KR20230081416A - 스마트 골프카트 시스템 - Google Patents

스마트 골프카트 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 스마트 골프카트 시스템으로서, 미리 설정된 신호에 따라, 이동하도록 구성된 구동모듈(110) 및 무선통신모듈(120)을 포함하며, 사용자의 골프장비를 적재하도록 구성된, 골프카트(100), 상기 무선통신모듈(120)과의 통신을 통해, 골프카트(100)의 위치정보를 포함하는 GNSS정보를 제공하는, RTK GNSS 모듈(210), 골프코스의 맵정보가 미리 저장된 라이브러리부(232)를 포함하는 GIS 모듈(230)로서, 상기 맵정보는 고도정보를 포함하는 GIS정보 형태인, GIS 모듈(230) 및 상기 골프카트(100)의 경로를 연산하는 경로연산모듈(250)로서, RTK GNSS 모듈(210)을 통해, 골프카트(100)의 GNSS정보를 제공받아 초기경로를 연산하고, GIS 모듈(230)로부터 제공된 초기경로의 GIS정보를 기반으로, 회피경로를 생성함으로써 기준경로를 형성하며, 상기 기준경로에 따라 상기 구동모듈(110)을 제어하는, 경로연산모듈(250)을 포함하는 스마트 골프카트 시스템에 관한 것이다.

Description

스마트 골프카트 시스템{Smart Golf-Cart System}
본 발명은 스마트 골프카트 시스템에 관한 것이다.
골프장의 경기 운영은 정해진 시간 내에 경기를 진행 중인 팀의 회전율이 중요한 요소로 작용한다. 다수의 이용자가 골프장의 각 홀을 돌기 때문에 골프장의 시간 배분은 매우 중요하다. 현재 골프장에서는 운영 요원(일반적으로, '캐디'라 함)이 각 홀을 직접 돌며 시간을 배분하는 방식을 사용한다. 이러한 경우, 운영 요원을 각 홀마다 배치하여야 하므로 운영 요원의 채용에 따른 경제적인 부담이 가중되고, 운영 요원을 소수 배치하여 각 홀마다 이동시키는 방법은 운영 요원이 없는 홀에서는 경기의 지연 현상이 발생하는 단점이 있다.
최근 국내 골프계는 만성적인 캐디부족사태와 대중제 골프장의 활성화로 인하여 노캐디 골프장이 점차 증가하고 있으며, 캐디의 부재로 인한 경기지연 문제 등의 부작용이 끊이지 않고 나타나고 있다. 이에 많은 골프클럽에서 전동형 로봇카트 도입을 늘려가고 있는 추세이나 국내 기업들의 제품이 전무하다시피 하여, 해외 제품에 의존하고 있는 실정이다.
그러나, 로봇카트 시장을 선도하고 있는 미국과 영국 등의 필드에 비해 국내 필드는 일반적으로 더욱 가혹한 지형조건을 가지고 있는 것으로 알려져 있으며 실제로 몇몇 해외 제품 사용 도중 얘기치 못한 전복 등의 사고가 일어나는 등 국내 실정에 맞는 제품의 개발이 필요하다.
로봇카트는 로봇 주행을 위한 자세 제어 기술 센서의 융합을 통한 밸런싱, 조향기술 등)과 운행 안전 기술 및 배터리/모터 기술 뿐만 아니라 차체 구조 설계에 이르는 다양한 기술의 집약체로 단순히 각개 기술들의 나열만으로는 제품의 가치와 성능을 언급할 수 없고, 이제 막 로봇카트가 등장하기 시작한 시점에서 국내 환경에 알맞은 레퍼런스도 존재하지 않아 국내 필드 지형에 강한 로봇카트의 개발이 시급한 실정이다.
종래기술로는, 한국등록특허 제10-0902943호인 '골프 차량'이 개시된다. 상기 종래기술은 중계기의 필요없이 통신 권역 내에 위치한 골프 차량 사이에서 무선통신을 수행하여 정보를 교환하는 골프 차량을 개시하는 바, GPS정보 및 AD-Hoc가 가능한 무선통신 장비를 사용한다는 점에서 의미가 있긴 하다.
그러나, 전술한 바와 같이, 가혹한 지형조건을 갖는 국내에서 단순히 GPS정보만을 이용할 경우, 로봇카트가 전복될 위험이 크며, 로봇카트가 전복될 경우, 사용자의 안전사고 뿐만 아니라, 골프장비의 손상 등으로 인한 큰 불편을 초래할 수 있다.
(특허문헌 1) 한국등록특허 제10-0902943호
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것이다.
본 발명은 골프카트가 이동하는 경로를 연산함에 있어서, 수평위치정보인 GNSS정보 뿐만 아니라, 수직위치정보(고도정보)인 GIS정보를 함께 고려함으로써, 사용자의 안전성을 증대시키는 기술을 제안하고자 한다.
또한, 골프경기 운영시, 사용자와 인접한 위치로 안전하게 이동하여 사용자의 골프경기를 보조함으로써, 사용자의 편의성을 증대시키는 기술을 제안하고자 한다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예는, 스마트 골프카트 시스템으로서, 미리 설정된 신호에 따라, 이동하도록 구성된 구동모듈(110) 및 무선통신모듈(120)을 포함하며, 사용자의 골프장비를 적재하도록 구성된, 골프카트(100); 상기 무선통신모듈(120)과의 통신을 통해, 골프카트(100)의 위치정보를 포함하는 GNSS정보를 제공하는, RTK GNSS 모듈(210); 골프코스의 맵정보가 미리 저장된 라이브러리부(232)를 포함하는 GIS 모듈(230)로서, 상기 맵정보는 고도정보를 포함하는 GIS정보 형태인, GIS 모듈(230); 및 상기 골프카트(100)의 경로를 연산하는 경로연산모듈(250)로서, RTK GNSS 모듈(210)을 통해, 골프카트(100)의 GNSS정보를 제공받아 초기경로를 연산하고, GIS 모듈(230)로부터 제공된 초기경로의 GIS정보를 기반으로, 회피경로를 생성함으로써 기준경로를 형성하며, 상기 기준경로에 따라 상기 구동모듈(110)을 제어하는, 경로연산모듈(250); 을 포함하는 스마트 골프카트 시스템을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 사용자의 일측에는, 상기 RTK GNSS 모듈(210)과 통신 가능한 사용자단말(10)이 구비될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 RTK GNSS 모듈(210)은, 상기 사용자단말(10)을 통해 확인된 사용자의 위치정보를 경로연산모듈(250)에 전송하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 경로연산모듈(250)은, 상기 사용자의 GNSS정보가 갱신될 때, 미리 설정된 방식에 따라, 상기 구동모듈(110)을 제어하여 골프카트(100)을 이동시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 경로연산모듈(250)은, 상기 사용자의 GNSS정보를 미리 설정된 주기로, 확인하는 사용자위치확인부(251); 및 상기 사용자의 GNSS정보를 기반으로, 사용자의 현재위치를 확인하고, 상기 기준경로 중 사용자의 현재위치와 가장 인접한 위치로 이동경로를 생성하는 이동경로생성부(252)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 사용자단말(10)은, 상기 사용자의 현재위치로 골프카트(100)의 이동을 요청하는 이동호출부(11); 및 상기 사용자에 의해 설정된 임의의 위치로 골프카트(100)의 이동을 요청하는 이동지시부(12)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 경로연산모듈(250)은, 상기 이동호출부(11) 및 이동지시부(12)에 의한 목적지의 GNSS정보를 확인하고, 상기 목적지까지의 강제경로를 생성하는 강제경로생성부(253)를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 강제경로생성부(253)는, 상기 GIS 모듈(230)로부터 제공된 상기 강제경로의 GIS정보를 기반으로, 회피경로를 생성하여 상기 구동모듈(110)을 제어하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 적어도 둘 이상의 사용자가 상기 골프카트(100)를 공유할 경우, 상기 경로연산모듈(250)은, 상기 골프코스의 최종목적지로부터 가장 멀리 위치한 사용자를 기준으로, 상기 기준경로 및 이동경로를 연산하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 골프카트(100)는, 상기 골프코스의 맵정보 및 사용자의 GNSS정보를 시각적으로 제공하고, 골프코스의 최종목적지까지의 거리정보를 제공하는, 디스플레이모듈(130); 상기 사용자의 GNSS정보를 기반으로, 사용자의 동작을 촬영하도록 구성된, 카메라모듈(140); 및 상기 카메라모듈(140)로부터 획득된 영상정보를 기반으로, 사용자의 스윙동작을 자동으로 인식하여, 사용자의 스코어를 자동으로 계산하는, 스코어연산모듈(150)을 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명은 전술한 스마트 골프카트 시스템을 이용하는 방법을 제공하며, 상기 방법은 (a) 상기 RTK GNSS 모듈(210)에서, 무선통신모듈(120)과의 통신을 통해, 골프카트(100)의 위치정보를 포함하는 GNSS정보를 제공하는 단계(S110); (b) 상기 GIS 모듈(230)에서, 골프코스의 맵정보를 저장하되, 고도정보를 포함하는 GIS정보 형태로 저장하는 단계(S120); (c) 상기 경로연산모듈(250)에서, 골프카트(100)의 GNSS정보를 제공받아 초기경로를 연산한 후, GIS 모듈(230)로부터 제공된 초기경로 상의 GIS정보를 기반으로, 회피경로를 생성함으로써 기준경로를 형성하는 단계(S130); 및 (d) 상기 기준경로에 따라, 구동모듈(110)을 제어하여, 상기 골프카트(100)를 이동시키는 단계(S140); 를 포함하는 방법을 제공한다.
본 발명은 골프카트가 이동하는 경로를 연산함에 있어서, 수평위치정보인 GNSS정보 뿐만 아니라, 수직위치정보(고도정보)인 GIS정보를 함께 고려함으로써, 사용자의 안전성을 증대시킬 수 있다.
또한, 골프경기 운영시, 사용자와 인접한 위치로 안전하게 이동하여 사용자의 골프경기를 보조함으로써, 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템의 개념도이다.
도 2는 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템의 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템에 적용된 골프카트의 일 실시예를 도시한다.
도 4는 도 3에 도시된 골프카트의 일 실시예를 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 5의 (a) 내지 (f)는 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템의 주요 기능을 설명하는 모식도이다.
도 6은 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템의 강제경로생성부의 처리과정을 개략적으로 도시하는 모식도이다.
도 7은 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템에 C-V2X 기술을 접목하여, 복수의 골프카트가 상호 통신하는 과정을 개략적으로 도시하는 모식도이다.
도 8은 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템을 이용한 방법의 순서도이다.
이하에서는, 도면을 참고하여 '스마트 골프카트 시스템'을 설명한다.
본원에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본원에서 사용되는 정도의 용어 "~(하는) 단계" 또는 "~의 단계"는 "~를 위한 단계"를 의미하지 않는다. 본원에서 '부(部)'란, 하드웨어에 의해 실현되는 유닛(unit), 소프트웨어에 의해 실현되는 유닛, 양방을 이용하여 실현되는 유닛을 포함한다. 또한, 1개의 유닛이 2개 이상의 하드웨어를 이용하여 실현되어도 되고, 2개 이상의 유닛이 1개의 하드웨어에 의해 실현되어도 된다.
또한, '모듈(module)'이라는 용어는 소정의 기능을 수행하는 단위를 의미하나, 상기 기능으로만 모듈이 제한되지는 않고, 모듈이 특정된 그 기능 이외에, 상기 기능 수행을 위한 보조적 기능 및 추가적 기능을 더 포함할 수 있고, 하나의 물리적 메모리에 기록되거나, 둘 이상의 메모리 및 기록매체 사이에 분산되어 기록될 수 있음을 미리 명시한다.
또한, 본원에 설명된 다양한 기법은 하드웨어 또는 소프트웨어와 함께 구현되거나, 적합한 경우에 이들 모두의 조합과 함께 구현될 수 있다. 본원에 사용된 바와 같은 '~부(Unit)', '~모듈(Module)', '~서버(Server)' 및 '~시스템(System)' 등의 용어는 마찬가지로 컴퓨터 관련 엔티티(Entity), 즉 하드웨어, 하드웨어 및 소프트웨어의 조합, 소프트웨어 또는 실행 시의 소프트웨어와 등가로 취급할 수 있다.
본원에서 단말, 장치 또는 디바이스가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부는 해당 단말, 장치 또는 디바이스와 연결된 서버에서 대신 수행될 수도 있다. 이와 마찬가지로, 서버가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부도 해당 서버와 연결된 단말, 장치 또는 디바이스에서 수행될 수도 있다. 본원에서, 단말과 매핑(Mapping) 또는 매칭(Matching)으로 기술된 동작이나 기능 중 일부는, 단말의 식별 정보(Identifying Data)인 단말기의 고유번호나 개인의 식별정보를 매핑 또는 매칭한다는 의미로 해석될 수 있다.
본 발명에 따른 시스템은 PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트폰(smartphone), 스마트 패드(smartpad), 타블렛 PC(Tablet PC) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 모든 무선통신장치 및 거치형 PC, 노트북과 같은 컴퓨팅 장치가 이용될 수 있고, 상기의 분산 어플리케이션은 컴퓨터 프로그램 형태로 구현되며 읽고 쓰기가 가능한 기록매체에 기록되어 단말기에 탑재될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 시스템은, 네트워크를 기반으로 하는 바, 네트워크는 단말들 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미한다. 이러한 네트워크(network)의 일 예에는 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 네트워크, LTE(Long Term Evolution) 네트워크, WIMAX(World Interoperability for Microwave Access) 네트워크, 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), 블루투스(Bluetooth) 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크, WiFi 등이 포함되나, 이에 한정되지는 않는다.
도 1은 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템의 개념도이고, 도 2는 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템의 블록도이다. 도 3은 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템에 적용된 골프카트의 일 실시예를 도시한 것이다.
본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템은 기본적으로, 사용자단말(10), 골프카트(100) 및 서버(200)로 구성될 수 있다.
사용자단말(10)은 사용자 신체의 일부에 부착되어 사용자와 함께 실시간으로 이동하는 단말이다. 도 1은 사용자단말(10)이 사용자가 착용한 모자의 일측에 결합된 예를 도시하나, 사용자의 모자 이외에도, 사용자 신체의 일부에 부착되기만 한다면, 어떠한 방식이라도 가능하다. 사용자단말(10)은 소위 '동글(Dongle)'이라고 불릴 수 있으며, 이는 골프카트(100)에 구비된 무선통신모듈(120)과 통신하도록 구성된다.
또한, 사용자단말(10)은 서버(200)의 RTK GNSS 모듈(210)과 통신 가능하도록 구성된다. 이를 통해, 사용자의 위치를 정밀측위할 수 있다.
RTK GNSS 모듈(210)은 'RTK(Real-Time Kinematic; 실시간 이동식) GNSS(Global Navigation Satellite System; 범지구위성항법시스템)'을 의미하며, 사용자단말(10)을 통해 사용자의 위치정보(GNSS정보를 의미함)를 확인하도록 구성된다. 사용자단말(10)은 구체적인 구성은 후술하도록 한다.
골프카트(100)는 구동모듈(110), 무선통신모듈(120), 디스플레이모듈(130), 카메라모듈(140), 스코어연산모듈(150), 센서모듈(160), 캐디백적재부(170), 기타구성부(180) 및 배터리(190)로 구성된다.
구동모듈(110)은 경로연산모듈(250)에 의해 제어되는 구성으로서, 골프카트(100)를 이동시키는 구성이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 골프카트(100)는 배터리(190)를 구비하여 전동식으로 동작하도록 구성되나, 골프카트(100)를 구동시킬 수 있는 모든 방식을 포함한다.
무선통신모듈(120)은 서버(200) 및 사용자단말(10)과 통신 가능하도록 구성된다. 여기서, 사용자단말(10)과의 통신은 저전력 블루투스(Bluetooth Low Energy, BLE) 방식으로 연결될 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템에 C-V2X 기술을 접목하여, 복수의 골프카트가 상호 통신하는 과정을 개략적으로 도시하는 모식도이며, 도 7을 먼저 참조하면, 서버(200)와는 5G 무선네트워크망을 통해 연결될 수 있다. 골프카트(100)는 상대적으로 많은 데이터와 데이터 교환이 필요하지 않는다. WAVE(Wireless Acess for Vehicle Environment)의 경우, RSU(Roadside Units)가 매 수백 미터마다 설치될 필요가 있다. RSU의 경우에는 보통의 단말기 정도의 데이터 교환 처리 수준을 가지고 있는 바, 골프카트(100)의 데이터 교환은 V2X(Vehicle to Everything) 망 기술을 이용하지는 않아도, 원활하게 동작될 수 있다. 즉, 긴급한 상황이 아닐 경우, 서버(200)를 통해 직접 접속을 하더라도, 충분히 운영될 수 있다.
디스플레이모듈(130)는 골프코스의 맵정보 및 사용자의 GNSS정보를 시각적으로 제공하고, 골프코스의 최종목적지까지의 거리정보를 제공하도록 구성된다. 디스플레이모듈(130)은 사용자에 의한 조작이 가능하며, 조작의 편의성을 위해, 터치패널로 구성될 수 있다. 사용자는 디스플레이모듈(130)을 통해 제공되는 골프코스 정보를 이용할 수 있으며, 디스플레이모듈(130)은 사용자에게 홀까지의 거리, 홀의 방향, 풍속, 날씨 등 다양한 정보를 모두 제공한다.
또한, 디스플레이모듈(130)은 GIS정보를 기반으로, 각 홀의 공략법 및 클럽을 제안할 수 있다.
카메라모듈(140)은 사용자를 촬영하도록 구성되며, 사용자의 GNSS정보를 기반으로 하는 바, 사용자의 방향에 따라, 사용자를 찾아 회전하도록 구성된다. 카메라모듈(140)은 영상처리모듈(미도시)과 연결되어 사용자의 동작 중 스윙동작을 인식하도록 구성된다. 이를 통해, 스윙을 체크함과 동시에, 스코어연산모듈(150)과 연동되어 사용자의 스코어를 자동으로 연산하도록 구성된다.
센서모듈(160)은 초음파 및 적외선 센서를 모두 포함할 수 있는 바, 구동모듈(110)의 동작에 의해 골프카트(100)가 이동할 때, 실시간으로 장애물을 감지하도록 구성된다. 센서모듈(160)을 통해, 골프카트(100)의 전복 및 충돌을 방지할 수 있다.
RTK GNSS 모듈(210)은 무선통신모듈(120)과의 통신을 통해, 상기 골프카트(100)의 위치정보를 포함하는 GNSS정보를 제공하도록 구성된다. 여기서, GNSS정보는 수평적 위치정보를 의미한다고 볼 수 있다.
GIS 모듈(230)은 골프코스의 맵정보가 미리 저장된 라이브러리부(232)를 포함하고, 맵정보는 고도정보를 포함하는 GIS정보 형태이다. 즉, GIS정보는 수직적 위치정보를 포함할 수 있다.
본 발명은 GNSS정보 및 GIS정보를 모두 포함하는 바, 골프카트(100)가 이동함에 있어서, 고도정보를 함께 고려하는 것이다. 고도정보가 너무 높은 곳이거나, 경사가 상대적으로 큰 위치에서는 골프카트(100)가 이동하는 것이 위험할 수 있으므로, 고도정보의 확인을 통해 이러한 위험위치를 파악하여 회피경로를 연산하도록 구성된다.
한편, 도 4는 도 3에 도시된 골프카트의 일 실시예를 다른 각도에서 바라본 사시도이며, 도 4에는 우산홀더(181), 볼트레이(182) 및 다용도 바스켓(183)을 포함하는 기타구성부(180)와 교체 가능하게 장착되는 배터리(190)가 도시되며, 이는 일 예시인 바, 다른 형태로도 구성될 수 있다.
서버(200)의 주요 구성인 경로연산모듈(250)을 설명한다.
경로연산모듈(250)은 RTK GNSS 모듈(210)을 통해, 골프카트(100)의 GNSS정보를 제공받아 초기경로를 연산하고, GIS 모듈(230)로부터 제공된 초기경로의 GIS정보를 기반으로, 회피경로를 생성함으로써 기준경로를 형성하며, 기준경로에 따라 구동모듈(110)을 제어하도록 구성된다.
즉, 경로연산모듈(250)에 의해, 초기경로, 회피경로 및 기준경로가 형성된다. 여기서 기준경로란, 골프카트(100)가 주행하는 기본경로를 의미한다고 볼 수 있다. 골프카트(100)는 각 코스의 가장자리에 위치된 카트도로를 따라 이동할 수도 있으나, 미리 규정된 카트도로 이외에, 골프경기에 영향을 주지 않는 위치에 있는 기준경로를 따라 주행될 수 있다.
이와 같이, 적어도 둘 이상의 사용자가 상기 골프카트(100)를 공유할 경우, 경로연산모듈(250)은, 골프코스의 최종목적지로부터 가장 멀리 위치한 사용자를 기준으로, 기준경로 및 이동경로를 연산하도록 구성함으로써, 골프경기에 영향을 주지 않을 수 있다.
구체적으로, 경로연산모듈(250)은 사용자위치확인부(251) 및 이동경로생성부(252)를 더 포함한다.
사용자위치확인부(251)는 사용자의 GNSS정보를 미리 설정된 주기로, 확인하도록 구성된다. 이동경로생성부(252)는 사용자의 GNSS정보를 기반으로, 사용자의 현재위치를 확인하고, 기준경로 중 사용자의 현재위치와 가장 인접한 위치로 이동경로를 생성하도록 구성된다.
즉, 미리 설정된 기준경로를 따라 이동하되, 사용자의 현재위치와 가장 인접한 위치로 지속적으로 이동함으로써, 사용자의 편의성을 극대화시킬 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템의 강제경로생성부의 처리과정을 개략적으로 도시하는 모식도이며, 도 6을 참조하여, 사용자단말(10) 및 경로연산모듈(250)을 통해 수행되는 'follow me' 기능과 'go there' 기능을 설명한다.
사용자단말(10)은 이동호출부(11) 및 이동지시부(12)를 포함한다. 여기서, 이동호출부(11)는 'follow me' 기능과 연계되며, 이동지시부(12)는 'go there' 기능과 연계된다.
이를 위해, 경로연산모듈(250)은 강제경로생성부(253)를 포함한다. 강제경로생성부(253)는 이동호출부(11) 및 이동지시부(12)에 의한 목적지의 GNSS정보를 확인하고, 목적지까지의 강제경로를 생성하도록 구성된다. 이동호출부(11) 및 이동지시부(12)에 의한 지시는, 일시적이거나 강제적인 지시를 의미한다.
즉, 사용자의 요청신호에 따라, 동작된다. 이 때, 강제경로생성부(253)는, GIS 모듈(230)로부터 제공된 강제경로의 GIS정보를 기반으로, 회피경로를 생성하여 구동부(110)를 제어하도록 구성된다. 즉, 골프카트(100)의 안전성을 위해, 강제경로 상의 고도정보를 모두 고려하여, 회피경로를 생성하는 것이다.
도 5의 (a) 내지 (f)는 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템의 주요 기능을 설명하는 모식도이며, 도 5를 참조하여, 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템의 주요 기능을 설명한다.
도 5의 (a)는 정밀측위(RTK GNSS) 방식과 블루투스를 통한 사용자 따라오기 기능을 의미한다. 도 5의 (b)는 GIS정보 기반으로, 강제경로를 형성하여, 특정위치 또는 다음홀까지 알아서 이동하는 기능이다. 도 5의 (c)는 정밀측위(RTK GNSS)를 통한 골프카트 및 사용자의 실시간 위치를 제공하는 것이다. 도 5의 (d)는 카메라모듈을 통해 스윙영상을 촬영하고, 확인하는 기능이다. 도 5의 (e)는 GIS정보를 기반으로 디스플레이모듈을 통해 각 홀 공략법 및 클럽을 제안하는 기능이다. 도 5의 (f)는 관제모듈(300)을 통해 라운딩 위험 지역을 통보하고, 골프경기 지연 등을 안내하도록 구성되며, 이는 디스플레이모듈에 구비된 음성출력부를 통해 제공될 수 있다.
도 8은 본 발명에 따른 스마트 골프카트 시스템을 이용한 방법의 순서도이며, 도 8을 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 스마트 골프카트 시스템을 이용한 방법을 설명한다.
본 방법은 단계(S110) 내지 단계(S140)를 포함한다.
단계(S110)은 RTK GNSS 모듈(210)에서, 상기 무선통신모듈(120)과의 통신을 통해, 골프카트(100)의 위치정보를 포함하는 GNSS정보를 제공하는 단계이다.
단계(S120)은 상기 GIS 모듈(230)에서, 골프코스의 맵정보를 저장하되, 고도정보를 포함하는 GIS정보 형태로 저장하는 단계이다.
단계(S130)은 상기 경로연산모듈(250)에서, 골프카트(100)의 GNSS정보를 제공받아 초기경로를 연산한 후, GIS 모듈(230)로부터 제공된 초기경로 상의 GIS정보를 기반으로, 회피경로를 생성함으로써 기준경로를 형성하는 단계이다.
단계(S140)은 상기 기준경로에 따라, 구동부(110)를 제어하여, 골프카트(100)를 이동시키는 단계이다.
이상, 본 명세서에는 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 도면에 도시한 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 본 발명의 실시예로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
10: 사용자단말
100: 골프카트
210: RTK GNSS 모듈
230: GIS 모듈
250: 경로연산모듈

Claims (7)

  1. 스마트 골프카트 시스템으로서,
    미리 설정된 신호에 따라, 이동하도록 구성된 구동모듈(110) 및 무선통신모듈(120)을 포함하며, 사용자의 골프장비를 적재하도록 구성된, 골프카트(100);
    상기 무선통신모듈(120)과의 통신을 통해, 골프카트(100)의 위치정보를 포함하는 GNSS정보를 제공하는, RTK GNSS 모듈(210);
    골프코스의 맵정보가 미리 저장된 라이브러리부(232)를 포함하는 GIS 모듈(230)로서, 상기 맵정보는 고도정보를 포함하는 GIS정보 형태인, GIS 모듈(230); 및
    상기 골프카트(100)의 경로를 연산하는 경로연산모듈(250)로서, RTK GNSS 모듈(210)을 통해, 골프카트(100)의 GNSS정보를 제공받아 초기경로를 연산하고, GIS 모듈(230)로부터 제공된 초기경로의 GIS정보를 기반으로, 회피경로를 생성함으로써 기준경로를 형성하며, 상기 기준경로에 따라 상기 구동모듈(110)을 제어하는, 경로연산모듈(250); 을 포함하는,
    스마트 골프카트 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    사용자의 일측에는, 상기 RTK GNSS 모듈(210)과 통신 가능한 사용자단말(10)이 구비되며,
    상기 RTK GNSS 모듈(210)은,
    상기 사용자단말(10)을 통해 확인된 사용자의 위치정보를 경로연산모듈(250)에 전송하도록 구성되며,
    상기 경로연산모듈(250)은,
    상기 사용자의 GNSS정보가 갱신될 때, 미리 설정된 방식에 따라, 상기 구동모듈(110)을 제어하여 골프카트(100)을 이동시키는,
    스마트 골프카트 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 경로연산모듈(250)은,
    상기 사용자의 GNSS정보를 미리 설정된 주기로, 확인하는 사용자위치확인부(251); 및
    상기 사용자의 GNSS정보를 기반으로, 사용자의 현재위치를 확인하고, 상기 기준경로 중 사용자의 현재위치와 가장 인접한 위치로 이동경로를 생성하는 이동경로생성부(252);
    를 포함하는,
    스마트 골프카트 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 사용자단말(10)은,
    상기 사용자의 현재위치로 골프카트(100)의 이동을 요청하는 이동호출부(11); 및
    상기 사용자에 의해 설정된 임의의 위치로 골프카트(100)의 이동을 요청하는 이동지시부(12);
    를 포함하며,
    상기 경로연산모듈(250)은,
    상기 이동호출부(11) 및 이동지시부(12)에 의한 목적지의 GNSS정보를 확인하고, 상기 목적지까지의 강제경로를 생성하는 강제경로생성부(253);
    를 더 포함하고,
    상기 강제경로생성부(253)는,
    상기 GIS 모듈(230)로부터 제공된 상기 강제경로의 GIS정보를 기반으로, 회피경로를 생성하여 상기 구동모듈(110)을 제어하도록 구성된,
    스마트 골프카트 시스템.
  5. 청구항 3에 있어서,
    적어도 둘 이상의 사용자가 상기 골프카트(100)를 공유할 경우,
    상기 경로연산모듈(250)은,
    상기 골프코스의 최종목적지로부터 가장 멀리 위치한 사용자를 기준으로, 상기 기준경로 및 이동경로를 연산하도록 구성된,
    스마트 골프카트 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 골프카트(100)는,
    상기 골프코스의 맵정보 및 사용자의 GNSS정보를 시각적으로 제공하고, 골프코스의 최종목적지까지의 거리정보를 제공하는, 디스플레이모듈(130);
    상기 사용자의 GNSS정보를 기반으로, 사용자의 동작을 촬영하도록 구성된, 카메라모듈(140); 및
    상기 카메라모듈(140)로부터 획득된 영상정보를 기반으로, 사용자의 스윙동작을 자동으로 인식하여, 사용자의 스코어를 자동으로 계산하는, 스코어연산모듈(150);
    을 더 포함하는,
    스마트 골프카트 시스템.
  7. 청구항 1에 따른 스마트 골프카트 시스템을 이용하는 방법으로서,
    (a) 상기 RTK GNSS 모듈(210)에서, 무선통신모듈(120)과의 통신을 통해, 골프카트(100)의 위치정보를 포함하는 GNSS정보를 제공하는 단계(S110);
    (b) 상기 GIS 모듈(230)에서, 골프코스의 맵정보를 저장하되, 고도정보를 포함하는 GIS정보 형태로 저장하는 단계(S120);
    (c) 상기 경로연산모듈(250)에서, 골프카트(100)의 GNSS정보를 제공받아 초기경로를 연산한 후, GIS 모듈(230)로부터 제공된 초기경로 상의 GIS정보를 기반으로, 회피경로를 생성함으로써 기준경로를 형성하는 단계(S130); 및
    (d) 상기 기준경로에 따라, 구동모듈(110)을 제어하여, 상기 골프카트(100)를 이동시키는 단계(S140); 를 포함하는,
    방법.
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