CN117130374A - 高尔夫球包车的控制方法、高尔夫球包车及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种高尔夫球包车的控制方法、高尔夫球包车及存储介质，其高尔夫球包车的控制方法包括：在通过视觉传感模块检测到目标用户的控制手势时，根据控制手势确定对应的控制任务，其中，目标用户由UWB模块配合目标用户携带的UWB标签确定；根据控制任务，规划得到对应的移动路径；控制高尔夫球包车沿移动路径移动。基于本申请方案，通过使用视觉传感技术和UWB技术，高尔夫球包车可以自动识别目标用户的手势，并执行相应的控制任务，而无须目标用户随身携带遥控器，实现了目标用户与高尔夫球包车之间自然而直观的交互，同时提高了用户体验。

Description

高尔夫球包车的控制方法、高尔夫球包车及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种高尔夫球包车的控制方法、高尔夫球包车及存储介质。

背景技术

高尔夫球包车是一种设计用于携带高尔夫球杆、球和其他配件的特殊车辆，目前已出现可以自动跟随的高尔夫球包车，无需人工操控即可实现自动跟随，使高尔夫球手能够更专注于他们的比赛，而无需担心携带或推动高尔夫球包车。

这种自动跟随的高尔夫球包车在自动状态下都会与高尔夫球手维持相对固定的距离，当高尔夫球手需要高尔夫球包车靠近或者远离的时候，就需要基于随身携带的遥控器对高尔夫球包车进行控制。这种方式虽然实现了对高尔夫球包车的控制，但是随身携带遥控器会对高尔夫球手造成不便。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种高尔夫球包车的控制方法、高尔夫球包车及存储介质，旨在解决或改善目前不便于对高尔夫球包车进行控制的问题。

为实现上述目的，本申请提供一种高尔夫球包车的控制方法，所述高尔夫球包车包括视觉传感模块、超宽带UWB模块，所述高尔夫球包车的控制方法包括：

在通过所述视觉传感模块检测到目标用户的控制手势时，根据所述控制手势确定对应的控制任务，其中，所述目标用户由所述UWB模块配合所述目标用户携带的UWB标签确定；

根据所述控制任务，规划得到对应的移动路径；

控制所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动。

可选地，所述根据所述控制手势确定对应的控制任务的步骤包括：

若所述控制手势为第一控制手势，则根据所述第一控制手势确定对应的第一控制任务；

若所述控制手势为第二控制手势，则根据所述第二控制手势确定对应的第二控制任务；

所述根据所述控制任务，规划得到对应的移动路径的步骤包括：

若所述控制任务为所述第一控制任务，则根据所述第一控制任务，规划得到对应的第一移动路径，其中，所述第一移动路径以所述高尔夫球包车所在位置为起点，朝靠近所述目标用户所在位置的方向延伸至对应的终点，所述第一移动路径对应的终点与所述目标用户所在位置之间的距离符合预设第一距离数值范围；

若所述控制任务为所述第二控制任务，则根据所述第二控制任务，规划得到对应的第二移动路径，其中，所述第二移动路径以所述高尔夫球包车所在位置为起点，朝远离所述目标用户所在位置的方向延伸至对应的终点，所述第二移动路径对应的终点与所述目标用户所在位置之间的距离符合预设第二距离数值范围。

可选地，所述高尔夫球包车包括飞行时间ToF模块，所述控制所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动的步骤包括：

在所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动的过程中，通过所述ToF模块感知所述高尔夫球包车周边的障碍物分布情况；

若所述障碍物分布情况表明所述高尔夫球包车周边存在可自行越过的障碍物，则根据所述可自行越过的障碍物的当前位置及运动状态对所述移动路径进行修正，以使所述高尔夫球包车在沿所述移动路径移动的过程中避开所述可自行越过的障碍物。

可选地，所述高尔夫球包车还包括扬声器单元，所述在所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动的过程中，通过所述ToF模块感知所述高尔夫球包车周边的障碍物分布情况的步骤之后，还包括：

若所述障碍物分布情况表明所述高尔夫球包车周边存在无法自行越过的障碍物，则通过所述扬声器单元播放协助请求信息，以提示所述目标用户协助所述高尔夫球包车越过所述无法自行越过的障碍物。

可选地，所述可自行越过的障碍物包括高尔夫球场道具，所述根据所述可自行越过的障碍物的当前位置及运动状态对所述移动路径进行修正的步骤包括：

根据所述高尔夫球场道具的当前位置及运动状态，分析得到所述高尔夫球场道具在预设时间范围内的预测运动轨迹；

根据所述预测运动轨迹，在预设高尔夫球比赛规则下确定所述高尔夫球场道具对应的比赛区域，其中，所述预测运动轨迹位于所述高尔夫球场道具对应的比赛区域之内；

在所述高尔夫球场道具对应的比赛区域之外对所述移动路径进行修正，以使所述高尔夫球包车在沿所述移动路径移动的过程中避开所述高尔夫球场道具对应的比赛区域。

可选地，所述高尔夫球包车的控制方法还包括：

在通过所述ToF模块检测到所述高尔夫球包车所在位置与所述目标用户所在位置之间的距离大于预设跟随距离阈值时，规划得到对应的跟随路径，其中，所述跟随路径以所述高尔夫球包车所在位置为起点，朝靠近所述目标用户所在位置的方向延伸至对应的终点，所述跟随路径对应的终点与所述目标用户所在位置之间的距离符合所述预设跟随距离阈值；

控制所述高尔夫球包车沿所述跟随路径移动，以使所述高尔夫球包车所在位置与所述目标用户所在位置之间的距离逐渐减小；

在所述高尔夫球包车所在位置与所述目标用户所在位置之间的距离等于所述预设跟随距离阈值时，控制所述高尔夫球包车停止移动。

可选地，所述高尔夫球包车的控制方法还包括：

通过所述UWB模块配合所述UWB标签，确定所述高尔夫球包车与所述目标用户的相对方向；

基于所述高尔夫球包车与所述目标用户的相对方向，调整所述视觉传感模块的感知方向，以使所述视觉传感模块能够持续获取所述目标用户的图像信息，并根据所述目标用户的图像信息检测是否存在所述控制手势。

可选地，所述高尔夫球包车包括响应提示模块，所述在通过所述视觉传感模块检测到目标用户的控制手势时，根据所述控制手势确定对应的控制任务的步骤之后，还包括：

根据所述控制任务，通过所述响应提示模块发出声音响应提示和/或视觉响应提示，以向所述目标用户提示所述高尔夫球包车已响应所述控制手势。

本申请实施例还提出一种高尔夫球包车，所述高尔夫球包车包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的高尔夫球包车的控制程序，所述高尔夫球包车的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的高尔夫球包车的控制方法的步骤。

本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有高尔夫球包车的控制程序，所述高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时实现如上所述的高尔夫球包车的控制方法的步骤。

本申请实施例提出的高尔夫球包车的控制方法、高尔夫球包车及存储介质，在通过所述视觉传感模块检测到目标用户的控制手势时，根据所述控制手势确定对应的控制任务，其中，所述目标用户由所述UWB模块配合所述目标用户携带的UWB标签确定；根据所述控制任务，规划得到对应的移动路径；控制所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动。基于本申请方案，通过使用视觉传感技术和UWB技术，高尔夫球包车可以自动识别目标用户的手势，并执行相应的控制任务，而无须目标用户随身携带遥控器，实现了目标用户与高尔夫球包车之间自然而直观的交互，同时提高了用户体验。

附图说明

图1为本申请高尔夫球包车的控制装置所属高尔夫球包车的功能模块示意图；

图2为本申请高尔夫球包车的控制方法第一示例性实施例流程示意图；

图3为本申请高尔夫球包车的控制方法第二示例性实施例流程示意图；

图4为本申请高尔夫球包车的控制方法第三示例性实施例流程示意图；

图5为本申请高尔夫球包车的控制方法第四示例性实施例流程示意图；

图6为本申请高尔夫球包车的控制方法第五示例性实施例流程示意图；

图7为本申请高尔夫球包车的控制方法第六示例性实施例流程示意图；

图8为本申请高尔夫球包车的控制方法第七示例性实施例流程示意图；

图9为本申请高尔夫球包车的控制方法第八示例性实施例流程示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例的主要解决方案是：在通过所述视觉传感模块检测到目标用户的控制手势时，根据所述控制手势确定对应的控制任务，其中，所述目标用户由所述UWB模块配合所述目标用户携带的UWB标签确定；根据所述控制任务，规划得到对应的移动路径；控制所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动。基于本申请方案，通过使用视觉传感技术和UWB技术，高尔夫球包车可以自动识别目标用户的手势，并执行相应的控制任务，而无须目标用户随身携带遥控器，实现了目标用户与高尔夫球包车之间自然而直观的交互，同时提高了用户体验。

具体地，参照图1，图1为本申请高尔夫球包车的功能模块示意图。

在本实施例中，该高尔夫球包车至少包括视觉传感模块001、超宽带UWB模块002、输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。

存储器130中存储有操作系统以及高尔夫球包车的控制程序，高尔夫球包车可以将目标用户的控制手势数据、控制任务、UWB标签数据、移动路径等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WIFI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。

其中，存储器130中的高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时实现以下步骤：

在通过视觉传感模块001检测到目标用户的控制手势时，根据控制手势确定对应的控制任务，其中，目标用户由UWB模块002配合目标用户携带的UWB标签确定；

根据控制任务，规划得到对应的移动路径；

控制高尔夫球包车沿移动路径移动。

进一步地，存储器130中的高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若控制手势为第一控制手势，则根据第一控制手势确定对应的第一控制任务；

若控制手势为第二控制手势，则根据第二控制手势确定对应的第二控制任务；

进一步地，存储器130中的高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若控制任务为第一控制任务，则根据第一控制任务，规划得到对应的第一移动路径，其中，第一移动路径以高尔夫球包车所在位置为起点，朝靠近目标用户所在位置的方向延伸；

若控制任务为第二控制任务，则根据第二控制任务，规划得到对应的第二移动路径，其中，第二移动路径以高尔夫球包车所在位置为起点，朝远离目标用户所在位置的方向延伸。

进一步地，存储器130中的高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在高尔夫球包车沿移动路径移动的过程中，通过ToF模块感知高尔夫球包车周边的障碍物分布情况；

若障碍物分布情况表明高尔夫球包车周边存在可自行越过的障碍物，则根据可自行越过的障碍物的当前位置及运动状态对移动路径进行修正，以使高尔夫球包车在沿移动路径移动的过程中避开可自行越过的障碍物。

进一步地，存储器130中的高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若障碍物分布情况表明高尔夫球包车周边存在无法自行越过的障碍物，则通过扬声器单元播放协助请求信息，以提示目标用户协助高尔夫球包车越过无法自行越过的障碍物。

进一步地，存储器130中的高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述高尔夫球场道具的当前位置及运动状态，分析得到所述高尔夫球场道具在预设时间范围内的预测运动轨迹；

根据所述预测运动轨迹，在预设高尔夫球比赛规则下确定所述高尔夫球场道具对应的比赛区域，其中，所述预测运动轨迹位于所述高尔夫球场道具对应的比赛区域之内；

在所述高尔夫球场道具对应的比赛区域之外对所述移动路径进行修正，以使所述高尔夫球包车在沿所述移动路径移动的过程中避开所述高尔夫球场道具对应的比赛区域。

进一步地，存储器130中的高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在通过所述ToF模块检测到所述高尔夫球包车所在位置与所述目标用户所在位置之间的距离大于预设跟随距离阈值时，规划得到对应的跟随路径，其中，所述跟随路径以所述高尔夫球包车所在位置为起点，朝靠近所述目标用户所在位置的方向延伸至对应的终点，所述跟随路径对应的终点与所述目标用户所在位置之间的距离符合所述预设跟随距离阈值；

控制所述高尔夫球包车沿所述跟随路径移动，以使所述高尔夫球包车所在位置与所述目标用户所在位置之间的距离逐渐减小；

在所述高尔夫球包车所在位置与所述目标用户所在位置之间的距离等于所述预设跟随距离阈值时，控制所述高尔夫球包车停止移动。

进一步地，存储器130中的高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

通过UWB模块002配合UWB标签，确定高尔夫球包车与目标用户的相对方向；

基于高尔夫球包车与目标用户的相对方向，调整视觉传感模块001的感知方向，以使视觉传感模块001能够持续获取目标用户的图像信息，并根据目标用户的图像信息检测是否存在控制手势。

进一步地，存储器130中的高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据控制任务，通过响应提示模块发出声音响应提示和/或视觉响应提示，以向目标用户提示高尔夫球包车已响应控制手势。

本实施例通过上述方案，具体在通过视觉传感模块001检测到目标用户的控制手势时，根据控制手势确定对应的控制任务，其中，目标用户由UWB模块002配合目标用户携带的UWB标签确定；根据控制任务，规划得到对应的移动路径；控制高尔夫球包车沿移动路径移动。本实施例中，通过使用视觉传感技术和UWB技术，高尔夫球包车可以自动识别目标用户的手势，并执行相应的控制任务，而无须目标用户随身携带遥控器，实现了目标用户与高尔夫球包车之间自然而直观的交互，同时提高了用户体验。

参照图2，本申请高尔夫球包车的控制方法第一实施例提供一种流程示意图，所述高尔夫球包车包括视觉传感模块、超宽带UWB模块，所述高尔夫球包车的控制方法包括：

步骤S10，在通过所述视觉传感模块检测到目标用户的控制手势时，根据所述控制手势确定对应的控制任务，其中，所述目标用户由所述UWB模块配合所述目标用户携带的UWB标签确定。

具体地，本实施例涉及的高尔夫球包车设有视觉传感模块和超宽带UWB模块。

其中，视觉传感模块通常包括摄像头和相关的图像处理系统，摄像头用于捕捉周围环境的图像和视频。这些图像可以包括高尔夫球场、目标用户和其他物体的视图，图像处理系统对摄像头捕捉到的图像进行分析和处理，以识别目标用户、其手势和其他重要信息。通过计算图像中的特征和运动，视觉传感模块可以检测目标用户的位置和手势，从而识别用户的意图。

UWB（Ultra-Wideband，超宽带）模块使用超宽带射频技术，可用于测量物体之间的距离和位置。UWB模块通常包括一个发射器和一个接收器，它们之间通过超宽带信号来进行通信。目标用户通常携带一个UWB标签，该UWB标签发射UWB信号，以供高尔夫球包车上的UWB模块接收UWB信号。高尔夫球包车上的UWB模块在接收UWB信号之后，通过分析UWB信号的时间延迟和信号强度，UWB模块可以确定UWB标签的精确位置，提供高度准确的距离信息。另外，根据UWB标签的精确位置，UWB模块还可以确定目标用户相对高尔夫球包车的方向（基于高尔夫球包车自身的坐标系）。

由于UWB模块与UWB标签配合提供了关于目标用户的精确位置，以及目标用户相对高尔夫球包车的方向，可以进一步控制视觉传感模块将其视觉中心（或焦点）集中在目标用户身上，然后进行手势识别。这意味着高尔夫球包车可以跟踪目标用户的手部动作，识别手势。即使目标用户的周围有其他人，也不影响高尔夫球包车对目标用户的视觉追踪，从人群中确定目标用户。

基于高尔夫球包车的上述特征，目标用户可以通过手势实现对高尔夫球包车的控制。具体地，目标用户利用手臂和/手掌作出对应的控制手势，高尔夫球包车通过视觉传感模块检测到目标用户的控制手势，然后根据控制手势确定对应的控制任务。其中，控制任务至少可以包括前进任务、后退任务，还可以在此基础上包括停止移动任务、左转任务、右转任务、前往特定位置任务、跟随任务、返回任务、原地停留任务等。

步骤S20，根据所述控制任务，规划得到对应的移动路径。

具体地，上述确定的控制任务可能包括前进任务、后退任务、左转任务、右转任务、停止移动任务等各种任务。一旦控制任务确定，高尔夫球包车便根据控制任务来规划对应的移动路径。移动路径是一个路线或轨迹，描述了高尔夫球包车应该如何移动以执行控制任务。

在移动路径的规划过程中，可以使用特定的算法使高尔夫球包车避开障碍物。例如，A*算法、Dijkstra算法或其他机器人导航算法，考虑高尔夫球场上的障碍物和目标位置，然后生成一条可行的移动路径，以此确保移动路径是安全的，不会使高尔夫球包车发生碰撞。

步骤S30，控制所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动。

具体地，高尔夫球包车配备了电动驱动系统，包括电机、轮子和传感器。电动驱动系统可以控制车辆的速度和方向，以实现前进、后退、转弯等操作。传感器通常用于检测车辆的位置、速度、方向以及周围环境的障碍物。在这一步骤中，电动驱动系统会将移动路径转化为实际的电动驱动系统的控制指令。电动驱动系统的控制指令通常包括高尔夫球包车的速度、方向、加速度等参数，以确保高尔夫球包车能够沿着移动路径移动。这些命令由控制系统发送给车辆的电动驱动系统。

可选地，高尔夫球包车还可以配备导航系统，用于执行路径规划和控制任务。导航系统可能包括地图数据、定位传感器（如GPS）、惯性导航单元（IMU）等，以帮助高尔夫球包车准确地遵循规划的移动路径。

可选地，移动路径的规划也可以是动态的，意味着高尔夫球包车可以根据实时情况对移动路径进行调整。如果目标用户在高尔夫球包车沿移动路径移动时改变了位置或作出其他控制手势，高尔夫球包车也可以相应地对移动路径进行调整，以适应新的情况。

本实施例涉及的目标用户可以是高尔夫球手、球童，或者是其他管理高尔夫球包车的人员。

本实施例通过上述方案，具体在通过所述视觉传感模块检测到目标用户的控制手势时，根据所述控制手势确定对应的控制任务，其中，所述目标用户由所述UWB模块配合所述目标用户携带的UWB标签确定；根据所述控制任务，规划得到对应的移动路径；控制所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动。本实施例中，通过使用视觉传感技术和UWB技术，高尔夫球包车可以自动识别目标用户的手势，并执行相应的控制任务，而无需目标用户随身携带遥控器，实现了目标用户与高尔夫球包车之间自然而直观的交互，同时提高了用户体验。

进一步地，参照图3，本申请高尔夫球包车的控制方法第二实施例提供一种流程示意图，基于上述图2所示的实施例，对步骤S10中的“根据所述控制手势确定对应的控制任务”进一步细化，包括：

步骤S11若所述控制手势为第一控制手势，则根据所述第一控制手势确定对应的第一控制任务。

具体地，本实施例涉及的第一控制手势是指将高尔夫球包车召唤到目标用户身边的手势，例如，第一控制手势可以是：（1）手臂挥动：伸出手并用手掌朝上，然后用手臂来回挥动，以召唤高尔夫球包车前来。（2）开掌手势：将手掌展开并向高尔夫球包车伸出，以召唤高尔夫球包车前来。第一控制手势可以预先设置，此处不再一一举例。

相应地，如果高尔夫球包车检测到目标用户的第一控制手势，那么就可以根据第一控制手势确定对应的第一控制任务。第一控制任务可以视为一种前进任务，能够召唤高尔夫球包车到目标用户身边。

步骤S12若所述控制手势为第二控制手势，则根据所述第二控制手势确定对应的第二控制任务。

具体地，本实施例涉及的第二控制手势是指命令高尔夫球包车远离目标用户的手势，可以让高尔夫球包车与目标用户保持一个较长的距离。例如，第二控制手势可以是：（1）手势推开：将手掌向高尔夫球包车推出，以示意高尔夫球包车离开。（2）手势挥手再见：左右挥动手掌，以示意高尔夫球包车离开。第二控制手势可以预先设置，此处不再一一举例。

相应地，如果高尔夫球包车检测到目标用户的第二控制手势，那么就可以根据第二控制手势确定对应的第二控制任务。第二控制任务可以视为一种后退任务，能够命令高尔夫球包车远离目标用户。

对步骤S20中的“根据所述控制任务，规划得到对应的移动路径”进一步细化，包括：

步骤S21，若所述控制任务为所述第一控制任务，则根据所述第一控制任务，规划得到对应的第一移动路径，其中，所述第一移动路径以所述高尔夫球包车所在位置为起点，朝靠近所述目标用户所在位置的方向延伸至对应的终点，所述第一移动路径对应的终点与所述目标用户所在位置之间的距离符合预设第一距离数值范围。

具体地，如果控制任务为第一控制任务，高尔夫球包车将根据第一控制任务来规划第一移动路径。这意味着高尔夫球包车将生成第一移动路径，从高尔夫球包车的当前位置出发，沿着朝着目标用户所在位置的方向延伸至对应的终点，第一移动路径对应的终点与目标用户所在位置之间的距离符合预设第一距离数值范围。第一移动路径可能是连续的直线或者曲线，预设第一距离数值范围可以是一个比较小的数值范围，例如3米或者2—5米，以确保高尔夫球包车能够靠近目标用户所在位置。

步骤S22，若所述控制任务为所述第二控制任务，则根据所述第二控制任务，规划得到对应的第二移动路径，其中，所述第二移动路径以所述高尔夫球包车所在位置为起点，朝远离所述目标用户所在位置的方向延伸至对应的终点，所述第二移动路径对应的终点与所述目标用户所在位置之间的距离符合预设第二距离数值范围。

具体地，如果控制任务为第二控制任务，高尔夫球包车将根据第二控制任务来规划第二移动路径。这意味着高尔夫球包车将生成第二移动路径，从高尔夫球包车的当前位置出发，朝着远离目标用户所在位置的方向延伸至对应的终点，第二移动路径对应的终点与目标用户所在位置之间的距离符合预设第二距离数值范围，第二移动路径可能是连续的直线或者曲线，预设第二距离数值范围可以是一个比较大的数值范围，例如10米或者12—15米，以确保高尔夫球包车能够远离目标用户所在位置。

本实施例中，目标用户通过不同手势触发不同控制任务，能够简单而直观地指导高尔夫球包车的行为，让高尔夫球包车靠近或者远离目标用户。目标用户无需携带遥控器即可完成对高尔夫球包车的控制，提高了用户体验。

进一步地，参照图4，本申请高尔夫球包车的控制方法第三实施例提供一种流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述高尔夫球包车包括飞行时间ToF模块，对步骤S30中的“控制所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动”进一步细化，包括：

步骤S31，在所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动的过程中，通过所述ToF模块感知所述高尔夫球包车周边的障碍物分布情况。

具体地，高尔夫球包车可以配备ToF（Time-of-Flight，飞行时间）模块。ToF模块的作用是测量光或其他电磁波从发送到接收所需的时间，以确定物体与传感器之间的距离。它通过发射短脉冲的光或电磁波，并测量这些脉冲的返回时间来实现距离测量。

在高尔夫球包车沿移动路径移动时，可以通过ToF模块用于感知高尔夫球包车周围的障碍物分布情况。ToF模块通过发射光脉冲并测量其返回时间来测定物体与高尔夫球包车之间的距离。通过多次测量不同方向上的距离，可以创建一个周围障碍物的三维距离图。这允许高尔夫球包车实时监测其周围的环境，包括检测障碍物的位置和运动状态。

步骤S32，若所述障碍物分布情况表明所述高尔夫球包车周边存在可自行越过的障碍物，则根据所述可自行越过的障碍物的当前位置及运动状态对所述移动路径进行修正，以使所述高尔夫球包车在沿所述移动路径移动的过程中避开所述可自行越过的障碍物。

具体地，根据ToF模块感知到的障碍物分布情况，高尔夫球包车可以进一步判断周围是否存在可自行越过的障碍物。如果障碍物分布情况表明存在可自行越过的障碍物，高尔夫球包车会根据可自行越过的障碍物的位置和运动状态对移动路径进行修正。修正的目标是使高尔夫球包车能够在沿着原计划的移动路径移动时避开这些可自行越过的障碍物，以确保移动的安全性和有效性。

本实施例中，高尔夫球包车结合了ToF模块，能够在移动过程中及时感知周围障碍物，并相应地调整移动路径，确保高尔夫球包车安全地绕过这些障碍物，降低碰撞和事故的风险。

进一步地，参照图5，本申请高尔夫球包车的控制方法第四实施例提供一种流程示意图，基于上述图4所示的实施例，所述高尔夫球包车还包括扬声器单元，步骤S31，在所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动的过程中，通过所述ToF模块感知所述高尔夫球包车周边的障碍物分布情况之后，还包括：

步骤S33，若所述障碍物分布情况表明所述高尔夫球包车周边存在无法自行越过的障碍物，则通过所述扬声器单元播放协助请求信息，以提示所述目标用户协助所述高尔夫球包车越过所述无法自行越过的障碍物。

具体地，当 TOF 模块感知到高尔夫球包车周围存在无法自行越过的障碍物时，高尔夫球包车通过扬声器单元播放协助请求信息。协助请求信息可能包括声音提示或语音指示，用于通知目标用户关于无法自行越过的障碍物的存在，以及请求目标用户协助高尔夫球包车越过无法自行越过的障碍物。

这一步骤的目的是通过声音来与目标用户进行互动，请求目标用户的协助。目标用户可以听到协助请求信息，然后采取适当的措施，例如走到高尔夫球包车旁边，将障碍物移开，或将高尔夫球包车搬到空旷区域，或以其他方式协助高尔夫球包车安全地通过障碍物。这种方式可以提高高尔夫球包车与目标用户之间的协作和沟通，以解决高尔夫球包车难以自主越过障碍物情况。

例如，当高尔夫球包车通过TOF 模块感知到无法自行越过的水塘，那么高尔夫球包车可以通过扬声器单元播放协助请求信息，以请求目标用户协助高尔夫球包车绕开水塘。

本实施例中，高尔夫球包车集成了扬声器单元，可以根据ToF模块检测的障碍物情况，主动向目标用户发出协助请求信息，提示其帮助高尔夫球包车克服无法自行越过的障碍物，如此可以增强高尔夫球包车的被动脱困能力。

进一步地，参照图6，本申请高尔夫球包车的控制方法第五实施例提供一种流程示意图，基于上述图4所示的实施例，所述可自行越过的障碍物包括高尔夫球场道具，对步骤S32中的“根据所述可自行越过的障碍物的当前位置及运动状态对所述移动路径进行修正”进一步细化，包括：

步骤S321，根据所述高尔夫球场道具的当前位置及运动状态，分析得到所述高尔夫球场道具在预设时间范围内的预测运动轨迹。

具体地，高尔夫球场道具通常包括各种用于比赛和练习的设备和物品，如高尔夫球、高尔夫球洞、旗杆、球道标志等。这些高尔夫球场道具在比赛中具有重要的功能，它们构成了球场的布局。在高尔夫比赛中，维护球场高尔夫球场道具的完整性和避免对高尔夫球场道具的干扰是非常重要的，以确保比赛的公平性和正常进行。值得注意的是，高尔夫球场道具可以由高尔夫球包车基于视觉识别模型进行识别，视觉识别模型是一种机器学习模型，以高尔夫球场道具照片作为训练集训练得到。

因此，高尔夫球包车需要了解球场道具的当前位置及运动状态，以规划移动路径，避开这些高尔夫球场道具，有助于维护高尔夫比赛的规则和安全性。

更为具体地，预设高尔夫球比赛规则规定了高尔夫球包车与特定的高尔夫球场道具的最小距离，高尔夫球包车通过分析高尔夫球场道具的当前位置及运动状态，可以得到高尔夫球场道具在预设时间范围内的预测运动轨迹。例如，预设时间范围可以是0~3秒，那么高尔夫球包车可以分析得到高尔夫球场道具在3秒内的预测运动轨迹。可以理解的是，如果高尔夫球场道具是静止的，那么预测运动轨迹是点状的；如果高尔夫球场道具是运动的，那么预测运动轨迹是线状的。

步骤S322，根据所述预测运动轨迹，在预设高尔夫球比赛规则下确定所述高尔夫球场道具对应的比赛区域，其中，所述预测运动轨迹位于所述高尔夫球场道具对应的比赛区域之内。

具体地，在得到预测运动轨迹之后，可以在预设高尔夫球比赛规则下确定高尔夫球场道具对应的比赛区域，比赛区域可以被定义为不允许高尔夫球包车进入的区域。

在一种可能的实现方式中，可以基于预设步长对预测运动轨迹进行采样，得到至少一个采样点，采样点反映了高尔夫球场道具在预设时间范围内已经出现或可能出现的位置。进一步地，以任一采样点为中心，以高尔夫球包车与高尔夫球场道具之间的预设最小距离为半径可以规划得到对应的圆形范围。所有采样点对应的圆形范围的集合即为高尔夫球场道具对应的比赛区域，一般不允许高尔夫球包车进入高尔夫球场道具对应的比赛区域，如果高尔夫球包车进入高尔夫球场道具对应的比赛区域，就容易影响正常的高尔夫球比赛。可以理解的是，高尔夫球场道具对应的预测运动轨迹位于高尔夫球场道具对应的比赛区域之内。

步骤S323，在所述高尔夫球场道具对应的比赛区域之外对所述移动路径进行修正，以使所述高尔夫球包车在沿所述移动路径移动的过程中避开所述高尔夫球场道具对应的比赛区域。

具体地，一旦高尔夫球包车了解高尔夫球场道具对应的比赛区域，就可以根据高尔夫球场道具对应的比赛区域来修正高尔夫球包车的移动路径。如果高尔夫球包车的移动路径将经过高尔夫球场道具对应的比赛区域，就需要对移动路径进行修正，以使修正后的移动路径绕开高尔夫球场道具对应的比赛区域，确保不会干扰比赛或碰到道具。

本实施例中，基于预设高尔夫球比赛规则和实时检测高尔夫球场道具的当前位置及运动状态，高尔夫球包车有效绕过了这些高尔夫球场道具，从而提高了高尔夫球包车的导航和避障能力，确保了比赛正常进行。

进一步地，参照图7，本申请高尔夫球包车的控制方法第六实施例提供一种流程示意图，基于上述图4所示的实施例，所述高尔夫球包车的控制方法还包括：

步骤S001，在通过所述ToF模块检测到所述高尔夫球包车所在位置与所述目标用户所在位置之间的距离大于预设跟随距离阈值时，规划得到对应的跟随路径，其中，所述跟随路径以所述高尔夫球包车所在位置为起点，朝靠近所述目标用户所在位置的方向延伸至对应的终点，所述跟随路径对应的终点与所述目标用户所在位置之间的距离符合所述预设跟随距离阈值。

具体地，本实施例涉及的高尔夫球包车可以支持自动跟随功能。当通过ToF模块检测到高尔夫球包车所在位置与目标用户所在位置之间的距离大于预设跟随距离阈值时，会触发规划一个新的跟随路径。更为具体地，跟随路径以高尔夫球包车所在位置为起点，然后朝靠近目标用户所在位置的方向延伸至对应的终点，跟随路径对应的终点与目标用户所在位置之间的距离符合预设跟随距离阈值。

值得注意的是，高尔夫球包车的车轮可安装轮速计，轮速计是一种传感器，用于测量车轮旋转速度。通过监测车轮的旋转，轮速计可以计算高尔夫球包车的位移和速度，确定高尔夫球包车所在位置。

步骤S002，控制所述高尔夫球包车沿所述跟随路径移动，以使所述高尔夫球包车所在位置与所述目标用户所在位置之间的距离逐渐减小。

具体地，一旦新的跟随路径规划好，可以控制高尔夫球包车沿着跟随路径移动，以使高尔夫球包车所在位置与目标用户所在位置之间的距离逐渐减小，也即高尔夫球包车逐渐靠近目标用户。

步骤S003，在所述高尔夫球包车所在位置与所述目标用户所在位置之间的距离等于所述预设跟随距离阈值时，控制所述高尔夫球包车停止移动。

具体地，一旦高尔夫球包车所在位置与目标用户所在位置之间的距离等于预设跟随距离阈值，即表明高尔夫球包车与目标用户的相对距离在一个合适的范围内。此时，就可以进一步控制高尔夫球包车停止移动，避免高尔夫球包车过分接近目标用户。

可选地，预设跟随距离阈值的大小可以随实际需要进行调整，例如，在2米到5米的范围内得到预设跟随距离阈值，可以实现近距离跟随；又如，在10米到20米的范围内得到预设跟随距离阈值，可以实现远距离跟随。对于预设跟随距离阈值的实际取值，此处不再一一举例。

本实施例中，高尔夫球包车在合适的距离内实现对目标用户的跟随，并且跟随的距离是灵活可调的，减轻了对高尔夫球包车的手动控制需求，提高了用户体验。

进一步地，参照图8，本申请高尔夫球包车的控制方法第七实施例提供一种流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述高尔夫球包车的控制方法还包括：

步骤S004，通过所述UWB模块配合所述UWB标签，确定所述高尔夫球包车与所述目标用户的相对方向。

具体地，目标用户携带的UWB标签会发射UWB信号，以供高尔夫球包车上的UWB模块接收UWB信号。高尔夫球包车上的UWB模块在接收UWB信号之后，通过分析UWB信号的时间延迟和信号强度，UWB模块可以确定UWB标签的精确位置，提供高度准确的距离信息。另外，根据UWB标签的精确位置，UWB模块还可以确定高尔夫球包车与目标用户的相对方向（基于高尔夫球包车自身的坐标系）。

步骤S005，基于所述高尔夫球包车与所述目标用户的相对方向，调整所述视觉传感模块的感知方向，以使所述视觉传感模块能够持续获取所述目标用户的图像信息，并根据所述目标用户的图像信息检测是否存在所述控制手势。

具体地，基于高尔夫球包车与目标用户的相对方向，高尔夫球包车控制调整视觉传感模块的感知方向。具体来说，它会改变视觉传感模块的摄像头的方向，以使视觉传感模块能够持续获取目标用户的图像信息，并根据所述目标用户的图像信息检测是否存在控制手势。

本实施例中，高尔夫球包车结合了UWB技术和视觉感知技术，通过UWB确定相对方向，进而调整视觉传感模块的感知方向，确保视觉传感模块可以持续获取目标用户的图像信息。这增强了手势检测的稳定性和准确性，提供更可靠的用户控制体验，使高尔夫球包车更易操作。

进一步地，参照图9，本申请高尔夫球包车的控制方法第八实施例提供一种流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述高尔夫球包车包括响应提示模块，步骤S10，在通过所述视觉传感模块检测到目标用户的控制手势时，根据所述控制手势确定对应的控制任务之后，还包括：

步骤S40，根据所述控制任务，通过所述响应提示模块发出声音响应提示和/或视觉响应提示，以向所述目标用户提示所述高尔夫球包车已响应所述控制手势。

具体地，为了更加方便目标用户对高尔夫球包车进行控制，要求高尔夫球包车需要对目标用户的控制作出一定的反馈，以使目标用户知道高尔夫球包车是否按照自己的要求执行对应的动作。

因此，本实施例涉及的高尔夫球包车设有响应提示模块，用于发出相应的提示。当高尔夫球包车确定控制任务之后，可以根据控制任务发出声音响应提示，例如，声音响应提示的内容可以是“我来啦”；此外，还可以根据控制任务发出视觉响应提示，例如，显示灯光字样“我来啦”，或者按照一定的频率发出闪烁灯光。声音响应提示和视觉响应提示都可以向目标用户提示高尔夫球包车已响应控制手势。

在一种可能的实施方式中，响应提示模块可以包括本申请高尔夫球包车的控制方法第四实施例的扬声器单元。

本实施例中，响应提示模块通过声音响应提示和视觉响应提示，向目标用户传达高尔夫球包车已响应其控制手势，增强了目标用户与高尔夫球包车的互动。

此外，本申请实施例还提出一种高尔夫球包车，所述高尔夫球包车包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的高尔夫球包车的控制程序，所述高尔夫球包车的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的高尔夫球包车的控制方法的步骤。

由于本高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有高尔夫球包车的控制程序，所述高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时实现如上所述的高尔夫球包车的控制方法的步骤。

由于本高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术作出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一辆高尔夫球包车执行本申请每个实施例的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种高尔夫球包车的控制方法，其特征在于，所述高尔夫球包车包括视觉传感模块、超宽带UWB模块，所述高尔夫球包车的控制方法包括：

在通过所述视觉传感模块检测到目标用户的控制手势时，根据所述控制手势确定对应的控制任务，其中，所述目标用户由所述UWB模块配合所述目标用户携带的UWB标签确定；

根据所述控制任务，规划得到对应的移动路径；

控制所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动。

2.如权利要求1所述的高尔夫球包车的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制手势确定对应的控制任务的步骤包括：

若所述控制手势为第一控制手势，则根据所述第一控制手势确定对应的第一控制任务；

若所述控制手势为第二控制手势，则根据所述第二控制手势确定对应的第二控制任务；

所述根据所述控制任务，规划得到对应的移动路径的步骤包括：

若所述控制任务为所述第一控制任务，则根据所述第一控制任务，规划得到对应的第一移动路径，其中，所述第一移动路径以所述高尔夫球包车所在位置为起点，朝靠近所述目标用户所在位置的方向延伸至对应的终点，所述第一移动路径对应的终点与所述目标用户所在位置之间的距离符合预设第一距离数值范围；

若所述控制任务为所述第二控制任务，则根据所述第二控制任务，规划得到对应的第二移动路径，其中，所述第二移动路径以所述高尔夫球包车所在位置为起点，朝远离所述目标用户所在位置的方向延伸至对应的终点，所述第二移动路径对应的终点与所述目标用户所在位置之间的距离符合预设第二距离数值范围。

3.如权利要求1所述的高尔夫球包车的控制方法，其特征在于，所述高尔夫球包车包括飞行时间ToF模块，所述控制所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动的步骤包括：

在所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动的过程中，通过所述ToF模块感知所述高尔夫球包车周边的障碍物分布情况；

若所述障碍物分布情况表明所述高尔夫球包车周边存在可自行越过的障碍物，则根据所述可自行越过的障碍物的当前位置及运动状态对所述移动路径进行修正，以使所述高尔夫球包车在沿所述移动路径移动的过程中避开所述可自行越过的障碍物。

4.如权利要求3所述的高尔夫球包车的控制方法，其特征在于，所述高尔夫球包车还包括扬声器单元，所述在所述高尔夫球包车沿所述移动路径移动的过程中，通过所述ToF模块感知所述高尔夫球包车周边的障碍物分布情况的步骤之后，还包括：

若所述障碍物分布情况表明所述高尔夫球包车周边存在无法自行越过的障碍物，则通过所述扬声器单元播放协助请求信息，以提示所述目标用户协助所述高尔夫球包车越过所述无法自行越过的障碍物。

5.如权利要求3所述的高尔夫球包车的控制方法，其特征在于，所述可自行越过的障碍物包括高尔夫球场道具，所述根据所述可自行越过的障碍物的当前位置及运动状态对所述移动路径进行修正的步骤包括：

根据所述高尔夫球场道具的当前位置及运动状态，分析得到所述高尔夫球场道具在预设时间范围内的预测运动轨迹；

根据所述预测运动轨迹，在预设高尔夫球比赛规则下确定所述高尔夫球场道具对应的比赛区域，其中，所述预测运动轨迹位于所述高尔夫球场道具对应的比赛区域之内；

在所述高尔夫球场道具对应的比赛区域之外对所述移动路径进行修正，以使所述高尔夫球包车在沿所述移动路径移动的过程中避开所述高尔夫球场道具对应的比赛区域。

6.如权利要求3所述的高尔夫球包车的控制方法，其特征在于，所述高尔夫球包车的控制方法还包括：

在通过所述ToF模块检测到所述高尔夫球包车所在位置与所述目标用户所在位置之间的距离大于预设跟随距离阈值时，规划得到对应的跟随路径，其中，所述跟随路径以所述高尔夫球包车所在位置为起点，朝靠近所述目标用户所在位置的方向延伸至对应的终点，所述跟随路径对应的终点与所述目标用户所在位置之间的距离符合所述预设跟随距离阈值；

控制所述高尔夫球包车沿所述跟随路径移动，以使所述高尔夫球包车所在位置与所述目标用户所在位置之间的距离逐渐减小；

在所述高尔夫球包车所在位置与所述目标用户所在位置之间的距离等于所述预设跟随距离阈值时，控制所述高尔夫球包车停止移动。

7.如权利要求1所述的高尔夫球包车的控制方法，其特征在于，所述高尔夫球包车的控制方法还包括：

通过所述UWB模块配合所述UWB标签，确定所述高尔夫球包车与所述目标用户的相对方向；

基于所述高尔夫球包车与所述目标用户的相对方向，调整所述视觉传感模块的感知方向，以使所述视觉传感模块能够持续获取所述目标用户的图像信息，并根据所述目标用户的图像信息检测是否存在所述控制手势。

8.如权利要求1所述的高尔夫球包车的控制方法，其特征在于，所述高尔夫球包车包括响应提示模块，所述在通过所述视觉传感模块检测到目标用户的控制手势时，根据所述控制手势确定对应的控制任务的步骤之后，还包括：

根据所述控制任务，通过所述响应提示模块发出声音响应提示和/或视觉响应提示，以向所述目标用户提示所述高尔夫球包车已响应所述控制手势。

9.一种高尔夫球包车，其特征在于，所述高尔夫球包车包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的高尔夫球包车的控制程序，所述高尔夫球包车的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的高尔夫球包车的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有高尔夫球包车的控制程序，所述高尔夫球包车的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的高尔夫球包车的控制方法的步骤。