WO2022085805A1 - 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트 - Google Patents

디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트 Download PDF

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WO2022085805A1
WO2022085805A1 PCT/KR2020/014256 KR2020014256W WO2022085805A1 WO 2022085805 A1 WO2022085805 A1 WO 2022085805A1 KR 2020014256 W KR2020014256 W KR 2020014256W WO 2022085805 A1 WO2022085805 A1 WO 2022085805A1
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WO
WIPO (PCT)
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divot
golfer
autonomous driving
driving cart
unit
Prior art date
Application number
PCT/KR2020/014256
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
이배희
Original Assignee
주식회사 티티엔지
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B55/00—Bags for golf clubs; Stands for golf clubs for use on the course; Wheeled carriers specially adapted for golf bags
    • A63B55/60—Wheeled carriers specially adapted for golf bags
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B57/00—Golfing accessories
    • A63B57/50—Golfing accessories specially adapted for course maintenance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots

Definitions

  • the technology disclosed in the present specification relates to an autonomous driving cart for golf, and in particular, a cooperative autonomous driving capable of recovering a divot capable of carrying a golf bag or a specific item while following a golfer and repairing a divot (DIVOT). It's about carts.
  • a cooperative autonomous driving capable of recovering a divot capable of carrying a golf bag or a specific item while following a golfer and repairing a divot (DIVOT). It's about carts.
  • the technology disclosed in the present specification relates to a collaborative autonomous driving cart capable of recovering a divot capable of carrying a golf bag or a specific item while following and carrying a golfer and repairing a divot, currently tracking and following the golfer.
  • Self-driving carts and divot repair devices that follow golfers and repair divots are being implemented.
  • An autonomous driving cart that follows a golfer is an autonomous robot golf caddy that responds to a signal from a remote transmitter in Korean Patent Publication No. 10-2018-0093893 (published on Aug. 22, 2018, “Robot Golf Caddy”).
  • a tracking receiver that receives a signal from a remote transmitter carried by the player, communicates with the tracking receiver, processes the signal received from the tracking receiver to determine the position of the remote transmitter with respect to the robot golf caddy, and responds to the command to be processed
  • a processor unit for moving the robot golf caddy with respect to the remote transmitter connected to the vehicle frame, communicating with a driving mechanism for moving the robot golf caddy, and the processor unit, and detecting objects around the robot golf caddy
  • a technology including a collision avoidance device including a plurality of sensors and transmitting information to the processor unit to prevent the robot golf caddy from collided with or contacted the detected objects is disclosed.
  • a user location transmitting device that transmits user location information of a golf course, a divot recovery device that moves to follow the user, and a user and divot It includes an unmanned aerial vehicle having a camera that flies upward between the user and the divot restoration unit on the golf course based on the location information of the restoration unit, and a transmitter that transmits an image captured by the camera and a camera photographing the bottom side.
  • the discharging control unit of the divot restoration unit acquires an image taken with a camera, obtains the divot generation position from the obtained image, and a technology for controlling the discharging mechanism of the divot restoration unit to discharge sand to the divot generation position is disclosed.
  • the technology to be disclosed herein is to provide an autonomous driving cart capable of carrying a golf bag while following a golfer and repairing a divot (DIVOT) generated during a golf game.
  • DIVOT divot
  • the golfer has to wait around the self-driving cart while the divot is being repaired.
  • the autonomous driving cart may not be able to track the golfer depending on the distance between the autonomous driving cart and the golfer, and the golfer may have the autonomous driving cart Problems such as a situation in which a player has to wait until the player arrives at the next plate or a situation in which the autonomous driving cart must perform high-speed driving are expected.
  • the technology disclosed in this specification is a task to solve the problem that the autonomous driving cart and the golfer move away from each other in the process of repairing the divot.
  • a collaborative autonomous driving cart capable of recovering a divot is disclosed.
  • the cooperative autonomous driving cart capable of recovering the divot moves along the golfer 1 in a state where the golf club is placed, but more than one autonomous driving cart 100 operated to respond to the golfers 1 belonging to the golf rounding group In ), when the recovery device 200 and the divot 2 that are provided in at least one of the more than one autonomous driving cart 100 to repair the divot 2 are identified, repairing one divot 2
  • the process distribution control unit 300 includes a maintenance process storage unit 310 in which the maintenance process 10 is stored and an inspection unit 320 that determines the status of the autonomous driving cart 100 and among the maintenance processes 10 . It may include a division selection unit 330 that selects at least any one that does not overlap with each other according to the situation.
  • the repair information 10 includes at least a start process 10a and a final process 10b among the entire process of repairing the divot 2 , and the inspection unit 320 includes at least swing order information of the golfer 1 .
  • the next golfer 1 is calculated through (20), and the situation is determined whether the calculated next turn golfer 1 is the golfer 1 to be tracked, and the division selection unit 330 is When the golfer 1 of the tracking target is the calculated next golfer 1, at least the other maintenance control information 10 except for the last process 10b is selected, and the golfer 1 of the tracking target is selected. It may include selecting other maintenance control information 10 except for at least the starting process 10a in a case where the calculated next turn is not the golfer 1 of the next turn.
  • the collaborative autonomous driving cart capable of recovering the divot further includes a divot information unit including location information of the divot 2 created in the past, and based on the location information of the past divot 2, the autonomous driving cart ( 100) may further include a divot management unit configured to operate the recovery division unit 300 and the recovery control unit 400 when included in the path moving along the golfer 1 .
  • the collaborative autonomous driving cart capable of recovering a divot disclosed in this specification allows a plurality of autonomous driving carts 100 belonging to a rounding group to collaborate and repair one divot, so that one autonomous driving cart 100 is Since the maintenance time of the DIVOT is shortened, even if the golfer moves to the next bat, there is an effect that the distance away from the autonomous driving cart 100 can be shortened.
  • the collaborative autonomous driving cart capable of recovering a divot disclosed in this specification performs the entire process of repairing one divot (DIVOT) by dividing and performing the entire process of repairing a divot (DIVOT).
  • the self-driving cart 100 with insufficient energy can perform some of the maintenance processes (10) with low energy consumption among the processes of the process, which has the effect of preventing the problem of the self-driving cart running out of energy during a golf game. there is.
  • FIG. 1 is a view showing an embodiment of an autonomous driving cart to which the technology disclosed herein is applied.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an operation flow according to another embodiment disclosed in the present specification.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an operation situation according to an embodiment disclosed in the present specification.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an operation situation according to another embodiment disclosed in the present specification.
  • FIG. 1 of the drawings attached to this specification is a view showing an embodiment of an autonomous driving cart to which the technology disclosed herein is applied.
  • 2 is a diagram illustrating an operation flow according to another embodiment disclosed in the present specification.
  • 3 is a diagram illustrating an operation situation according to an embodiment disclosed in the present specification.
  • 4 is a diagram illustrating an operation situation according to another exemplary embodiment disclosed in the present specification.
  • the process distribution control unit 300, the recovery control unit 400, the divot determination unit 500, the divot information unit and the divot management unit disclosed in this specification may be provided as a normal server (SERVER), and to operate and manage the golf course. It may be included in a typical golf course control system, and it will be possible to control the autonomous driving cart 100 and the recovery device 200 in various ways, such as being mounted on the control unit of the autonomous driving cart 100 and operated.
  • SERVER normal server
  • the collaborative autonomous driving cart capable of recovering the divot may include more than one autonomous driving cart 100 , a recovery device 200 , a process distribution control unit 300 , and a recovery control unit 400 .
  • it may optionally further include a divot information unit and a divot management unit.
  • the collaborative autonomous driving cart capable of recovering the divot according to an embodiment with reference to FIGS. 1 and 3 is largely more than one autonomous driving cart 100, a recovery device 200, a process distribution control unit 300, and a recovery control unit ( 400) may be included.
  • the self-driving cart 100 follows the result of tracking a cradle (not shown) for placing a golf club, a tracking unit (not shown) for tracking the golfer 1, and a cradle (not shown) for the golfer (1).
  • a tracking unit (not shown) for tracking the golfer 1, and a cradle (not shown) for the golfer (1).
  • the tracking unit can be provided in various ways, such as an ultrasonic sensor (not shown) or an image tracking unit (not shown) or an infrared sensor that can detect and track the golfer 1 as in the prior art,
  • a terminal (not shown) used by the golfer 1 that transmits a specific signal (GPS, communication) and a signal tracking unit (not shown) capable of detecting and tracking the signal may be provided in various ways.
  • the autonomous driving cart 100 is operated in plurality to correspond to the golfers 1 belonging to the golf rounding group.
  • the autonomous driving cart may be provided according to the number of golfers 1 belonging to one golf rounding group, or may be provided with fewer or more than the number of golfers 1 .
  • the autonomous driving cart 100 includes two autonomous driving carts 100 among a plurality of autonomous driving carts 100 corresponding to the golfers 1 belonging to the golf rounding group. ) is used. On the other hand, three or more autonomous driving carts 100 may be used.
  • the recovery device 200 is a conventional device described in the prior art capable of repairing a conventional divot 2 .
  • the recovery device 200 is a device for restoring the damaged ground by supplying a normal repair agent to the damaged divot 2 .
  • the recovery device 200 may be provided in the autonomous driving cart 100 to share energy through one battery. Of course, it may be driven through a separate battery.
  • the recovery device 200 may be made of various processes or processes depending on the method of repairing the divot 2 .
  • the entire repair process or process using a conventional repair agent is completed as a supplementary process of filling the repair agent in the divot 2 .
  • the recovery device 200 may be provided to drive a conventional tool capable of repairing a groove-shaped divot (DIVOT) generated on the ground due to a collision of a golf ball or a golf club with the ground.
  • DIVOT groove-shaped divot
  • the restoration apparatus 200 may be provided to discharge at least the repair agent described above.
  • the recovery device 200 may be provided on either or both of the two autonomous driving carts 100 described above.
  • the recovery device 200 may be provided in all of the plurality of autonomous driving carts 100 belonging to the rounding group.
  • the process distribution control unit 300 distributes the maintenance process 10 in which the entire process of repairing one divot 2 is divided to more than one autonomous driving cart 100.
  • the process distribution control unit 300 may be largely provided with a process storage unit 310 , a check unit 320 , and a division selection unit 330 .
  • the confirmation method of the divot 2 can calculate the presence/absence and location of the divot 2 through a conventional camera (not shown) and an image analysis system (not shown), as briefly described in the background art. It can be confirmed as a signal that transmits that the divot 2 is generated through a terminal (not shown) used by the user or manager, and the location where the divot 2 is generated can be specified based on the location where the signal is generated.
  • the divot (2) confirmation method may be selectively provided in the recovery device (200), and a technology for identifying the divot (2) may be provided in the autonomous driving cart (100).
  • the process storage unit 310 may be provided as a conventional memory or hard disk capable of storing various information.
  • the process storage unit 310 may store the maintenance process 10 .
  • the repair process 10 arbitrarily divides the entire process for repairing various types of divots. In the repair process 10 , the entire process for repairing the divot DIVOT is divided into at least two or more.
  • the process storage unit 310 may be provided in each of two or more autonomous driving carts 100 .
  • the process storage unit 310 may be provided in a normal server connected to the two or more autonomous driving carts 100 , or may be provided in at least one of the two or more autonomous driving carts 100 .
  • the repair process 10 may be performed in various processes depending on the method of repairing the divot 2 , and the entire repair process using a normal repair agent is completed with a supplemental process of filling the divot 2 with a repair agent. Occasionally, the DIVOT can be completely repaired by further flattening by pressing or scattering the repair agent, or by proceeding with the water supply process of supplying water to the repair agent. That is, the repair process 10 means that the entire process of repairing the divot 2 is divided into a replenishment process, a flattening process, and a water supply process.
  • the manager or golfer 1 can arbitrarily separate and store or set the entire process of repairing the divot 2 through a terminal (not shown), and a separate computing device (not shown) It is also possible to store or set a plurality of maintenance processes 10 by additionally separating or combining them according to the situation.
  • the situation used for further separation or combination of the maintenance process 10 is a separate configuration (not shown) that can calculate the maintenance device 200 or the energy reserve or the quantity of the autonomous driving cart 100 used for the rounding group. It can be performed through a separate association device based on the information (not shown) secured by .
  • the repair process 10 may be provided as at least two starting processes 10a and a final process 10b.
  • the starting process 10a is a replenishment process in which the self-driving cart 100 moves to the location where the divot 2 is created, and then the maintenance device 200 operates to replenish the maintenance agent to the divot 2 .
  • the final process 10b is a flattening process in which at least a wheel (not shown) or a pressurizing device (not shown) of the autonomous driving cart 100 steps on the repair agent while the autonomous driving cart 100 passes the divot 2 .
  • the maintenance process 10 stored in the process storage unit 310 can be performed by the autonomous driving cart 100 and the maintenance apparatus 200 in the start process 10a and the last process 10b described above. It may include control information and may be a signal as a trigger capable of executing the control information.
  • the inspection unit 320 may be provided to determine the situation of the autonomous driving cart 100 . More specifically, the inspection unit 320 includes at least the swing order information 20 of the golfer 1 that the autonomous driving cart 100 follows or the energy reserve information 30 of the autonomous driving cart 100 and their It may include a situation calculated through any one selected from combinations.
  • the swing order information 20 may be set through a terminal (not shown) used by the user, and a conventional ball tracking device (not shown) or tracking system (not shown) that tracks a ball blown by a swing ), by reflecting the golf game performance of the golfer 1 in real time, it is possible to calculate the swing order of the golfers 1 belonging to the rounding group.
  • the energy reserve information 30 is to obtain the energy reserve information 30 through a conventional voltage meter (not shown).
  • a conventional voltage meter not shown
  • various devices may be used according to the type of energy used.
  • the inspection unit 320 is the golfer 1 who generates the divot 2 through the swing order information 20 of the golfer 1 set through a terminal (not shown) used by the user. ) It may be provided to calculate the next turn of golfer (1), and determine the situation as to whether the calculated next turn of golfer (1) is the golfer (1) of the tracking target.
  • the inspection unit 320 is provided in two or more autonomous driving carts 100 , respectively.
  • the inspection unit 320 may be provided to determine the energy situation through the energy reserve information 30 of the autonomous driving cart 100 .
  • the inspection unit 320 may be provided in any one of more than one autonomous driving cart 100 , or may be provided in a typical server connected to two or more autonomous driving carts 100 .
  • the inspection unit 320 is provided only for the autonomous driving carts 100 receiving the maintenance process 10 .
  • the division selection unit 330 may include selecting at least one non-overlapping one of the repair processes 10 according to the situation.
  • the division selection unit 330 with reference to an embodiment performs at least the last process 10b in the case where the golfer 1 of the next turn calculated by the inspection unit 320 is the golfer 1 to be tracked.
  • Other maintenance processes (10) except for at least the starting process (10a) in the case where another maintenance process (10) is selected and the tracking target golfer (1) is not the calculated next golfer (1). may include selecting
  • the division selection unit 330 excluding at least the last process 10b when the energy is sufficient. It may include selecting another maintenance process 10 and selecting another maintenance process 10 excluding at least the starting process 10a when energy is insufficient.
  • the recovery control unit 400 includes the autonomous driving cart 100 and the recovery device ( After controlling 200 ), the autonomous driving cart 100 may be controlled to move along the golfer 1 .
  • the restoration control unit 400 causes the autonomous driving cart 100 to move along the golfer 1 after the distributed repair process 10 is performed. That is, one autonomous driving cart 100 performing the starting process 10a moves along the golfer 1 immediately after performing the starting process 10a, and the other autonomous driving cart 100 performing the finishing process 10b.
  • the traveling cart 100 is to be moved along with the golfer 1 after the starting process 10a is performed after waiting while the starting process 10a is performed, and then performing the finishing process 10b.
  • the collaborative autonomous driving cart capable of recovering the divot with reference to FIG. 2 is the next-first turn, and one autonomous driving cart 100 following the golfer 1 of G1- is distributed with the starting process 10a, 2
  • the finishing process 10b is distributed to the autonomous driving cart 100 following the golfer 1 of the turn-G2-.
  • the autonomous driving cart 100 that has performed the repair process 10 of the starting process 10a by the recovery control unit 400 is first moved toward the golfer 1, and the repair process 10 of the finishing process 10a is performed.
  • the other self-driving cart 100 that has been performed is finally moved toward the golfer 1 .
  • the maintenance process 10 described above may be prepared as the supplementary process described above and a location transmission process of estimating the location of the divot 2 and transmitting the location information to a control system (not shown).
  • the starting process (10a) may be a position estimation and transmission of the divot (2)
  • the finishing process (10b) may be a supplementary process.
  • the recovery control unit 400 with reference to FIG. 4 further includes another tracking device (not shown) capable of tracking another autonomous driving cart 100 belonging to a rounding group in the autonomous driving cart 100 , the autonomous driving cart ( After 100) performs the maintenance process 10, when the golfer 1 cannot be tracked, the other autonomous driving cart 100 may be tracked and followed.
  • another tracking device not shown
  • a plurality of autonomous driving carts 100 belonging to a rounding group collaborate and repair one divot, so that one autonomous driving cart 100 is a divot. Since the time for repairing the (DIVOT) is shortened, even if the golfer moves to the next bat, there is an effect of reducing the distance away from the autonomous driving cart 100 .
  • the collaborative autonomous driving cart capable of recovering a divot disclosed in this specification performs the entire process of repairing one divot (DIVOT) by dividing and performing the entire process of repairing a divot (DIVOT).
  • the self-driving cart 100 with insufficient energy can perform some of the maintenance processes (10) with low energy consumption among the processes of the process, which has the effect of preventing the problem of the self-driving cart running out of energy during a golf game. there is.
  • the collaborative autonomous driving cart capable of recovering the divot with reference to FIG. 4 shows an embodiment of three autonomous driving carts 100 including the maintenance process 10 divided into two, the next turn-first In turn, one autonomous driving cart 100 following the golfer 1 of G3- does not receive the maintenance process 10 through the process distribution control unit 300 .
  • the maintenance process 10 is distributed to the remaining two autonomous driving carts 100 .
  • the starting process 10a is distributed to the autonomous driving cart 100 following the golfer 1 of the second turn-G2-, and finishing on the autonomous driving cart 100 following the golfer 1 of the third turn-G3-G3- Process 10b is dispensed.
  • the autonomous driving cart 100 that has not received the repair process 10 distributed by the restoration control unit 400 continues to follow the golfer 1, and the autonomous driving cart 100 that has performed the repair process 10 sequentially follow the golfer (1).
  • the collaborative autonomous driving cart capable of recovering the divot further includes a divot information unit (not shown) including location information of the divot 2 created in the past, and based on the location information of the divot 2 in the past, the It may further include a divot management unit (not shown) that allows the process distribution control unit 300 and the recovery control unit 400 to operate when the autonomous driving cart 100 is included in the path moving along the golfer 1 . .
  • the divot information unit may be provided as a normal server (SERVER) that separately stores information obtained according to the verification method of the divot 2 described above.
  • a normal server (SERVER) may be a normal control system (not shown) operated at a golf course.
  • the divot information unit may be stored through the process storage unit 310 described above.
  • the divot management unit determines whether the position of the divot 2 through the divot information unit (not shown) described above on the basis of the current position of the autonomous driving cart 100 belongs to a predetermined radius, When the divot 2 located in the radius is confirmed, one or more autonomous driving carts 100, the distribution control unit 300 and the recovery control unit 400 that have been divided into the maintenance process (1) described above are operated. It may be provided by a normal control system (not shown) operated at a golf course, and may be freely provided in the autonomous driving cart 100 or the recovery device 200 , and may be connected to the distribution control unit 300 and the recovery control unit 400 .

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  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract

본 명세서에서 개시되는 기술은 골프 가방 또는 특정 물품을 골퍼를 따라다니면서 운반하고, 디봇(DIVOT)을 보수할 수 있는 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트에 관한 것으로, 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트는 골프 클럽을 안치한 상태에서 골퍼를 따라서 이동하되, 골프 라운딩 그룹에 속하는 골퍼들에 대응할 수 있도록 운행되는 하나보다 많은 자율주행 카트에 있어서, 상기 하나보다 많은 자율주행 카트 중 적어도 어느 하나에 마련되어 디봇을 보수하는 복구장치와 디봇이 확인되면, 하나의 디봇을 보수하는 전체 과정이 분할된 보수 과정을 상기 하나보다 많은 자율주행 카트에 분배되도록 하는 공정 분배 제어부 및 상기 분배된 보수 과정에 따라서 상기 하나보다 많은 자율주행 카트와 상기 복구장치를 제어한 후, 자율주행 카트가 골퍼를 따라서 이동되도록 하는 복구 제어부를 포함할 수 있다.

Description

디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트
본 명세서에서 개시되는 기술은 골프용 자율주행 카트에 관한 것으로, 상세하게는 골프 가방 또는 특정 물품을 골퍼를 따라다니면서 운반하고, 디봇(DIVOT)을 보수할 수 있는 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트에 관한 것이다.
본 명세서에서 개시되는 기술은 골프 가방 또는 특정 물품을 골퍼를 따라다니면서 운반하고, 디봇(DIVOT)을 보수할 수 있는 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트에 관한 것으로, 현재는 골퍼를 추적하여 따라다니는 자율주행 카트와 골퍼를 따라다니면서 디봇을 수리하는 디봇 보수 장치가 실시되고 있다.
골퍼를 따라다니는 자율주행 카트는 대한민국공개특허 제10-2018-0093893호(2018.08.22. 공개, “로봇 골프 캐디”)에 원격 송신기로부터의 신호에 응답하는 자율 로봇 골프 캐디로서, 차량 프레임과 골프 선수가 휴대하는 원격 송신기로부터 신호를 수신하는 추적 수신기, 상기 추적 수신기와 통신하고, 상기 추적 수신기로부터 수신된 신호를 처리하여 상기 로봇 골프 캐디에 대한 상기 원격 송신기의 위치를 판단하고, 처리되는 명령어에 따라 상기 원격 송신기에 대해 상기 로봇 골프 캐디를 이동시키는 프로세서 유닛, 상기 차량 프레임과 연결되며, 상기 로봇 골프 캐디를 이동시키는 구동 메커니즘 및 상기 프로세서 유닛과 통신하고, 상기 로봇 골프 캐디 주변의 객체들을 검출하는 복수의 센서를 포함하고, 상기 프로세서 유닛에 정보를 전송하여 상기 로봇 골프 캐디가 상기 검출된 객체들과 충돌 또는 접촉을 방지하게 하는 충돌 방지 장치를 포함하는 기술이 개시되어 있다.
디봇을 보수 장치는 기술은 대한민국특허공보 제10-1588380호(2016.01.26. 공고, “카트형 디봇 보수 장치 및 이를 이용한 디봇 보수 방법”)에 지면을 따라 구름 이동하는 복수개의 바퀴와 사람이 손으로 잡고 움직일 수 있도록 손잡이를 구비한 카트프레임과 상기 카트프레임에 상하로 이동 가능하게 설치되는 커터마운트부재와 상기 커터마운트부재에 설치되며, 하단부가 개방된 통형상으로 되어 디봇(divot) 위치 또는 육성 잔디 상에서 잔디를 절단하여 취출하는 커터와; 외부에서 인가되는 전원에 의해 상기 커터마운트부재를 지면에 대해 수직한 축을 중심으로 회전시키는 커터회전부와 외부에서 인가되는 전원에 의해 상기 커터마운트부재 및 커터회전부를 상하방향으로 이동시키는 커터승강부와; 상기 커터회전부와 커터승강부에 전원을 공급하는 제어부를 포함하는 기술이 개시되어 있다.
그리고 일본공개특허 제1997-070202호(1997.03.18. 공개, “골프장 메인터넌스 장치”)에 골프장의 코스에 행로를 따라 카트를 주행시키기 위해 유도 라인 L를 매설함과 동시에, 카트에 탑재한 카메라로 촬영하는 위치를 인식하기 위한 수단 P를 설치하고 각 촬영 위치에서 촬영한 화상 데이터와 각 촬영 위치에서 미리 촬영된 화상 데이터를 비교함으로써, 잔디의 결손 부분이 없는가를 조사하고 결손이 있을 경우에는 그 부분의 위치를 조사하고 그리고 그 위치로 소정량의 모래를 토출하는 기술이 개시되어 있다.
나아가, 일본공개특허 제2018-130065호(2018.08.23. 공개, “디보트 복구 시스템”)에 골프장의 이용자 위치정보를 발신하는 이용자 위치발신장치와 이용자를 따라오도록 이동하는 디봇복구기와 이용자 및 디봇복구기의 위치정보를 바탕으로 골프장에서 이용자와 디봇복구기 사이의 상측을 비행하고, 하측을 촬영하는 카메라와 카메라로 촬영된 영상을 발신하는 발신부를 가진 무인비행체를 포함한다. 디봇복구기의 배출제어부는 카메라로 촬영된 영상을 획득해 얻은 영상에서 디봇 발생 위치를 획득해 디봇 발생 위치로 모래를 배출하도록 디봇복구기의 배출기구를 제어하는 기술이 개시되어 있다.
본 명세서에서 개시하고자 하는 기술은 골퍼를 따라다니면서 골프 가방을 운반하고, 골프 경기 시에 발생하는 디봇(DIVOT)을 보수할 수 있는 자율주행 카트를 제공하고자 한다.
하지만, 종래의 기술들은 골퍼가 디봇이 보수되는 동안 자율주행 카트 주변에서 기다려야 하는 불편함이 예상된다. 또한, 자율주행 카트가 디봇을 보수하는 동안에 골퍼가 다음 타석으로 이동할 경우, 자율주행 카트와 골퍼 사이의 거리에 따라서 자율주행 카트는 골퍼를 추적할 수 없는 상황이 발생할 수 있고, 골퍼는 자율주행 카트가 다음 타석에 도착할 때까지 기다려야 하는 상황 또는 자율주행 카트가 고속주행을 실행해야 하는 상황 등의 문제점이 예상되는 실정이다.
이에 본 명세서에서 개시하는 기술은 자율주행 카트와 골퍼가 디봇을 보수하는 과정에서 서로 멀어지는 문제를 해결하고자 하는 과제로 한다.
일 실시 예에서, 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트가 개시(disclosure)된다.
디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트는 골프 클럽을 안치한 상태에서 골퍼(1)를 따라서 이동하되, 골프 라운딩 그룹에 속하는 골퍼(1)들에 대응할 수 있도록 운행되는 하나보다 많은 자율주행 카트(100)에 있어서, 상기 하나보다 많은 자율주행 카트(100) 중 적어도 어느 하나에 마련되어 디봇(2)을 보수하는 복구장치(200)와 디봇(2)이 확인되면, 하나의 디봇(2)을 보수하는 전체 과정이 분할된 보수 과정(10)을 상기 하나보다 많은 자율주행 카트(100)에 분배되도록 하는 공정 분배 제어부(300) 및 상기 분배된 보수 과정(10)에 따라서 상기 하나보다 많은 자율주행 카트(100)와 상기 복구장치(200)를 제어한 후, 자율주행 카트(100)가 골퍼(1)를 따라서 이동되도록 하는 복구 제어부(400)를 포함할 수 있다.
상기 공정 분배 제어부(300)는 상기 보수 과정(10)이 저장된 보수 공정 저장부(310)와 상기 자율주행 카트(100)의 상황을 판단하는 점검부(320) 및 상기 보수 과정(10)들 중 서로 중복되지 않는 적어도 어느 하나를 상기 상황에 맞추어 선택하는 분할 선택부(330)를 포함할 수 있다.
상기 보수 정보(10)는 디봇(2)을 보수하는 전체 과정 중 적어도 시작 공정(10a)과 마지막 공정(10b)을 포함하며, 상기 점검부(320)는 적어도 상기 골퍼(1)의 스윙 순서 정보(20)를 통해서 다음 차례의 골퍼(1)를 산출하고, 상기 산출된 다음 차례의 골퍼(1)가 추적 대상의 골퍼(1)인지에 대한 상황을 판단하고, 상기 분할 선택부(330)는 추적 대상의 골퍼(1)가 상기 산출된 다음 차례의 골퍼(1)인 상황일 경우에 적어도 상기 마지막 공정(10b)을 제외한 다른 보수 제어 정보(10)를 선택하고, 추적 대상의 골퍼(1)가 상기 산출된 다음 차례의 골퍼(1)가 아닌 상황일 경우에 적어도 상기 시작 공정(10a)을 제외한 다른 보수 제어 정보(10)를 선택하는 것을 포함 할 수 있다.
상기 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트는 과거에 생성된 디봇(2)의 위치 정보를 포함하는 디봇 정보부를 더 포함하고, 상기 과거의 디봇(2)의 위치 정보를 토대로 상기 자율주행 카트(100)가 골퍼(1)를 따라 이동하는 경로에 포함될 경우에 상기 복구 분할부(300)와 상기 복구 제어부(400)가 동작하도록 하는 디봇 관리부를 더 포함할 수 있다.
본 명세서에서 개시하는 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트는 라운딩 그룹에 속한 복수의 자율주행 카트(100)들이 하나의 디봇(DIVOT)을 협업하여 보수함으로써, 하나의 자율주행 카트(100)가 디봇(DIVOT)을 보수하는 시간이 단축되는바, 골퍼가 다음 타석으로 이동하더라도 자율주행 카트(100)와 멀어지는 거리를 단축할 수 있는 효과가 있다.
본 명세서에서 개시하는 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트는 하나의 디봇(DIVOT)을 보수하는 전체 과정을 다수의 자율주행 카트(100)가 분할하여 수행함으로써, 디봇(DIVOT)을 보수하는 전체의 과정 중에서 에너지 소비가 적은 일부의 보수 과정(10)을 에너지가 부족한 자율주행 카트(100)가 수행할 수 있는바, 골프 게임 도중에 자율주행 카트의 에너지가 부족해지는 문제를 방지할 수 있는 효과가 있다.
전술한 내용은 이후에 보다 자세하게 기술되는 사항에 대해 간략화된 형태로 선택적인 개념만을 제공한다. 본 내용은 특허 청구 범위의 주요 특징 또는 필수적 특징을 한정하거나, 특허청구범위의 범위를 제한할 의도로 제공되는 것은 아니다.
도 1은 본 명세서에서 개시하는 기술이 적용된 자율주행 카트의 실시 상태를 도시 한 도면이다.
도 2는 본 명세서에서 개시하는 다른 일 실시 예에 따른 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 3은 본 명세서에서 개시하는 일 실시 예에 따른 동작 상황을 도시한 도면이다.
도 4는 본 명세서에서 개시하는 다른 일 실시 예에 따른 동작 상황을 도시한 도면이다.
이하, 본 명세서에 개시된 실시 예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명하고자 한다. 본문에서 달리 명시하지 않는 한, 도면의 유사한 참조번호들은 유사한 구성요소들을 나타낸다. 상세한 설명, 도면들 및 청구항들에서 상술하는 예시적인 실시 예들은 한정을 위한 것이 아니며, 다른 실시 예들이 이용될 수 있으며, 여기서 개시되는 기술의 사상이나 범주를 벗어나지 않는 한 다른 변경들도 가능하다. 당업자는 본 개시의 구성요소들, 즉 여기서 일반적으로 기술되고, 도면에 기재되는 구성요소들을 다양하게 다른 구성으로 배열, 구성, 결합, 도안할 수 있으며, 이것들의 모두는 명백하게 고안되며, 본 개시의 일부를 형성하고 있음을 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 도면에서 여러 층(또는 막), 영역 및 형상을 명확하게 표현하기 위하여 구성요소의 폭, 길이, 두께 또는 형상 등은 과장되어 표현될 수도 있다.
일 구성요소가 다른 구성요소에 "배치"라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 배치되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.
일 구성요소가 다른 구성요소에 "연결"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 연결되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.
일 구성요소가 다른 구성요소에 "형성"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 형성되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.
일 구성요소가 다른 구성요소에 "결합"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 결합하는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.
개시된 기술에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, “포함하다.” 또는 “가지다.” 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용된 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미가 있는 것으로 해석될 수 없다.
본 명세서에 첨부된 도면의 도 1은 본 명세서에서 개시하는 기술이 적용된 자율주행 카트의 실시 상태를 도시 한 도면이다. 도 2는 본 명세서에서 개시하는 다른 일 실시 예에 따른 동작 흐름을 도시한 도면이다. 도 3은 본 명세서에서 개시하는 일 실시 예에 따른 동작 상황을 도시한 도면이다. 도 4는 본 명세서에서 개시하는 다른 일 실시 예에 따른 동작 상황을 도시한 도면이다.
우선, 본 명세서에서 개시하는 공정 분배 제어부(300)와 복구 제어부(400), 디봇 판단부(500) 디봇 정보부 및 디봇 관리부는 통상의 서버(SERVER)로 마련할 수도 있고, 골프장을 운영 및 관리하는 통상의 골프장 관제시스템에 포함될 수도 있으며, 자율주행 카트(100)의 제어부에 탑재되어 운영될 수 있는 등의 다양한 방식으로 자율주행 카트(100)와 복구장치(200)를 제어할 수 있을 것이다.
이하 도면을 참조하여 본 명세서에서 개시하는 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트를 대략적으로 설명하기로 한다. 도면을 참조한 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트는 크게 하나보다 많은 자율주행 카트(100)와 복구장치(200), 공정 분배 제어부(300) 및 복구 제어부(400)를 포함할 수 있다.
몇몇 다른 일 실시 예들에 있어서, 디봇 정보부 및 디봇 관리부를 선택적으로(optionally) 더 포함할 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1 및 도 3을 참조한 일 실시 예에 따른 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트는 크게 하나보다 많은 자율주행 카트(100)와 복구장치(200), 공정 분배 제어부(300) 및 복구 제어부(400)를 포함할 수 있다.
자율주행 카트(100)는 골프 클럽을 안치할 수 있는 거치부(미도시)와 골퍼(1)를 추적하는 추적부(미도시), 거치부(미도시)를 추적한 결과를 따라서 골퍼(1)로 이동시키는 구동부(미도시)로 마련될 수 있다. 추적부(미도시)는 종래의 기술들처럼 골퍼(1)를 감지하여 추적할 수 있는 초음파센서(미도시) 또는 영상 추적부(미도시) 또는 적외선 센서 등의 다양한 방법으로 마련할 수 있고, 특정 신호(GPS, 통신)를 발신하는 골퍼(1)가 사용하는 단말기(미도시) 및 그 신호를 감지하여 추적할 수 있는 신호추적부(미도시) 등의 다양한 방법으로 마련할 수도 있다.
자율주행 카트(100)는 골프 라운딩 그룹에 속하는 골퍼(1)들에 대응할 수 있도록 복수로 운행된다. 자율주행 카트는 하나의 골프 라운딩 그룹에 속하는 골퍼(1)의 수에 맞추어 마련될 수도 있고, 골퍼(1)의 수보다 적거나 더 많이 마련될 수도 있다.
도 1과 도 3을 참조한 일 실시예에 따른 자율주행 카트(100)는 상기 골프 라운딩 그룹에 속하는 골퍼(1)들에 대응하는 복수의 자율주행 카트(100)들 중 2개의 자율주행 카트(100)가 사용된다. 한편, 3개 이상의 자율주행 카트(100)가 사용될 수도 있다.
복구장치(200)는 통상의 디봇(2)을 보수할 수 있는 종래기술에서 설명된 통상의 장치이다. 복구장치(200)는 지면이 훼손된 디봇(2)에 통상의 보수제를 공급하여 훼손된 지면을 복구시키는 장치이다. 복구장치(200)는 자율주행 카트(100)에 마련되어 하나의 배터리를 통해서 에너지를 공유할 수 있다. 물론, 별도의 배터리를 통해서 구동될 수도 있을 것이다.
복구장치(200)는 디봇(2)을 보수하는 방식에 따라서 다양한 과정 또는 공정으로 이루어질 수 있는데, 대표적으로 통상의 보수제를 이용한 전체 보수 과정 또는 공정은 디봇(2)에 보수제를 채우는 보충 과정으로 완성될 수 있다. 때때로 보수제를 눌러 평탄화시키는 평탄 과정을 더 진행하여 디봇(DIVOT)을 완전히 보수할 수 있다.
한편, 복구장치(200)는 골프 공 또는 골프 클럽과 지면의 충돌로 인해서 지면에 생성되는 홈 형태의 디봇(DIVOT)을 보수할 수 있는 통상의 도구를 구동시킬 수 있도록 마련될 수도 있다.
도 1과 도 3을 참조한 일 실시예에 따른 복구장치(200)는 적어도 상기에서 설명된 보수제를 배출하도록 마련될 수 있다. 복구장치(200)는 상기에서 설명된 두 개의 자율주행 카트(100) 중 어느 하나 또는 둘 모두에 마련될 수 있다.
한편, 복구장치(200)는 라운딩 그룹에 속하는 복수의 자율주행 카트(100) 모두에 마련될 수도 있다.
공정 분배 제어부(300)는 디봇(2)이 확인되면, 하나의 디봇(2)을 보수하는 전체 과정이 분할된 보수 과정(10)을 상기 하나보다 많은 자율주행 카트(100)에 분배되도록 마련될 수 있다. 좀 더 상세히 설명하면, 공정 분배 제어부(300)는 크게 공정 저장부(310)와 점검부(320) 및 분할 선택부(330)로 마련될 수 있다.
상기 디봇(2)의 확인 방법은 배경기술에서 간략히 설명된 바와 같이, 통상의 카메라(미도시) 및 영상분석시스템(미도시)를 통해서 디봇(2)의 생성 유/무 및 위치를 산출할 수 있고, 사용자 또는 관리자가 사용하는 단말기(미도시)를 통해서 디봇(2)이 생성되었음을 발신하는 신호로 확인할 수 있고, 그 신호가 발생한 위치를 기반으로 하여 디봇(2)이 생성된 위치를 특정할 수도 있다. 이러한 디봇(2) 확인 방법은 복구장치(200)에 선택적으로 마련될 수 있고, 디봇(2)을 확인하기 위한 기술을 자율주행 카트(100)에 마련할 수도 있을 것이다.
도 2를 참조한 일 실시예에 따른 공정 저장부(310)는 다양한 정보를 저장할 수 있는 통상의 메모리 또는 하드디스크 등으로 마련될 수 있다. 공정 저장부(310)는 보수 과정(10)이 저장될 수 있다. 보수 과정(10)은 다양한 종류의 디봇(DIVOT)을 보수하기 위한 전체의 과정을 임의로 분할한 것이다. 보수 과정(10)은 디봇(DIVOT)을 보수하기 위한 전체의 과정이 적어도 둘 이상으로 분할된 것이다.
한편, 공정 저장부(310)는 둘 이상의 자율주행 카트(100) 각각에 마련될 수 있다. 공정 저장부(310)는 둘 이상의 자율주행 카트(100)와 연결된 통상의 서버에 마련될 수도 있고, 둘 이상의 자율주행 카트(100) 중 적어도 어느 하나에 마련될 수도 있다.
상기 보수 과정(10)은 디봇(2)을 보수하는 방식에 따라서 다양한 과정으로 이루어질 수 있는데, 통상의 보수제를 이용한 전체 보수 과정은 디봇(2)에 보수제를 채우는 보충 과정으로 완성된다. 때때로 보수제를 누르거나 흩어서 평탄화시키는 평탄 과정을 더 진행하거나, 보수제에 물을 공급하는 수분 공급 과정을 진행하여 디봇(DIVOT)을 완전히 보수할 수 있다. 즉, 보수 과정(10)은 디봇(2)을 보수하는 전체 과정을 보충 과정과 평탄 과정 및 수분 공급 과정으로 분할된 것을 의미한다.
한편, 상기 보수 과정(10)은 관리자 또는 골퍼(1)가 단말기(미도시)를 통해서 디봇(2)을 보수하는 전체 과정을 임의로 분리하여 저장 또는 설정할 수 있고, 별도의 연산장치(미도시)를 통해서 다수의 보수 과정(10)을 상황에 맞추어 추가 분리 또는 결합하여 저장 또는 설정할 수도 있다. 보수 과정(10)의 추가 분리 또는 결합에 사용되는 상황은 보수장치(200) 또는 에너지 보유량 또는 라운딩 그룹에 사용되는 자율주행 카트(100)의 수량 등을 산출할 수 있는 별도의 구성(미도시)으로 확보한 정보(미도시)를 기준으로 별도의 연상장치를 통해서 수행될 수 있다.
도 2 내지 도 4를 참조한 일 실시 예에 따른 보수 과정(10)은 적어도 2개의 시작 공정(10a)과 마지막 공정(10b)으로 마련될 수 있다. 시작 공정(10a)은 디봇(2)이 생성된 위치로 자율주행 카트(100)가 이동한 후, 보수장치(200)가 동작하여 디봇(2)에 보수제가 보충되도록 하는 보충 과정이다. 마지막 공정(10b)은 자율주행 카트(100)가 디봇(2)을 지나가면서 적어도 자율주행 카트(100)의 바퀴(미도시) 또는 가압 장치(미도시)가 보수제를 밟도록 하는 평탄 과정이다.
한편, 공정 저장부(310)에 저장되는 보수 과정(10)은 상기에서 설명된 시작 공정(10a)과 마지막 공정(10b)을 자율주행 카트(100) 및 보수장치(200)가 수행할 수 있는 제어 정보를 포함할 수 있고, 그 제어정보를 실행시킬 수 있는 트리거(TRIGGER)로써의 신호일 수도 있다.
점검부(320)는 상기 자율주행 카트(100)의 상황을 판단하도록 마련될 수 있다. 좀 더 상세히 설명하면, 점검부(320)는 적어도 상기 자율주행 카트(100)가 따라가는 골퍼(1)의 스윙 순서 정보(20) 또는 자율주행 카트(100)의 에너지 보유량 정보(30) 및 이들의 조합 중에서 선택되는 어느 하나를 통해서 산출된 상황을 포함할 수 있다.
상기 스윙 순서 정보(20)는 사용자가 사용하는 단말기(미도시)를 통해서 설정될 수 있고, 스윙에 의해서 날아간 공을 추적하는 통상의 볼(BALL) 추적장치(미도시) 또는 추적 시스템(미도시)을 통해서 골퍼(1)의 골프 경기 실적을 실시간으로 반영하여 라운딩 그룹에 속하는 골퍼(1)들의 스윙 순서를 산출할 수 있다.
상기 에너지 보유량 정보(30)는 자율주행 카트(100) 또는 보수장치(200)의 구동에 필요한 에너지를 전기로 할 경우, 통상의 전압측정기(미도시)를 통해서 에너지 보유량 정보(30)를 획득할 수 있다. 한편, 사용되는 에너지의 종류에 따라서 다양한 장치들이 사용될 수도 있다.
도 2를 참조한 일 실시예에 따른 점검부(320)는 사용자가 사용하는 단말기(미도시)를 통해서 설정된 골퍼(1)의 스윙 순서 정보(20)를 통해서 디봇(2)을 생성한 골퍼(1) 다음 차례의 골퍼(1)를 산출하고, 상기 산출된 다음 차례의 골퍼(1)가 추적 대상의 골퍼(1)인지에 대한 상황을 판단하도록 마련될 수 있다. 점검부(320)는 둘 이상의 자율주행 카트(100)에 각각 마련된다.
한편, 점검부(320)는 자율주행 카트(100)의 에너지 보유량 정보(30)를 통해서 에너지 상황을 판단하도록 마련할 수도 있다. 점검부(320)는 하나보다 많은 자율주행 카트(100) 중 어느 하나에 마련되거나, 둘 이상의 자율주행 카트(100)와 연결된 통상의 서버에 마련될 수도 있다. 바람직하게는 보수 과정(10)을 분배받는 자율주행 카트(100)들에 한하여 점검부(320)가 마련됨이 바람직 할 것이다.
도 2를 참조한 일 실시예에 따른 분할 선택부(330)는 상기 보수 과정(10)들 중 서로 중복되지 않는 적어도 어느 하나를 상기 상황에 맞추어 선택하는 것을 포함할 수 있다. 일 실시 예를 참조한 분할 선택부(330)는 상기 점검부(320)에 의해서 산출된 다음 차례의 골퍼(1)가 추적 대상의 골퍼(1)인 상황일 경우에 적어도 상기 마지막 공정(10b)을 제외한 다른 보수 과정(10)를 선택하고, 추적 대상의 골퍼(1)가 상기 산출된 다음 차례의 골퍼(1)가 아닌 상황일 경우에 적어도 상기 시작 공정(10a)을 제외한 다른 보수 과정(10)를 선택하는 것을 포함할 수 있다.
한편, 상기에서 설명된 점검부(320)가 에너지 보유량 정보(30)를 근거로 상황을 판단할 경우에 분할 선택부(330)는 에너지가 충분한 상황일 경우에 적어도 상기 마지막 공정(10b)을 제외한 다른 보수 과정(10)를 선택하고, 에너지가 부족한 상황일 경우에는 적어도 상기 시작 공정(10a)을 제외한 다른 보수 과정(10)를 선택하는 것을 포함할 수 있다.
도 1 내지 도 4를 참조한 일 실시예에 따른 복구 제어부(400)는 상기에서 설명된 공정 분배 제어부(300)를 통해서 분할된 보수 과정(10)에 따라서 상기 자율주행 카트(100)와 복구장치(200)를 제어한 후, 자율주행 카트(100)가 골퍼(1)를 따라서 이동되도록 제어할 수 있다. 복구 제어부(400)는 분배된 보수 과정(10)이 진행된 이후에 자율주행 카트(100)가 골퍼(1)를 따라서 이동되도록 하는 것이다. 즉, 시작 공정(10a)을 수행하는 하나의 자율주행 카트(100)는 시작 공정(10a)을 수행한 후에 바로 골퍼(1)를 따라서 이동되고, 마무리 공정(10b)을 수행하는 다른 하나의 자율주행 카트(100)는 시작 공정(10a)이 수행되는 과정 동안 대기한 후에 시작 공정(10a)이 수행된 후, 마무리 공정(10b)을 수행하고 골퍼(1)를 따라서 이동되는 것이다.
도 2를 참조한 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트는 다음 차례-첫 번째 차례, G1-의 골퍼(1)를 따르는 하나의 자율주행 카트(100)는 시작 공정(10a)이 분배되고, 2번째 차례-G2-의 골퍼(1)를 따른 자율주행 카트(100)에는 마무리 공정(10b)이 분배된다. 복구 제어부(400)에 의해서 시작 공정(10a)의 보수 과정(10)을 수행한 자율주행 카트(100)가 골퍼(1)를 향해서 우선 이동되고, 마무리 공정(10a)의 보수 과정(10)을 수행한 다른 자율주행 카트(100)가 마지막으로 골퍼(1)를 향하여 이동된다.
한편, 상기에서 설명된 보수 과정(10)은 상기에서 설명된 보충 과정과 디봇(2)의 위치를 추정 및 위치 정보를 관제 시스템(미도시)에 전송하는 위치 전송 과정으로 마련될 수 있다. 이러한 보수 과정(10)으로 마련될 때에는 시작 공정(10a)을 디봇(2)의 위치 추정 및 전송으로 하고 마무리 공정(10b)을 보충 과정으로 할 수도 있다.
한편, 도 4를 참조한 복구 제어부(400)는 자율주행 카트(100)에 라운딩 그룹에 속한 다른 자율주행 카트(100)를 추적할 수 있는 다른 추적장치(미도시)를 더 포함하여 자율주행 카트(100)가 보수 과정(10)을 수행한 후, 골퍼(1)를 추적할 수 없을 때에 다른 자율주행 카트(100)를 추적하여 따르도록 할 수도 있다.
상기에서 설명된 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트는 라운딩 그룹에 속한 복수의 자율주행 카트(100)들이 하나의 디봇(DIVOT)을 협업하여 보수함으로써, 하나의 자율주행 카트(100)가 디봇(DIVOT)을 보수하는 시간이 단축되는바, 골퍼가 다음 타석으로 이동하더라도 자율주행 카트(100)와 멀어지는 범위를 줄일 수 있는 효과가 있다.
본 명세서에서 개시하는 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트는 하나의 디봇(DIVOT)을 보수하는 전체 과정을 다수의 자율주행 카트(100)가 분할하여 수행함으로써, 디봇(DIVOT)을 보수하는 전체의 과정 중에서 에너지 소비가 적은 일부의 보수 과정(10)을 에너지가 부족한 자율주행 카트(100)가 수행할 수 있는바, 골프 게임 도중에 자율주행 카트의 에너지가 부족해지는 문제를 방지할 수 있는 효과가 있다.
나아가 도 4를 참조한 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트는 2개로 분할된 보수 과정(10)을 포함하는 3개의 자율주행 카트(100)들의 일 실시 예를 도시한 것으로, 다음 차례-첫 번째 차례, G3-의 골퍼(1)를 따르는 하나의 자율주행 카트(100)는 공정 분배 제어부(300)를 통해서 보수 과정(10)을 분배받지 않는다. 나머지 자율주행 카트(100) 2개에는 보수 과정(10)이 분배된다. 2번째 차례-G2-의 골퍼(1)를 따르는 자율주행 카트(100)에 시작 공정(10a)이 분배되고, 3번째 차례-G3-의 골퍼(1)를 따른 자율주행 카트(100)에 마무리 공정(10b)이 분배된다. 복구 제어부(400)에 의해서 보수 과정(10)을 분배받지 않은 자율주행 카트(100)는 골퍼(1)를 계속해서 따르게 되고, 보수 과정(10)을 수행한 자율주행 카트(100)들이 순차적으로 골퍼(1)를 따르게 된다.
상기 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트는 과거에 생성된 디봇(2)의 위치 정보를 포함하는 디봇 정보부(미도시)를 더 포함하고, 상기 과거의 디봇(2)의 위치 정보를 토대로 상기 자율주행 카트(100)가 골퍼(1)를 따라 이동하는 경로에 포함될 경우에 상기 공정 분배 제어부(300)와 상기 복구 제어부(400)가 동작하도록 하는 디봇 관리부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
상기 디봇 정보부(미도시)는 상기에서 설명된 디봇(2)의 확인 방법에 따라서 획득되는 정보를 별도로 저장하는 통상의 서버(SERVER)로 마련될 수 있다. 통상의 서버(SERVER)는 골프장에서 운영하는 통상의 관제시스템(미도시)일 수도 있다. 한편, 디봇 정보부(미도시)는 상기에서 설명된 공정 저장부(310)를 통해서 저장될 수 도 있다.
상기 디봇 관리부(미도시)는 자율주행 카트(100)의 현재 위치를 기반으로 상기에서 설명된 디봇 정보부(미도시)를 통한 디봇(2)의 위치가 소정의 반경에 속하는 지를 판단하고, 소정의 반경에 위치한 디봇(2)이 확인되면, 상기에서 설명된 보수 과정(1)을 분할 받은 하나 이상의 자율주행 카트(100)와 분배 제어부(300) 및 복구 제어부(400)가 동작하도록 한다. 골프장에서 운영하는 통상의 관제시스템(미도시)으로 마련될 수 있고, 자율주행 카트(100) 또는 복구장치(200) 등에 자유롭게 마련되어 분배 제어부(300)와 상기 복구 제어부(400)와 연결될 수 있다.
상기로부터, 본 개시의 다양한 실시 예들이 예시를 위해 기술되었으며, 아울러 본 개시의 범주 및 사상으로부터 벗어나지 않고 가능한 다양한 변형 예들이 존재함을 이해할 수 있을 것이다. 그리고 개시되고 있는 상기 다양한 실시 예들은 본 개시된 사상을 한정하기 위한 것이 아니며, 진정한 사상 및 범주는 하기의 청구항으로부터 제시될 것이다.

Claims (4)

  1. 골프 클럽을 안치한 상태에서 골퍼를 따라서 이동하되, 골프 라운딩 그룹에 속하는 골퍼들에 대응할 수 있도록 운행되는 하나보다 많은 자율주행 카트에 있어서,
    상기 하나보다 많은 자율주행 카트 중 적어도 어느 하나에 마련되어 디봇을 보수하는 복구장치;
    디봇이 확인되면, 하나의 디봇을 보수하는 전체 과정이 분할된 보수 과정을 상기 하나보다 많은 자율주행 카트에 분배되도록 하는 공정 분배 제어부; 및
    상기 분배된 보수 과정에 따라서 상기 하나보다 많은 자율주행 카트와 상기 복구장치를 제어한 후, 자율주행 카트가 골퍼를 따라서 이동되도록 하는 복구 제어부;를 포함하는 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 공정 분배 제어부는
    상기 보수 과정이 저장된 보수 공정 저장부;
    상기 자율주행 카트의 상황을 판단하는 점검부; 및
    상기 보수 과정들 중 서로 중복되지 않는 적어도 어느 하나를 상기 상황에 맞추어 선택하는 분할 선택부; 를 포함하는 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 보수 정보는 디봇을 보수하는 전체 과정 중 적어도 시작 공정과 마지막 공정을 포함하며,
    상기 점검부는 적어도 상기 골퍼의 스윙 순서 정보를 통해서 다음 차례의 골퍼를 산출하고, 상기 산출된 다음 차례의 골퍼가 추적 대상의 골퍼인지에 대한 상황을 판단하고,
    상기 분할 선택부는 추적 대상의 골퍼가 상기 산출된 다음 차례의 골퍼인 상황일 경우에 적어도 상기 마지막 공정을 제외한 다른 보수 제어 정보를 선택하고, 추적 대상의 골퍼가 상기 산출된 다음 차례의 골퍼가 아닌 상황일 경우에 적어도 상기 시작 공정을 제외한 다른 보수 제어 정보를 선택하는 것을 포함하는 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트.
  4. 제1항에 있어서,
    과거에 생성된 디봇의 위치 정보를 포함하는 디봇 정보부를 더 포함하고,
    상기 과거의 디봇의 위치 정보를 토대로 상기 자율주행 카트가 골퍼를 따라 이동하는 경로에 포함될 경우에 상기 복구 분할부와 상기 복구 제어부가 동작하도록 하는 디봇 관리부를 더 포함하는 디봇의 복구가 가능한 협업형 자율주행 카트.
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