WO2019123622A1 - 誘導装置 - Google Patents

Abstract

誘導装置は、周囲の障害物までの距離および方向を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部の検出結果に基づいて、進行方向に代わる代替方向を検出する代替方向検出部と、前記代替方向に疑似力覚を発生する疑似力覚発生部とを備える。

Description

誘導装置

　本発明は、誘導装置に関する。

　視覚障碍者などの歩行を補助するために、障害物を検知し、その情報を使用者に振動などの方法で伝達する装置が提案されている（特許文献１参照）。
　しかしながら、従来の技術では、振動による情報の伝達に限界があるため、その詳細について十分な情報を使用者に伝達できないという問題があった。

日本国特開２０１０－１５８４７２号公報

　本発明の第１の態様による誘導装置は、周囲の障害物までの距離および方向を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部の検出結果に基づいて、進行方向に代わる代替方向を検出する代替方向検出部と、前記代替方向に疑似力覚を発生する疑似力覚発生部とを備える。
　本発明の第２の態様による誘導装置は、先導者を検出する先導者検出部と、前記先導者までの方向を算出する算出部と、前記先導者の方向に疑似力覚を発生する疑似力覚発生部とを備える。

図１（ａ）は第１の実施形態による誘導装置を例示する斜視図、図１（ｂ）は誘導装置を右手で把持した状態を例示する図である。 誘導装置の構成を例示するブロック図である。 障害物検出部の構成の一例を示す図である。 疑似力覚発生部の構成を説明する図である。 図５（ａ）は周囲の物体の状況を説明する図、図５（ｂ）は距離プロファイルを例示する図である。 図６（ａ）はある時点における周囲の物体の状況を説明する図、３秒後における周囲の物体の状況を説明する図である。 制御部が実行する処理の流れを説明するフローチャートである。 制御部が実行する処理の流れを説明するフローチャートである。 第２の実施形態による誘導装置の使用場面を説明する模式図である。 誘導装置の構成を例示するブロック図である。 先導者検出部の構成の一例を示す図である。 制御部が実行する処理の流れを説明するフローチャートである。 上着の背中部分にプリントされているマークを例示する図である。 第３の実施形態による誘導装置の構成を例示するブロック図である。 制御部による誘導方向を説明する図である。 制御部による誘導方向を説明する図である。

（第１の実施形態）
　発明の第１の実施形態による誘導装置は、視覚障碍者の歩行を補助し誘導する。使用者が誘導装置を携帯して歩行すると、誘導装置は、障害物を避ける向きに使用者を誘導する。このような誘導装置の詳細について、図面を参照して詳細に説明する。

　図１（ａ）は、第１の実施形態による誘導装置１を例示する斜視図である。図１（ａ）において、誘導装置１は、円筒形の本体１０に、障害物検出部２００と、疑似力覚発生部３００と、報知部６００とが設けられている。

　使用者は、誘導装置１を使用する時、誘導装置１の本体１０を、例えば身体の前に片手で把持する。図１（ｂ）は、誘導装置１を右手で把持した状態を例示する図である。使用者は、本体１０の姿勢を地面（床面）に対して垂直方向に保つとともに、障害物検出部２００の姿勢を水平方向に保ち、かつ、障害物検出部２００の前面を使用者が移動する方向（すなわち、進行方向）に正対させる。

　誘導装置１の本体１０には、使用者が誘導装置１を見なくても正しく把持できるようにガイド溝１１が設けられている。ガイド溝１１が設けられる位置は、本体１０の正面、かつ、障害物検出部２００の前面側である。このため、使用者が本体１０のガイド溝１１を進行方向に向けて把持すると、障害物検出部２００の前面が進行方向に正対する。本実施形態では、使用者が進みたい方向を進行方向と称する。

　図１（ｂ）によれば、使用者が指の腹でガイド溝１１に触れるように本体１０を握ると、障害物検出部２００が進行方向に向く。使用者は、例えば人差し指の腹がガイド溝１１に触れるように本体１０を握る向きを調節することで、障害物検出部２００を進行方向に向けることができる。

＜誘導装置の構成＞
　図２は、誘導装置１の構成を例示するブロック図である。図２において、誘導装置１は、障害物検出部２００と、制御部４００と、疑似力覚発生部３００と、報知部６００と、を含む。

１．障害物検出部
　障害物検出部２００は、撮像部２１０および信号処理部２２０を含み、進行方向を中心とする所定の範囲内にある物体を検出する。例えば、撮像部２１０が進行方向を撮像し、信号処理部２２０が撮像部２１０で撮像された物体までの距離を検出するとともに、検出結果に基づく距離プロファイルを示す情報を生成する。本実施形態において、距離プロファイルは、誘導装置１から物体までの距離と、誘導装置１から見た物体の方向とを示す情報をいう。例えば、物体までの距離と方向を示す角度の関数は、距離プロファイルである。

　図３は、障害物検出部２００の構成の一例を示す図である。図３において、図２の撮像部２１０は、所定の距離Ｌ（基線長とも称される）を隔てて配設された一対のカメラ２１０ａおよび２１０ｂによって構成される。それぞれのカメラ２１０ａおよび２１０ｂには、魚眼レンズ２１１ａおよび２１１ｂと、それぞれの魚眼レンズ２１１ａおよび２１１ｂの結像面に配設された撮像素子２１２ａおよび２１２ｂを有する。

　撮像素子２１２ａおよび２１２ｂは、魚眼レンズ２１１ａおよび２１１ｂによって結像された被写体像を撮像する。撮像素子２１２ａおよび２１２ｂから出力される画像信号は、それぞれ信号処理部２２０に送られる。信号処理部２２０は、撮像素子２１２ａによる画像信号と、撮像素子２１２ｂによる画像信号との相関に基づき、障害物検出部２００（誘導装置１）から撮像された物体までの距離と、障害物検出部２００の正面方向（本例では進行方向）からの角度との関数、すなわち、距離プロファイルを算出する。

　魚眼レンズ２１１ａおよび２１１ｂは、等距離射影方式の魚眼レンズによって構成する。このように構成すると、撮像素子２１２ａ、２１２ｂで得られる画像において、各光軸Ｘａ、Ｘｂからの距離が物体の方向を表す。また、撮像素子２１２ａ、２１２ｂで得られる画像において、同じ物体が撮像される位置の差が視差を表す。このため、撮像素子２１２ａによる画像信号と、撮像素子２１２ｂによる画像信号とに基づき、三角測量の原理を用いて物体までの距離を求めることができる。

２．制御部
　制御部４００（図２）は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成され、制御プログラムに基づいて誘導装置１の各部の動作を制御する。制御部４００は、周囲状況判定部４１０、記憶部４２０、および駆動信号生成部４３０を含む。周囲状況判定部４１０は、信号処理部２２０から出力された上記距離プロファイルを示す情報を解析して、誘導装置１の周囲の物体の状況、物体との衝突可能性、物体を回避することの可否、および物体を回避する方向などを判定する。
　記憶部４２０は、後に詳述する進行方向を変更する場合に、変更前の元の進行方向、例えば方位を示す情報を記憶する。

　駆動信号生成部４３０は、周囲状況判定部４１０により判定された情報に基づいて、後に詳細を説明する疑似力覚発生部３００（図４）が有する各コイル３０５－１、３０５－２、３０５－３、および３０５－４に供給する電流を制御するための駆動信号である疑似力覚制御信号を生成する。疑似力覚制御信号は、制御部４００から疑似力覚発生部３００へ出力される。また、駆動信号生成部４３０は、後述する報知部６００を駆動する駆動信号も生成する。

３．疑似力覚発生部
　疑似力覚発生部３００（図２）は、例えば特開２０１５－２２６３８８号公報に開示されているように、ある方向に引かれるような感覚（疑似力覚と称する）を使用者に感じさせる。図４は、疑似力覚発生部３００の構成を説明する図である。図４において、疑似力覚発生部３００は、薄型の円筒形容器３０１と、その内側に配設された磁性を帯びた慣性体３０２と、慣性体３０２を円筒容器３０１内に保持する弾性体３０３と、駆動部３０４とから構成される。駆動部３０４にはコイル３０５－１、コイル３０５－２、コイル３０５－３、およびコイル３０５－４が設けられている。

　駆動部３０４の各コイル３０５－１、３０５－２、３０５－３、および３０５－４に電流が流されると、電磁誘導作用によって駆動された慣性体３０２が面方向に動いて疑似力覚を発生する。各コイル３０５－１、３０５－２、３０５－３、および３０５－４に流れる電流は、制御部４００（駆動信号生成部４３０）からの疑似力覚制御信号に基づいて制御される。

　具体的には、駆動信号生成部４３０から疑似力覚制御信号が入力されると、疑似力覚発生部３００は、疑似力覚制御信号に基づいて各コイル３０５－１、３０５－２、３０５－３、および３０５－４に対してそれぞれ駆動電流を流す。これにより、疑似力覚発生部３００の慣性体３０２が駆動され、所定の方向に非対称振動を起こす。非対象振動は、一方向に強く速く、その反対方向に弱くゆっくり振れる振動をいう。この結果、誘導装置１を把持する使用者に対し、あたかも所定の方向に引かれるような疑似力覚を感じさせる。

４．報知部
　報知部６００（図２）は、誘導装置１の周囲にいる人に対して注意を促したり、メッセージを伝えたりするために設けられており、スピーカー、ブザー、ＬＥＤランプ、およびディスプレイ装置などの少なくとも一つにより構成される。報知部６００がスピーカーを備える場合には、制御部４００（駆動信号生成部４３０）からの駆動信号により、スピーカーから警告音を発したり、音声メッセージを再生したりする。

　また、報知部６００がブザーを備える場合には、制御部４００（駆動信号生成部４３０）からのブザー駆動信号によりブザー音を鳴らす。さらにまた、報知部６００がＬＥＤランプを備える場合には、制御部４００（駆動信号生成部４３０）からのランプ駆動信号によりＬＥＤランプを点灯させたり、点滅させたりする。そしてさらに、報知部６００がディスプレイ装置を備える場合には、制御部４００（駆動信号生成部４３０）からの表示駆動信号によりディスプレイ装置に警告画面を表示したり、メッセージを表示したりする。

＜誘導装置の動作＞
　使用者は、上記構成の誘導装置１を使用する際に、図１（ｂ）に例示したように、障害物検出部２００を進行方向へ向けて誘導装置１を把持する。障害物検出部２００は、進行方向を中心に左右９０度ずつ、合わせて１８０度の方向の物体を検出する。そして、障害物検出部２００は、上記１８０度の検出範囲で検出された物体の位置、方向を示す距離プロファイルを算出する。

　図５（ａ）は、使用者（すなわち誘導装置１）の周囲の物体の状況を説明する図であり、誘導装置１の周囲を上から見た図である。誘導装置１は、使用者の進行方向（矢印方向）に向けられているものとする。図５（ａ）によると、誘導装置１の左方に縦長の矩形で示す壁２が存在するとともに、３人の人物３、人物４、および人物５がそれぞれ存在する。

　誘導装置１の障害物検出部２００は、例えば、誘導装置１を中心とする半径５ｍの円のうちの進行方向側の半円の範囲を検出範囲とする。このため、障害物検出部２００は、誘導装置１の左方の壁２と、誘導装置１の左斜め前方の人物３と、誘導装置１の正面前方の人物４と、誘導装置１の右斜め前方の人物５とを物体として検出する。
　ここで、障害物検出部２００による検出範囲は、使用者や人物の歩行速度に基づいて決定してよい。例えば、１．４m／secよりも速い歩行速度を想定する場合は、検出範囲の半径を５ｍより長くし、１．３m／secよりも遅い歩行速度を想定する場合は、検出範囲の半径を５ｍより短くするなど、適宜変更して構わない。

　図５（ｂ）は、障害物検出部２００が図５（ａ）に示す物体を検出した場合において算出される距離プロファイルを例示する図である。図５（ｂ）において、距離プロファイルは、誘導装置１から物体までの距離ｒと、進行方向から物体の方向までの角度θとを示す極座標で表示される。距離ｒの最大値が５ｍにクランプされているのは、検出範囲を５ｍに設定したためである。

　図５（ｂ）の距離プロファイルによると、距離ｒが５ｍより短いプロファイルが生成されている方向（例えばＨ２で示す方向）には、誘導装置１の近くに物体が存在することを示す。距離ｒが５ｍのプロファイルが生成されている方向（例えばＨ１で示す方向）は、５ｍ未満の範囲に物体が存在しないことを示す。すなわち、障害物検出部２００によって物体が何も検出されていない場合、距離プロファイルは距離ｒ＝５ｍの半円形状になる。

　障害物検出部２００の撮像部２１０を構成する一対のカメラ２１０ａおよび２１０ｂは、例えば３０フレーム／secのような一定の周期で撮像を行う。障害物検出部２００の信号処理部２２０は、カメラ２１０ａおよび２１０ｂによる撮像が行われる毎に距離プロファイルを生成し、更新する。障害物検出部２００は、最新の距離プロファイルを示す情報を制御部４００へ送出する。

　距離プロファイルは、障害物検出部２００によって次のように算出される。
　障害物検出部２００は、信号処理部２２０により、撮像部２１０の撮像素子２１２ａと２１２ｂで撮像された画像に基づき、誘導装置１の前方に存在する物体を検知する。物体は上記角度θと距離ｒの極座標で算出される。図５（ａ）では、人物３～５のそれぞれを例えば（θ1,ｒ１）、（θ２,ｒ２）、（θ２,ｒ２）として検出する。これら３つの極座標を用いて図５（ｂ）のような距離プロファイルが作成される。後述するように、進行方向の変更を指示する疑似力覚の振動方向は、（θ1,ｒ１）、（θ２,ｒ２）、（θ２,ｒ２）のデータにより算出される。したがって、疑似力覚の振動方向を発生するために図５（ｂ）の視覚的な距離プロファイルを生成することが必須ということではなく、距離ｒ１，距離ｒ２が５ｍ以下の極座標データに基づいて疑似力覚を発生するようにしてもよい。

　誘導装置１の周囲の状況は、制御部４００によって次のように判定される。
　制御部４００は、周囲状況判定部４１０により、複数フレームでそれぞれ作成された複数の距離プロファイルを用いて、移動する物体の移動方向と、使用者（誘導装置１）の移動速度と物体の移動速度とを加味した相対的な移動速度（相対速度と称する）を算出する。これにより、物体が使用者に接近しているか否かを物体毎に判断することができる。
　例えば、検知した物体を形状、色彩などで識別して番号を付し、複数フレームの同一番号が付された物体に着目して、その物体の位置や移動方向、誘導装置１を使用する使用者と物体との相対速度等を算出する。

＜疑似力覚を発生しない場合＞
　制御部４００は、障害物検出部２００によって進行方向に対して所定の角度範囲（例えばプラスマイナス１５度）に物体が検出されない場合は、疑似力覚発生部３００から疑似力覚を発生させない。より具体的に説明すると、制御部４００の周囲状況判定部４１０は、上述した距離プロファイルにおいて進行方向を中心とする３０度の範囲、および、誘導装置１ｍから第１の所定距離（例えば２．５ｍ）で規定される領域Ａと、進行方向を中心とする３０度の範囲、および、誘導装置１から第２の所定距離（例えば１．５ｍ）で規定される領域Ｂとを設定し、領域Ａおよび領域Ｂのそれぞれに物体が存在するか否かを判定する。そして、この判定結果に基づいて疑似力覚発生部３００による力覚を生させるか、発生させないかを判定する。

　図６（ａ）は、ある時点における使用者（すなわち誘導装置１）の周囲の物体の状況を説明する図であり、障害物検出部２００による検出範囲を上から見た図である。図６（ａ）において、実線の半円６は誘導装置１から２．５ｍの距離を表し、破線の半円７は誘導装置１から１．５ｍの距離を表す。直線８ａは、進行方向に対して右１５度を示し、直線８ｂは、進行方向に対して左１５度を示す。半円６と直線８ａおよび８ｂで囲まれた領域が前述の領域Ａであり、半円７と直線８ａおよび８ｂで囲まれた領域が前述の領域Ｂである。

　図６（ａ）に示す例では、直線８ａ，８ｂで挟まれた扇形領域において、２．５ｍ＜r＜５ｍの人物４のみが検出され、その極座標が演算されるが、進行方向の領域Ａおよび領域Ｂでは物体が検出されないため信号処理部２２０では物体に関する極座標が演算されない。そのため、周囲状況判定部４１０は、信号処理部２２０から入力された距離プロファイルに基づいて、使用者の移動の障害となる物体（障害物と称する）は存在しないと判断することができる。すなわち、周囲状況判定部４１０は、使用者が安全に進行方向に進むことができると判断する。制御部４００の駆動信号生成部４３０は、上記判断に基づいて、疑似力覚発生部３００（図４）の各コイル３０５－１、３０５－２、３０５－３、および３０５－４に電流を供給しないように疑似力覚制御信号を生成し、疑似力覚発生部３００へ出力する。これにより、疑似力覚発生部３００が疑似力覚を発生しない。
　上記説明は、障害物の検出に伴い変更する進行方向を伝達するときのみ疑似力覚を発生させる一例である。しかし、障害物を検出しない場合においても、現在の進行方向を伝達するために進行方向前方に疑似力覚を発生させてもよい。

＜代替方向へ疑似力覚を発生する場合＞
　制御部４００は、周囲状況判定部４１０によって代替方向が算出された場合は、疑似力覚発生部３００から代替方向へ疑似力覚を発生させる。図６（ｂ）は、図６（ａ）の、例えば３秒後における使用者（すなわち誘導装置１）の周囲の物体の状況を説明する図である。使用者の歩行に伴い、誘導装置１が進行方向へ移動するため、誘導装置１に対する壁２の相対位置は、図６（ｂ）において下方に移動する。また、人物５はその場所にとどまっているため、誘導装置１に対する人物５の相対位置は、壁２と同様に図６（ｂ）において下方に移動する。これに対し、人物３は、使用者と同じ進行方向へ移動するため、誘導装置１に対する人物３の相対位置は、図６（ａ）と比べてほとんど変わらない。

　人物４は、使用者と逆方向に移動するため、誘導装置１に対する人物４の相対位置は、図６（ｂ）において大きく下方に移動し、誘導装置１に近づく。上述したように、各物体の移動の有無、移動方向、および移動速度は、フレームごとに検出した同一物体（障害物）の極座標の変化に基づいて検知し、算出することができる。

　図６（ｂ）によると、人物４が領域Ａ内に入っているので、周囲状況判定部４１０は、図６（ｂ）に対応する人物４の極座標、すなわち距離プロファイルに基づいて領域Ａに物体が存在することを検知する。周囲状況判定部４１０は、使用者がこのまま移動すると人物４が障害になる可能性があると判断し、進行方向の両側に代替の進路を探索する。例えば、進行方向の領域の両側に、進行方向から時計回転方向と反時計回転方向に３０度ずらした方向を中心とする所定の角度範囲（例えば３０度）の領域ＤＲ，ＤＬを代替方向候補として設定する。これらの領域ＤＲ，ＤＬは、誘導装置１から半径５ｍで制限された領域である。これらの領域内に物体が存在するか否かを判定し、存在しなければその方向を代替方向候補と判定する。図６（ｂ）においては、領域ＤＲに物体が存在してしないから、その方向を代替方向とする。

　そして、周囲状況判定部４１０は、人物４が存在する位置と人物４の移動速度から、余裕をもって衝突を回避でき、しかも現在の進行方向からの変更量（角度）が最小となる代替方向を算出する。

　周囲状況判定部４１０が行う代替方向の算出について、さらに説明する。
（ｉ）例えば人物４が領域Ａのうち外寄り（２ｍ以遠）に存在し、かつ、使用者（誘導装置１）に向かって接近する人物４の移動速度（相対速度）が遅い（例えば２m／sec以下）場合は、上述したように、物体が存在しない所定の角度範囲のうち、現在の進行方向からの変更角が小さい方向（例えば、変更角３０度）を代替方向に決定する。

（ｉｉ）また、例えば人物４が領域Ａのうち内寄り（２ｍ以内）に存在する場合、あるいは、使用者（誘導装置１）に向かって接近する人物４の移動速度（相対速度）が速い（２m／sec以上）場合は、物体が存在しない所定の角度範囲において、現在の進行方向からの変更角を上記３０度より大きくする（例えば３５度）。
（ｉｉｉ）上記（ｉ）、（ｉｉ）は条件ごとに変更角を変える一例である。しかし、人物４の位置が領域Ｂに近いほど、あるいは接近する人物４の移動速度（相対速度）が速いほど、上記変更角を大きく変化させてもよい。

（ｉｖ）さらにまた、使用者（誘導装置１）に向かって接近する人物４のベクトルが、前述の物体が存在しない所定の角度範囲に近づく方向である場合は、その程度に応じて、上記変更角をより大きく変化させる。図６（ｂ）を参照して説明すると、人物４が使用者（誘導装置１）の右斜め前方に向かって移動する場合は、使用者（誘導装置１）に向かってまっすぐ移動する場合よりも、上記変更角を大きく変化させる。

　周囲状況判定部４１０は、代替方向の候補を複数算出した場合は、現在の進行方向に最も近い方向を代替方向として採用する。例えば、進行方向より右へ３０度の方向と、進行方向より左へ４０度の方向とが候補になる場合は、進行方向より右へ３０度の方向を採用する。図６（ｂ）の例では、進行方向より左側の領域ＤＬには人物３および壁２が存在するため、物体までの距離が５ｍを超える方向はなく、代替方向は進行方向より右側の領域ＤＲのみとなる。

　制御部４００の駆動信号生成部４３０は、周囲状況判定部４１０が決定した代替方向を示す情報に基づいて代替方向へ疑似力覚を発生させるべく、疑似力覚発生部３００（図４）の各コイル３０５－１、３０５－２、３０５－３、および３０５－４に供給する電流を制御する疑似力覚制御信号を生成し、疑似力覚発生部３００へ出力する。これにより、疑似力覚発生部３００が代替方向へ疑似力覚を発生させる。

＜進行方向と反対の方向へ疑似力覚を発生する場合＞
　周囲状況判定部４１０が物体（障害物）との衝突回避処置を必要と判断したにも関わらず代替方向が算出できなかった場合、周囲状況判定部４１０は、代替方向が存在しないと判断する。制御部４００の駆動信号生成部４３０は、上記判断に基づいて、進行方向と逆方向へ疑似力覚を発生させるべく疑似力覚制御信号を生成して疑似力覚発生部３００に駆動信号を送る。すなわち駆動信号生成部４３０は、疑似力覚発生部３００（図４）の各コイル３０５－１、３０５－２、３０５－３、および３０５－４に供給する電流を制御する疑似力覚制御信号を生成し、疑似力覚発生部３００へ出力する。これにより、疑似力覚発生部３００が進行方向とは逆方向へ疑似力覚を発生させる。逆方向へ疑似力覚を発するのは、誘導による衝突回避が困難なことから、使用者に停止するよう促すためである。

＜警告する場合＞
　例えば、人物４が図６（ｂ）の場合よりも誘導装置１（使用者）に接近し、領域Ｂ内に入った場合、周囲状況判定部４１０は、人物４の位置を表す極座標に基づいて、換言するとその極座標に基づき作成された距離プロファイルに基づいて、領域Ｂに物体（障害物）が存在することを検知する。領域Ｂに物体が存在する場合、周囲状況判定部４１０は、使用者が人物４と衝突する可能性があると判断する。制御部４００の駆動信号生成部４３０は、上記判断に基づいて、報知部６００を駆動させる駆動信号（警告指示信号と称する）を生成し、報知部６００へ出力する。

　報知部６００は、駆動信号生成部４３０から警告指示信号を受信し、警告を発する。警告は、上述した警告音、ブザー音、音声メッセージなどにより使用者と人物４の双方に知らせるものでもよく、ＬＥＤランプの光や警告画面、表示メッセージにより人物４へ知らせるものでもよい。
　なお、周囲状況判定部４１０は、領域Ｂに物体が存在することを検知した場合も、誘導による衝突回避が困難であると認識する。このため、制御部４００は、疑似力覚発生部３００によって進行方向とは逆方向へ疑似力覚を発生させて、使用者に停止を促してもよい。

＜フローチャートの説明＞
　上述した誘導装置１において実行される処理の流れについて、図７および図８に例示するフローチャートを参照して説明する。誘導装置１は、使用者によって誘導装置１のオン操作が行われると、図７および図８による処理を繰り返し行う。図７のステップＳ１０において、制御部４００は、障害物検出部２００へ指示を送り、撮像部２１０のカメラ２１０ａおよび２１０ｂにより進行方向の撮像を開始させる。これにより、撮像部２１０は所定のフレームレートで繰り返し前方を撮像する。ステップＳ２０において、障害物検出部２００の信号処理部２２０は、距離プロファイルを生成する。信号処理部２２０は、２つのカメラ２１０ａおよび２１０ｂの画像信号に基づいて障害物検出の画像処理を行い、誘導装置１を座標原点とする座標系における障害物の位置を極座標として算出する。距離プロファイルは、算出された障害物の極座標に基づいて図５（ｂ）のように作成される。図５（ｂ）はプロファイルの一例を示すものであり、障害物の位置、方向により示される危険回避情報であり、図５（ｂ）の形態に限定されるものではない。

　上記ステップＳ１０、Ｓ２０は、誘導装置１のオンに伴って制御部４００から指示を受けた障害物検出部２００で行われる動作処理である。以下のステップＳ３０以降は、制御部４００で実行される処理を示す。
　ステップＳ３０において、制御部４００は、周囲状況判定部４１０によって、領域Ｂ（図６）に障害となる物体が存在するか否かを判定する。領域Ｂに障害となる物体の存在が検知された場合には、ステップＳ３０を肯定判定して図８のステップＳ１６０へ進む。領域Ｂに障害となる物体の存在が検知されなかった場合には、ステップＳ３０を否定判定してステップＳ４０へ進む。

　ステップＳ４０において、制御部４００は、周囲状況判定部４１０によって、領域Ａ（図６）に障害となる物体が存在するか否かを判定する。領域Ａに障害となる物体の存在が検知された場合には、ステップＳ４０を肯定判定してステップＳ５０へ進む。領域Ａに物体の存在が検知されなかった場合には、ステップＳ４０を否定判定して図８のステップＳ８０へ進む。

　ステップＳ５０へ進む場合は、代替方向へ疑似力覚を発生させる場合である。ステップＳ５０において、制御部４００は、周囲状況判定部４１０によって、代替方向を探索する。ステップＳ６０において、制御部４００は、周囲状況判定部４１０によって、代替方向探索結果に基づき代替方向があるか否かを判定する。代替方向が算出された場合には、ステップＳ６０を肯定判定してステップＳ７０へ進む。代替方向が算出されない（検出できない）場合には、ステップＳ６０を否定判定して図８のステップＳ１６０へ進む。

　ステップＳ７０において、制御部４００は、周囲状況判定部４１０によって、代替方向探索結果に基づき代替方向が複数あるか否かを判定する。代替方向の候補が複数算出された場合には、ステップＳ７０を肯定判定して図８のステップＳ９０へ進む。代替方向が一つ算出された場合には、ステップＳ７０を否定判定して図８のステップＳ１１０へ進む。

　図８のステップＳ８０へ進む場合は、障害物が検知されなかったことから疑似力覚を発生させない場合である。ステップＳ８０において、制御部４００は、駆動信号生成部４３０によって、疑似力覚を発生しないように疑似力覚制御信号を生成して疑似力覚発生部３００（図４）へ出力し、図８による処理を終了する。これにより、疑似力覚発生部３００は、疑似力覚を発生させない。　

　図８のステップＳ９０へ進む場合は、障害物を避けるための代替方向の候補が複数存在する場合である。ステップＳ９０において、制御部４００は、周囲状況判定部４１０によって、複数の代替方向について、その偏向方向、すなわち、使用者が正対する進行方向との偏角をそれぞれ算出する。ステップＳ１００において、制御部４００は、周囲状況判定部４１０によって、偏角が最小となる代替方向を選択する。制御部４００はさらに、駆動信号生成部４３０によって、上記代替方向へ疑似力覚発生部３００から疑似力覚が発生されるように、疑似力覚制御信号を生成して疑似力覚発生部３００（図４）へ出力し、ステップＳ１２０へ進む。

　図８のステップＳ１１０へ進む場合は、障害物を避けるための代替方向が一つ存在する場合である。ステップＳ１１０において、制御部４００は、駆動信号生成部４３０によって、上記代替方向へ疑似力覚発生部３００から疑似力覚が発生されるように、疑似力覚制御信号を生成して疑似力覚発生部３００（図４）へ出力し、ステップＳ１２０へ進む。

　上記ステップＳ１００またはステップＳ１１０の処理が行われることにより、疑似力覚発生部３００が疑似力覚を発生する。これにより、使用者は代替方向に進行方向を変更する。ステップＳ１２０において、制御部４００は、周囲状況判定部４１０によって、誘導装置１の進行方向が変わったか否かを判定する。進行方向の変化は、障害物検出部２００の信号処理部２２０からの出力を周囲状況判定部４１０により分析して検出する。より具体的には撮像素子２１２ａによる画像信号と、撮像素子２１２ｂによる画像信号の時間変化（フレーム間相関）から誘導装置１の進行方向の変化がわかる。周囲状況判定部４１０によって元の進行方向と異なる進行方向に進路が変わったと判定された場合は、ステップＳ１２０を肯定判定してステップＳ１３０へ進む。元の進行方向と異なる進行方向に進路が変わったと判定されなかった場合は、ステップＳ１２０を否定判定して進行方向の変化を待つ。

　ステップＳ１３０において、制御部４００は、元の進行方向、例えば方位を内部の記憶部４２０に記録してステップＳ１４０へ進む。このとき、使用者は代替方向に進路を変えて歩行している。元の進行方向はステップＳ１２０で誘導装置１の進行方向が変わったか否かを検出したのと同様に、障害物検出部２００の信号処理部２２０からの出力を周囲状況判定部４１０により分析して検出する。すなわち撮像素子２１２ａによる画像信号と、撮像素子２１２ｂによる画像信号の時間変化（フレーム間相関）から誘導装置１の進行方向の変化がわかるので、そこから元の進行方向を算出する。代替方向へ進行中のステップＳ１４０において、制御部４００は、周囲状況判定部４１０によって、元の進行方向である方位（記録部４２０に記録されている）に障害となる物体が存在するか否かを判定する。元の進行方向に物体の存在が検知された場合は、ステップＳ１４０を肯定判定して当該判定処理を繰り返す。判定処理を繰り返すのは、元の進行方向に物体が検知されなくなるのを待つためである。一方、元の進行方向に物体の存在が検知されなかった場合には、ステップＳ１４０を否定判定してステップＳ１５０へ進む。

　ステップＳ１５０において、制御部４００は、駆動信号生成部４３０によって、元の進行方向である方位に疑似力覚を発生させる疑似力覚制御信号を生成して疑似力覚発生部３００（図４）へ出力し、図８による処理を終了する。これにより、疑似力覚発生部３００が元の進行方向である方位に疑似力覚を発生させるので、使用者は、元の進行方向と同じ方位へ歩行することができる。

　図８のステップＳ１６０へ進む場合は、使用者が物体と衝突する危険がある場合である。ステップＳ１６０において、制御部４００は、進行方向と逆方向へ疑似力覚発生部３００から疑似力覚を発生させる。すなわち、駆動信号生成部４３０によって、進行方向と反対の方向へ疑似力覚を発生させる疑似力覚制御信号を生成して疑似力覚発生部３００（図４）へ出力し、図８による処理を終了する。
　ステップＳ１６０によると、疑似力覚発生部３００で発生した疑似力覚により、使用者（被誘導者）は停止して衝突を回避することができる。

　上述した第１の実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）使用者が把持する誘導装置１は、周囲の障害物までの距離および方向を検出する障害物検出部２００と、この検出結果に基づいて進行方向に代わる代替方向を検出する制御部４００（周囲状況判定部４１０）と、代替方向に疑似力覚を発生する疑似力覚発生部３００とを備える。このように構成したので、使用者が進行方向へ進み続けると障害物に衝突しそうな場合において、障害物を回避可能な安全な方向へ、使用者を適切に誘導することができる。具体的には、疑似力覚によって使用者を代替方向へ引っ張るため、使用者に容易に理解できる方法でわかりやすく代替方向を伝達することができる。

（２）誘導装置１は、障害物検出部２００により障害物までの距離と方向に関する距離プロファイル（図５（ｂ））を生成し、制御部４００（周囲状況判定部４１０）は、距離プロファイルに基づいて代替方向を検出するので、適切な代替方向を容易に検出することができる。

（３）疑似力覚発生部３００は、制御部４００（周囲状況判定部４１０）によって代替方向が検出されない場合には進行方向と逆方向に疑似力覚を発生するので、使用者を、障害物等と衝突する場合の衝撃が小さくなる方向へ誘導することができる。

（４）障害物検出部２００は、異なる複数の視点から障害物を撮像するステレオカメラ２１０ａおよび２１０ｂを含むので、光や電波を発することなく簡単な構成で周囲の障害物までの距離および方向を検出することができる。

（５）疑似力覚発生部３００は、慣性体３０２と、慣性体３０２を所定の方向に非対称振動させる駆動部３０４とを備えるので、簡単な構成で疑似力覚を発生させることができる。

（６）制御部４００（周囲状況判定部４１０）は、進行方向を含む第１の角度範囲（例えば３０度）のうち第１距離（例えば２．５ｍ）以内に障害物が存在すると、代替方向の検出を開始するので、障害物等を回避するのに適したタイミングで、使用者を代替方向へと誘導することができる。

（７）制御部４００（周囲状況判定部４１０）は、進行方向と異なる第１方向を含む第２の角度範囲（例えば３０度）のうち第１距離（例えば２．５ｍ）より遠い第２距離（例えば５ｍ）以内の第１領域に障害物が存在しない場合には、第１方向を代替方向として検出する。このように構成したので、障害物が遠方まで存在しない方向を代替方向として検出することができる。

（８）制御部４００（周囲状況判定部４１０）は、上記第１領域に障害物が存在する場合には、上記第１方向を代替方向として検出しないので、代替方向へ誘導してすぐに別の障害物に近づくおそれを低減することができる。

（９）制御部４００（周囲状況判定部４１０）は、上記第１領域に障害物が存在せず、かつ、進行方向と異なる第２方向を含む第２の角度範囲（例えば３０度）のうち第２距離（例えば５ｍ）以内の第２領域にも障害物が存在しない場合には、第１方向および第２方向のうち進行方向に近い方を代替方向として検出する。このように構成したので、なるべく元の進行方向に対して変更角度が小さくなる方向を代替方向として検出することができる。

（１０）疑似力覚発生部３００は、進行方向を含む第１の角度範囲（例えば３０度）のうち上記第１距離（例えば２．５ｍ）より近い第３距離（例えば１．５ｍ）以内に障害物が存在する場合には、進行方向と逆方向に疑似力覚を発生させる。このように構成したので、使用者を、障害物等と衝突する場合の衝撃が小さくなる方向へ誘導することができる。

（第１の実施形態の変形例）
　上記の説明では、障害物検出部２００の撮像部２１０に魚眼レンズ２１１ａ、２１１ｂを備えたステレオカメラ２１０ａ、２１０ｂを用いる例を説明したが、ステレオカメラの代わりに、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）や、超音波による走査装置などを用いてもよい。
　カメラは、可視光に感度のある撮像素子を用いてもよいし、赤外光に感度のある撮像素子を用いてもよい。または、可視光と赤外光の双方に感度のある撮像素子を用いてもよい。赤外光を用いることにより夜間、あるいは、昼間でも暗い場所（ガード下やトンネルなど）でも誘導を適切に行うことができる。
　また、周囲状況判定部４１０（制御部４００）は、誘導装置１の進行方向の変化の検出、そして元の進行方向の算出に、障害物検出部２００の信号処理部２２０の出力を用いたが、これは別途角速度センサや加速度センサを用いて進行方向の変化や元の進行方向の算出をする如く構成してもよい。あるいはＧＰＳ（全地球測位システム）を利用した位置センサを設け、その出力から進行方向の変化や元の進行方向の算出をする如く構成してもよい。
　誘導装置１の内部に、姿勢センサを内蔵して正しい把持姿勢でないと報知部６００から正しい把持姿勢ではない旨を警告するようにしてもよい。

（第２の実施形態）
　視覚障碍者が歩行する際、介助者が視覚障碍者を先導する場合がある。発明の第２の実施形態による誘導装置は、使用者が誘導装置を携帯して歩行すると、誘導装置は、先導する介助者に追従するよう使用者を誘導する。このような誘導装置の詳細について、図面を参照して詳細に説明する。

　図９は、第２の実施形態による誘導装置１Ａの使用場面を説明する模式図である。図９において、誘導装置１Ａは、介助者として使用者１２を先導する人物１３に追随して使用者１２を誘導する。誘導装置１Ａの外観は、第１の実施形態の誘導装置１と同様である。使用者１２は、誘導装置１Ａを使用する時、誘導装置１Ａを図１（ｂ）に例示したように身体の前に把持する。

＜誘導装置の構成＞
　図１０は、誘導装置１Ａの構成を例示するブロック図である。図１０において、誘導装置１Ａは、先導する人物１３を検出する先導者検出部１２００と、制御部１４００と、報知部１６００と、疑似力覚発生部１３００とを含む。

　図１０と第１の実施形態の図２とを比較すると、図２の障害物検出部２００に代えて先導者検出部１２００が設けられている点において相違する。図１０の制御部１４００は図２の制御部４００に対応し、図１０の疑似力覚発生部１３００は図２の疑似力覚発生部３００に対応し、図１０の報知部１６００は図２の報知部６００に対応する。

１．先導者検出部
　先導者検出部１２００は、撮像部１２１０および信号処理部１２２０を含み、正面方向を中心とする情景を撮像し、撮像画面上における人物１３の像の位置を検出する。例えば、撮像部１２１０が正面方向を撮像し、信号処理部１２２０が撮像部１２１０で撮像された撮像画面上の人物１３の像の位置を示す情報を制御部１４００へ送出する。図１１は、先導者検出部１２００の構成の一例を示す図である。図１１において、撮像部１２１０は、単眼のカメラにより構成される。カメラ１２１０は、撮像レンズ１２１１と、撮像レンズ１２１１の結像面に配設された撮像素子１２１２とを有する。撮像レンズ１２１１は、図３の符号２１１ａ、２１１ｂで示した魚眼レンズではなく、通常の撮像レンズである。

　撮像素子１２１２は、撮像レンズ１２１１によって結像された被写体像を撮像する。撮像素子１２１２から出力される画像信号は、信号処理部１２２０に送られる。信号処理部１２２０は、撮像された画像から先導者である人物１３の像を検出する。検出の方法としては、公知の画像認識技術を用いる。例えば、予め人物１３を背後から撮像した画像のデータを信号処理部１２２０に設けた記憶部に記録しておく。信号処理部１２２０は、記憶部に記憶された画像のデータとカメラ１２１０で撮像した画像のデータとを比較する。そして、信号処理部１２２０は、カメラ１２１０で撮像された撮像画面上で、記憶されたデータと類似するデータに対応する人物１３の像を検出する。

２．制御部
　制御部１４００（図１０）は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成され、制御プログラムに基づいて誘導装置１Ａの各部の動作を制御する。制御部１４００は、周囲状況判定部１４１０、記憶部１４２０、および駆動信号生成部１４３０を含む。周囲状況判定部１４１０（図１０）は、信号処理部１２２０から出力された、撮像画面上の人物１３の像の位置を示す情報に基づいて、誘導装置１Ａに対して人物１３が存在する方向を算出する。具体的には、図１１の撮像素子１２１２の画面中心から人物１３の像の中心までの距離をＬ２とし、撮像レンズ１２１１の焦点距離をｆ２とすると、撮像レンズ１２１１の光軸Ｘから人物１３が存在する方向との間の方向角θ２は、次式（１）により求めることができる。
θ２＝ａｒｃｔａｎ（Ｌ２／ｆ２）…（１）

　周囲状況判定部１４１０（図１０）はさらに、信号処理部１２２０から出力された、撮像画面上の人物１３の像の大きさを示す情報に基づいて、誘導装置１Ａから人物１３までの距離を算出する。周囲状況判定部１４１０は、例えば、撮像素子１２１２上の人物１３の像から撮像面上の肩幅の大きさを検出し、検出した値と実際の人物１３の肩幅との比に基づき、像倍率βを算出する。ここで、実際の人物１３の肩幅は、予め制御部１４００に設けた記憶部１４２０に記録しておくものとする。
　なお、記憶部１４２０に記録する肩幅の値は、予め人物１３を背後から撮像した際の撮像距離と撮像された画像の大きさとに基づいて算出した値を採用してもよいし、例えば人の平均的な肩幅の値を採用してもよい。

　周囲状況判定部１４１０は、カメラ１２１０の撮像レンズ１２１１の焦点距離ｆ２を像倍率βで割る次式（２）により、誘導装置１Ａから人物１３までの距離Ｙを算出する。
Ｙ＝ｆ２／β　　　　　　　　…（２）
　周囲状況判定部１４１０は、算出した人物１３が存在する方向を示す情報と、誘導装置１Ａから人物１３までの距離Ｙを示す情報とを、駆動信号生成部１４３０へ送出する。

　駆動信号生成部１４３０（図１０）は、周囲状況判定部１４１０によって算出された、人物１３が存在する方向を示す情報と、誘導装置１Ａから人物１３までの距離Ｙを示す情報とに基づいて、疑似力覚発生部１３００において各コイルに供給する電流を制御するための疑似力覚制御信号を生成する。疑似力覚制御信号は、疑似力覚発生部１３００へ出力される。

３．疑似力覚発生部
　疑似力覚発生部１３００（図１０）は、図２の疑似力覚発生部１３０と同様である。疑似力覚発生部１３００は、駆動信号生成部１４３０から疑似力覚制御信号が入力されると、人物１３が存在する方向（本例では方向角θ２で示される）に非対称振動を起こす。この結果、誘導装置１Ａを把持する使用者１２に対し、先導する人物１３の方向に引かれるような疑似力覚を感じさせる。

４．報知部
　報知部１６００（図１０）は、図２の報知部１６０と同様に、誘導装置１Ａの周囲にいる人に対して注意を促したり、メッセージを伝えたりする。

＜誘導装置の動作＞
　使用者１２は、上記構成の誘導装置１Ａを使用する際に、図１（ｂ）に例示したように、先導者検出部１２００を先導者である人物１３へ向けて誘導装置１Ａを把持する。先導者検出部１２００は、カメラ１２１０による撮像と信号処理部１２２０による人物１３の検出とを、例えば３０フレーム／secのような一定の周期で繰り返し行う。また、制御部１４００は、先導者検出部１２００からの情報に基づく人物１３が存在する方向の算出と人物１３までの距離Ｙの算出とを繰り返し行う。

　制御部１４００は、誘導装置１Ａが人物１３の方向を向いていない場合と、誘導装置１Ａから人物１３までの距離Ｙが適切な距離でない場合とにおいて、疑似力覚発生部１３００から疑似力覚を発生させる。誘導装置１Ａが人物１３の方向を向いたことの判定は、人物１３の像が撮像素子１２１２の撮像画面上で画面中心から所定の範囲内に入ったことを検出して行う。つまり、上式（１）の方向角θ２が所定の角度θ０よりも小さくなったことを検出すると、誘導装置１Ａが人物１３の方向を向いたと判断する。

　誘導装置１Ａから人物１３までの距離Ｙが適切であるか否かの判定は、予め設定された距離に対して所定の範囲内であることを検出して行う。例えば、上記像倍率βの値が所定の範囲に収まっていることを検出すると、制御部１４００は、誘導装置１Ａから人物１３までの距離Ｙが適切であると判断する。

　なお、誘導装置１Ａ（使用者１２）と人物１３までの最適な距離Ｙは、使用者１２の周囲の混雑度などで変化するので、予め周囲状況を勘案して誘導装置１Ａに設定しておくとよい。

＜疑似力覚を発生しない場合＞
　制御部１４００は、周囲状況判定部１４１０によって算出された方向角θ２が所定の角度θ０よりも小さく、かつ、算出された像倍率βが所定の範囲内である場合は、疑似力覚発生部１３００から疑似力覚を発生させない。すなわち、使用者１２の進行方向と人物１３の方向とが一致し、かつ、誘導装置１Ａから人物１３までの距離Ｙが適切な距離である場合は、疑似力覚発生部１３００から疑似力覚を発生させない。このように構成したことにより、使用者１２は、誘導装置１Ａからの疑似力覚がないため進行方向および移動速度を現在と同様に保つことができる。

＜人物１３の方向へ疑似力覚を発生する場合＞
　制御部１４００は、周囲状況判定部１４１０によって算出された方向角θ２が所定の角度θ０よりも大きい場合は、疑似力覚発生部１３００から方向角θ２の方向へ疑似力覚を発生させる。例えば、先導者である人物１３が、障害物を避けるために進行方向を変えた場合には、周囲状況判定部１４１０によって算出された方向角θ２が所定の角度θ０より大きくなる。

　制御部１４００の駆動信号生成部１４３０は、方向角θ２が示す方向へ疑似力覚を発生させるべく、疑似力覚発生部１３００（図１０）の各コイル３０５－１、３０５－２、３０５－３、および３０５－４に供給する電流を制御する疑似力覚制御信号を生成し、疑似力覚発生部１３００へ出力する。これにより、疑似力覚発生部１３００が先導する人物１３の方向へ疑似力覚を発生させる。このように構成したことにより、誘導装置１Ａが使用者１２に対し、進行方向を変更した人物１３を追従することを疑似力覚として提示することが可能となる。

＜進行方向へ疑似力覚を発生する場合＞
　制御部１４００は、周囲状況判定部１４１０によって算出された方向角θ２が所定の角度θ０よりも小さく、かつ、算出された像倍率βが所定の範囲の下限となる値β１より小さい場合は、疑似力覚発生部１３００から進行方向に疑似力覚を発生させる。すなわち、使用者１２の進行方向と人物１３の方向とが一致するものの、誘導装置１Ａから人物１３までの距離Ｙが適切な距離より長い場合は、疑似力覚発生部１３００から進行方向へ疑似力覚を発生させる。このように構成したことにより、誘導装置１Ａが使用者１２に対し、進行方向へ移動速度を上げるように促すことができる。

　このように使用者１２に与える疑似力覚は、先導者（人物１３）の進路変更に伴う場合と、先導者（人物１３）との距離が離れた場合である。前者と後者の場合に使用者１２に与える力覚の形態を異なるようにしてもよい。例えば、後者の場合の振動数を前者に比べて大きくする。あるいは、振幅の大小で変化させてもよい。

＜進行方向と反対の方向へ疑似力覚を発生する場合＞
　制御部１４００は、周囲状況判定部１４１０によって算出された方向角θ２が所定の角度θ０よりも小さく、かつ、算出された像倍率βが所定の範囲の上限となる値β２（β２＞β１）より大きい場合は、疑似力覚発生部１３００から進行方向と逆方向に疑似力覚を発生させる。すなわち、使用者１２の進行方向と人物１３の方向とが一致して、誘導装置１Ａから人物１３までの距離Ｙが適切な距離より短い場合は、疑似力覚発生部１３００から進行方向と逆方向へ疑似力覚を発生させる。このように構成したことにより、誘導装置１Ａが使用者１２に対し、人物１３の方向への移動速度を下げるように促すので、先導者との距離を一定に保持しながら追従することができる。

＜フローチャートの説明＞
　上述した誘導装置１Ａにおいて実行される処理の流れについて、図１２に例示するフローチャートを参照して説明する。誘導装置１Ａは、使用者１２によって誘導装置１Ａのオン操作が行われると、図１２による処理を繰り返し行う。図１２のステップＳ２１０において、制御部１４００は、先導者検出部１２００へ指示を送り、撮像部１２１０のカメラにより進行方向（前方）の撮像を開始させる。ステップＳ２２０において、先導者検出部１２００の信号処理部１２２０は、撮像画像において先導者（本例では人物１３）の像を検出する。

　ステップＳ２３０において、制御部１４００は、周囲状況判定部１４１０によって、方向角θ２を演算してステップＳ２４０へ進む。ステップＳ２４０において、制御部１４００は、算出した方向角θ２が所定の角度θ０より小さいか否かを判定する。θ２＜θ０が成立する場合には、ステップＳ２４０を肯定判定してステップＳ２６０へ進む。θ２＜θ０が成立しない場合には、ステップＳ４０を否定判定してステップＳ２５０へ進む。

　ステップＳ２５０へ進む場合は、先導者である人物１３の方向と使用者１２の進行方向とが異なる。このためステップＳ２５０において、制御部１４００は、上記方向角θ２の方向へ疑似力覚発生部１３００から疑似力覚を発生させる。すなわち、制御部１４００は、駆動信号生成部１４３０により、方向角θ２が示す方向へ疑似力覚を発生させる疑似力覚制御信号を生成して疑似力覚発生部１３００（図１０）へ出力し、ステップＳ２１０へ戻る。このように構成することにより、誘導装置１Ａが使用者１２に対し、人物１３の方向へ移動方向を変えるように促す。ステップＳ２１０へ戻った後は以上説明した処理を繰り返す。

　ステップＳ２６０へ進む場合は、使用者１２の進行方向と先導者である人物１３の方向とが一致する。このため、ステップＳ２６０において、制御部１４００は、周囲状況判定部１４１０によって、像倍率βを算出してステップＳ２７０へ進む。ステップＳ２７０において、制御部１４００は、周囲状況判定部１４１０によって、像倍率βが所定の範囲の下限となる値β１より小さいか否かを判定する。β＜β１が成立する場合には、ステップＳ２７０を肯定判定してステップＳ２９０へ進む。β＜β１が成立しない場合には、ステップＳ２７０を否定判定してステップＳ２８０へ進む。

ステップＳ２８０において、制御部１４００は、周囲状況判定部１４１０によって、算出した像倍率βが所定の範囲の上限となる値β２より大きいか否かを判定する。β＞β２が成立する場合には、ステップＳ２８０を肯定判定してステップＳ３１０へ進む。β＞β２が成立しない場合には、ステップＳ２８０を否定判定してステップＳ３００へ進む。

　ステップＳ２９０へ進む場合は、像倍率βが所定の範囲の下限となる値β１より小さい。上述したように、誘導装置１Ａから先導者である人物１３までの距離Ｙは、上式（２）で求められる。ステップＳ２９０へ進む場合の距離Ｙは、所定の範囲の像倍率βに対応する適切な距離よりも長い。このため、制御部１４００は、ステップＳ２９０において疑似力覚発生部１３００から進行方向に疑似力覚を発生させる。すなわち、制御部１４００は、駆動信号生成部１４３０によって、進行方向へ疑似力覚を発生させる疑似力覚制御信号を生成して疑似力覚発生部１３００（図１０）へ出力し、ステップＳ２６０へ戻る。このように構成することにより、誘導装置１Ａが使用者１２に対し、進行方向への移動速度を上げて人物１３に近づくように促す。ステップＳ２６０へ戻った後は以上説明した処理を繰り返す。

　ステップＳ３００へ進む場合は、像倍率βが所定の範囲内に収まる。すなわち、ステップＳ３００へ進む場合の距離Ｙは、所定の範囲の像倍率βに対応する適切な距離である。ステップＳ３００において、制御部１４００は、駆動信号生成部１４３０によって、疑似力覚を発生しないように疑似力覚制御信号を生成して疑似力覚発生部１３００（図１０）へ出力し、ステップＳ２６０へ戻る。このように構成することにより、誘導装置１Ａが使用者１２に対し、疑似力覚を発生させないで、現在の進行方向と現在の移動速度を保つように促す。ステップＳ２６０へ戻った後は以上説明した処理を繰り返す。

　ステップＳ３１０へ進む場合は、像倍率βが所定の範囲の上限となる値β２より大きい。すなわち、ステップＳ３１０へ進む場合の距離Ｙは、所定の範囲の像倍率βに対応する適切な距離よりも短い。このため制御部１４００は、ステップＳ３１０において、疑似力覚発生部１３００から進行方向と逆方向に疑似力覚を発生させる。すなわち、制御部１４００は、駆動信号生成部１４３０によって、進行方向と逆方向に疑似力覚を発生させる疑似力覚制御信号を生成して疑似力覚発生部１３００（図１０）へ出力し、ステップＳ２６０へ戻る。このように構成することにより、誘導装置１Ａが使用者１２に対し、進行方向への移動速度を下げて人物１３から離れるように促す。ステップＳ２６０へ戻った後は以上説明した処理を繰り返す。

　上述した第２の実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）使用者１２が把持する誘導装置１Ａは、先導者である人物１３を検出する先導者検出部１２００と、人物１３までの方向を算出する制御部１４００（周囲状況判定部１４１０）と、人物１３の方向に疑似力覚を発生する疑似力覚発生部１３００とを備える。このように構成したので、使用者１２は、人物１３の身体につかまらなくても、人物１３に追従して進むことができる。

（２）制御部１４００（周囲状況判定部１４１０）は、人物１３までの距離Ｙを算出し、疑似力覚発生部１３００は、距離Ｙがあらかじめ定めた第１距離より長いと、人物１３の方向に疑似力覚を発生する。このように構成したので、使用者１２が先導する人物１３から離れ過ぎると、人物１３に近づくように使用者１２に促すことができる。

（３）疑似力覚発生部１３００は、距離Ｙが上記第１距離よりさらに短い第２距離より短いと、人物１３と逆方向に疑似力覚を発生する。このように構成したので、使用者１２が先導する人物１３に近づき過ぎると、人物１３から離れるように使用者１２に促すことができる。

（４）疑似力覚発生部１３００は、距離Ｙが上記第２距離より長く上記第１距離より短いと、疑似力覚を発生しない。このように構成したので、使用者１２が先導する人物１３に適切な距離を保って追従している場合には、使用者１２に余計な力覚を与えないようにすることができる。また、余計な力覚を与えない距離として、第２距離から第１距離まで幅を持たせたので、ある距離を境に頻繁に向きが変わる力覚を発生することを防ぐことができる。

（第２の実施形態の変形例１）
　第２の実施形態では、人物１３の形状や大きさが既知であるので、１台のカメラ１２１０を用いて、制御部１４００（周囲状況判定部１４１０）が像倍率βから距離Ｙを求める例を説明した。この代わりに、第１の実施形態と同様に、障害物検出部２００の２台のカメラ２１０ａおよび２１０ｂを用いて、その基線長と像の相関から三角測量の原理を用いて距離Ｙを算出するようにしてもよい。また、ＬＩＤＡＲ、超音波測距装置など、他の距離測定手段を用いてもよい。

（第２の実施形態の変形例２）
　第２の実施形態では、誘導装置１Ａから人物１３までの距離Ｙを、所定の範囲の像倍率βに対応する適切な距離になるように制御する例を説明した。このような制御は、像倍率βの値を所定の範囲内に制御することと等価であるため、実質的に、撮像素子１２１２の撮像面上の人物１３の像の大きさを所定の範囲内の大きさになるように制御するといえる。

　変形例２では、撮像素子１２１２の撮像面上の人物１３の像の大きさを所定の範囲内の大きさに制御する。このような処理について、図１２のフローチャートを参照して説明する。制御部１４００（周囲状況判定部１４１０）は、ステップＳ２６０の代わりに、撮像素子１２１２の撮像面における撮像面上の人物１３の像の大きさを求め、ステップＳ２７０へ進む。

　制御部１４００（周囲状況判定部１４１０）は、ステップＳ２７０の代わりに、撮像素子１２１２の撮像面における人物１３の像の大きさが所定の値より大きいか小さいかを判定する。人物１３の像の大きさが所定の値より大きい場合は、誘導装置１Ａから人物１３までの距離Ｙが適切な距離よりも短いと判断し、ステップＳ３１０へ進む。この場合、疑似力覚発生部１３００から進行方向と逆方向に疑似力覚を発生させる。これにより、誘導装置１Ａが使用者１２に対し、移動速度を下げて人物１３から離れるように促す。

　反対に、人物１３の像の大きさが所定の値より小さい場合は、誘導装置１Ａから人物１３までの距離Ｙが適切な距離よりも長いと判断し、ステップＳ２９０へ進む。この場合、似力覚発生部１３００から進行方向に疑似力覚を発生させる。これにより、誘導装置１Ａが使用者１２に対し、移動速度を上げて人物１３に近づくように促す。
　なお、人物１３の像の大きさが所定の大きさの範囲内にある場合は、ステップＳ３００へ進み、疑似力覚発生部１３００から疑似力覚を発生させない。これにより、誘導装置１Ａが使用者１２に対し、現在の進行方向と移動速度を保つように促す。

（第２の実施形態の変形例３）
　第２の実施形態では、制御部１４００（周囲状況判定部１４１０）が、撮像素子１２１２上の人物１３の像から撮像面上の肩幅の大きさを検出し、検出した値と実際の人物１３の肩幅との比に基づき、像倍率βを算出した。変形例３では、肩幅の代わりに、人物１３の着衣等にプリントされたマークの大きさを検出し、検出した値と実際のマークの大きさとの比に基づき、像倍率βを算出する。着衣等には、シャツ、セーター、上着、コート、着物等の衣類全般を含む。

　図１３は、人物１３の上着の背中部分にプリントされている１組のマーク１３１、１３２を例示する図である。制御部１４００は、周囲状況判定部１４１０によって、撮像素子１２１２上の人物１３の像からマーク１３１および１３２間の長さＷを検出し、検出した値と実際にプリントされているマーク１３１および１３２間の長さＷ１（不図示）との比に基づき、像倍率βを算出する。ここで、長さＷ１は、予め制御部１４００に設けた記憶部１４２０に記録しておくものとする。

　人物１３の像の肩幅は、例えば、なで肩の場合に検出誤差が生じやすい。しかしながら、上述したマーク１３１および１３２は肩の形状にかかわらず明確な指標となり得ることから、検出誤差を抑えることができる。

　人物１３の上着の背中部分にプリントするマーク１３１、１３２に代えて、図形、文字、またはイラスト等をプリントしてもよい。制御部１４００（周囲状況判定部１４１０）は、撮像素子１２１２上の人物１３の像から図形、文字、またはイラスト等の長さを検出し、検出した値と実際にプリントされている図形、文字、またはイラスト等の長さとの比に基づき、像倍率βを算出する。実際にプリントされている図形、文字、またはイラスト等の長さは、予め制御部１４００に設けた記憶部１４２０に記録しておくものとする。

　また、人物１３の着衣等にプリントする代わりに、例えば図形、文字、またはイラスト等がプリントされたゼッケン等を使用してもよい。

（第３の実施形態）
　発明の第３の実施形態では、第１の実施形態による誘導装置が障害物を避ける向きに使用者を誘導した後、使用者を元の進行方向へ誘導する場合の動作について、図面を参照して詳細に説明する。

＜誘導装置の構成＞
　図１４は、第３の実施形態による誘導装置１Ｂの構成を例示するブロック図である。図１４において、誘導装置１Ｂは、物体までの距離と誘導装置１Ｂから見た物体の方向とを示す距離プロファイルを算出する障害物検出部２２００と、制御部２４００と、報知部２６００と、疑似力覚発生部２３００と、運動軌跡検出部２７００とを含む。

　第１の実施形態による誘導装置１の構成（図２）と比較すると、運動軌跡検出部２７００が追加されている点において相違する。図１４の障害物検出部２２００は図２の障害物検出部２００に対応し、図１４の制御部２４００は図２の制御部４００に対応し、図１４の疑似力覚発生部２３００は図２の疑似力覚発生部３００に対応し、図１４の報知部２６００は図２の報知部６００に対応する。

　運動軌跡検出部２７００は、例えば、ジャイロセンサと加速度センサを備えており、誘導装置１Ｂが移動した距離と方向を所定時間ごとに検出し、検出した情報に基づいて誘導装置１Ｂの運動軌跡を算出し、算出結果を内部の記憶部２７１０に記録する。

　第３の実施形態による誘導装置１Ｂは、第１の実施形態と同様に、進行方向の障害物が検知されると代替方向へ迂回して障害物を回避するように使用者を誘導する。そして、障害物を回避した後に、運動軌跡検出部２７００で検出された運動軌跡に基づいて、進行方向を代替方向から元の移動方向へ戻すように使用者を誘導する。

　図１５は、制御部２４００による誘導方向を説明する図である。図１５において、使用者１２は、地点Ｓから実線の矢印方向（上方向）へ進行する。使用者１２は、誘導装置１Ｂを図１（ｂ）に例示したように身体の前に把持する。誘導装置１Ｂは、図２の誘導装置１と同様に、障害物検出部２２００により進行方向に存在する物体３０を検出し、使用者１２が地点Ｔへ達した時点で、代替方向（図１５において右上）へ疑似力覚発生部２３００により疑似力覚を発生させる。これにより、誘導された使用者１２が進行方向を右上へ変更する。

　制御部２４００は、疑似力覚発生部２３００から代替方向に疑似力覚を発生させた時点で、移動開始地点Ｓからその地点Ｔまでの運動軌跡を示す情報を運動軌跡検出部２７００から読み取って、制御部２４００内に設けられた記憶部２４２０に記録する。

　制御部２４００は、読み取った運動軌跡を示す情報に基づき運動軌跡（地点Ｓから地点Ｔ）を延長して本来ルートを算出し、本来ルートを示す情報を制御部２４００内に設けられた記憶部２４２０に記録する。本来ルートとは、代替方向へ誘導される前のルート（すなわち地点Ｓから上方向へ向かうルート）であり、図１５において破線の矢印で示す。

　使用者１２は、疑似力覚にしたがって代替方向（地点Ｔから実線の矢印方向（右上方向））へ進行することにより、物体３０を迂回する。代替方向へ進行中に、障害物検出部２２００は、進行方向の物体を繰り返し検出するとともに、本来ルートへ戻る方向（図１５において左上）の物体３０も検出する。制御部２４００は、地点Ｔからの運動軌跡を示す情報を運動軌跡検出部２７００から読み取って、制御部２４００内に設けられた記憶部２４２０に記録する。

　使用者１２が物体３０を回避する方向に歩行し始めると、制御部２４００（周囲状況判定部２４１０）は、例えば進行方向に直交する方向、すなわち本来ルートへ戻る方向（図１５において左上）に存在する物体の有無を判定する。障害物検出部２２００によって本来ルートへ戻る方向に物体３０が検出されなくなると（図１５の例では地点Ｕへ達すると）、制御部２４００は、疑似力覚発生部２３００により本来ルートへ戻る方向へ疑似力覚を発生させる。これにより、誘導された使用者１２が進行方向を左上へ変更する。

　使用者１２は、疑似力覚にしたがって本来ルートへ戻る方向（地点Ｕから実線の矢印方向（左上方向））へ進行することにより、本来ルートに合流する地点Ｖへ向かう。地点Ｖへ進行中に、障害物検出部２２００は、進行方向の物体を繰り返し検出する。制御部２４００は、地点Ｕからの運動軌跡を示す情報を運動軌跡検出部２７００から読み取って、制御部２４００内に設けられた記憶部２４２０に記録する。

　制御部２４００は、記憶部２４２０に記憶されている運動軌跡を示す情報に基づき、使用者１２が本来ルートに合流する地点Ｖに達したことを確認する。すなわち、地点Ｕで変更した進行方向に延在するルートと地点Ｔで記憶した本来ルートとが交差する地点が地点Ｖであり、この地点Ｖを検出すると、制御部２４００は、疑似力覚発生部２３００により本来ルートの方向（図１５において上）へ疑似力覚を発生させる。これにより、誘導された使用者１２が進行方向を上へ変更する。

　本来ルートの方向へ進行中に、障害物検出部２２００は、進行方向の物体を繰り返し検出する。制御部２４００は、地点Ｖからの運動軌跡を示す情報を運動軌跡検出部２７００から読み取って制御部２４００内に設けられた記憶部２４２０に記録するとともに、使用者１２が進行方向を本体ルートの方向へ変更したことを検出すると、疑似力覚発生部２３００から疑似力覚の発生を停止させる。

　図１６は、制御部２４００による誘導方向を説明する図である。図１５を参照した説明では、本来ルートに沿って障害物が続けて存在する場合に本来ルートからだんだん離れてしまうことが想定される。そこで、制御部２４００は、図１５の地点Ｕに達しても（すなわち、物体３０を迂回したことを確認しても）、本来ルートへ戻る方向（図１６において左上）に物体３０以外の他の物体４０、５０が検出されて本来ルートに戻ることができない場合は、地点Ｕから本来ルートとほぼ平行な方向（図１６において上）へ、疑似力覚発生部２３００から疑似力覚を発生させる。これにより、誘導された使用者１２が進行方向を上へ変更する。

　使用者１２は、疑似力覚にしたがって地点Ｕから実線の矢印方向（上方向）へ進行することにより、物体４０、５０を迂回する。地点Ｕから上方向へ進行中に、障害物検出部２２００は、進行方向の物体を繰り返し検出するとともに、本来ルートへ戻る方向（図１６において左上）の物体４０、５０をも繰り返し検出する。制御部２４００は、地点Ｕからの運動軌跡を示す情報を運動軌跡検出部２７００から読み取って制御部２４００内に設けられた記憶部２４２０に記録する。

　図１６の例では、使用者１２が物体４０、５０を回避して地点Ｗへ達すると、障害物検出部２２００によって本来ルートへ戻る方向（図１６において左上）に物体４０、５０が検出されなくなる。制御部２４００は、障害物検出部２２００により本来ルートへ戻る方向の物体４０、５０が検出されなくなると、物体４０、５０を迂回したことを確認する。使用者１２が地点Ｗへ達した時点で、制御部２４００は、疑似力覚発生部２３００から本来ルートへ戻る方向へ疑似力覚を発生させる。これにより、誘導された使用者１２が進行方向を左上へ変更する。

　使用者１２は、疑似力覚にしたがって本来ルートへ戻る方向（地点Ｗから実線の矢印方向（左上方向））へ進行することにより、本来ルートに合流する地点Ｖ２へ向かう。制御部２４００は、地点Ｖ２へ進行中に、障害物検出部２２００により進行方向の物体を検出させる。制御部２４００は、地点Ｗからの運動軌跡を示す情報を運動軌跡検出部２７００から読み取って、制御部２４００内に設けられた記憶部２４２０に記録する。

　制御部２４００は、記憶部２４２０に記憶されている運動軌跡を示す情報に基づき、使用者１２が本来ルートに合流する地点Ｖ２に達したことを確認する。制御部２４００は、使用者１２が地点Ｖ２へ達した時点で、疑似力覚発生部２３００から本来ルートの方向（図１６において上）へ疑似力覚を発生させる。これにより、誘導された使用者１２が進行方向を上へ変更する。

　本来ルートの方向へ進行中に、障害物検出部２２００は、進行方向の物体を繰り返し検出する。制御部２４００は、地点Ｖ２からの運動軌跡を示す情報を運動軌跡検出部２７００から読み取って、制御部２４００内に設けられた記憶部２４２０に記録する。制御部２４００は、使用者１２が進行方向を本体ルートの方向へ変更したことを検出すると、疑似力覚発生部２３００から疑似力覚の発生を停止させる。

　上述した第３の実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）使用者１２が把持する誘導装置１Ｂは、障害物３０を回避可能な安全な代替方向へ使用者１２を誘導した後、使用者１２を元の進行方向（本来ルート）へ誘導することができる。また、疑似力覚発生部２３００が発する疑似力覚によって使用者１２に本来ルートの方向を伝えるため、進むべき方向を、使用者１２に容易に理解できる方法でわかりやすく伝達することができる。

（２）誘導装置１Ｂは、使用者１２を代替方向へ誘導している間、障害物検出部２２００によって本来ルートの方向に障害物３０が存在するか否かの検出を続ける。このように構成したので、制御部２４００は、障害物３０を迂回したか否かの判断を適切に行うことができる。

（３）誘導装置１Ｂは、制御部２４００によって障害物３０を迂回したことが判定されると、疑似力覚発生部２３００が発生する疑似力覚の方向を本来ルートに向かう方向へ変更する。このように構成したので、障害物３０がない安全な経路で、使用者１２を本来ルートへ誘導することができる。

（４）誘導装置１Ｂは、運動軌跡検出部２７００によって検出された運動軌跡と、代替方向へ誘導する前の本来ルートの情報とに基づき、制御部２４００によって本来ルートに合流したか否かを判定する。このように構成したので、合流地点Ｖに到達したことを適切に判定することができる。

（５）誘導装置１Ｂは、制御部２４００によって合流地点Ｖに到達したことを判定すると、疑似力覚発生部２３００による疑似力覚の発生方向を本来ルートの方向へ変更する。このように構成したので、使用者１２を本来ルートへ適切に誘導することができる。

（６）誘導装置１Ｂは、合流地点Ｖに到達後、使用者１２が本来ルートの方向へ進行方向を変更したことが制御部２４００によって判定されると、疑似力覚発生部２３００による疑似力覚の発生を停止する。このように構成したので、使用者１２に対し、本来ルートへ戻ったことを適切に伝達することができる。

（７）誘導装置１Ｂは、使用者１２を代替方向へ誘導した後、図１５の地点Ｕに達しても（すなわち、物体３０を迂回したことを確認しても）、本来ルートへ戻る方向（図１６において左上）に物体３０以外の他の物体４０、５０が検出されて本来ルートに戻ることができない場合は、疑似力覚発生部２３００による疑似力覚の発生方向を、地点Ｕから本来ルートとほぼ平行な方向（図１６において上）とする。このように構成したので、本来ルートに沿って障害物が続けて存在する場合でも、使用者１２が本来ルートからだんだん離れてしまうことを防止しつつ、使用者１２を適切に誘導することができる。

　以上の説明では、誘導装置１Ｂの制御部２４００が、運動軌跡を示す情報に基づき運動軌跡（地点Ｓから地点Ｔ）を延長して本来ルートを算出したが、以下のように取得してもよい。例えば、誘導装置１Ｂの制御部２４００は、予め不図示のネットワークを介して地図情報を取得し、地図情報を制御部２４００内に設けられた記憶部２４２０に記録する。

　制御部２４００は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの情報に基づいて算出した現在位置を地点Ｓとし、予め使用者１２によって設定入力された目的地を地点Ｇとし、記憶部２４２０に記憶されている地図情報に基づいて算出した地点Ｓから地点Ｇへ向かう経路を、本来ルートとする。

　次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。

　以上の説明では、視覚障碍者用の誘導装置を例示したが、誘導装置は視覚障碍者用に限られない。例えば、災害時に煙などで避難経路が確認困難な場合の誘導装置、あるいは、登山遭難時の誘導装置に用いてもよい。その場合は、障害物検出部としては、煙や霧による散乱の影響を受けにくい赤外光などを受光する検出部を用いる。

　上記では、種々の実施形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。実施形態および変形例で示された各構成を組み合わせて用いる態様も本発明の範囲内に含まれる。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

　次の日本国出願公開公報の開示内容は引用文としてここに組み込まれる。
　日本国特開２０１５－２２６３８８号公報

１、１Ａ、１Ｂ…誘導装置
２～５、３０、４０、５０…障害物
１２…使用者
１３…人物
２００、２２００…障害物検出部
３００、１３００、２３００…疑似力覚発生部
４００、１４００、２４００…制御部
１２００…先導者検出部
２７００…運動軌跡検出部

Claims (14)

1. 　周囲の障害物までの距離および方向を検出する障害物検出部と、
   　前記障害物検出部の検出結果に基づいて、進行方向に代わる代替方向を検出する代替方向検出部と、
   　前記代替方向に疑似力覚を発生する疑似力覚発生部とを備える誘導装置。
2. 　請求項１に記載の誘導装置において、
   　前記障害物検出部は、前記障害物までの距離と方向に関する距離プロファイルを生成し、
   　前記代替方向検出部は、前記距離プロファイルに基づいて、進行方向に代わる代替方向を検出する誘導装置。
3. 　請求項１または２記載の誘導装置において、
   　前記疑似力覚発生部は、前記代替方向検出部によって前記代替方向が検出されない場合には、前記進行方向と逆方向に疑似力覚を発生する誘導装置。
4. 　請求項１から３のいずれか一項に記載の誘導装置において、
   　前記障害物検出部は、異なる複数の視点から前記障害物を撮像する複数の撮像部を含む誘導装置。
5. 　請求項１から４のいずれか一項に記載の誘導装置において、
   　前記疑似力覚発生部は、慣性体と、前記慣性体を所定の方向に非対称振動させる駆動部とを備える誘導装置。
6. 　請求項１から５までのいずれか一項に記載の誘導装置において、
   　前記代替方向検出部は、前記進行方向を含む第１の角度範囲のうち第１距離以内に前記障害物が存在すると、前記代替方向の検出を開始する誘導装置。
7. 　請求項６に記載の誘導装置において、
   　前記代替方向検出部は、前記進行方向と異なる第１方向を含む第２の角度範囲のうち前記第１距離より遠い第２距離以内の第１領域に前記障害物が存在しない場合には、前記第１方向を前記代替方向として検出する誘導装置。
8. 　請求項７に記載の誘導装置において、
   　前記代替方向検出部は、前記第１領域に前記障害物が存在する場合には、前記第１方向を前記代替方向として検出しない誘導装置。
9. 　請求項７に記載の誘導装置において、
   　前記代替方向検出部は、前記第１領域に前記障害物が存在せず、かつ、前記進行方向と異なる第２方向を含む前記第２の角度範囲のうち前記第２距離以内の第２領域にも前記障害物が存在しない場合には、前記第１方向および前記第２方向のうち進行方向に近い方を前記代替方向として検出する誘導装置。
10. 　請求項６から９までのいずれか一項に記載の誘導装置において、
    　前記疑似力覚発生部は、前記進行方向を含む第１の角度範囲のうち前記第１距離より近い第３距離以内に前記障害物が存在する場合には、前記進行方向と逆方向に疑似力覚を発生する誘導装置。
11. 　先導者を検出する先導者検出部と、
    　前記先導者までの方向を算出する算出部と、
    　前記先導者の方向に疑似力覚を発生する疑似力覚発生部とを備える誘導装置。
12. 　請求項１１に記載の誘導装置において、
    　前記算出部は、前記先導者までの距離を算出し、
    　前記疑似力覚発生部は、前記距離が第１距離より長いと、前記先導者の方向に疑似力覚を発生する誘導装置。
13. 　請求項１２に記載の誘導装置において、
    　前記疑似力覚発生部は、前記距離が第１距離より短い第２距離より短いと、前記先導者と逆方向に疑似力覚を発生する誘導装置。
14. 　請求項１３に記載の誘導装置において、
    　前記疑似力覚発生部は、前記距離が前記第２距離より長く前記第１距離より短いと、疑似力覚を発生しない誘導装置。

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