CN206239993U - 高尔夫自动收球车控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高尔夫自动收球车控制系统，包括电源模块、超声波测距模块、运行轨迹模块、通讯模块和控制器，其中运行轨迹模块内设置有地图信息、定位模块、存储模块和处理器，处理器根据地图信息规划覆盖整个区域的行驶路线，收球车根据规划的路线行驶并进行收球，超声波测距模块检测到有障碍物时，向控制器发出信号，控制器控制收球车进行转向，并根据定位模块上的定位信息对行驶路线进行实时校正，能够实现全方位的覆盖式的收球。

Description

高尔夫自动收球车控制系统

技术领域

本实用新型涉及高尔夫收球车领域，特别涉及高尔夫自动收球车控制系统。

背景技术

随着中国经济快速的发展，人们生活水平的快速提高，国民的健康意识在不断提升。高尔夫球作为休闲娱乐的一种方式，无疑将会越来越广地被人们所接受。通常来说，一个高尔夫练习场地约为100亩，有60至80个击球位。每天从开馆到闭馆都会有络绎不绝的人前来练习高尔夫球，因此，回收打出去的高尔夫球成为了每一个高尔夫练习场所要完成的工作。

传统的高尔夫球场的捡球方式主要局限在人工驱动的领域，比如高尔夫捡球器、两联或三联捡球机等。但诸如此类的捡球设备，都是需要人工来操作进行，这就不可避免地带来了一个问题，即高尔夫球的回收工作与击打高尔夫球存在矛盾。在正常营业过程中，每一个击球位都会有不断击打出来的高尔夫球，因此，如果在此时派人回收散落在球场上的高尔夫球，一定会对收球人员造成伤害，为此每一个高尔夫练习场都不得不在闭馆的时候才对高尔夫球进行回收工作，这就造成了效率低下及高昂的人工成本。

现有的智能高尔夫收球方式主要通过GPS和电子罗盘确定智能高尔夫收球机器人的所在位置，通过摄像头来识别选出球相对集中的区域，经过计算机的计算，选出最优路径，前往该区域，而后进行该区域的全覆盖扫描。对于地面有高尔夫球的地方，经过扫描后，收球机将高尔夫球收进收球箱。这种方式通过依靠摄像头拍摄画面，识别球相对集中的区域，收球车前往该区域进行收球。存在如下缺点：在天气环境较差，雾多无法看清的情况下，摄像头拍摄的画面质量会受到影响，导致计算机无法识别，会造成收球机器人无法正常工作。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本发明要解决的技术问题是，提供一种高尔夫自动收球车控制系统，无需依靠摄像技术，能够控制高尔夫自动收球车对负责收球的区域进行全方位的覆盖式的收球。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种高尔夫自动收球车控制系统，包括电源模块、超声波测距模块、运行轨迹模块、通讯模块和控制器，电源模块用于向整个系统提供电源，超声波测距模块用于检测收球车行驶过程中是否有障碍物，运行轨迹模块用于规划收球车的行驶路线，并进行实时调整以防止偏离规划的路线，控制器用于控制收球车转向。其中电源模块、超声波测距模块、运行轨迹模块、通讯模块分别与控制器相连接。

进一步的，运行轨迹模块内设置有地图信息、定位模块、存储模块和处理器，地图信息、定位模块和存储模块分别与处理器的相连接，处理器与控制器相连接。

进一步的，还包括红外传感器、球箱报警装置，红外传感器与控制器的输入端相连接，设置在高尔夫自动收球车的球箱内壁顶部，用于检测收球箱是否收满；所述球箱报警装置与控制器的输出端相连接。

进一步的，还包括电量报警装置，电量报警装置与控制器的输出端相连接。

进一步的，还包括遥控器和遥控数据采集模块，所述遥控数据采集模块与控制器的输出端相连接，所述遥控器与遥控数据采集模块通信。

进一步的，所述遥控器上设置有摇杆，所述摇杆用于控制收球车的车速。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型的高尔夫自动收球车控制系统，包括电源模块、超声波测距模块、运行轨迹模块、通讯模块和控制器，其中运行轨迹模块内设置有地图信息、定位模块、存储模块和处理器，处理器根据地图信息规划覆盖整个区域的行驶路线，收球车根据规划的路线行驶并进行收球，超声波测距模块检测到有障碍物时，向控制器发出信号，控制器控制收球车进行转向，并根据定位模块上的定位信息对行驶路线进行实时校正。此控制系统能够控制高尔夫自动收球车对负责收球的区域进行全方位的覆盖式的收球。

2、本实用新型的高尔夫自动收球车控制系统，还设置有红外传感器和球箱报警装置，能够监测球箱是否装满，并进行报警提示。

3、本实用新型的高尔夫自动收球车控制系统，还设置有电量报警装置，能够监测电源的电量是否低于设定值，并进行报警提示。

4、本实用新型的高尔夫自动收球车控制系统，还设置有遥控器和遥控数据采集模块，遥控器上的遥杆可控制收球车的速度，通过遥控器对遥控数据采集模块发送指令，也能实现对收球车的控制。

附图说明

图1为本实用新型高尔夫自动收球车控制系统的原理结构示意图。

图2为本实用新型高尔夫自动收球车控制系统的收球车规划行驶路线的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1所述，本实用新型提供一种技术方案：高尔夫自动收球车控制系统，包括电源模块、超声波测距模块、运行轨迹模块、通讯模块和控制器。电源模块用于向整个系统提供电源。超声波测距模块用于检测收球车行驶过程中是否有障碍物，当检测到有障碍物时，超声波测距模块向控制器发出信号，控制器控制收球车进行转向。运行轨迹模块用于规划收球车的行驶路线，并进行实时调整以防止偏离规划的路线，并将行驶路线信息和偏离信息发送至控制器，控制器控制收球车行驶。通讯模块用于传输数据给上位机。

其中运行轨迹模块内设置有地图、定位模块、存储模块和处理器，处理器根据地图信息规划行驶路线，所规划的路线覆盖收球车需负责收球的整个区域，定位模块实时定位收球车的位置，存储模块将已经行走的路线记录并存储下来。

规划的路线如图2所示：根据地图信息建立收球车需要作业的区域边界，收球车运路线为直线，到达边界则掉头，收球车轮胎轨迹即为行驶轨迹。

高尔夫自动收球车控制系统还包括红外传感器、球箱报警装置，红外传感器设置在收球箱内壁顶部，用于检测收球箱是否收满。收球箱已经收满时，红外传感器向控制器发送信号，控制器控制球箱报警装置报警。

高尔夫自动收球车控制系统还包括电量报警装置，电量报警装置与电源相连接，当电量不足20％时报警。

高尔夫自动收球车控制系统还包括还设置有遥控器和遥控数据采集模块，遥控器上的遥杆可控制收球车的速度，通过遥控器也能实现对收球车行进轨迹的控制。

其工作原理为：收球车的运行轨迹模块中的处理器根据地图信息规划路线，所规划的路线覆盖收球车需负责收球的整个区域。收球车根据规划的路线行驶，并进行收球。超声波测距模块检测到有障碍物时，向控制器发出信号，控制器控制收球车进行转向。收球车远离障碍物后，运行轨迹模块中的定位模块实时定位收球车的位置，控制器控制收球车返回到规划的路线中，继续收球。存储模块将已经行驶的路线记录并存储下来，通讯模块将记录的收球车已行驶的轨迹信息传输给上位机，以便工作人员可随时查看收球车的工作情况。红外传感器设置在收球箱内壁顶部，检测收球箱是否收满，收球箱收满时，红外传感器向控制器发送信号，控制器控制球箱报警装置报警，提醒工作人员对球箱进行清理。收球车在工作工程中，若电量低于总电量的20％时，电量报警装置进行报警，提醒工作人员应对收球车进行充电。高尔夫自动收球车控制系统还包括还设置有遥控器和遥控数据采集模块，高尔夫自动收球车控制系统还包括还设置有遥控器和遥控数据采集模块，遥控器向遥控数据采集模块发送命令信号，遥控数据采集模块采集信号并发送至控制器，控制器接收信号，并控制收球车转向、倒车或停车。遥控器上有摇杆，通过控制该摇杆可以控制收球车的车速。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。本实用新型涉及软件部分采用现有技术。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种高尔夫自动收球车控制系统，其特征在于：包括电源模块、超声波测距模块、运行轨迹模块、通讯模块和控制器，所述电源模块用于向整个系统提供电源，所述超声波测距模块用于检测收球车行驶过程中是否有障碍物，所述运行轨迹模块用于规划收球车的行驶路线并进行实时调整，以防止收球车偏离规划的路线，所述控制器用于控制收球车转向；所述电源模块、超声波测距模块、运行轨迹模块、通讯模块分别与控制器相连接。

2.根据权利要求1所述的高尔夫自动收球车控制系统，其特征在于：所述运行轨迹模块内设置有地图信息、定位模块、存储模块和处理器，所述地图信息、定位模块和存储模块分别与处理器的相连接，所述处理器与控制器相连接。

3.根据权利要求1所述的高尔夫自动收球车控制系统，其特征在于：还包括红外传感器、球箱报警装置，所述红外传感器设置在高尔夫自动收球车的球箱内壁顶部，用于检测收球箱是否收满；所述红外传感器与控制器的输入端相连接，所述球箱报警装置与控制器的输出端相连接。

4.根据权利要求1所述的高尔夫自动收球车控制系统，其特征在于：还包括电量报警装置，所述电量报警装置与控制器的输出端相连接。

5.根据权利要求1所述的高尔夫自动收球车控制系统，其特征在于：还包括遥控器和遥控数据采集模块，所述遥控数据采集模块与控制器的输出端相连接，所述遥控器与遥控数据采集模块通信。

6.根据权利要求5所述的高尔夫自动收球车控制系统，其特征在于：所述遥控器上设置有摇杆，所述摇杆用于控制收球车的车速。