CN109481917A - 一种智能跟随高尔夫球杆车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能跟随高尔夫球杆车，包括高尔夫球杆车本体，还包括：装设于所述智能跟随高尔夫球杆车本体侧面的红外摄像头、避障装置、第一传感器组、装设于所述智能跟随高尔夫球杆车本体底部的移动装置，装设于所述智能跟随高尔夫球杆车本体内的控制装置、存储装置、跟随装置、通信装置、电源装置。所述红外摄像头、移动装置、避障装置、第一传感器组、存储装置、跟随装置、通信装置分别与所述控制装置电性连接。所述电源装置用于为所述智能跟随高尔夫球杆车提供工作电源。一方面方便球场管理方节省人力成本，一方面在顾客打高尔夫球的过程中，没有别人来干预，可以专心打球。

Description

一种智能跟随高尔夫球杆车

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其是涉及一种智能跟随高尔夫球杆车。

背景技术

随着生活水平的提高和运动场地及设施的普及，越来越多的人参与到高尔夫球运动中。在高尔夫球场中，为了方便顾客，球场需要配备装高尔夫球杆的推车供顾客在高尔夫球运动中使用或者更换球杆，为了满足不同顾客在场地的不同位置都能就近找到球杆，球场往往会配备专门的工作人员推动高尔夫球杆车在场地中移动，供顾客在球场中使用。

然而，当前高尔夫球场的球杆车需要人来推动，对球场而言，需要花费很多人力成本。对于顾客而言，在打高尔夫球时，也不希望周围有不熟悉的人来干预。

故此，有必要提出一种智能跟随的高尔夫球杆车，一方面方便球场管理方节省人力成本，一方面在顾客打高尔夫球的过程中，没有别人来干预，可以专心打球。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供一种智能跟随高尔夫球杆车，一方面方便球场管理方节省人力成本，一方面在顾客打高尔夫球的过程中，没有别人来干预，可以专心打球。

为实现上述目的，本发明提供一种智能跟随高尔夫球杆车。本发明采用如下技术方案：

一种智能跟随高尔夫球杆车，包括高尔夫球杆车本体，还包括：装设于所述智能跟随高尔夫球杆车本体侧面的红外摄像头、避障装置、第一传感器组、装设于所述智能跟随高尔夫球杆车本体底部的移动装置，装设于所述智能跟随高尔夫球杆车本体内的控制装置、存储装置、跟随装置、通信装置、电源装置。

其中，红外摄像头、移动装置、避障装置、第一传感器组、存储装置、跟随装置、通信装置分别与控制装置电性连接。

其中，电源装置用于为所述智能跟随高尔夫球杆车提供工作电源。

其中，移动装置包括：多个万向轮、用于提供动力的驱动机构、用于控制移动方向的控制机构、用于检测所述智能跟随高尔夫球杆车移动速度的速度检测机构。

其中，避障装置至少包括红外传感器、超声波传感器中的一种。

其中，第一传感器组包括位置传感器、温度传感器、湿度传感器。

其中，存储装置用于存储高尔夫球场的地图、历史行驶路径、历史使用数据。

其中，跟随装置在接收到所述控制装置的命令后，识别出其要跟随的对象，并对跟随对象进行跟随。

其中，通信装置的通信方式为蓝牙、WiFi、数据网络中的至少一种。

其中，智能跟随高尔夫球杆车的跟随对象身上还包括第二传感器组，所述第二传感器组包括多个惯性传感器节点，所述惯性传感器节点分别设于人体骨骼上划分的多个信息捕捉节点，分别测量人体不同位置点的运动情况。

其中，第二传感器组通过所述通信装置与所述控制装置通讯。

其中，第二传感器组通过通信装置向所述控制装置发送各个惯性传感器节点的数据，所述控制装置对所述数据进行处理，得到节点的运动数据，从而判断跟随对象的运动情况。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明中的一种智能跟随高尔夫球杆车，一方面方便球场管理方节省人力成本，一方面在顾客打高尔夫球的过程中，没有别人来干预，可以专心打球。

附图说明

图1是本发明中智能跟随高尔夫球杆车的结构示意图。

图2是本发明中智能跟随高尔夫球杆车的系统框图。

图3是本发明中移动装置的结构框图。

图4是本发明中第二传感器组在跟随对象身上的各惯性传感器节点分布位置示意图。

具体实施方式

体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以上的说明书中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。

下面将结合附图对本发明的技术方案进行进一步说明。

图1是本发明中智能跟随高尔夫球杆车的结构示意图。如图1所示，智能跟随高尔夫球杆车，包括高尔夫球杆车本体100，设置在本体100侧面的红外摄像头101、避障装置103、第一传感器组104，以及装设于智能跟随高尔夫球杆车本体100底部的移动装置102。

在高尔夫球杆车本体内还装设有控制装置201、存储装置202、跟随装置203、通信装置204，以及用于提供工作电源的电源装置205。

图2是本发明中智能跟随高尔夫球杆车的系统框图。如图2所示，红外摄像头101、移动装置102、避障装置103、第一传感器组104、存储装置202、跟随装置203、通信装置204分别与所述控制装置201电性连接。电源装置205用于为高尔夫智能球杆车系统提供工作电源。

红外摄像头101包括多个，可以分布在智能跟随高尔夫球杆车本体100的侧面各处位置，其中，每个侧面或者侧面的每个方向上至少包括一个红外摄像头101。红外摄像头101用于抓取周围环境中的图像、采集跟随对象的动作和姿态，并将数据传送给控制装置201。

避障装置103至少包括红外传感器、超声波传感器中的一种，可以其其中的一种，也可以是两者的组合，用于探测障碍物，并将数据传送给控制装置201，控制装置根据该数据判断附近是否有障碍物，并作出相应的指令，使得高尔夫球杆车在行使的过程中避开障碍物。避障装置103中的红外传感器、超声波传感器同时用来测量高尔夫球杆车与跟随对象之间的距离。

第一传感器组104，设于球杆车本体100的侧面，第一传感器组至少包括位置传感器、温度传感器、湿度传感器。位置传感器用来获取球杆车当前所处的位置，温度传感器用于监测当前环境中的温度，湿度传感器用于监测当前环境中的湿度，并将位置数据、温度数据、湿度数据传送到控制装置201中。

存储装置202用于存储高尔夫球场的地图、历史行使路径、历史使用数据。球杆车每次的行使路径都记录，并存储到存储装置中，历史路径、历史使用数据可通过查询存储装置中的数据获得。存储装置中还存储有高尔夫球场的地图，以方便识别当前位置在高尔夫球场中所处的位置。

跟随装置203用于识别其要跟随的对象，并对其跟随对象进行跟随。每一辆球杆车对应一套装设于跟随对象身上的身份标识设备，在跟随对象选定球杆车后，会获得一套对应该球杆车的身份识别设备，装设在跟随对象身上。所述身份标识设备包括多个惯性传感器节点，这些惯性传感器节点可以设置在专用的服装上，也可以通过贴附的方式贴附于跟随对象身上。每一辆球杆车识别其对应的身份标识设备，以跟随其要跟随的对象。在控制装置201得到节点的运动数据，判断出跟随对象的运动情况后，跟随装置203对跟随对象进行跟随。

通信装置204支持的通信方式为蓝牙、WiFi、数据网络中的至少一种，可以其中的一种，以可以是其中两种的组合，还可以是三者的组合。

电源装置205用于为智能跟随高尔夫球杆车系统提供电能，电源装置可以为可充电电池供电，也可以包含太阳能电池。

本实施例中，智能跟随高尔夫球杆车还包括设置在跟随对象身上的第二传感器组301，第二传感器组301通过通信装置204与控制装置201通信。

图3是本发明中移动装置的结构框图。如图3所示，移动装置102包括：万向轮1021、驱动机构1022、控制机构1023、速度检测机构1024。万向轮1021用于向任意方向移动球杆车。驱动机构1022包括驱动电机，用于提供动力。控制机构1203用于控制移动方向，控制装置201判断周围障碍物分布情况后，将指令传送给控制机构1203，控制机构1203控制球杆车移动的方向，避开障碍物。速度检测机构1024用于检测球杆车的移动速度。在控制程序中，可以预先设定移动速度的上限值，当速度检测机构1204检测到移动速度达到上限值后，不再继续加速，球杆车移动的最大速度不能超过上限值，以保证人的安全，避免球杆车撞上人。

第二传感器组301包括多个惯性传感器节点，所述惯性传感器节点分别设于人体骨骼上划分的多个信息捕捉节点，分别测量人体不同位置的运动情况。

图4是本发明中第二传感器组在跟随对象身上的各惯性传感器节点分布位置示意图。如图4所示，本发明中跟随对象身上的惯性传感器节点包括头部节点401、颈部节点402、左肩节点403、左臂节点404、左肘节点405、左髋节点406、左大腿节点407、左小腿节点408、左踝节点409、右肩节点410、右臂节点411、右肘节点412、右髋节点413、右大腿节点414、右小腿节点415、右踝节点416、胸部骨骼节点417、骨盘骨骼节点418。

骨骼节点包括颈部骨骼节点A1、左肩骨骼节点A2、左肘骨骼节点A3、左腕骨骼节点A4、左臀骨骼节点A5、左膝顾客节点A6、左踝骨骼节点A7、右肩骨骼节点A8、右肘骨骼节点A9、右腕骨骼节点A10、右臀骨骼节点A11、右膝骨骼节点A12、右踝骨骼节点A13。各骨骼节点之间通过骨骼连接。

头部节点401、颈部节点402、左肩节点403、左臂节点404、左肘节点405、左髋节点406、左大腿节点407、左小腿节点408、左踝节点409、右肩节点410、右臂节点411、右肘节点412、右髋节点413、右大腿节点414、右小腿节点415、右踝节点416、胸部骨骼节点417、骨盘骨骼节点418，这些多个传感器节点贴附在跟随对象身上，或者跟随对象身穿包含这些惯性传感器节点的专用传感器服装，其对应的位置是人体骨骼上划分的信息捕捉节点。这些惯性传感器节点用于测量人体各个位置的运动情况。比如，当人走动时，身体也会移动，这些惯性传感器节点采集到各个位置的运动情况，并通过通信装置204将各个节点的运动数据传送到控制装置201中。控制装置201对这些数据进行滤波、数据融合等处理，得出节点的运动数据，再根据这些运动数据制作行为的数字表示。需要说明的是，惯性节点可以贴附或者绑在跟随对象的身上，其位置对应的是人体骨骼上划分的信息捕捉节点。或者，跟随对象可以穿着捕捉信息用的带有惯性传感器节点的服装。

此外，惯性传感器节点还需要传感节点充电器，传感节点充电器为各个惯性传感器节点提供电能，保证各惯性传感器节点的正常工作。当跟随对象穿着的是捕捉信息用的带有惯性传感器节点的服装时，传感节点充电器置于服装内，各个惯性传感器节点连接传感节点充电器。当惯性传感器节点是贴附或者绑在跟随对象身上时，传感节点充电器也贴附或者绑在跟随对象身上，各个惯性传感器节点连接传感节点充电器。

虽然已参照典型实施方式描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种智能跟随高尔夫球杆车，包括高尔夫球杆车本体，其特征在于，还包括：装设于所述智能跟随高尔夫球杆车本体侧面的红外摄像头、避障装置、第一传感器组、装设于所述智能跟随高尔夫球杆车本体底部的移动装置，装设于所述智能跟随高尔夫球杆车本体内的控制装置、存储装置、跟随装置、通信装置、电源装置；

所述红外摄像头、移动装置、避障装置、第一传感器组、存储装置、跟随装置、通信装置分别与所述控制装置电性连接；

所述电源装置用于为所述智能跟随高尔夫球杆车提供工作电源。

2.根据权利要求1所述的智能跟随高尔夫球杆车，其特征在于，所述移动装置包括：多个万向轮、用于提供动力的驱动机构、用于控制移动方向的控制机构、用于检测所述智能跟随高尔夫球杆车移动速度的速度检测机构。

3.根据权利要求1所述的智能跟随高尔夫球杆车，其特征在于，所述避障装置至少包括红外传感器、超声波传感器中的一种。

4.根据权利要求1所述的智能跟随高尔夫球杆车，其特征在于，所述第一传感器组包括位置传感器、温度传感器、湿度传感器。

5.根据权利要求1所述的智能跟随高尔夫球杆车，其特征在于，所述存储装置用于存储高尔夫球场的地图、历史行驶路径、历史使用数据。

6.根据权利要求1所述的智能跟随高尔夫球杆车，其特征在于，所述跟随装置在接收到所述控制装置的命令后，识别出其要跟随的对象，并对跟随对象进行跟随。

7.根据权利要求1所述的智能跟随高尔夫球杆车，其特征在于，所述通信装置的通信方式为蓝牙、WiFi、数据网络中的至少一种。

8.根据权利要求1-7任一项所述的智能跟随高尔夫球杆车，其特征在于，所述智能跟随高尔夫球杆车的跟随对象身上还包括第二传感器组，所述第二传感器组包括多个惯性传感器节点，所述惯性传感器节点分别设于人体骨骼上划分的多个信息捕捉节点，分别测量人体不同位置点的运动情况。

9.根据权利要求8所述的智能跟随高尔夫球杆车，其特征在于，所述第二传感器组通过所述通信装置与所述控制装置通讯。

10.根据权利要求9所述的智能跟随高尔夫球杆车，其特征在于，所述第二传感器组通过通信装置向所述控制装置发送各个惯性传感器节点数据，所述控制装置对所述数据进行处理，得到节点的运动数据，从而判断跟随对象的运动情况。