여 상기 단말기(400)를 추적 주행하는 카트본체(100)가 운행제한지역인 해저드 또는 골프장 필드의 퍼팅 그린 등에 접근하며 다수의 좌표로 이루어지는 가상경로가 형성되어 있는 설정된 범위 내에 진입할 시, 단말기(400)를 소지한 사용자와 가장 인접한 가상경로 좌표(G1, G2, G3, G4, G5, ······, Gn-1, Gn)를 따라 이동하며 단말기(400)를 소지한 사용자를 추적 주행할 수 있도록 하는 것이다.
또한, 상기 단말기(400)를 소지한 사용자가 해저드 또는 골프장 필드의 퍼팅 그린 등의 운행제한지역으로부터 벗어날 시, 상기 가상경로추적모드(233a)에서 상기 카트도로 및 필드진입 주행모드(233)로 변경되어 단말기(400)를 추적 주행할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
상기 단말기(400)에는 사용자의 체성분을 측정하는 측정장치(421)와, 상기 측정장치(421)로부터 측정된 체성분 데이터를 분석하여 체수분량을 산출하고 기 설정된 체수분량과 비교하여 기 설정된 체수분량 대비 산출된 체수분량이 3% 부족할 시에 알림부(250)로 신호를 송신하는 분석모듈(423)로 구성되는 측정부(420)가 포함되어 구성되고, 상기 제어모듈(200)에는 상기 분석모듈(423)로부터 신호를 수신할 시, 경고음을 발생하는 알림부(250)가 포함되어 구성된다.
여기서, 상기 측정부(420)의 측정장치(421)는 상기 단말기(400)의 외부 일 측에 구성되어 사용자의 피부에 접촉되는 종래의 일반적인 전극을 포함하여 사용자의 체성분을 측정할 수 있도록 구성되는 것이 바람직하고, 상기 분석모듈(423)은 상기 측정장치(421)로부터 측정된 체성분 데이터를 분석하여 사용자의 신체 내 수분량을 산출하도록 구성되는 것이 바람직하며, 상기 분석모듈(423)에는 사용자가 골프 경기를 시작하기 전, 측정된 체성분 데이터를 바탕으로 산출된 체수분량을 설정하여 사용자의 골프 경기 진행에 따라 사용자의 체수분량이 상기 설정된 체수분량 대비 3% 부족할 시에 상기 알림부(250)로 신호를 송신할 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.
즉, 상기 측정부(420) 및 알림부(250)는 사용자가 골프 경기에 집중하여 체내 수분량이 부족한 것을 인지하지 못하고 골프 경기를 지속적으로 할 시, 상기 알림부(250)가 경고음을 발생하여 사용자가 골프카트(100)에 접근하여 골프카트(100)에 구비된 물이나 음료를 섭취할 수 있도록 하는 것이다.
상기한 바와 같이 구성되는 골프카트 시스템을 이용한 골프카트 제어방법을 살펴보면,
도 4, 5에 도시된 바와 같이 상기 서버(300)로부터 송신되는 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 수신부(220)로 수신하는 골프장 정보 수신단계(S100); 상기 수신부(220)에 수신된 정보를 토대로 상기 카트본체(100)의 필드 진입가능 여부에 따라 카트도로 주행모드(231) 또는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233) 중 어느 하나의 모드로 선택하는 주행모드 선택단계(S200); 상기 주행모드 선택단계(S200)에서 설정된 모드에 의해 카트본체(100)가 제어되는 카트제어단계(S300);로 이루어진다.
상기 골프장 정보 수신단계(S100)는, 상기 골프장 정보 수신단계(S100)를 통해 사용자가 골프 경기를 임하는 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보는 물론, 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 수신하여 하기될 주행모드 선택단계(S200)에서 카트본체(100)를 어떠한 모드로 선택하여 주행할 것인지에 대한 정보를 수신하는 단계이다.
상기 주행모드 선택단계(S200)는, 상기 수신부(220)에 수신된 정보를 토대로 상기 카트본체(100)의 필드 진입가능 여부에 따라 카트도로 주행모드(231) 또는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233) 중 어느 하나의 모드로 선택하여 상기 카트본체(100)가 카트도로만을 추적 주행하거나 카트도로 및 필드진입을 병행하며 추적할 수 있도록 하며, 그로 인해 각 골프장의 잔디보호 및 보수공사 등의 일정기간 필드진입 불가능에 대응하여 골프카트를 적합한 주행모드로 사용할 수 있도록 하는 단계이다.
본 발명에 따른 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법에 의하면, 단말기의 위치정보에 따라 골프카트가 제어모듈에 의해 단말기를 추적 주행할 수 있도록 하는 본연의 목적을 그대로 유지함과 동시에, 각 골프장 및 골프장의 각각의 홀에 잔디로 이루어진 필드에 골프카트가 진입이 가능한지에 대한 여부에 따라 제어모듈이 골프카트의 주행모드를 선택하여 골프카트가 카트도로만을 추적 주행하거나 카트도로 및 필드진입을 병행하며 추적 주행할 수 있도록 하여 각 골프장의 잔디보호 및 보수공사 등의 일정 기간 필드 진입 불가능에 대응하여 골프카트의 주행모드를 각 골프장에 구축된 서버로 통합적으로 관리할 수 있어 관리상의 편의성을 향상시킬 수 있도록 하는 유용한 발명인 것이다.
100 : 카트본체
200 : 제어모듈
210 : GPS센서
220 : 수신부
230 : 주행모드 선택부
231 : 카트도로 주행모드
233 : 카트도로 및 필드진입 주행모드
233a : 가상경로추적모드
240 : 감지센서
250 : 알림부
300 : 서버
400 : 단말기
410 : GPS센서
420 : 측정부
421 : 측정장치
423 : 분석모듈
S100 : 골프장 정보 수신단계
S200 : 주행모드 선택단계
S300 : 카트제어단계
200 : 제어모듈
210 : GPS센서
220 : 수신부
230 : 주행모드 선택부
231 : 카트도로 주행모드
233 : 카트도로 및 필드진입 주행모드
233a : 가상경로추적모드
240 : 감지센서
250 : 알림부
300 : 서버
400 : 단말기
410 : GPS센서
420 : 측정부
421 : 측정장치
423 : 분석모듈
S100 : 골프장 정보 수신단계
S200 : 주행모드 선택단계
S300 : 카트제어단계
Claims (7)
- 골프장의 카트도로 및 잔디로 이루어지는 필드를 주행토록 구성되고, 사용자의 조작에 따라 수동적으로 주행하거나 제어모듈(200)에 의해 자동적으로 주행하는 카트본체(100);
상기 카트본체(100)의 위치정보를 제공하는 GPS센서(210)와, 단말기(400)로부터 송신되는 단말기(400)의 위치정보, 서버(300)로부터 송신되는 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 수신하는 수신부(220)와, 상기 수신부(220)에 수신된 정보를 토대로 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 불가능할 시에 상기 카트본체(100)가 단말기(400)의 위치정보를 토대로 단말기(400)를 추적 주행하되 상기 카트본체(100)가 카트도로를 따라 자동적으로 주행토록 하는 카트도로 주행모드(231) 또는 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능할 시에 상기 카트본체(100)가 단말기(400)의 위치정보를 토대로 단말기(400)를 추적 주행하되 상기 카트본체(100)가 카트도로 및 잔디로 이루어지는 필드를 따라 자동적으로 주행토록 하는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233) 중 어느 하나의 모드를 카트본체(100)의 필드 진입가능 여부에 따라 선택하여 카트본체(100)의 주행을 제어하는 주행모드 선택부(230)로 구성되는 제어모듈(200);
골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 상기 수신부(220)로 송신하는 서버(300);
단말기(400)의 위치정보를 제공하는 GPS센서(410)가 포함되어 단말기(400)의 위치정보를 상기 수신부(220)로 실시간으로 송신하는 단말기(400); 로 구성되되,
상기 서버(300)는 골프장의 각 홀의 홀컵과 티샷지점의 위치정보가 포함되어 상기 골프장의 각 홀의 홀컵과 티샷지점의 위치정보를 상기 수신부(220)로 송신하고,
상기 카트도로 주행모드(231)에는 상기 카트본체(100)가 단말기(400)를 추적하며 카트도로를 주행하되 상기 카트본체(100)가 주행하는 홀의 홀컵과 티샷지점을 일직선으로 연결하는 일직선과 상기 단말기(400)를 지나며 상기 일직선에 대해 수직을 이루는 일직선이 카트도로와 교차되는 지점까지 주행토록 하는 알고리즘(al)이 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 제어모듈(200)에는,
상기 카트본체(100)에 사용자가 탑승 시에는 사용자가 조작하여 수동적으로 주행토록 하고, 사용자가 비 탑승 시에는 상기 주행모드 선택부(230)의 카트도로 주행모드(231) 또는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233) 중 어느 하나의 모드를 카트본체(100)의 필드 진입가능 여부에 따라 선택하여 주행을 제어하는 주행모드 선택부(230)에 의해 자동적으로 주행할 수 있도록 사용자의 카트본체(100) 탑승여부를 감지하는 감지센서(240)가 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템.
- 삭제
- 제 1항에 있어서,
상기 알고리즘(al)은,
티샷지점의 위치정보인 좌표는, 홀컵지점의 위치정보인 좌표는
, 단말기(400)의 위치정보인 좌표는
, 상기 홀컵과 티샷지점을 일직선으로 연결하는 일직선과 상기 단말기(400)를 지나며 상기 일직선에 대해 수직을 이루는 일직선이 카트도로와 교차되는 지점의 좌표는
로 정의되고,
상기를
로 이루어지는 수학식에 대입하여 상기 카트본체(100)를 상기 홀컵과 티샷지점을 일직선으로 연결하는 일직선과 상기 단말기(400)를 지나며 상기 일직선에 대해 수직을 이루는 일직선이 카트도로와 교차되는 지점까지 주행토록 하는 것을 특징으로 하는 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 서버(300)는 골프장의 각 홀의 운행제한지역의 둘레로부터 외측으로 소정간격 이격을 이루는 설정된 범위 내에 다수의 좌표로 이루어지는 가상경로 정보가 포함되어 상기 가상경로 정보를 상기 수신부(220)로 송신하고,
상기 카트도로 및 필드진입 주행모드(233)는 상기 카트본체(100)가 운행제한지역의 설정된 범위 내에 진입할 시, 상기 가상경로를 따라 주행하며 단말기(400)를 추적 주행토록 하는 가상경로추적모드(233a)가 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 단말기(400)에는 사용자의 체성분을 측정하는 측정장치(421)와, 상기 측정장치(421)로부터 측정된 체성분 데이터를 분석하여 체수분량을 산출하고 기 설정된 체수분량과 비교하여 기 설정된 체수분량 대비 산출된 체수분량이 3% 부족할 시에 알림부(250)로 신호를 송신하는 분석모듈(423)로 구성되는 측정부(420)가 포함되어 구성되고,
상기 제어모듈(200)에는 상기 분석모듈(423)로부터 신호를 수신할 시, 경고음을 발생하는 알림부(250)가 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템.
- 제 1항의 골프카트 시스템을 이용하되,
상기 서버(300)로부터 송신되는 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보 및 상기 카트본체(100)가 잔디로 이루어지는 필드에 진입이 가능한지에 대한 정보를 수신부(220)로 수신하는 골프장 정보 수신단계(S100);
상기 수신부(220)에 수신된 정보를 토대로 상기 카트본체(100)의 필드 진입가능 여부에 따라 카트도로 주행모드(231) 또는 카트도로 및 필드진입 주행모드(233) 중 어느 하나의 모드로 선택하는 주행모드 선택단계(S200);
상기 주행모드 선택단계(S200)에서 설정된 모드에 의해 카트본체(100)가 제어되는 카트제어단계(S300);로 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템을 이용한 골프카트 제어방법.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190031943A KR102256070B1 (ko) | 2019-03-20 | 2019-03-20 | 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법 |
| US16/382,565 US11048255B2 (en) | 2019-03-20 | 2019-04-12 | Golf cart system capable of changing traveling mode according to whether entering golf course is possible and golf cart control method using the same |
| PCT/KR2019/004597 WO2020189836A1 (ko) | 2019-03-20 | 2019-04-16 | 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190031943A KR102256070B1 (ko) | 2019-03-20 | 2019-03-20 | 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20200112063A KR20200112063A (ko) | 2020-10-05 |
| KR102256070B1 true KR102256070B1 (ko) | 2021-05-26 |
Family
ID=72513661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020190031943A KR102256070B1 (ko) | 2019-03-20 | 2019-03-20 | 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11048255B2 (ko) |
| KR (1) | KR102256070B1 (ko) |
| WO (1) | WO2020189836A1 (ko) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI695243B (zh) * | 2019-01-25 | 2020-06-01 | 孟菁 | 導引避障系統 |
| KR102254016B1 (ko) * | 2020-12-24 | 2021-05-20 | 주식회사 유라이크 | 골프장에서의 홀별 플레이 시간 관리 방법 및 이에 사용되는 관리 서버 |
| KR20230081416A (ko) * | 2021-11-30 | 2023-06-07 | 주식회사 에스제이 테크 | 스마트 골프카트 시스템 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101451592B1 (ko) * | 2014-04-16 | 2014-10-22 | (주)조은정밀 | 골프 필드용 무선 조정 카트 제어 시스템 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3369271B2 (ja) * | 1993-10-18 | 2003-01-20 | 神鋼電機株式会社 | 無人ゴルフカートシステム |
| KR20030000733A (ko) * | 2001-06-26 | 2003-01-06 | 김종림 | 골프장용 자동위치 제어 전동카트 시스템 |
| US7239965B2 (en) * | 2003-01-17 | 2007-07-03 | Uplink Corporation | Method and system for golf cart control |
| WO2007025267A2 (en) * | 2005-08-25 | 2007-03-01 | Gatekeeper Systems, Inc. | Systems and methods for locating and controlling powered vehicles |
| KR101409469B1 (ko) * | 2012-04-25 | 2014-06-18 | 대림디앤엘 주식회사 | 골프장용 전동카트 동작제어 시스템 및 방법 |
| KR101468870B1 (ko) | 2014-04-16 | 2014-12-05 | (주)조은정밀 | Rf 전송속도 기반 위치측정시스템을 이용한 골프 필드용 무선 조정 카트 제어 시스템 |
| JP6841835B2 (ja) * | 2015-10-16 | 2021-03-10 | レミングス エルエルシー | ロボットゴルフキャディ |
| KR101896596B1 (ko) * | 2017-01-05 | 2018-09-07 | 주식회사 쿨시스템 | 체성분 분석기의 임피던스를 이용한 컨디션 관리 방법 및 시스템 |
-
2019
- 2019-03-20 KR KR1020190031943A patent/KR102256070B1/ko active IP Right Grant
- 2019-04-12 US US16/382,565 patent/US11048255B2/en active Active
- 2019-04-16 WO PCT/KR2019/004597 patent/WO2020189836A1/ko active Application Filing
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101451592B1 (ko) * | 2014-04-16 | 2014-10-22 | (주)조은정밀 | 골프 필드용 무선 조정 카트 제어 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US11048255B2 (en) | 2021-06-29 |
| KR20200112063A (ko) | 2020-10-05 |
| WO2020189836A1 (ko) | 2020-09-24 |
| US20200301421A1 (en) | 2020-09-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111386504B (zh) | 基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车系统以及利用该系统的高尔夫球车控制方法 | |
| KR102256070B1 (ko) | 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법 | |
| US11733695B2 (en) | Robotic vehicle | |
| US5944132A (en) | Method and apparatus for controlling robotic golf caddy apparatus | |
| US5711388A (en) | Robotic golf caddy apparatus and method | |
| US20080027599A1 (en) | Autonomous vehicle and systems and methods for the operation thereof | |
| JP2019502501A5 (ko) | ||
| KR101451592B1 (ko) | 골프 필드용 무선 조정 카트 제어 시스템 | |
| KR101370133B1 (ko) | 스마트 캐디형 골프 카트 | |
| KR20030000733A (ko) | 골프장용 자동위치 제어 전동카트 시스템 | |
| US10507157B2 (en) | Interface for constructing trajectory in an environment and environment assembly and trajectory constuction interface | |
| JP3369271B2 (ja) | 無人ゴルフカートシステム | |
| SK283048B6 (sk) | Spôsob riadenia samohybného vozidla, najmä golfového vozíka, a systém na vykonávanie tohto spôsobu riadenia | |
| KR101468870B1 (ko) | Rf 전송속도 기반 위치측정시스템을 이용한 골프 필드용 무선 조정 카트 제어 시스템 | |
| US10898771B2 (en) | Autonomous vehicle used as golf caddie and cart | |
| KR101053183B1 (ko) | 전동 골프 카트의 자동 운행 시스템 | |
| JPH0769741B2 (ja) | ゴルフカート制御システム | |
| JP3697682B2 (ja) | 自動走行カートシステム | |
| TWI695243B (zh) | 導引避障系統 | |
| KR101409469B1 (ko) | 골프장용 전동카트 동작제어 시스템 및 방법 | |
| JPS6238910A (ja) | 自動追尾式キヤデイカ−ト | |
| KR102518279B1 (ko) | 인공지능 골프 카트 시스템 | |
| WO2023181419A1 (ja) | ゴルフ支援システム、移動体、サーバ装置、ゴルフ支援方法、および、ゴルフ支援プログラム | |
| KR20180064693A (ko) | 스마트 골프카트 운영시스템 및 그 운영방법 | |
| KR102548763B1 (ko) | 복수 골퍼 운용 캐디로봇과 그 운용 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |