JPS6238910A - 自動追尾式キヤデイカ−ト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はコゝルフコース内で競技中のプレーヤにクラブ
を運搬するキャディカートに関する。

〔従来の技術〕

近年、ゴルフ場ではキャディ不足、人件費の高騰などの
理由からキャディバックの運搬にカートの使用が普及し
てきた。カートには手引き式カート、バッテリー使用に
よる電動カートのほか、プレーヤも乗れるオートカート
などが知られている。

カートを使用する主な理由は前述のようにキャディ不足
によることから、プレーヤ自身が直接扱うことが多いが
、勿論キャディが扱うことによってワンキャディでツー
バック、フォーバックというような負担を解消するとと
ができる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

トコロで、コースは「川」で、ラウンドは流れである、
といわれるように−人または一組のプレーヤのためにコ
ースの流れが停滞することは許されない。したがってプ
レーヤ自身がカートを扱って競技をするときには他のプ
レーヤに迷惑をかけないだけの腕前やマナーが要求され
、これがプレーヤの犬き々負担になる場合がある。

一方、コースに沿ってその一側にカート専用の軌条又は
道路を設け、カートを自走させ、ティーグランドと、グ
リーンとの近傍のほか、ホールの長さに応じてフェアウ
ェイの途中１〜２個所で自動的に停止させる形式のもの
があるが、停止位置、特にフェアウェイでの停止位置が
決められていることと、カートの走行路は、幅が数十メ
ートルにも及ぶフェアウェイの一側であるため、打球の
方向によってはカートとショット位置間を駆は廻らなけ
ればならないような事態が生ずる欠点がある。

本発明の目的は上記問題点を解消し、−組の・や−ティ
又は特定のプレーヤを追跡しつつキャディバックを搬送
する自動追尾式キャディカートを提供することにある。

〔問題点を解決するだめの手段〕

本発明はキャディパックなどを搭載する荷台を有する自
走式車輌に、競技中のゴルフプレーヤ又はキャディなど
の特定人が所持する発信装置より該プレーヤの競技位置
などの目標情報を受信し、発信装置を目標としてその目
標を捕捉し且つ目標に向けて車輌を追尾させる追尾装置
と、該追尾装置又は発信装置からの目標情報を受取り、
目標寸での距離が規定値に達したときに車輌を自動停止
させる制御装置とを装備したことを特徴とする自動追尾
装置である。

本発明において自走式車輌とは、「原動機と舵取り装置
を備え、それらを用いて地上を走行できる車輌」の意味
である。本発明では特に人を乗車させることを意図して
いないが、勿論乗車可能々いわゆる「自動車」であって
もよい。原動機にはバッテリーが適し、既存の電動カー
トやオートカートなども利用できる。

また、この自走式車輌は無線信号による操縦機能を備え
ている。

該車輌に装備する追尾装置は発信装置から発せられる信
号を受信する受信部と、受信信号から目標の方向を判別
する処理部と、目標に向けて車輌の走行並びに操舵制御
を行う操作部とから々す、必要のときには後述する制御
装置に目標情報を提供する。

制御装置は制動装置に指令を発して車輌を停止させる機
能を有するものである。発信装置を所持するゴルフプレ
ーヤ、キャディその他の特定人に近すいたとき、追尾装
置から提供される目標情報に基づき、あるいは発信装置
の信号を直接感知して目標から少くとも数メートルの距
離を置いて車輌を停止させる。目標情報として追尾装置
より距離情報が得られればその情報を用い、あるいは発
信装置より発する電波、音波その他の信号強度、電界、
磁界強度などを直接感知して動作させるようにしてもよ
い。その他バンカー、池、立木などの障害物や他のプレ
ーヤ、ギヤラリ−との衝突をさけるために、タイプが異
なる２以上のセンサ（赤外線センサ、ドッゾラセンサな
ど）を組み込んで制御装置を動作させ、又必要により追
尾装置の操作部に指令を発して迂回路をとらせることも
できる。

競技中のプレーヤなどが所持する発信装置は具体的には
無線送信機であるが、追尾装置に、さらに送信機を組み
込み、両者間で交信しつつ車輌を誘導することもできる
。また、発信装置と追尾装置との関係は発信装置より発
する信号を車輌側で捕捉する「受動型」に限られるもの
ではなく、車軸側から発した信号ケ目標で反射させてそ
の反射波を捕える「能動型」のものであってもよい。

〔作用〕

一組のパーティの中の特定のプレーヤ又はキヤ　　　：
ディに発信装置を所持させる。個別にカートを用いると
きには各プレーヤに専用の発信装置を所持させ、カート
をティゲラ・ランドの近傍に待機させ　　　゛る。−組
の・ぐ−ティの全員がティショットを終了して一番ホー
ルのフェアウェイに進入すると、遅れてカートが発車し
、自走しながらプレーヤの後に従がい、プレーヤが第２
打の位置に立ち止まったとき、その位置から一定の距離
を置いて後方に停車する。プレーヤはカート上のクラブ
を取り出して第２打を打ち、打球を追ってホールに向け
て進むと、その後をカートが追従する。グリーン上での
プレイ中にはカラーの外側で待機させることが必要であ
る。これは目標となる発信装置に対するカートの停車位
置を規制することにより対応で　　　□きる。グリーン
上でのパッティングを完了して次　　　９の二番ホール
に向かうときにはそのままプレーヤ　　　゛のちとにカ
ートを従わせてもよいがあるいは手動操作により、又は
専用路を通して次のホールに進めることもできる。

〔実施例〕

以下に本発明カートの実施例を示す。第１図において、
Ｃは自走式車輌である。走行装置、舵取機構々どは一切
省略しである。

本実施例では発信装置として無線送信機９、車輌Ｃに搭
載する追尾装置の受信部として無線送信機９より発射さ
れたモノュレーンヨン信号を２本のアンテナｌａ、ｌｂ
にて受信する受信機２、処理部として受信信号の指向性
、位相差を演算処理して目標の方向、位置を判断する指
向性処理部３及び位相処理部４、操作部として処理信号
に基づき、操舵装置Ｍ１走行駆動装置りを制御する舵取
り操作部７、舵取シ駆動部８を備えている。また車輌の
制動装置Ｂを制御する制御装置１１への入力は前記処理
部の出力信号を利用できるが、これとは別にドプラーセ
ンサ、赤外線センサ々どタイプが異々る２以上のセンサ
１２を備え、これらセンサ１２の検知信号を利用して動
作させることもできる。

実施例において、プレーヤなどが所持する送信機９のア
ンテナ１０より送信されたモノュレーション信号がカー
トの左右に装備した受信器２０２本のアンテナ１．ａ、
ｌｂにて受信されると、受信信号は受信機２で増幅され
、その信号は指向性処理部３、位相処理部４に入力され
る。舵取り駆動部８および舵取り操作部７は処理部から
の出力信号により動作し、走行駆動装置Ｄ１操舵装置Ｍ
を制御して目標に向けて車輌Ｃを走行させるが、実施例
では、まず、指向性処理部３からの出力信号をもって、
目標の概略の方向を判断し、車輌Ｃをその方向に進め、
車輌Ｃが目標に接近した時点で切換部５を動作させて位
相処理部４にて処理された信号による制御に切換えるよ
うに々っている。すなわち、車輌Ｃが目標に近すいたと
きには位相処理された信号は差動回路部６にて差動処理
され、目標に対する左右の舵角度を制御しつつ目標の位
置を正確に捕えてその後方に近ずく。車輌Ｃと目標とが
予じめ定めた距離に近すいたとき、処理部からの信号又
は車輌Ｃに別途装備したセンサ１２からの信号が制御装
置１１に入力され、制御装置１１は車輌Ｃの制動装置Ｂ
を動作させて該車輌Ｃを停車させる。

目標、すなわちプレーヤが車輌の停車感知ゾーン内に留
壕る限り、車輌Ｃはその位置で待機し、プレーヤが停車
感知ゾーンを離れれば、その方向に向って発車する。も
っとも送信機９を適宜扱って各ショット毎に車輌Ｃを呼
び寄せることもでき、また、自動走行が困難なときには
手動操作によって走行させることもできる。

第２図（ａ）　、　（ｂ）に本発明キャディカートの構
造の、　　　を走行させることから走行装置には荷重を
分散で一例を示す。車輌Ｃの形態は問わないが、芝生上
きる履帯駆動方式が望ましい。また操縦性を高めるため
、前、後軸に別個に履帯１３ａ　、　１３ａを用いるー
　　　蔵し、左右にアンテナ］ａ、１ｂを装備して送信
機９のが好ましいが、特に限定されるものではない。

車体には荷台１４を設置してキャディバック１５．１５
を搭載する。車体には第１図に示す追尾装置を内、　　
　からの送信信号を受信させる。さらに送信機９を含め
た目標を捕えて車輌Ｃの停車指令信号を発生させるセン
サ１２のほか、走行中に他のキャディカートその他障害
物との追突を防止する機構２０、近距離に接近した人間
を感知して自動停止させる機構１６などを装備する。１
７は、手動操作用ハンドルである。いずれも従来公知の
機構を用いることができる。車体にはそのほか、距離測
定センサ１８を装備し、ホールまでの距離を自動測定し
てその値を制御・ぐネル１９に表示すればプレーヤに好
都合である。

〔発明の効果〕

本発明によればプレーヤに追従させてキャディカートを
自動走行させるため、各プレーヤ又はキャディが、キャ
ディバックを持ち運ぶ手数や負担を全く解消することが
でき、また、各ショット位置にてカートから必要なりラ
ブを自由に取出せるため、競技を円滑に進行させること
ができる。しかも、本発明によるときには、カートを常
に随行させるために、その車体スペースを利用して距離
センサなどの機器類の組み込みはもとより、ゴルフ場の
管理室などと交信する機器類を組込み、競技の進行を管
理することも容易にできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明カートに用いる追尾装置の一実施例を示
すブロック図、第２図（ａ）はカートの一実施例を示す
側面図、（ｂ）は同正面図である。 ｌａ、ｌｂ・・・アンテナ、２・・・受信機、３・・・
指向性処理部、４・・・位相処理部、７・・・舵取り操
作部、８・・・舵取り駆動部、９・・送信機、１１・・
・制御装置、１２・・・センサ、１４・・・荷台、Ｃ・
・・車輌。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）キャディバックなどを搭載する荷台を有する自走
   式車輌に、競技中のゴルフプレーヤ又はキャディなどの
   特定人が所持する発信装置より、該プレーヤの競技位置
   などの目標情報を受信し、発信装置を目標としてその目
   標を捕捉し、且つ目標に向けて車輌を追尾させる追尾装
   置と、該追尾装置又は発信装置からの目標情報を受取り
   、目標までの距離が規定値に達したときに車輌を自動停
   止させる制御装置とを装備したことを特徴とする自動追
   尾式キャディカート。