JP2017042251A

JP2017042251A - 歩行支援白杖

Info

Publication number: JP2017042251A
Application number: JP2015165378A
Authority: JP
Inventors: 雅治石塚; Masaharu Ishizuka
Original assignee: KOO PLANNING KK
Current assignee: KOO PLANNING KK
Priority date: 2015-08-25
Filing date: 2015-08-25
Publication date: 2017-03-02

Abstract

【課題】視覚障害者が障害物を回避して行う歩行をスムーズ且つ確実に支援できること。【解決手段】視覚障害者の歩行を支援する歩行支援白杖１０であって、視覚障害者の手が把持する把持部２１を上端に備えた長尺形状の杖本体１１と、この杖本体の下端に設けられ、地面または床に接触して転動すると共に左右方向に操舵可能に設けられた車輪１２と、杖本体の把持部に左右方向に沿って複数設けられた誘導指標部１３と、杖本体に設置されて、この杖本体の周囲の情報を取得するカメラ１４及び距離センサ１５と、これらのカメラ、距離センサからの周囲情報に基づいて障害物の位置を判定し、この位置に基づき障害物を回避して歩行すべき方向を決定し、この歩行すべき方向に車輪１２を操舵すると共に、この歩行すべき方向に誘導指標部１３を指標として機能させるよう制御する制御ユニット１８と、を有して構成されたものである。【選択図】図２

Description

本発明は、視覚障害者が障害物を回避して行う歩行を支援する歩行支援白杖に関する。

視覚障害者の方向を支援する歩行支援装置が特許文献１及び２に開示されている。特許文献１に記載の歩行支援装置は白杖に設置され、障害物を検知した距離センサからの検知情報に基づいて複数の振動子を選択的に振動させ、これにより、障害物の存在とその距離とを視覚障害者に通知するものである。

また、特許文献２に記載の歩行支援装置は白杖に適用可能に構成され、障害物検知センサが障害物を検知したときにアクチュエータが振動等することで、視覚障害者（ユーザ）に触覚刺激を与えて障害物の存在を提示するものである。

特開２０１０−１５８４７２号公報特開２００８−１８０６５２号公報

上述の特許文献１及び２に記載の歩行支援装置では、障害物の存在、または障害物の存在とその距離を視覚障害者に通知するものの、その障害物を回避する方向を提示するものではない。従って、視覚障害者が障害物を回避してスムーズ且つ確実に歩行できることを支援するものではない。

本発明の目的は、上述の事情を考慮してなされたものであり、視覚障害者が障害物を回避して行う歩行をスムーズ且つ確実に支援できる歩行支援白杖を提供することにある。

本発明に係る歩行支援白杖は、視覚障害者の歩行を支援する歩行支援白杖であって、前記視覚障害者の手が把持する把持部を上端に備えた長尺形状の杖本体と、この杖本体の下端に設けられ、地面または床に接触して転動すると共に左右方向に操舵可能に設けられた車輪と、前記杖本体の前記把持部に左右方向に沿って複数設けられた誘導指標部と、前記杖本体に設置されて、この杖本体の周囲の情報を取得する周囲情報取得手段と、この周囲情報取得手段からの周囲情報に基づいて障害物の位置を判定し、この位置に基づき前記障害物を回避して歩行すべき方向を決定し、この歩行すべき方向に前記車輪を操舵すると共に、この歩行すべき方向に対応する前記誘導指標部を指標として機能させるよう制御する制御ユニットと、を有して構成されたことを特徴とするものである。

本発明によれば、歩行支援白杖の周囲に障害物が存在する場合でも、この歩行支援白杖の制御ユニットは、周囲情報取得手段からの周囲情報に基づいて障害物の位置を判定し、この位置に基づき障害物を回避して歩行すべき方向を決定し、この歩行すべき方向に車輪を操舵すると共に、この歩行すべき方向に対応する誘導指標部を指標として機能させるよう制御する。このため、歩行支援白杖によって視覚障害者の歩行が支援され、視覚障害者は障害物をスムーズ且つ確実に回避しながら歩行することができる。

本発明に係る歩行支援白杖の一実施形態を示す斜視図。図１の歩行支援白杖の内部構造を透視して示す斜視図。図１の歩行支援白杖の使用状況を示す側面図。図２の制御ユニットの構成を主に示すブロック図。図２及び図４の制御ユニットが実行する歩行支援動作を示すフローチャート。

以下、本発明を実施するための実施形態を図面に基づき説明する。
図１は、本発明に係る歩行支援白杖の一実施形態を示す斜視図である。また、図２は、図１の歩行支援白杖の内部構造を透視して示す斜視図である。これらの図１及び図２に示す歩行支援白杖１０は、視覚障害者が使用することでその視覚障害者の歩行を支援するものであり、杖本体１１、車輪１２、誘導指標部１３、周囲情報取得手段としてのカメラ１４及び距離センサ１５、点字情報伝達部１６、落差検知手段としての落差センサ１７、制御ユニット１８、並びにバッテリ１９を有して構成される。

杖本体１１は、上端に把持部２１を備えた長尺形状に構成され、把持部２１を視覚障害者の手が把持する。また、杖本体１１の下端には、車輪１２を支持するための支持プレート２２が固定されている。

車輪１２は、球または円板形状（本実施形態では球形状）に形成され、車軸２３により回転自在に支持され、地面または床１に接触することで転動する。車軸２３の両端は車輪操舵用アクチュエータ２７に支持され、この車輪操舵用アクチュエータ２７が杖本体１１の支持プレート２２の下面に取り付けられる。車輪１２は、車軸２３を介し車輪操舵用アクチュエータ２７によって、左右方向（図２の矢印Ｐ）に操舵可能に構成される。

誘導指標部１３は、杖本体１１の把持部２１の天面、特に視覚障害者の指の第１関節近傍が位置する部分に、左右方向に沿って複数個（例えば３個）設けられる。本実施形態では、左右方向中央位置に中央誘導指標部１３Ａが、左右方向の左位置に左誘導指標部１３Ｂが、左右方向の右位置に右誘導指標部１３Ｃがそれぞれ設けられる。これらの誘導指標部１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃは、それぞれが別個の誘導指標用アクチュエータ２８を用いて、把持部２１の天面に対し出入可能に構成される。この誘導使用部１３は、歩行の進行方向を示す指標であり、正面前方向Ｘ（図１）へ誘導する場合には中央誘導指標部１３Ａが突出し、左方向へ誘導する場合には左誘導指標部１３Ｂが突出し、右方向へ誘導する場合には右誘導指標部１３Ｃが突出する。なお、1つのアクチュエータを用いて３つの誘導指標部１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃのそれぞれを動作させてもよい。

カメラ１４は、杖本体１１の任意の位置、例えば把持部２１に距離センサ１５を挟んで２個設置される。それぞれのカメラ１４は画角の広い広角カメラである。これら２個のカメラ１４は、歩行支援白杖１０の杖本体１１における前側周囲の視覚情報、特に視覚画像を取得する。このように２個のカメラ１４が杖本体１１の前側周囲の視覚画像を取得することで、障害物や目標物（目印）などの対象物の有無と、その対象物までの距離（概算値）及び方向とが認識される。

ここで、障害物としては路上のごみ箱や駐輪状態の自転車などであり、目標物（目印）としてはバス停やコンビニエンスストアなどの店舗である。

距離センサ１５は、杖本体１１の任意の位置、例えば把持部２１に走査用アクチュエータ２９を介して１個設置される。この距離センサ１５は、超音波や光、赤外線などの反射波を利用して、対象物（障害物や目標物（目印）など）までの距離及び方向を、周囲情報として計測する。この距離センサ１５の鉛直方向の検出範囲を図３に示す角度αで示す。この距離センサ１５は、走査用アクチュエータ２９によって左右方向（図２の矢印Ｒ）に走査されることで、歩行支援白杖１０を左右に振ることなく車輪１２を転動させて前側へ押し進めるだけで、歩行支援白杖１０の前側周囲の対象物までの距離及び方向を計測する。

点字情報伝達部１６は、杖本体１１の把持部２１において視覚障害者の指が位置する部分に設置される。この点字情報伝達部１６は、障害物及び目標物（目印）に関する情報を点字で表示して伝達する。障害物及び目標物（目印）に関する情報としては、障害物、目標物（目印）の名称と、その障害物、目標物（目印）までの距離及び方向等である。例えば、左方向すぐの距離（例えば、５ｍ以内の所要距離）にバス停があれば「すぐ左バス停」、右方向まもなくの距離（例えば、５ｍ〜８ｍの所要距離）にコンビニエンスストアがあれば「まも右コンビニ」」、正面前方まもなくの距離（例えば、５ｍ〜８ｍの所要距離）に自転車が駐輪していれば「まも前自転車」とそれぞれ点字で表示する。

落差センサ１７は、杖本体１１における支持プレート２２の下面に設置される。この落差センサ１７は例えば接触センサであり、図３に示すように、歩行支援白杖１０が車輪１２の転動により前側へ推し進められている状態で、地面または床１における溝や窪みなどの落差箇所２に車輪１２が移動して落下したときに地面または床１に接触して、この落差箇所２の存在を検知する。落差センサ１７は接触センサに限らず、例えば赤外線の送受信時間差を利用することで、落差箇所２の深さを計測する距離センサを用いてもよい。

バッテリ１９は、図２に示すように、カメラ１４、距離センサ１５、点字情報伝達部１６、落差センサ１７、制御ユニット１８、車輪操舵用アクチュエータ２７、誘導指標用アクチュエータ２８及び走査用アクチュエータ２９へ電力を供給するものである。更に、このバッテリ１９は、杖本体１１の下部に内蔵されて、歩行支援白杖１０の重心を低く設定する。

制御ユニット１８は、杖本体１１の任意の位置、例えば杖本体１１の上部と把持部２１との少なくとも一方（本実施形態では把持部２１）に内蔵される。この制御ユニット１８は、図４に示すように、センサ等データ入力部３１、障害物・目標物位置判定部３２、障害物・目標物判定用データベース３３、杖方向決定部３４、車輪操舵方向決定部３５、誘導指標決定部３６、点字情報決定部３７及び落差判定部３８を有して構成される。把持部２１や杖本体１１上部には、視覚障害者の手首や指に巻き掛けたり、保持させるサポート紐（図示略）が取り付けられ、歩行支援白杖１０の紛失等が防止される。

センサ等データ入力部３１は、カメラ１４からの画像情報、距離センサ１５からの距離情報、及び落差センサ１７からの検知情報を入力して、必要な場合にはアナログデータをデジタルデータに変換して、障害物・目標位置判定部３２、落差判定部３８へ出力する。

障害物・目標位置判定部３２は、まず、カメラ１４からの画像情報をセンサ等データ入力部３１を経て入力し、障害物・目標物判定用データベース３３からの判定用データを用いて、カメラ１４が取得した歩行支援白杖１０の前側周囲の対象物が障害物であるのか、目標物（目印）であるのかを判定する。障害物・目標物判定用データベース３３には、障害物、目標物（目印）のそれぞれにおける特徴箇所に関するデータが判定用データとして格納されている。障害物・目標物位置判定部３２は、カメラ１４が取得した対象物の画像情報を、障害物・目標物判定用データベース３３の判定データと比較することで、カメラ１４が取得した対象物が障害物であるのか、目標であるのかを、それらの名称と共に判定する。

このとき、２個のカメラ１４からのそれぞれの画像情報に基づいて、障害物・目標物位置判定部３２は、障害物または目標物（目印）までの距離（概算値）及び方向、つまり、障害物または目標物（目印）の位置（概算値）を判定する。更に、障害物・目標物位置判定部３２は、センサ等データ入力部３１を経て入力された距離センサ１５からの距離情報に基づいて、障害物の距離及び方向、つまり障害物の位置を正確に判定する。

杖方向決定部３４は、障害物・目標物位置判定部３２が判定した正確な障害物の位置に基づいて、障害物を回避して歩行すべき方向を決定する。

車輪操舵方向決定部３５は、杖方向決定部３４が決定した歩行すべき方向に基づいて車輪１２を操舵すべき方向を決定し、車輪操舵用アクチュエータ２７に指令信号を出力して、車輪１２を歩行すべき方向に操舵する。例えば、歩行すべき方向が左方向であれば、車輪操舵方向決定部３５は、車輪１２を左方向に操舵させるよう車輪操舵用アクチュエータ２７へ指令信号を出力する。

誘導指標決定部３６は、杖方向決定部３４が決定した歩行すべき方向に基づいて、この歩行すべき方向に対応する誘導指標部１３（中央誘導指標部１３Ａ、左誘導指標部１３Ｂ、右誘導指標部１３Ｃ）を決定し、この誘導指標部１３を指標として機能させるよう誘導指標用アクチュエータ２８に指令信号を出力して、杖本体１１における把持部２１の天面から突出させる。例えば、歩行すべき方向が左方向であれば、誘導指標決定部３６は、左誘導指標部１３Ｂを突出させるように誘導指標用アクチュエータ２８へ指令信号を出力する。

点字情報決定部３７は、杖方向決定部３４を通して、障害物・目標物位置判定部３２が判定した情報、つまり障害物の名称、距離及び方向と、目標物（目印）の名称、距離（概算値）及び方向とを取り込み、その情報を点字情報伝達部１６に表示させて伝達する。例えば、障害物・目標物位置判定部３２が、障害物としての自転車が正面前方まもなくの距離（例えば、５ｍ〜８ｍの所要距離）に存在すると判定したときには、点字情報決定部３７は、点字情報伝達部１６に「まも前自転車」と点字で表示させて伝達する。

落差判定部３８は、落差センサ１７による検知情報をセンサ等データ入力部３１を経て取り込んで、地面または床１に落差箇所２が存在していると判定したとき、この落差箇所２の存在を視覚障害者に告知する。この告知は、落差判定部３８が例えば誘導指標用アクチュエータ２８へ指令信号を出力して、全ての誘導指標部１３（中央誘導指標部１３Ａ、左誘導指標部１３Ｂ及び右誘導指標部１３Ｃの全て）を把持部２１の天面から突出させることでなされる。また、前記告知は、落差判定部３８によって、杖本体１１の把持部２１に設けられた専用指標（不図示）を突出または振動させるものでもよい。

次に、歩行支援白杖１０の使用状況を、制御ユニット１８による制御動作と共に、図３〜図５を用いて説明する。
視覚障害者が歩行支援白杖１０の図示しない電源スイッチをＯＮ動作すると、カメラ１４、距離センサ１５、点字情報伝達部１６、落差センサ１７、制御ユニット１８、車輪操舵用アクチュエータ２７、誘導指標用アクチュエータ２８及び走査用アクチュエータ２９に、バッテリ１９から電力が供給されて電源が投入される。このとき、車輪１２及び誘導指標部１３が初期状態になって、車輪１２が正面前方向Ｘに操舵されると共に、全ての誘導指標部１３が下降して把持部２１に収納される（Ｓ１）。

視覚障害者は、歩行支援白杖１０の把持部２１を手で把持し、車輪１２を地面または床１に接触させ、歩行支援白杖１０を左右に振ることなく正面前方向Ｘへ押し進めながら歩行する。このとき、カメラ１４が動作し、歩行支援白杖１０の前側周囲の画像を取得し、距離センサ１５が左右方向に走査（スキャン）する（Ｓ２）。

この状態で、制御ユニット１８の障害物・目標物位置判定部３２は、カメラ１４及び距離センサ１５が取得した情報に基づいて、歩行支援白杖１０の正面前方に障害物があるか否かを判断する（Ｓ３）。歩行支援白杖１０の正面前方に障害物及び目標物（目印）が共に存在しない場合には、制御ユニット１８の杖方向決定部３４が歩行支援白杖１０の方向を正面前方向Ｘに決定し、車輪操舵方向決定部３５が車輪操舵用アクチュエータ２７を介して車輪１２を正面前方向Ｘに操舵し、誘導指標決定３６が誘導指標用アクチュエータ２８を介して中央誘導指標部１３Ａを突出状態とする（Ｓ４）。

ステップＳ３において、制御ユニット１８の障害物・目標物位置判定部３２が歩行支援白杖１０の正面前方に目標物（目印）が存在していると判定したときには、制御ユニット１８の杖方向決定部３４が歩行すべき方向を正面前方向Ｘに決定し、車輪操舵方向決定部３５が車輪操舵用アクチュエータ２７を介して車輪１２を正面前方向Ｘに操舵し、誘導指標決定部３６が誘導指標用アクチュエータ２８を介して中央誘導指標部１３Ａを突出状態にすると共に（Ｓ４）、点字情報決定部３７が目標物の名称、距離（概算値）及び方向を点字情報伝達部１６に点字で表示させて伝達する（Ｓ５）。

ステップＳ３において、制御ユニット１８の障害物・目標物位置判定部３２が歩行支援白杖１０の正面前方に障害物が存在していると判定したときには、この障害物・目標物位置判定部３２は、次に、カメラ１４及び距離センサ１５が取得した情報に基づいて、障害物が左方向にも存在しているか否かを判定する（Ｓ６）。

ステップＳ６において、制御ユニット１８の障害物・目標物位置判定部３２が、歩行支援白杖１０の左方向に障害物が存在していると判定し且つ右方向に障害物が存在していないと判定したときに、制御ユニット１８の杖方向決定部３４が、障害物を回避して歩行すべき方向を右方向に決定し、車輪操舵方向決定部３５が、車輪操舵用アクチュエータ２７を介して車輪１２を右方向に操舵し、誘導指標決定部３６が、誘導指標用アクチュエータ２８を介して右誘導指標部１３Ｃを突出状態とする（Ｓ７）。このとき、点字情報決定部３７は、障害物の名称、距離及び方向を点字情報伝達部１６に点字で表示させて伝達する（Ｓ５）。

ステップＳ６において、制御ユニット１８の障害物・目標物位置判定部３２が、歩行支援白杖１０の左方向に障害物が存在していないと判定したときには、制御ユニット１８の杖方向決定部３４が、障害物を回避して歩行すべき方向を左方向に決定し、車輪操舵方向決定部３５が、車輪操舵用アクチュエータ２７を介して車輪１２を左方向に操舵し、誘導指標決定部３６が、誘導指標用アクチュエータ２８を介して左誘導指標部１３Ｂを突出状態とする（Ｓ８）。このとき、点字情報決定部３７は、障害物の名称、距離及び方向を点字情報伝達部１６に点字で表示させて伝達する（Ｓ５）。

ステップＳ７またはＳ８のように歩行支援白杖１０における車輪１２の向きが変更され、突出する誘導指標部１３が変更されることで、視覚障害者は、車輪１２の向きと突出した誘導指標部１３との誘導に従って歩行の向きを変え、これにより障害物を回避して歩行する。障害物が回避された後には、歩行支援白杖１０の制御ユニット１８は、ステップＳ２以降の手順を再度実行して、正面前方に障害物があるか否かを判定する。

以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果（１）〜（３）を奏する。
（１）図２及び図４に示すように、歩行支援白杖１０の前側周囲に障害物が存在する場合に、歩行支援白杖１０の制御ユニット１８は、障害物・目標物位置判定部３２がカメラ１４、距離センサ１５からそれぞれ視覚画像、距離情報に基づいて障害物の位置（距離及び方向）を判定し、杖方向決定部３４が障害物の位置に基づいて障害物を回避して歩行すべき方向を決定し、車輪操舵方向決定部３５がこの歩行すべき方向に車輪１２を操舵すると共に、誘導指標決定部３６がこの歩行すべき方向に対応する誘導指標部１３を突出して誘導指標として機能させるよう制御する。

このように障害物を回避する方向に車輪１２が向けられると共に誘導指標部１３が突出することで、視覚障害者は、歩行支援白杖１０を左右に振って障害物を確認することなく、歩行支援白杖１０を押し進めて歩行するだけで歩行が支援され、障害物をスムーズ且つ確実に回避して歩行することができる。

（２）歩行支援白杖１０の制御ユニット１８は、歩行支援白杖１０の前側周囲に障害物が存在したとき、車輪操舵方向決定部３５が歩行すべき方向に車輪１２を操舵させ、誘導指標決定部３６が歩行すべ方向に対応する誘導指標部１３を突出させて歩行を誘導するだけでなく、点字情報決定部３７が、障害物に関する情報（障害物の名称、距離及び方向）を点字で点字情報伝達部１６に表示させて伝達する。この結果、視覚障害者は、障害物に関する情報を点字で取得し、その障害物を具体的に把握して回避歩行を行うので、この回避する歩行動作を緊張することなく安心して実行できる。

（３）地面または床１に落差箇所２が存在し、視覚障害者が歩行支援白杖１０を押し進めて歩行する過程で、歩行支援白杖１０の車輪１２が落差箇所２に移動して落下したとき、歩行支援白杖１０の落差センサ１７が落差箇所２の存在を検知し、歩行支援白杖１０の制御ユニット１８の落差判定部３８が、例えば誘導指標用アクチュエータ２８を介して全ての誘導指標部１３を突出して告知するよう構成されている。このため、視覚障害者は、落差箇所２の存在を迅速に認識して歩行できるので、落差箇所２に落ちる危険を確実に防止できる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。

例えば、本実施形態では、制御ユニット１８が杖本体１１の把持部２１に内蔵されるものを述べたが、制御ユニット１８の例えば障害物・目標物位置判定部３２、障害物・目標物判定用データベース３３及び杖方向決定部３４を別体として外部演算装置４０（図２）とし、この外部演算装置４０を携帯バック、ベルトまたは基地局に設置し、この外部演算装置４０の障害物・目標物位置判定部３２、障害物・目標物判定用データベース３３及び杖方向決定部３４と制御ユニット１８の残りの構成要素とを無線または有線で通信可能に構成してもよい。

１地面または床
２落差箇所
１０歩行支援白杖
１１杖本体
１２車輪
１３誘導指標部
１４カメラ（周囲情報取得手段）
１５距離センサ（周囲情報取得手段）
１６点字情報伝達部
１７落差センサ（落差検知手段）
１８制御ユニット
２１把持部

本発明に係る歩行支援白杖は、視覚障害者の歩行を支援する歩行支援白杖であって、前記視覚障害者の手が把持する把持部を上端に備えた長尺形状の杖本体と、この杖本体の下端に設けられ、地面または床に接触して転動すると共に左右方向に操舵可能に設けられた車輪と、前記杖本体の前記把持部に左右方向に沿って複数設けられた誘導指標部と、前記杖本体に設置されて、この杖本体の周囲の情報を取得する周囲情報取得手段と、この周囲情報取得手段からの周囲情報に基づいて障害物の位置を判定し、この位置に基づき前記障害物を回避して歩行すべき方向を決定し、この歩行すべき方向に前記車輪を操舵すると共に、この歩行すべき方向に対応する前記誘導指標部を指標として機能させるよう制御する制御ユニットと、を有して構成され、前記車輪の操舵軸が前記杖本体の中心軸と一致して設定されたことを特徴とするものである。

本発明に係る歩行支援白杖は、視覚障害者の歩行を支援する歩行支援白杖であって、前記視覚障害者の手が把持する把持部を上端に備えた長尺形状の杖本体と、この杖本体の下端に設けられ、地面または床に接触して転動すると共に左右方向に操舵可能に設けられた車輪と、前記杖本体の前記把持部に左右方向に沿って複数設けられた誘導指標部と、前記杖本体に設置されて、この杖本体の周囲の情報を取得する周囲情報取得手段と、この周囲情報取得手段からの周囲情報に基づいて障害物の位置を判定し、この位置に基づき前記障害物を回避して歩行すべき方向を決定し、この歩行すべき方向に前記車輪を操舵すると共に、この歩行すべき方向に対応する前記誘導指標部を指標として機能させるよう制御する制御ユニットと、を有して構成され、更に、前記杖本体の下端であって、車輪が地面または床に接する箇所よりも上方位置には、前記車輪が前記地面または床から落差箇所へ移動したときに前記落差箇所の存在を検知する落差検知手段が設置され、前記落差箇所の存在を把持部に設けられた指標により視覚障害者に告知するよう構成されたことを特徴とするものである。

Claims

視覚障害者の歩行を支援する歩行支援白杖であって、
前記視覚障害者の手が把持する把持部を上端に備えた長尺形状の杖本体と、
この杖本体の下端に設けられ、地面または床に接触して転動すると共に左右方向に操舵可能に設けられた車輪と、
前記杖本体の前記把持部に左右方向に沿って複数設けられた誘導指標部と、
前記杖本体に設置されて、この杖本体の周囲の情報を取得する周囲情報取得手段と、
この周囲情報取得手段からの周囲情報に基づいて障害物の位置を判定し、この位置に基づき前記障害物を回避して歩行すべき方向を決定し、この歩行すべき方向に前記車輪を操舵すると共に、この歩行すべき方向に対応する前記誘導指標部を指標として機能させるよう制御する制御ユニットと、を有して構成されたことを特徴とする歩行支援白杖。
前記杖本体の下端には、車輪が地面または床から落差箇所へ移動したときに前記落差箇所の存在を検知する落差検知手段が設置されたことを特徴とする請求項１に記載の歩行支援白杖。
前記杖本体の把持部には、障害物に関する情報を点字で伝達する点字情報伝達部が設置されたことを特徴とする請求項１または２に記載の歩行支援白杖。