CN109597409A - 一种高尔夫球童机器人控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高尔夫球童机器人控制方法及系统，方法包括：S1、接收顾客的预约卡发送的预约请求，预约请求包括：机器人编号；S2、预约成功后，启动机器人；S3、顾客将球杆放到储杆装置上，并将球包挂到机器人上，机器人自动测量球杆的数量和长度并进行存储，接收顾客输入的身高和比赛规则；S4、机器人对球道进行场内调度分配，并将分配结果语音告知顾客；S5、机器人将顾客带到发球台；S6、机器人接收顾客输入的最先发球方，根据顾客的身高选出相应的球杆并递给顾客，并语音告知顾客球道信息。本发明所提供的方法及系统，实现高尔夫球场机器人跟随高尔夫运动者为其运送高尔夫球杆、高尔夫球和其他小型物品，完全智能化。
Description
技术领域
本发明涉及高尔夫球领域，具体涉及一种高尔夫球童机器人控制方法及系统。
背景技术
现有的高尔夫球童机器人并未完全取代高尔夫球童的工作，不能帮助顾客选杆、不能在打球时提出建议、不能向客人介绍球道特点、不能计分，无法实现全自动。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种高尔夫球童机器人控制方法及系统，可以代替高尔夫球童，实现全程智能化。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种高尔夫球童机器人控制方法，包括：
S1、接收顾客的预约卡发送的预约请求，所述预约请求包括：机器人编号；
S2、预约成功后，启动机器人；
S3、顾客将球杆放到储杆装置上，并将球包挂到所述机器人上，所述机器人自动测量球杆的数量和长度并进行存储，接收顾客输入的身高和比赛规则；
S4、所述机器人对球道进行场内调度分配，并将分配结果语音告知顾客；
S5、所述机器人将顾客带到发球台；
S6、所述机器人接收顾客输入的最先发球方，根据顾客的身高选出相应的球杆并递给顾客，并语音告知顾客球道信息，所述球道信息包括：码数、标准杆、风向、第一落球点及安全距离；
S7、所述机器人检查球场是否安全，如否则排除障碍，如是则提示开球；
S8、顾客打出球后，所述机器人根据球内安装的定位装置对球进行跟踪定位，获取球落点位置信息并进行计分，击球结束后从顾客手中将球杆接回并放到指定位置；
S9、服务结束后，顾客将球杆取出，放到球包内，按结束键结束服务，所述机器人接收顾客输入的结束指令，自动返回服务处指定地点。
进一步，如上所述的一种高尔夫球童机器人控制方法，所述机器人还包括：GPS卫星定位装置，用于对所述机器人的位置进行定位。
进一步，如上所述的一种高尔夫球童机器人控制方法，所述机器人还包括：安装于手臂下侧的第一红外发射装置和安装于手指前端的第二红外发射装置，分别用于测量球杆的长度和检测前方是否存在障碍物；安装于储杆盘槽内的重量检测装置，用于测量球杆的重量。
进一步，如上所述的一种高尔夫球童机器人控制方法，所述机器人包括：与所述GPS卫星定位装置、所述第一红外发射装置、所述第二红外发射装置和所述重量检测装置连接的PLC控制模块，用于控制所述机器人。
进一步，如上所述的一种高尔夫球童机器人控制方法，所述PLC控制模块为CPU224XPCN。
一种高尔夫球童机器人控制系统，包括：机器人，所述机器人包括：PLC控制模块，所述PLC控制模块用于控制所述机器人，具体包括：
接收顾客的预约卡发送的预约请求，所述预约请求包括：机器人编号；
预约成功后，启动所述机器人；
顾客将球杆放到储杆装置上，并将球包挂到所述机器人上，所述机器人自动测量球杆的数量和长度并进行存储，接收顾客输入的身高和比赛规则；
所述机器人对球道进行场内调度分配，并将分配结果语音告知顾客；
所述机器人将顾客带到发球台；
所述机器人接收顾客输入的最先发球方，根据顾客的身高选出相应的球杆并递给顾客，并语音告知顾客球道信息，所述球道信息包括：码数、标准杆、风向、第一落球点及安全距离；
所述机器人检查球场是否安全，如否则排除障碍，如是则提示开球；
顾客打出球后，所述机器人根据球内安装的定位装置对球进行跟踪定位，获取球落点位置信息并进行计分，击球结束后从顾客手中将球杆接回并放到指定位置；
服务结束后，顾客将球杆取出，放到球包内，按结束键结束服务，所述机器人接收顾客输入的结束指令，自动返回服务处指定地点。
进一步，如上所述的一种高尔夫球童机器人控制系统，所述机器人还包括：与所述PLC控制模块连接的所述GPS卫星定位装置，用于对所述机器人的位置进行定位。
进一步，如上所述的一种高尔夫球童机器人控制系统，所述机器人还包括：安装于手臂下侧的第一红外发射装置和安装于手指前端的第二红外发射装置，分别用于测量球杆的长度和检测前方是否存在障碍物；安装于储杆盘槽内的重量检测装置，用于测量球杆的重量，所述第一红外发射装置、所述第二红外发射装置和所述重量检测装置均与所述PLC控制模块连接。
进一步，如上所述的一种高尔夫球童机器人控制方法，所述PLC控制模块为CPU224XPCN。
本发明的有益效果在于：本发明所提供的方法及系统，实现高尔夫球场机器人跟随高尔夫运动者为其运送高尔夫球杆、高尔夫球和其他小型物品，相比于传统的高尔夫球童其成本更低，且随时跟踪，不会疲劳，运送能力也更大，而且是完全智能化。
附图说明
图1为本发明实施例中提供的一种高尔夫球童机器人控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中提供的一种高尔夫球童机器人控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例中提供的一种高尔夫球童机器人控制系统的结构示意图。
图4为本发明实施例中提供的一种高尔夫球童机器人控制系统的PLC控制模块的接线图。
具体实施方式
下面结合说明书附图与具体实施方式对本发明做进一步的详细说明。
如图1所示，一种高尔夫球童机器人控制方法，包括：
S1、接收顾客的预约卡发送的预约请求，预约请求包括：机器人编号；
S2、预约成功后，启动机器人；
S3、顾客将球杆放到储杆装置上，并将球包挂到机器人上，机器人自动测量球杆的数量和长度并进行存储，接收顾客输入的身高和比赛规则；
S4、机器人对球道进行场内调度分配，并将分配结果语音告知顾客；
S5、机器人将顾客带到发球台；
S6、机器人接收顾客输入的最先发球方，根据顾客的身高选出相应的球杆并递给顾客，并语音告知顾客球道信息，球道信息包括：码数、标准杆、风向、第一落球点及安全距离；
S7、机器人检查球场是否安全，如否则排除障碍，如是则提示开球；
S8、顾客打出球后，机器人根据球内安装的定位装置对球进行跟踪定位，获取球落点位置信息并进行计分，击球结束后从顾客手中将球杆接回并放到指定位置；
S9、服务结束后，顾客将球杆取出，放到球包内，按结束键结束服务，机器人接收顾客输入的结束指令，自动返回服务处指定地点。
机器人还包括：GPS卫星定位装置，用于对机器人的位置进行定位。
机器人还包括：安装于手臂下侧的第一红外发射装置和安装于手指前端的第二红外发射装置，分别用于测量球杆的长度和检测前方是否存在障碍物；安装于储杆盘槽内的重量检测装置，用于测量球杆的重量。
机器人包括：与GPS卫星定位装置、第一红外发射装置、第二红外发射装置和重量检测装置连接的PLC控制模块，用于控制机器人。
PLC控制模块为CPU224XPCN。
图2提供一种高尔夫球童机器人控制方法的流程示意图，具体包括：
高尔夫球童机器人在场内联网控制(场地GPS卫星定位)，集中在服务处指定地点待命。
当顾客到达后，自己到指定处预约机器人(所有机器人统一编号、方便调度)。
预约成功后，自行启动机器人(指定编号机器人)，球童机器人平台可以升降(气缸)。
将球杆放到储杆装置上，并将球包挂到机器人上，机器人自动检测每人球杆的数量和长度，并存储(机器人的主轴旋转，带着手臂转动，通过手臂下侧的红外发射装置依次测量杆的长度；杆重量的检测:储杆盘槽内的重量传感器测量杆重；依据重量、长度判断材质，储存球杆信息：杆长、材质和对应位置)。
然后按提示要求输入：身高、比赛规则(比洞赛、比杆赛)(为了选杆、计分)。机器人告知“地点：几道几洞”(依据场内调度分配，语音告知)。
机器人带客人到指定地点(行走机构行走、避障)——发球台。
顾客需输入最先发球方，准备发球，机器人依据客人身高自动选出合适的杆并递到顾客手上(球童机器人手臂上摆，手臂伸出夹取球杆，手臂伸出，手指松开，手臂下摆回到初始位置)，并告知球道(码数、标准杆、风向、第一落球点及安全距离)(语音提示告知)，检查球场(手指前端的红外发射装置进行红外检测)是否安全后，提示开球。
客人打出球后，跟踪球定位其落点(球内含有GPS定位装置)，打完这一杆后，接回球杆放到指定位置(球童机器人手臂上摆，手臂伸出夹取球杆，手臂缩回，手指松开，手臂下摆回到初始位置)。
交替击球，在球道上，让离果岭较远的球的客人先打。
服务结束后，客人将球杆取出，放到球包内，按结束键结束服务。机器人自动返回服务处指定地点。
一种高尔夫球童机器人控制系统，包括：机器人，机器人包括：PLC控制模块，PLC控制模块用于控制机器人，具体包括：
接收顾客的预约卡发送的预约请求，预约请求包括：机器人编号；
预约成功后，启动机器人；
顾客将球杆放到储杆装置上，并将球包挂到机器人上，机器人自动测量球杆的数量和长度并进行存储，接收顾客输入的身高和比赛规则；
机器人对球道进行场内调度分配，并将分配结果语音告知顾客；
机器人将顾客带到发球台；
机器人接收顾客输入的最先发球方，根据顾客的身高选出相应的球杆并递给顾客，并语音告知顾客球道信息，球道信息包括：码数、标准杆、风向、第一落球点及安全距离；
机器人检查球场是否安全，如否则排除障碍，如是则提示开球；
顾客打出球后，机器人根据球内安装的定位装置对球进行跟踪定位，获取球落点位置信息并进行计分，击球结束后从顾客手中将球杆接回并放到指定位置；
服务结束后，顾客将球杆取出，放到球包内，按结束键结束服务，机器人接收顾客输入的结束指令，自动返回服务处指定地点。
机器人还包括：与PLC控制模块连接的GPS卫星定位装置，用于对机器人的位置进行定位。
机器人还包括：安装于手臂下侧的第一红外发射装置和安装于手指前端的第二红外发射装置，分别用于测量球杆的长度和检测前方是否存在障碍物；安装于储杆盘槽内的重量检测装置，用于测量球杆的重量，第一红外发射装置、第二红外发射装置和重量检测装置均与PLC控制模块连接。
PLC控制模块为CPU224XPCN。
如图3所示，一种高尔夫球童机器人控制系统，包括：输入模块、CPU224XPCN和输出模块，输入模块用于将以下指令发送给CPU224XPCN：启动、场内调度分配(几道几洞)、机器人位置坐标、高尔夫球位置坐标、预约卡位置坐标，参赛者的身高、比赛规则(比洞赛、比杆赛)、球杆长度、球杆储存位置、球杆重量、风速、风向、最先发球方、检查球场、收球杆、放球杆、结束。CPU224XPCN分别对上述指令进行处理和反馈，并将反馈发送给输出模块，包括：检查球场是否安全、码数、标准杆、风向、第一落球点、收球杆、放球杆、测量球杆长度、测量球杆重量、计分、宣布比分。
图4提供一种高尔夫球童机器人控制系统的PLC控制模块的接线图。I/O分配如下表：
表1I/O分配表
本发明提供的高尔夫球童机器人控制系统，实现高尔夫球场机器人跟随高尔夫运动者为其运送高尔夫球杆、高尔夫球和其他小型物品，相比于传统的高尔夫球童其成本更低，且随时跟踪，不会疲劳，运送能力也更大，而且是完全智能化。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其同等技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种高尔夫球童机器人控制方法，其特征在于，包括：
S1、接收顾客的预约卡发送的预约请求，所述预约请求包括：机器人编号；
S2、预约成功后，启动机器人；
S3、顾客将球杆放到储杆装置上，并将球包挂到所述机器人上，所述机器人自动测量球杆的数量和长度并进行存储，接收顾客输入的身高和比赛规则；
S4、所述机器人对球道进行场内调度分配，并将分配结果语音告知顾客；
S5、所述机器人将顾客带到发球台；
S6、所述机器人接收顾客输入的最先发球方，根据顾客的身高选出相应的球杆并递给顾客，并语音告知顾客球道信息，所述球道信息包括：码数、标准杆、风向、第一落球点及安全距离；
S7、所述机器人检查球场是否安全，如否则排除障碍，如是则提示开球；
S8、顾客打出球后，所述机器人根据球内安装的定位装置对球进行跟踪定位，获取球落点位置信息并进行计分，击球结束后从顾客手中将球杆接回并放到指定位置；
S9、服务结束后，顾客将球杆取出，放到球包内，按结束键结束服务，所述机器人接收顾客输入的结束指令，自动返回服务处指定地点。
2.根据权利要求1所述的一种高尔夫球童机器人控制方法，其特征在于，所述机器人还包括：GPS卫星定位装置，用于对所述机器人的位置进行定位。
3.根据权利要求2所述的一种高尔夫球童机器人控制方法，其特征在于，所述机器人还包括：安装于手臂下侧的第一红外发射装置和安装于手指前端的第二红外发射装置，分别用于测量球杆的长度和检测前方是否存在障碍物；安装于储杆盘槽内的重量检测装置，用于测量球杆的重量。
4.根据权利要求3所述的一种高尔夫球童机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括：与所述GPS卫星定位装置、所述第一红外发射装置、所述第二红外发射装置和所述重量检测装置连接的PLC控制模块，用于控制所述机器人。
5.根据权利要求4所述的一种高尔夫球童机器人控制方法，其特征在于，所述PLC控制模块为CPU224XPCN。
6.一种高尔夫球童机器人控制系统，其特征在于，包括：机器人，所述机器人包括：PLC控制模块，所述PLC控制模块用于控制所述机器人，具体包括：
接收顾客的预约卡发送的预约请求，所述预约请求包括：机器人编号；
预约成功后，启动所述机器人；
顾客将球杆放到储杆装置上，并将球包挂到所述机器人上，所述机器人自动测量球杆的数量和长度并进行存储，接收顾客输入的身高和比赛规则；
所述机器人对球道进行场内调度分配，并将分配结果语音告知顾客；
所述机器人将顾客带到发球台；
所述机器人接收顾客输入的最先发球方，根据顾客的身高选出相应的球杆并递给顾客，并语音告知顾客球道信息，所述球道信息包括：码数、标准杆、风向、第一落球点及安全距离；
所述机器人检查球场是否安全，如否则排除障碍，如是则提示开球；
顾客打出球后，所述机器人根据球内安装的定位装置对球进行跟踪定位，获取球落点位置信息并进行计分，击球结束后从顾客手中将球杆接回并放到指定位置；
服务结束后，顾客将球杆取出，放到球包内，按结束键结束服务，所述机器人接收顾客输入的结束指令，自动返回服务处指定地点。
7.根据权利要求6所述的一种高尔夫球童机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括：与所述PLC控制模块连接的所述GPS卫星定位装置，用于对所述机器人的位置进行定位。
8.根据权利要求7所述的一种高尔夫球童机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括：安装于手臂下侧的第一红外发射装置和安装于手指前端的第二红外发射装置，分别用于测量球杆的长度和检测前方是否存在障碍物；安装于储杆盘槽内的重量检测装置，用于测量球杆的重量，所述第一红外发射装置、所述第二红外发射装置和所述重量检测装置均与所述PLC控制模块连接。
9.根据权利要求8所述的一种高尔夫球童机器人控制方法，其特征在于，所述PLC控制模块为CPU224XPCN。
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