KR20130078838A

KR20130078838A - 스마트 캐디형 골프 카트

Info

Publication number: KR20130078838A
Application number: KR1020110147975A
Authority: KR
Inventors: 권대규; 유미; 이낙범; 정구영; 김정자
Original assignee: 전북대학교산학협력단
Priority date: 2011-12-31
Filing date: 2011-12-31
Publication date: 2013-07-10
Also published as: KR101370133B1

Abstract

본 발명은 골프 카트에 관한 것으로, 특히 해저드, 벙커, 낭떠러지 등과 같이 골프장에 존재하는 각종 장애물을 골퍼가 위치하는 곳까지 무인 주행할 수 있도록 하는 스마트 캐디형 골프 카트에 관한 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 제1 실시 형태에 따르면, 골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체; 골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부; GPS 장치와 삼각 측량기 중 적어도 하나를 이용하여 상기 카트 본체의 위치를 획득하는 카트 위치 획득부; 장애물 위치 정보를 저장하는 메모리; 및 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 상기 카트 본체의 위치와 상기 장애물 위치 정보를 기준으로 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물을 파악한 후, 상기 주행 경로를 수정하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공한다.

Description

스마트 캐디형 골프 카트{Smart caddie type golf cart}

본 발명은 골프 카트에 관한 것으로, 특히 해저드, 벙커, 낭떠러지 등과 같이 골프장에 존재하는 각종 장애물을 골퍼가 위치하는 곳까지 무인 주행할 수 있도록 하는 스마트 캐디형 골프 카트에 관한 것이다.

골프장에서 골프 백이나 짐을 운반하는 기기를 골프 카트(golf cart)라고 하며, 이러한 골프 카트는 사람이 직접 밀고 다니는 수동식 카트와 사람의 위치를 추적하여 자동으로 주행하는 무인 주행식 카트로 구분이 된다.

특히, 본 발명에서 관심을 가지는 분야는 무인 주행식 카트에 관한 것이다. 골프장 내에 골퍼의 긴장, 흥미, 재미를 위해 골프 코스 곳곳에 해저드, 벙커, 낭떠러지 등과 같은 각종 장애물이 존재하나, 종래의 기술에 따른 무인 주행식 카트는 골프 카트 전방에 위치하는 장애물을 인식할 수 없어, 장애물에 의해 무인 주행식 카트의 주행이 중지되거나, 골퍼가 수동으로 입력한 아주 짧은 직선거리만을 주행할 수 있는 등이 문제점이 있었다.

이에 본 발명에서는 골프장 내에 골퍼의 긴장, 흥미, 재미를 위해 골프 코스 곳곳에 해저드, 벙커, 낭떠러지 등과 같은 각종 장애물이 있음을 고려하여, 장애물 위치를 체크하고, 이러한 장애물을 피해 무인 주행할 수 있도록 하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공하고자 한다.

또한, 경사 지역을 감지할 수 있도록 함으로써, 골프 카트가 경사 지역을 선회하여 주행하거나 주행 속도를 조절하여 경사 지역을 무리 없이 지나갈 수 있도록 하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공하고자 한다.

또한, 기상 상태 및 현재 위치에서 홀까지의 거리 등을 측정하고, 이를 기준으로 경기 운영에 관련된 각종 정보를 제공할 수 있는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공하고자 한다.

상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 제1 실시 형태에 따르면, 골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체; 골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부; GPS 장치와 삼각 측량기 중 적어도 하나를 이용하여 상기 카트 본체의 위치를 획득하는 카트 위치 획득부; 장애물 위치 정보를 저장하는 메모리; 및 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 상기 카트 본체의 위치와 상기 장애물 위치 정보를 기준으로 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물을 파악한 후, 상기 주행 경로를 수정하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공한다.

상기 카트 위치 획득부는 상기 카트 본체의 GPS 정보를 획득하는 GPS 장치; 각각의 골프 코스에 3개씩 분산 배치되어, 상기 카트 본체와의 거리 정보와 자신의 위치 정보를 제공하는 다수개의 무선 신호 송출부; 상기 GPS 정보를 기반으로 상기 카트 본체가 위치하는 골프 코스를 파악하고, 상기 파악된 골프 코스에 분산 배치된 3개의 무선 신호 송출부를 삼각점으로 선정하는 삼각점 선정부; 상기 삼각점으로 선정된 3개의 무선 신호 송출부가 제공하는 거리 및 위치 정보에 기반한 삼각 측량법을 통해 상기 카트 본체의 위치를 최종 산출하는 위치 산출부를 포함할 수 있다.

상기 ECU는 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출부; 상기 카트 본체의 위치와 상기 장애물 위치 정보를 기준으로 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물을 파악 및 통보하는 장애물 위치 알람부; 및 상기 주행 경로에 따라 상기 카트 본체를 이동시키되, 상기 장애물 위치 알람부의 통보 동작에 응답하여 상기 카트 본체의 주행 속도 및 방향을 수정하는 주행 제어부를 포함할 수 있다.

상기 스마트 캐디형 골프 카트는 상기 카트 본체의 전방 영상을 획득하는 카메라; 및 상기 색상 스펙트럼 분석 기법을 통해 전방 영상을 분석하여 장애물 존재여부를 확인하는 장애물 추출부를 더 포함할 수 있다.

상기 주행 제어부는 상기 장애물 추출부의 확인 결과를 추가 고려하여 상기 카트 본체의 주행 속도 및 방향을 수정하는 것을 포함할 수 있다.

상기 스마트 캐디형 골프 카트는 상기 카트 본체의 전방의 경사각을 파악하고, 상기 경사각이 사전에 설정한 임계치 보다 크면 경사 발생을 통보하는 경사 감지부를 더 포함할 수 있다.

상기 주행 제어부는 상기 장애물 추출부의 확인 결과를 추가 고려하여 상기 카트 본체의 주행 속도 및 방향을 수정하는 주행 제어부를 포함할 수 있다.

상기 스마트 캐디형 골프 카트는 다른 골프 카트들과 주행 경로 정보를 교환하는 무선 통신부를 더 포함할 수 있다.

상기 주행 제어부는 주행 경로가 겹치는 골프 카트들이 존재하는 경우, 랜덤 방식으로 우선 순위를 할당하고, 우선 순위 순서대로 골프 카트들이 주행되도록 하는 것을 특징으로 포함할 수 있다.

상기 스마트 캐디형 골프 카트는 기상 상태와 골퍼 위치에서 홀까지의 거리를 측정하는 센서부; 및 상기 센서부의 측정 결과를 상기 골퍼에서 시청각적으로 알려주는 경기 운영 안내부를 더 포함할 수 있다.

상기 경기 운영 안내부는 상기 센서부의 측정 결과를 기반으로 골프채를 추천하는 기능을 더 포함할 수 있다.

상기 경기 운영 안내부는 상기 카트 본체 및 상기 골퍼 위치를 기준으로 그린의 실제 모양 및 크기에 대한 정보와 골퍼 위치에 따라 회전된 그린 앞, 중앙, 뒤까지의 수평 직선 거리에 대한 정보를 파악한 후, 시청각적으로 알려주는 기능을 더 포함할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 제2 실시 형태에 따르면, 골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체; 골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부; 상기 카트 본체의 전방 영상을 획득하는 카메라; 상기 색상 스펙트럼 분석 기법을 통해 전방 영상을 분석하여 장애물 존재여부를 확인하는 장애물 추출부; 및 상기 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물에 따라 상기 주행 경로를 수정하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공한다.

상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 제3 실시 형태에 따르면, 골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체; 골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부; 상기 카트 본체의 전방의 경사각을 파악하고, 상기 경사각이 사전에 설정한 임계치 보다 크면 경사 발생을 통보하는 경사 감지부; 및 상기 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 상기 카트 본체의 전방의 경사각에 따라 상기 주행 경로를 수정하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공한다.

상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 제4 실시 형태에 따르면, 골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체; 골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부; 다른 골프 카트들과 주행 경로 정보를 교환하는 무선 통신부; 및 상기 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 주행 경로가 겹치는 골프 카트들이 존재하는 경우, 랜덤 방식으로 우선 순위를 할당하고, 우선 순위 순서대로 골프 카트들이 주행되도록 하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트를 제공한다.

본 발명의 스마트 캐디형 골프 카트는 카트 위치 및 장애물 위치 비교 방식, 이미지 처리 방식 등을 이용하여 골프 카트 전방에 위치하는 장애물을 감지하고, 이를 피해 무인 주행할 수 있도록 함으로써, 장애물 존재 여부와 상관없이 항상 안전하게 주행 가능한 효과를 제공한다. 또한, 다른 골프 카트와의 무선 통신을 수행하여, 장애물이 아닌 골프 카트끼리 충돌하는 현상의 발생도 사전에 방지해준다.

그리고 경사 지역을 감지 기능을 도입하여, 경사 지역을 선회하여 주행하거나 주행 속도를 조절하여 경사 지역을 무리 없이 지나갈 수 있도록 함으로써, 동작의 신뢰성을 더욱 증대시켜 준다.

뿐 만 아니라, 경기 운영에 관련된 각종 정보를 골퍼에게 제공할 수 있도록 함으로써, 골프 카트의 활용 방안을 더욱 확대시켜 준다.

도1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트를 도시한 도면이다.
도2는 본 발명의 이해를 돕기 위한 골프 코스의 일 예를 도시한 도면이다.
도3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면이다.
도4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 카트 위치 획득부를 설명하기 위한 도면이다.
도5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 카트 위치 획득부에 구비되는 무선 신호 송출부들의 배치도를 나타낸 도면이다.
도6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면이다.
도7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면이다.
도8은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면이다.
도9는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

또한, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

도1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트를 도시한 도면이다.

도1을 참고하면, 상기 스마트 캐디형 골프 카트(100)는 골퍼의 위치를 자동 추적하고, 이를 기준으로 무인 주행하여 항상 골퍼와 일정 거리를 유지함을 알 수 있다.

다만, 본 발명에서는 골프장 내에 골퍼의 긴장, 흥미, 재미를 위해 골프 코스 곳곳에 도2에서와 같이 해저드, 벙커, 낭떠러지 등과 같은 각종 장애물이 있음을 고려하여, 스마트 캐디형 골프 카트(100)가 장애물 위치를 체크하고, 이러한 장애물을 피해 무인 주행할 수 있도록 한다.

도3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면이다.

도3을 참고하면, 상기 스마트 캐디형 골프 카트(100)는 카트 본체(110), 골퍼 추적부(120), 카트 위치 획득부(130), 메모리(140), ECU(electronic control unit)(150) 등을 포함하여 구성된다.

카트 본체(110)는 골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 방향 및 속도가 제어된다.

골퍼 추적부(120)는 RFID 기술, 레이저 스캐닝 기술, 적외선 통신 기술 등을 이용하여 골퍼 위치를 실시간 추적한다. 일례를 들어, 골퍼 추적부(120)가 RFID 기술을 이용하여 골퍼 위치를 추적하고자 한다면, 골퍼가 RFID 태그를 휴대하도록 하고, 골퍼 추적부(120)를 RFID 카드 리더기로 구현하여, RFID 카드 리더기를 통해 RFID 태그의 위치를 추적함으로써, 골퍼 위치를 실시간 파악할 수 있을 것이다.

카트 위치 획득부(130)는 및 GPS　위성에서 보내는 GPS 정보를 이용하여 현재 위치를 계산하는 GPS 장치와 삼각 측량법을 이용하여 현재 위치를 측정하는 삼각 측정기를 구비하고, 이들을 이용하여 카트 본체(110)의 위치를 파악한다. 삼각 측정기는 매우 높은 정밀도를 가지나 상대적으로 느린 처리 속도를 가지는 데, 삼각 측정기의 처리 시간 대부분은 삼각점 산정 과정에 소요되는 특징이 있다. 한편, GPS 장치는 매우 빠른 처리 속도를 가지나 상대적으로 낮은 정밀도를 가지는 특징이 있다. 이에 본 발명에서는 GPS 장치를 통해 카트 본체(110)의 개략적인 위치를 파악하고, 이를 기준으로 삼각 측정기의 삼각점을 선정하도록 함으로써, 삼각점 산정이 소요되는 시간이 획기적으로 단축되도록 한다. 그리고 삼각 측량법을 통해 삼각점 내에서의 카트 본체 위치를 보다 정밀하게 산출하도록 함으로써, 처리 속도 증대와 정밀도 향상 이 두 가지 효과를 동시에 획득할 수 있도록 한다. 물론, 필요한 경우, GPS 장치와 삼각 측정기 중 하나만을 구비할 수도 있음은 당연할 것이다.

메모리(140)는 골프장에 존재하는 장애물들 각각의 위치 정보를 저장한다.

ECU(150)는 주행 경로 산출부(151), 장애물 위치 알람부(152), 주행 제어부(153) 등을 포함하여, 골퍼 추적부(120)를 통해 파악된 골퍼 위치를 기반으로 카트 본체(110)의 주행 경로를 산출하고 카트 본체(110)을 골퍼 가까이로 이동시키되, 카트 본체(110)의 현재 위치와 장애물 위치 정보를 고려하여 카트 본체(110)가 장애물을 피해 주행할 수 있도록 한다.

주행 경로 산출부(151)는 골퍼 추적부(120)를 통해 파악된 골퍼 위치를 기반으로 카트 본체(110)와 골퍼간 최단 주행 경로를 산출한다.

장애물 위치 알람부(152)는 카트 위치 획득부(130)를 통해 파악된 카트 본체 위치와 메모리(140)에 저장된 장애물 위치 정보를 기반으로, 카트 본체(110)의 전방에 위치한 장애물을 파악하고, 이를 통보한다.

주행 제어부(153)는 주행 경로 산출부(151)에 의해 산출된 최단 주행 경로에 따라 카트 본체(110)을 이동시키되, 장애물 위치 알람부(152)가 카트 본체(110)의 전방에 장애물이 위치함을 통보하면 카트 본체(110)의 주행 속도 및 방향을 수정하여 카트 본체(110)가 장애물을 피해 주행할 수 있도록 한다.

도4 및 도5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 카트 위치 획득부를 설명하기 위한 도면이다.

도4를 참고하면, 상기 카트 위치 획득부(130)는 다수의 무선 신호 송출부(311~31n), 무선 신호 수신부(320), 삼각점 선정부(330), 위치 산출부(340), GPS 장치(350) 등을 포함하여 구성되고, 다수의 무선 신호 송출부(311~31n)는 도5에 도시된 바와 같이 각 골프 코스에서 3개씩 분산 설치됨을 알 수 있다. 도5에서 무선 신호 송출부(311~31n)는 검정 도트로 표시하였다.

각 무선 신호 송출부(311~31n)는 자신과 카트 본체(110)간의 거리 정보와 자신의 위치 정보를 포함하는 무선 신호를 생성하여 송출하고, 무선 신호 수신부(320)는 다수의 무선 신호 송출부(311~31n)로부터 전송되는 무선 신호를 수신한다.

삼각점 선정부(330)는 GPS 장치(350)에서 제공하는 GPS 정보를 기반으로 카트 본체(110)가 위치하는 골프 코스를 파악하고, 해당 골프 코스에 분산 설치된 3개의 무선 신호 송출부들(예를 들어, 311~313)을 삼각점으로 선정한다.

위치 산출부(340)는 삼각점으로 선정된 3개의 무선 신호 송출부들(예를 들어, 311~313)의 거리 및 위치 정보에 기반한 삼각 측량법을 통해 카트 본체(110)의 위치를 최종 산출한다.

즉, 종래에는 삼각점을 파악하기 위해 각 무선 신호 송출부(311~31n)을 원점으로 하고 각 무선 신호 송출부(311~31n)과 카트 본체(110)간의 거리를 반지름으로 하는 원을 구성한 후, 다수의 무선 신호 송출부(311~31n) 중 3개의 무선 신호 송출부로 이루어지는 무선 신호 송출부 조합들에 대해 해당 무선 신호 송출부 조합에 속하는 무선 신호 송출부들을 원점으로 하는 3개의 원들 간의 겹침 패턴을 형성하고, 무선 신호 송출부 조합들의 겹침 패턴을 확인하여 각 겹침 패턴 및 각 겹침 패턴 내의 각 무선 신호 송출부 중 적어도 하나에 대해 가중치를 부여하고, 각 무선 신호 송출부별로 상기 가중치에 따른 점수를 합산하여 최종 점수가 높은 상위 3개의 무선 신호 송출부를 삼각점으로 선정하는 등의 매우 복잡할 절차를 수행해야 했지만, 본 발명에서는 GPS 정보를 이용하여 이러한 절차 없이 즉각적으로 삼각점을 산출할 수 있다. 이에 본 발명의 카트 위치 획득부는 높은 정밀도를 유지하면서, 처리 속도는 향상시켜 줄 수 있는 장점을 가진다.

더하여, 본 발명에서는 이미지 처리 방식을 이용하여 장애물 위치를 추가 파악하고, 그를 기반으로 주행 경로를 조정하도록 함으로써, 골프 카트의 주행 안정성을 더욱 향상시켜 줄 수도 있다.

도6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면으로, 도6에 도시된 스마트 캐디형 골프 카트(100)는 제1 실시예의 구성 이외에 이미지 처리 방식을 통해 장애물을 인지하기 위한 이미지 처리부(160)를 더 포함하여 구성된다.

이미지 처리부(160)는 카메라(161)와 장애물 추출부(162) 등을 포함하여 구성될 수 있다. 카메라(161)는 카트 본체(110)의 전방을 촬영하여, 전방 영상을 획득하고, 장애물 추출부(162)는 색상 스펙트럼 분석 기법을 통해 전방 영상에서 장애물을 추출한다. 즉, 본 발명에서는 해저드, 벙커, 그리고 잔디는 서로 상이한 색상을 가지는 점을 고려하여, 전방 영역의 색상 정보를 이용하여 잔디와 장애물을 구분하도록 한다.

그러면, ECU(150)의 장애물 위치 알람부(153)는 더욱 많은 판단 기준을 이용하여 장애물 존재여부를 판단할 수 있어, 카트 본체(110)가 장애물을 보다 정확하게 피해가면서 주행할 수 있도록 한다.

그리고, 산을 깍아 조성되는 골프장 내에는 급격한 경사가 있는 지역이 존재하며, 이러한 지역을 골프 카트(100)을 무리하게 주행하는 경우 안전사고의 위험이 있을 수 있다. 따라서, 본 발명에서는 골프 카트가 이러한 경사 지역을 감지하고 피해갈 수 있도록 한다.

도7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면으로, 도7에 도시된 스마트 캐디형 골프 카트(100)는 제1 실시예 또는 제2 실시예의 구성 이외에 이미지 처리 방식을 통해 장애물을 인지하기 위한 경사 감지부(170)를 더 포함하여 구성된다.

경사 감지부(170)는 경사각 측정 센서를 구비하여 카트 본체(110)의 전방의 경사각을 파악한다. 만약, 파악된 경사각이 사전에 설정한 임계치 보다 크면, 경사 발생 신호를 주행 제어부(153)에 제공한다.

그러면, 주행 제어부(153)는 이에 응답하여 카트 본체(110)의 주행 방향을 수정하여 카트 본체(110)가 경사 지역을 피해 주행할 수 있도록 한다. 만약, 주행 방향을 수정하더라도 경사 지역을 벗어나지 못한다면, 주행 속도를 조정하여 경사 지역을 무리 없이 주행할 수 있도록 한다.

더하여, 본 발명의 골프 카트(100)는 다른 골프 카트의 위치를 고려하여 주행 경로를 수정함으로써 골프 카트간 충돌 가능성도 사전에 방지하도록 한다. 즉, 무인 주행 기능을 가지는 골프 카트가 동일 지역에 위치되는 경우, 주행 경로가 겹치는 골프 카트들이 존재하여 이들간이 충돌할 수 있으므로, 이를 사전에 방지하고자 한다.

도8은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면으로, 상기 스마트 캐디형 골프 카트(100)의 제1, 제2, 또는 제3 실시예에 따른 구성 이외에 다른 골프 카트와 무선 통신을 수행할 수 있는 무선 통신부(180)를 더 포함하여 구성된다.

무선 통신부(180)는 적외선 무선 통신 방식, 블루투스 무선 통신 방식, 직비(ZigBee) 무선 통신방식, NFC(Near Field Communication) 중 하나의 방식으로 다른 골프 카트들과 주행 경로 정보를 교환 동작을 한다. 만약, 주행 경로가 겹치는 골프 카트들이 존재하면, 주행 제어부(153)은 랜덤 방식으로 우선 순위를 할당하여, 우선 순위 순서대로 골프 카트들이 하나씩 주행되도록 한다. 즉, 가장 높은 우선 순위를 가지는 골프 카트가 가장 먼저 지나가도록 하고, 가장 낮은 우선 순위를 가지는 골프 카트가 가장 나중에 지나가도록 한다.

또한, 본 발명은 풍향, 풍속 등과 같은 기상 상태와, 골퍼 위치에서 홀까지의 거리를 측정할 수 있는 센서들과, 센서의 측정 결과를 골퍼에서 시청각적으로 알려줄 수 있는 인터페이스를 제공함으로써, 골퍼가 골프 카트(100)를 통해 경기 운영에 필요한 다양한 정보를 제공받도록 할 수 도 있다.

도9는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 스마트 캐디형 골프 카트의 상세 구성을 도시한 도면으로, 상기 스마트 캐디형 골프 카트(100)의 제1, 제2, 또는 제3 실시예에 따른 구성 이외에 센서부(210), 경기 운영 안내부(220), 및 사용자 인터페이스(230) 등을 더 포함하여 구성된다.

센서부(210)는 기상 측정 센서(211)와 비거리 측정 센서(212)를 구비하고, 이들을 통해 풍향, 풍속 등과 같은 기상 상태와, 골퍼 위치에서 홀까지의 거리를 측정할 수 있다.

경기 운영 안내부(220)는 센서부(210)의 측정 결과를 이미지, 텍스트, 또는 소리 형태로 변환한 후, 사용자 인터페이스(230)를 통해 사용자에게 통보한다. 더하여, 센서부(210)의 측정 결과를 기반으로 골퍼가 소유한 골프채 중 현재의 상황에 가장 적합한 골프채 하나를 선택하여 추천하는 기능을 더 포함할 수 있다. 또한, 카트 본체(110)의 위치를 기준으로 그린의 실제 모양 및 크기에 대한 정보와 골퍼 위치에 따라 회전된 그린 앞, 중앙, 뒤까지의 수평 직선 거리에 대한 정보를 파악한 후, 시청각적으로 알려줄 수 도 있다.

상기의 설명에서는 설명의 편이를 위해 제1 실시예에 따른 구성에 제2 실시예의 이미지 처리부(160), 제3 실시예의 경사 감지부(170), 제4 실시예의 무선 통신부(180) 중 적어도 하나의 구성이 추가된다고 설명하였지만, 필요한 경우, 제1 실시예의 카트 위치 획득부(130) 및 메모리(140)를 대신에 제2 실시예의 이미지 처리부(160), 제3 실시예의 경사 감지부(170), 제4 실시예의 무선 통신부(180) 중 적어도 하나가 구비되도록 할 수 도 있음은 물론 당연하다.

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims

골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체;
골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부;
GPS 장치와 삼각 측량기 중 적어도 하나를 이용하여 상기 카트 본체의 위치를 획득하는 카트 위치 획득부;
장애물 위치 정보를 저장하는 메모리; 및
상기 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 상기 카트 본체의 위치와 상기 장애물 위치 정보를 기준으로 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물을 파악한 후, 상기 주행 경로를 수정하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트.
제1항에 있어서, 상기 카트 위치 획득부는
상기 카트 본체의 GPS 정보를 획득하는 GPS 장치;
각각의 골프 코스에 3개씩 분산 배치되어, 상기 카트 본체와의 거리 정보와 자신의 위치 정보를 제공하는 다수개의 무선 신호 송출부;
상기 GPS 정보를 기반으로 상기 카트 본체가 위치하는 골프 코스를 파악하고, 상기 파악된 골프 코스에 분산 배치된 3개의 무선 신호 송출부를 삼각점으로 선정하는 삼각점 선정부; 및
상기 삼각점으로 선정된 3개의 무선 신호 송출부가 제공하는 거리 및 위치 정보에 기반한 삼각 측량법을 통해 상기 카트 본체의 위치를 최종 산출하는 위치 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.
제1항에 있어서, 상기 ECU는
골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출부;
상기 카트 본체의 위치와 상기 장애물 위치 정보를 기준으로 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물을 파악 및 통보하는 장애물 위치 알람부; 및
상기 주행 경로에 따라 상기 카트 본체를 이동시키되, 상기 장애물 위치 알람부의 통보 동작에 응답하여 상기 카트 본체의 주행 속도 및 방향을 수정하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.
제3항에 있어서,
상기 카트 본체의 전방 영상을 획득하는 카메라; 및
상기 색상 스펙트럼 분석 기법을 통해 전방 영상을 분석하여 장애물 존재여부를 확인하는 장애물 추출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.
제4항에 있어서, 상기 주행 제어부는
상기 장애물 추출부의 확인 결과를 추가 고려하여 상기 카트 본체의 주행 속도 및 방향을 수정하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.
제3항에 있어서,
상기 카트 본체의 전방의 경사각을 파악하고, 상기 경사각이 사전에 설정한 임계치 보다 크면 경사 발생을 통보하는 경사 감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.
제6항에 있어서, 상기 주행 제어부는
상기 장애물 추출부의 확인 결과를 추가 고려하여 상기 카트 본체의 주행 속도 및 방향을 수정하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.
제3항에 있어서,
다른 골프 카트들과 주행 경로 정보를 교환하는 무선 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.
제8항에 있어서, 상기 주행 제어부는
주행 경로가 겹치는 골프 카트들이 존재하는 경우, 랜덤 방식으로 우선 순위를 할당하고, 우선 순위 순서대로 골프 카트들이 주행되도록 하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.
제1항에 있어서,
기상 상태와 골퍼 위치에서 홀까지의 거리를 측정하는 센서부; 및
상기 센서부의 측정 결과를 상기 골퍼에서 시청각적으로 알려주는 경기 운영 안내부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.
제10항에 있어서, 상기 경기 운영 안내부는
상기 센서부의 측정 결과를 기반으로 골프채를 추천하는 기능을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.
제10항에 있어서, 상기 경기 운영 안내부는
상기 카트 본체 및 상기 골퍼 위치를 기준으로 그린의 실제 모양 및 크기에 대한 정보와 골퍼 위치에 따라 회전된 그린 앞, 중앙, 뒤까지의 수평 직선 거리에 대한 정보를 파악한 후, 시청각적으로 알려주는 기능을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 캐디형 골프 카트.
골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체;
골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부;
상기 카트 본체의 전방 영상을 획득하는 카메라;
상기 색상 스펙트럼 분석 기법을 통해 전방 영상을 분석하여 장애물 존재여부를 확인하는 장애물 추출부; 및
상기 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 상기 카트 본체의 전방에 위치하는 장애물에 따라 상기 주행 경로를 수정하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트.
골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체;
골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부;
상기 카트 본체의 전방의 경사각을 파악하고, 상기 경사각이 사전에 설정한 임계치 보다 크면 경사 발생을 통보하는 경사 감지부; 및
상기 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 상기 카트 본체의 전방의 경사각에 따라 상기 주행 경로를 수정하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트.
골프백이 탑재 가능하며, 주행 제어 신호에 따라 주행 제어되는 카트 본체;
골퍼 위치를 실시간 추적하는 골퍼 추적부;
다른 골프 카트들과 주행 경로 정보를 교환하는 무선 통신부; 및
상기 골퍼 위치를 기준으로 주행 경로를 산출하되, 주행 경로가 겹치는 골프 카트들이 존재하는 경우, 랜덤 방식으로 우선 순위를 할당하고, 우선 순위 순서대로 골프 카트들이 주행되도록 하는 ECU(electronic control unit)를 포함하는 스마트 캐디형 골프 카트.