JP2001061916A - 障害教示装置及びその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 利用者が移動しているときに、前方にある障
害に対する判断を確実にする障害教示装置を提供する。 【解決手段】 障害を検知するセンサ部１００を設け、
利用者の進行方向に存在する障害の位置を検知し、制御
部２００を設け、センサ部１００によって検知した障害
は利用者のどの方向にあり、さらに、固定の障害である
のかを判断し、利用者の周辺に存在する障害を、予め定
義した範囲に対応づけた出力部３００を設け、触覚を利
用して利用者に情報伝達させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、利用者の進路上に
おいて検知した障害に対する適切な情報提供を行い、利
用者の安全を補助する障害教示装置及びその方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、日常生活で一部の人にとって不便
な点を改善し、誰もが不自由を感じること無く生活でき
るバリアフリーな環境の実現を目指す動きが活発化して
いる。このような背景にもとづいて、高齢者や障害者な
どを対象にした福祉分野が注目されるようになり、実際
に不便さを取り除くシステムや装置の重要性が認識され
るようになった。

【０００３】従来、視覚に不自由を感じる高齢者や視覚
障害者は、公道を歩く際に、視覚障害者誘導用ブロック
（以降、点字ブロックという）を利用する方法、または
歩行の際に体を支えたり、点字ブロックでは不足する情
報を利用者自身によって得るために障害との直接の接触
によって存在を確認する杖やステッキ（以下、杖やステ
ッキという）を使用する方法、または杖にセンサなどの
非接触検知機能を設けて障害物の距離情報を音によって
伝達する方法（例えば、「盲人用杖」特開平７−２２７
３０８公報参照）、または杖やステッキにセンサを設け
て障害物の情報を音や振動によって伝達する方法（例え
ば、「視覚障害者誘導用杖」特開平１０−１０８８８５
号公報参照）が利用されてきた。

【０００４】さらに、日米企業の共同開発によって、高
齢者や障害者向け音声案内システム（以降、音声案内シ
ステムという）という、信号機や工事中を示す看板など
に案内情報を記録した電子ラベルと歩行者が所持する受
信装置から成り、受信装置が赤外線で電子ラベルを検知
すると情報を音声で出力する新システムの事業化が行わ
れている（日経産業新聞 １９９８年８月６日）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
点字ブロック、従来使われてきた杖やステッキ、非接触
検知機能を設けた杖やステッキ、及び音声案内システム
には以下のような問題点がある。

【０００６】まず、点字ブロックは全ての道路に整備さ
れたものではなく、限られた範囲での誘導でしかないと
いう問題があった。

【０００７】また、点字ブロックは自転車などの障害物
に覆われている場合、利用者が杖または履き物の裏で触
知することができないので利用者を誘導する役割を果た
せないという問題があった。

【０００８】杖やステッキは、障害を確認するために周
囲の人や障害に杖やステッキで直接的な接触を行わなけ
ればならないという問題があった。

【０００９】センサによって障害を検知して音や振動を
利用して利用者に知らせる杖やステッキは、障害の有
無、利用者との距離などの情報を提供することができた
が、利用者の進行方向に向かってどの方向に障害が検知
されたという情報は利用者に提供されないという問題が
あった。ここで、利用者の進行方向とは、利用者の正面
に進んでいくことをいう。

【００１０】また、センサによって障害を検知して音や
振動を利用して利用者に知らせる杖やステッキは、実際
の公道の状況を考慮すれば、障害として検知される対象
は多大なものとなり、位置的に危険を回避する必要があ
るものであるか、あるいは利用者の進行を妨げるもので
はないが障害としての存在を知らせているだけなのかと
いう判断が困難であるという問題があった。

【００１１】音声案内システムは、音声を利用すること
によって、野外での雑音環境に弱いという問題、あるい
は他人の迷惑になる可能性があるという問題、あるいは
聴覚に不自由を持つ人には適さないなどの問題があっ
た。

【００１２】また、音声案内システムは、交差点での信
号機や工事中の看板など固定した情報を扱うため、利用
者の進行方向の窪みや石、駐輪された自転車、移動して
いる対象物などのような、随時対応できない障害の情報
までは提供できないという問題があった。

【００１３】さらに、音声案内システムは、設置のため
のコストが大きく、利用者の移動範囲の全てに設置する
ことが難しいという問題があった。

【００１４】本発明はこのような事情を考慮して次のこ
とを目的とする。

【００１５】第１に、利用者の行動範囲を制限しないこ
とを目的とする。

【００１６】第２に、周囲の状況に妨害されない、利用
者の必要に応じた情報を提供することを目的とする。

【００１７】第３に、前に障害や周囲の人々などの存在
を非接触で検知でき、接触による事故や不快感を与えな
いことを目的とする。

【００１８】第４に、障害の位置を示すことによって、
利用者のどの方向に障害が存在しているのかを確認で
き、回避を要する方向の判断を補助することを目的とす
る。

【００１９】第５に、利用者に情報を提供するために、
複数の位置による触覚が利用されることによって、一方
向だけでなく複数にわたる方向に存在する障害の情報も
提供できることを目的とする。

【００２０】第６に、触覚を利用することによって、周
囲の雑音環境に影響されない、あるいは周囲に迷惑をか
けない、あるいは聴覚の不自由な利用者にも適切なもの
であることを目的とする。

【００２１】第７に、固定の情報として提供されない情
報を補うことを目的とする。

【００２２】第８に、音声案内システムなどの社会的シ
ステムのように大規模な開発を必要とせず、利用者の行
動範囲全てに対応することのできることを目的とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、利用
者の進行方向の障害を教示する障害教示装置において、
前記利用者の進行方向への移動の妨げになる障害の有
無、または、その障害が存在する方向の少なくとも一方
を識別するセンサ手段と、前記利用者の身体に対して物
理的な力を提示する力提示手段と、前記センサ手段が識
別した障害の有無、または、その障害が存在する方向の
少なくとも一方の情報を、前記力提示手段を通じて前記
利用者の身体に力を提示することにより、前記利用者へ
教示する制御手段と、を具備したことを特徴とする障害
教示装置である。

【００２４】本発明は、利用者が移動する範囲におい
て、例えば、階段や段差及び電柱や駐輪された自転車な
ど利用者の安全な進行の妨げとなる障害をセンサ手段に
よって検知し、その障害の存在する位置を力を提示する
こと、すなわち、触覚で伝達することによって、移動中
の利用者の安全を補助する。

【００２５】請求項２の発明は、前記センサ手段は、前
記障害が存在する方向を識別し、前記力提示手段は、前
記利用者の手、または、足の各指へ力を個別に提示でき
る個別力提示手段を有し、前記制御手段は、前記センサ
手段が識別した前記障害が存在する方向に対応した前記
利用者の指へ個別力提示手段によって力を提示すること
を特徴とする請求項１記載の障害教示装置である。

【００２６】本発明は、利用者が移動する範囲におい
て、例えば、階段や段差及び電柱や駐輪された自転車な
ど利用者の安全な進行の妨げとなる障害をセンサ手段に
よって検知し、その障害が存在する方向と各指に対応づ
けた触覚によって示し、移動中の利用者の安全を補助す
る。

【００２７】請求項３の発明は、利用者の進行方向の障
害を教示する障害教示方法において、前記利用者の進行
方向への移動の妨げになる障害の有無、または、その障
害が存在する方向の少なくとも一方をセンサを用いて識
別するセンサステップと、前記センサステップにおいて
識別した障害の有無、または、その障害が存在する方向
の少なくとも一方の情報を、前記利用者の身体に対して
物理的な力を提示する力提示手段を用いて力を提示する
ことにより、前記利用者へ教示する制御ステップと、を
有することを特徴とする障害教示方法である。

【００２８】請求項４の発明は、利用者の進行方向の障
害を教示する障害教示方法を実現するプログラムの記録
媒体において、前記利用者の進行方向への移動の妨げに
なる障害の有無、または、その障害が存在する方向の少
なくとも一方をセンサを用いて識別するセンサ機能と、
前記センサ機能において識別した障害の有無、または、
その障害が存在する方向の少なくとも一方の情報を、前
記利用者の身体に対して物理的な力を提示する力提示手
段を用いて力を提示することにより、前記利用者へ教示
する制御機能と、を実現するプログラムを記録したこと
を特徴とする障害教示方法のプログラムの記録媒体であ
る。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、図１から図１０を参照して
本発明の一実施例に係る障害教示装置１０につき説明す
る。

【００３０】本実施例の障害教示装置１０は、図１に示
すような杖１０００に内蔵されている。

【００３１】図２は、障害教示装置１０の構成例を示し
ており、センサ部１００、制御部２００、出力部３００
から構成されている。

【００３２】（センサ部１００）図２に示すように、セ
ンサ部１００は、光電センサ１０１、受信器１０２より
なる。

【００３３】センサ部１００は１つの、または複数のセ
ンサ素子によって利用者の進行方向に存在する障害の有
無とその位置を検知する。

【００３４】本実施例では、センサ素子として距離設定
方式を採用した光電センサ１０１を例として説明する。
なお、センサ素子としては、送信する電子が直進する電
波方式のセンサでもよい。

【００３５】ここで、光電センサ１０１は、物体の有無
を反射して戻る光の量を検出し、電子や電気的に信号を
発生する装置である。また、距離設定方式とは、一定の
距離上にある物体の位置によって物体の有無を検出でき
る方式である。

【００３６】光電センサ１０１は、利用者の周囲に存在
する障害を検知できるようにしている。

【００３７】受信器１０２は、光電センサ１０１によっ
て発信された信号を受信し、制御部２００に信号を伝達
する。

【００３８】図１から図５に基づいてさらに説明する。

【００３９】センサ部１００は、図１の杖１０の中間部
分にあるセンサ設置位置５１０に設置され、上下２段、
１０方向の障害を検知する合計１０個の光電センサ１０
１が設置されている。

【００４０】予め利用者が杖１０を右手に持った状態に
おいて、上段５方向に設置した５つの光電センサ１０１
と歩行者の前方の距離をＬ_１とする。ここで、上段５方
向とは、図３で示した５分割された検知エリアに対応す
る方向であり、具体的には図４に示すように、利用者の
前方の障害物を検知する方向に光電センサ１０１が配置
されている。

【００４１】また、下段５方向に設置した５つのセンサ
素子と地面の距離をＬ_２と設定する。ここで、下段５方
向とは、図３に示した５分割された検知エリアに対応す
る方向であり、具体的には図４に示すように、利用者の
前方の障害物を検知する方向に光電センサ１０１が配置
されている。

【００４２】この場合、図５に示すように、光電センサ
１０１からの光は、センサ設置位置５１０の高さを、例
えば約８０ｃｍとすると、例えば約６ｍ先の地面に向か
って例えば約９゜の角度に直進することとする。

【００４３】光電センサ１０１と利用者の前方の距離Ｌ
_１の地点ｍには、利用者の安全を想定し、予め設けた閾
値には何も検出されない状態を通常の状態とする。ある
いは、光電センサ１０１と地面の距離Ｌ_２における地面
との接点ｎには、利用者の安全を想定し、予め設けた閾
値には常に地面が検出される状態を通常の状態とする。

【００４４】利用者の移動中、前方に車が停められてい
る場合、予め設定されたセンサ部１００と利用者の前方
の距離Ｌ_１が一定に保たれず、通常の状態よりも距離が
短くなったという信号が受信器１０２に伝達され、障害
があるという信号に変換される。

【００４５】ここで、上記の障害があるという信号につ
いては後から詳しく説明する。この信号は制御部２００
に伝達する。

【００４６】また、利用者の移動中、前方に大きな窪み
がある場合、予め設定された光電センサ１０１と地面と
の距離Ｌ_２が一定に保たれず、通常の状態以外の状態、
この場合は通常よりも地点ｎまでの距離が長くなったと
いう信号が受信器１０２に伝達され、障害があるという
信号に変換される。

【００４７】ここで、上記の障害があるという信号につ
いては実施例を用いて後から詳しく説明する。

【００４８】（制御部２００）図２に示すように、制御
部２００は、位置判別回路２０１、固定対象判別回路２
０２、信号発信部２０３よりなる。

【００４９】制御部２００は、センサ部１００において
障害の存在を示す信号を受信し、出力信号に変換するよ
うにしている。

【００５０】制御部２００は以下の処理手順Aに沿って
動作する。

【００５１】図６は処理手順Aのフローチャートであ
り、これに基づいて処理内容を説明する。

【００５２】A1 センサ部１００によって利用者の
周囲に障害が検知された場合にはA2へ進む。

【００５３】A2 障害の位置が予めK分割されたうち
のエリアNであれば、A3へ進み、そうでない場合はA1へ
進む。

【００５４】A3 エリアNに入った信号として、情報
が保持される。

【００５５】A4 エリアNに入った信号が一定時間連
続して保持されている障害であればA5へ進み、そうでな
い場合はA1へ進む。

【００５６】A5 エリアNに対応する出力手段３００
がＰ秒間作動する。

【００５７】A6 A1へ進む。

【００５８】位置判別回路２０１は、光電センサ１０１
から伝達された信号が、K分割した利用者の周囲のう
ち、どの方向から検知されたかを判断する。

【００５９】ここで、K分割した利用者の周囲とは、利
用者の周辺、例えば２メートル四方の範囲を、K個に分
割したものである。

【００６０】例えば、障害教示装置１０を右手で持つと
仮定した場合、図３のように、まず手のひらの中心を利
用者の現在地として、縦を約２対１の比率になるように
分割し、利用者の前方（１．４メートルの範囲）と後方
（０．６メートルの範囲）を設定する。

【００６１】次に、利用者の体の幅に値し、中指に対応
する障害検知の範囲として、利用者の前方であり、手の
ひらの中心から左右横０．２５メートルづつの範囲を右
中指に対応する振動エリアの例４０１とする。

【００６２】さらに、中指を中心範囲として人差し指、
薬指を残りの左右前方の障害を検知する範囲、図３での
右人差し指に対応する振動エリアの例４０２、右薬指に
対応する振動エリアの例４０３とした。親指、小指は直
進する場合に関わりの少ない左右の障害を検知する範
囲、図３では右親指に対応する振動エリアの例４０４、
右小指に対応する振動エリアの例４０５とする。そし
て、利用者の後方範囲は右手のひらに対応する振動エリ
ア４０６とする。

【００６３】固定対象判別回路２０２は、位置判別回路
２０１から伝達された信号の対象物が移動しているか、
定位置にある障害であるかを、一定の時間、例えば、２
秒間などの短時間において、同範囲において障害が繰り
返し検知されたかを判別する。

【００６４】信号発信部２０３は、固定対象判別回路２
０２から伝達された信号によって、障害の位置情報を対
応する出力信号を出力部３００に伝達する。

【００６５】（出力部３００）図２に示すように、出力
部３００は、出力振動制御部３０１、出力器３０２から
構成されている。

【００６６】出力部３００は、センサ入力及び出力制御
部２００において変換された出力信号を触覚による出力
手段を用いて利用者に知らせる。

【００６７】本実施例では、バイブレーションによって
入力信号を利用者に伝達する場合を例として説明する。

【００６８】例えば、出力部３００は図７のような形を
しており、右手の各指がそれぞれに対応した窪みに自然
に添えられる。そして、図１に示す杖１０００の上端部
に配置されている。

【００６９】図３で示した各指と手のひらに対応するエ
リア内のいずれかにおいて障害が検知されることによっ
て、中指に対応する振動子５０１、または人差し指に対
応する振動子５０２、または薬指に対応する振動子５０
３、または親指に対応する振動子５０４、または小指に
対応する振動子５０５、または手のひらに対応する振動
子５０６が作動して、障害が存在する方向を利用者に伝
達する。

【００７０】あるいは、図３で示した各指と手のひらに
対応するエリア内において複数の障害が検知されること
によって、中指に対応する振動子５０１、または人差し
指に対応する振動子５０２、または薬指に対応する振動
子５０３、または親指に対応する振動子５０４、または
小指に対応する振動子５０５、または手のひらに対応す
る振動子５０６のうち障害に対応する複数の振動子が作
動して、複数の障害が存在する方向を利用者に伝達す
る。

【００７１】出力振動制御部３０１は、信号発信部２０
３から伝達された信号を受信し、例えば、２秒間の振動
が起きるなど、予め設定した出力時間などの制御を行
う。

【００７２】出力器３０２は、出力振動制御部３０１か
ら送信された信号を受信し、例えば、図７に示したよう
な障害の位置に対応したバイブレーションによって利用
者に障害を検知したことを知らせる。

【００７３】（具体例を用いた説明）ここで上述した処
理について、具体例を用いて、更に詳しく説明する。

【００７４】まず、図１０において、視覚に不自由を感
じる利用者６００が、図１のような杖１０００に内蔵さ
れた障害教示装置１０の図７に示すような出力部３００
を右手に持ち、点字ブロックや障害者向け音声システム
のない地域において公道を歩くこととする。

【００７５】利用者の進路上には利用者の妨げにはなら
ないが、進行方向の右前方に自転車６０１が駐輪してあ
り、また自転車６０１の先には右から左へ犬６０２が横
断しているとする。さらに、その先左前方には大きな窪
み６０３があり、利用者は安全のため回避しなければな
らないとする。さらに、前方はブロック塀６０４があ
り、前方に進んでいくことは不可能で、利用者は進路を
変える必要があるとする。

【００７６】（１） 地点６５０での処理 最初、利用者６００が歩いていくと、地点６５０におい
て、図２に示した障害教示装置１０のセンサ部１００に
よって自転車６０１が検知される。

【００７７】ここで、自転車６０１が検知されたときの
光電センサ１０１が受信器１０２に伝達した信号の変化
を図８に示す。

【００７８】予め設定された光電センサ１０１と地面と
の距離Ｌ_１は、移動の際の動きを想定し、予め設定され
た閾値内に保たれているとする。また、光電センサ１０
１と利用者の前方地点１との距離Ｌ_１には何も検知され
ていないことが通常の状態とする。しかし、時間Ｔ_１に
おいては、距離Ｌ_１において、障害（自転車６０１）が
検知され、かつ、距離Ｌ_１が短くなることで再確認さ
れ、受信部１０２によって障害（自転車６０１）の存在
が検出されたこととなる。

【００７９】受信部１０２からこの障害が検出されたと
いう信号が伝達され、制御部２００によって、図３に示
した、予め制定された右前方エリア４０３に障害が検知
されたという処理が行われた。

【００８０】さらに、図７に示した、右薬指に対応する
振動子５０３に振動が提示された。

【００８１】これにより、利用者は右薬指の方向に障害
物を触覚を介して認知できる。

【００８２】また、ここで、時間Ｔ_２においては、距離
Ｌ_１が通常の値に戻り、障害が検知されなくなったこと
を示している。

【００８３】以上の処理によって、利用者は自分の進路
上の正面に障害は存在しないが、利用者の進行方向右前
方に障害が存在するので、注意を払わなければいけない
ことを判断できるようになり、利用者の移動を妨げるこ
となく安全な進行を補助することが可能になる。

【００８４】（２） 地点６６０での処理 次に、利用者６００が歩いていくと、地点６６０におい
て、利用者の前方を横切っている犬６０２が図２に示し
た障害教示装置１０のセンサ部１００によって検知され
たとする。

【００８５】センサ部１００では検知されたこの障害
が、制御部２００によって図３に示したような分割した
エリアのうち、同じエリアには一定時間に繰り返し検知
されずに、まず右薬指に対応する振動エリアの例４０３
において検知され、次いで右中指に対応する振動エリア
４０１において検知され、最後に右人差し指に対応する
振動エリア４０２において検知されたため、制御部２０
０において、犬６０２は障害と検知されず、利用者には
振動出力されなかった。

【００８６】以上の処理によって、障害教示装置１０に
おいて検知された障害は利用者の進行の妨げにならない
障害と判断され、利用者の移動を妨げることなく安全な
進行を補助することが可能になる。

【００８７】（３） 地点６７０での処理 次に、利用者６００が歩いていくと、地点６７０におい
て、図２に示した、障害教示装置１０のセンサ部１００
によって、大きな窪み６０３が検知されたとする。

【００８８】ここで、大きな窪み６０３が検知されたと
きの光電センサ１０１が受信器１０２に伝達した信号の
変化を図９に示す。

【００８９】予め設定されたセンサと地面との距離Ｌ_２
は、移動の際の動きを想定し、予め設定された閾値内に
保たれているとする。しかし、時間Ｔ_３においては、距
離Ｌ _２が閾値を超えて通常よりも長くなり、受信部１０
２によって障害（大きな窪み６０３）の存在が検出され
たこととなる。この障害が検出されたという信号が制御
部２００によって、図３に示した、予め設定された左前
方と正面に対応するエリア４０２と４０１の両方に障害
が検知され、図７に示した、薬指の出力部５０２と中指
の出力部５０１に振動が提示されたとする。

【００９０】この処理によって、利用者は進行方向左前
方に障害があり、進路を右側にずらす必要があることを
判断できるようになり、利用者の移動を妨げることなく
安全な進行を補助することが可能になる。

【００９１】（４） 地点６８０での処理 さらに、利用者６００が歩いていくと、地点６８０にお
いて、図２に示した、障害教示装置１０のセンサ部１０
０によってブロック塀６０４が検知され、制御部２００
によって、図３のような、予め設定された正面エリア４
０１と左前方エリア４０２、右前方エリア４０３の三方
向に障害が検知され、正面前方と左右前方の障害を示す
ために、右人差し指に対応する振動子５０２、右中指に
対応する振動子５０１、右薬指に対応する振動子５０３
に一斉に振動が発生したとする。この時、利用者の右方
向を示す親指５０４と左方向を示す小指５０５、手のひ
ら５０６には振動が発生しなかったとする。

【００９２】この処理によって、利用者は前方に障害が
あり、左右どちらか、または利用者の後方に進行方向を
変える必要があることを判断できるようになり、利用者
の移動を止めることなく安全な進行を補助することが可
能になる。

【００９３】（実施例の効果）障害教示装置１０によれ
ば、障害が検知されることにより障害に対して直接な接
触を行わずに、事前に障害の有無が確認され、さらにそ
の障害の位置が検出されることによって、利用者は障害
を回避する必要があるか、または進行方向を変える必要
があるかの判断を補助し、移動を止めることなく安全な
進行が可能になる。

【００９４】（変更例）尚、障害教示装置１０にかかる
構成、方法も上述した例に限定されるものではない。

【００９５】例えば、上述の実施例の図１０に示した具
体例のうち、地点６７０において、利用者の右方向から
犬６０２が急接近してくることよって利用者の安全が妨
げられる可能性がある場合、小指に対応した振動子５０
５が通常よりも強く振動し、利用者に急接近する障害の
存在を示すことが可能である。

【００９６】また、この障害教示装置１０を実現する構
成として、マイコンを用い、上記処理を実現するための
プログラムをメモリなどに記録させておいてもよい。

【００９７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
視覚に不自由を感じる利用者が、段差や障害の有無、利
用者の進行方向に存在する障害の位置情報を触覚によっ
て得ることにより、安全に対する判断を迅速に行うこと
ができ、従来の限られた行動範囲を広げることができる
などの実用上多大な効果が奏せられる。

【図面の簡単な説明】

【図１】障害検知装置を内蔵した杖の斜視図である。

【図２】障害検知装置の構成例である。

【図３】振動設置エリアの例である。

【図４】センサ部の横断面図である。

【図５】センサ部によって検知される地点の説明図であ
る。

【図６】処理手順Aのフローチャートである。

【図７】出力器の平面図である。

【図８】自転車６０１が検知されたときの光電センサ１
０１が受信器１０２に伝達した信号の変化を示す図であ
る。

【図９】大きな窪み６０３が検知されたときの光電セン
サ１０１が受信器１０２に伝達した信号の変化を示す図
である。

【図１０】利用者と障害との関係を示す地図である。

【符号の説明】

１０ 障害教示装置 １００ センサ部 ２００ 制御部 ３００ 出力部 １０１ 光電センサ １０２ 受信器 ２０１ 位置判別回路 ２０２ 固定対象判別回路 ２０３ 信号発信部 ３０１ 出力振動制御部 ３０２ 出力器 １０００ 杖

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA06 AA09 AA31 CC00 CC14 CC16 DD06 FF11 FF31 GG13 JJ01 JJ05 MM12 PP01 QQ25 SS09 SS11 2F112 AA08 AD01 BA05 BA18 CA01 CA12 DA02

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】利用者の進行方向の障害を教示する障害教
   示装置において、 前記利用者の進行方向への移動の妨げになる障害の有
   無、または、その障害が存在する方向の少なくとも一方
   を識別するセンサ手段と、 前記利用者の身体に対して物理的な力を提示する力提示
   手段と、 前記センサ手段が識別した障害の有無、または、その障
   害が存在する方向の少なくとも一方の情報を、前記力提
   示手段を通じて前記利用者の身体に力を提示することに
   より、前記利用者へ教示する制御手段と、 を具備したことを特徴とする障害教示装置。
2. 【請求項２】前記センサ手段は、前記障害が存在する方
   向を識別し、 前記力提示手段は、前記利用者の手、または、足の各指
   へ力を個別に提示できる個別力提示手段を有し、 前記制御手段は、前記センサ手段が識別した前記障害が
   存在する方向に対応した前記利用者の指へ個別力提示手
   段によって力を提示することを特徴とする請求項１記載
   の障害教示装置。
3. 【請求項３】利用者の進行方向の障害を教示する障害教
   示方法において、 前記利用者の進行方向への移動の妨げになる障害の有
   無、または、その障害が存在する方向の少なくとも一方
   をセンサを用いて識別するセンサステップと、 前記センサステップにおいて識別した障害の有無、また
   は、その障害が存在する方向の少なくとも一方の情報
   を、前記利用者の身体に対して物理的な力を提示する力
   提示手段を用いて力を提示することにより、前記利用者
   へ教示する制御ステップと、 を有することを特徴とする障害教示方法。
4. 【請求項４】利用者の進行方向の障害を教示する障害教
   示方法を実現するプログラムの記録媒体において、 前記利用者の進行方向への移動の妨げになる障害の有
   無、または、その障害が存在する方向の少なくとも一方
   をセンサを用いて識別するセンサ機能と、 前記センサ機能において識別した障害の有無、または、
   その障害が存在する方向の少なくとも一方の情報を、前
   記利用者の身体に対して物理的な力を提示する力提示手
   段を用いて力を提示することにより、前記利用者へ教示
   する制御機能と、 を実現するプログラムを記録したことを特徴とする障害
   教示方法のプログラムの記録媒体。