JP2019179285A - 移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】停止時における挙動の安定とその後のスムーズな随行移動を実現できる移動体を提供すること。【解決手段】移動体１は、測距センサに基づいて移動体１の移動目標ＤＰが算出され、移動目標ＤＰへ向けて移動される。移動体１が移動目標ＤＰを含む目標範囲Ａ内に位置すると、移動体１の移動が停止される。移動体１が目標範囲Ａ内に位置し且つユーザＨが停止している場合に目標範囲Ａが拡大される。よって、ユーザＨの僅かな動きがされた場合でも、移動体１は目標範囲Ａ内に位置するので、その挙動を安定させることができる。また、拡大された目標範囲Ａ内に移動体１が位置する状態で、ユーザＨの向きＤｕが変化すると移動体１は向きＤｕに合わせて、その場で回転する。よって、移動体１はユーザＨと連動して方向転換でき、ユーザＨの向き変更後に移動し始めても、スムーズに随行して移動できる。【選択図】図４

Description

本発明は、移動体に関し、特に、停止時における挙動の安定を実現できる移動体に関するものである。

特許文献１には、人２００がロボット装置１に対する不感帯２２０（目標領域）から外れた場合には、その不感帯２２０よりも狭い特定領域内に人２００が位置するようにロボット装置１を移動することで、人２００が僅かな動作をした場合にも、人２００がロボット装置１に対する不感帯２２０から外れないようにして、ロボット装置１の不自然な動きを防止する技術が開示されている。

これに対し、対象者と同方向を向きながら対象者との相対位置関係を保って随行移動する随行型ロボットがある。該ロボットは、例えば対象者の位置や向きに基づいて常時目標位置を算出し、対象者に随行しつつ目標位置へ向かって移動する。対象者が移動を停止し、該ロボットが目標位置を含む目標領域内に到達すると、該ロボットは停止する。

特開２００８−２６８９９１号公報

該ロボットが停止した状態で、対象者に僅かな動きや向きの変更があると、該ロボットの目標位置は変化する。すると、その目標位置の変化に伴って該ロボットの目標領域も変化する。その結果、該ロボットが目標領域内から外れると、該ロボットは目標領域内へ入ろうとして移動を開始する。しかし、該ロボットは目標領域内に入ると直ぐに移動を停止するので、目標領域の境界付近で小刻みで不自然な動作を繰り返してしまう。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、停止時における挙動の安定を実現できる移動体を提供することを目的としている。

この目的を達成するために本発明の移動体は、対象者に随行して移動するものであり、移動手段と、前記対象者を検出する検出手段と、その検出手段による検出結果に基づいて前記対象者に対する当該移動体の移動目標を算出する移動目標算出手段と、その移動目標算出手段により算出された移動目標へ当該移動体が移動するように前記移動手段を制御する移動制御手段とを備え、更に、前記移動目標算出手段は、前記検出手段により検出された前記対象者の位置と向きとに基づいて前記移動目標を算出するものであり、前記移動制御手段は、前記対象者が移動を停止した状態において当該移動体が前記移動目標を含む目標範囲内に位置する場合に当該移動体の移動を停止する移動停止手段と、その移動停止手段により当該移動体の移動が停止されている場合に所定条件に基づいて前記目標範囲を拡大する目標範囲拡大手段とを備え、その目標範囲拡大手段により拡大された拡大目標範囲内に当該移動体が位置する状態において前記対象者の移動の停止中に前記対象者の向きの変更を検出した場合であっても、当該移動体の移動を停止し続けるものである。

本発明の移動体によれば、対象者が移動を停止した状態において当該移動体が移動目標を含む目標範囲内に位置すると当該移動体の移動が停止され、かかる場合に所定条件に基づいて目標範囲が拡大される。この拡大された拡大目標範囲内に当該移動体が位置する状態において、対象者の移動の停止中に対象者の向きの変更が検出されても、当該移動体は移動を停止し続ける。即ち、対象者の位置と向きとに基づいて算出された移動目標へ移動するように制御される移動体において、対象者の移動の停止中に、対象者に僅かな向きの変更があったとしても、当該移動体の移動を停止し続ける。従って、移動目標範囲の境界付近で小刻みで不自然な動作を繰り返すことなく、その挙動を安定させることができる。

移動体の外観図である。 移動体の電気的構成を示すブロック図である。 移動体のフローチャートである。 （ａ）は、ユーザが移動している場合の移動体と目標範囲とを示す図であり、（ｂ）は、ユーザＨが停止している場合の移動体と目標範囲とを示す図であり、（ｃ）は、ユーザが停止してからの経過時間と目標範囲の半径の変化とを示すグラフである。 （ａ）は、停止中のユーザがその場で回転する様子を表す図であり、（ｂ）は、停止中のユーザの回転に伴って、移動体が回転移動する様子を表す図である。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。まず、図１を参照して、本実施形態における移動体１の構成を説明する。図１は、移動体１の外観図である。移動体１は、ユーザＨの前方にて、ユーザＨに対し適切な位置に移動して、ユーザ（対象者）Ｈに随行できる装置として機能する。

図１に示す通り、移動体１は、主に略円柱状の外装２と、その外装２の内部に配設され移動体１の各部を制御する制御部１０と、測距センサ１６と、車輪１７とを有する。測距センサ１６は、外装２の上部に配置され、レーザ光を全方位（３６０度）に対して照射することで、測距センサ１６と物体との距離を検知（測距）する装置である。測距センサ１６は、任意の角度毎に検出された対象物との距離を、その角度に対応付けて制御部１０へ送信する。また、測距センサ１６は上下方向に移動可能に構成され、予め測距センサ１６からのレーザ光がユーザＨの肩周辺に照射されるよう、測距センサ１６の上下方向の位置が適宜設定される。以下、測距センサ１６から検知される距離および角度のことを「測距データ」と称す。

車輪１７は、外装２の下部における左右両端にそれぞれ設けられる車輪である。左右の車輪１７それぞれにはモータ（図示せず）が接続され、後述する駆動部１８（図２参照）からの制御信号に基づいてモータを駆動させることで、移動体１が移動される。左右のモータを、同じ出力で正転および逆転させることで移動体１の前方移動および後方移動を行い、また、モータを差動させることで、移動体１の移動方向の変更を行う。即ち、移動体１は、かかる車輪１７が配設される直交方向である前後方向には移動可能である一方で、左右方向には直接移動できないので、本実施形態における移動体１は、非ホロノミックな拘束条件を有する車輪１７及び駆動部１８（移動部）によって移動するものである。

移動体１は、測距データＭＰから算出されたユーザＨの位置および向きに基づいて、ユーザＨの右前方に移動目標ＤＰ（図５（ａ）参照）を設定し、その移動目標ＤＰに向かって移動する。その際に、移動体１が移動目標ＤＰを中心に設定される、円形の目標範囲Ａ（図５（ａ）参照）に侵入した場合に、移動体１が移動目標ＤＰに到達したと判断される。更に、本実施形態の移動体１は、ユーザＨの移動を停止した場合に、停止してからの経過時間と共に目標範囲Ａの半径が拡大され、目標範囲Ａの領域が拡大される（図５（ｂ）参照）。以下、ユーザＨや移動体１の「移動」とは、ユーザＨや移動体１の位置ＰｕやＰｒの移動をいい、ユーザＨや移動体１の向きＤｕやＤｒの変更は「移動」に含まれない。

次に、図２を参照して、移動体１の電気的構成について説明する。図２は、移動体１の電気的構成を示すブロック図である。移動体１は制御部１０を有し、その制御部１０はＣＰＵ１１と、フラッシュＲＯＭ１２と、ＲＡＭ１３とを有し、これらはバスライン１４を介して入出力ポート１５にそれぞれ接続されている。入出力ポート１５には、更に、測距センサ１６と、駆動部１８とが接続されている。

ＣＰＵ１１は、バスライン１４により接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１により実行されるプログラムや固定値データ等を格納した書き換え可能な不揮発性の記憶装置であり、制御プログラム１２ａと、半径初期値データ１２ｂとが記憶される。ＣＰＵ１１によって制御プログラム１２ａが実行されると、図３のメイン処理が実行される。半径初期値データ１２ｂには、目標範囲Ａの半径の初期値Ｒが記憶されるデータ領域である。本実施形態において、目標範囲Ａの半径の初期値Ｒは「０．１５ｍ」が例示される。

ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１が制御プログラム１２ａの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、測距センサ１６から測距された測距データＭＰが記憶される測距データメモリ１３ａと、ユーザＨの位置Ｐｕが記憶されるユーザ位置メモリ１３ｂと、ユーザＨの向きＤｕが記憶されるユーザ向きメモリ１３ｃと、移動体１の移動目標ＤＰが記憶される目標位置メモリ１３ｄと、目標範囲Ａの半径が記憶される目標範囲半径メモリ１３ｅと、移動目標ＤＰ及び目標範囲Ａの半径に基づいて算出される、目標範囲Ａの領域情報が記憶される目標範囲メモリ１３ｆとがそれぞれ設けられる。

なお、本実施形態において、ユーザ位置メモリ１３ｂ，ユーザ向きメモリ１３ｃ，目標位置メモリ１３ｄ及び目標範囲メモリ１３ｆの各値は、移動体１の位置Ｐｒを原点（０，０）とし、移動体１の向きＤｒを９０度とした「移動体座標系」に基づく値とされる。

駆動部１８は、移動体１を移動動作させるための装置であり、車輪１７（図１参照）および車輪１７の駆動源となるモータ（図示せず）等から構成される。制御部１０から制御信号が駆動部１８に入力されると、入力された制御信号に基づいてモータが回転し、該モータの回転が動力となって車輪１７が駆動し、移動体１を動作させる。

次に、図３〜図５を参照して、移動体１のＣＰＵ１１で実行されるメイン処理を説明する。図３は、移動体１のメイン処理のフローチャートである。メイン処理は移動体１の電源投入直後にされる。メイン処理はまず、目標範囲半径メモリ１３ｅの初期化のため、目標範囲半径メモリ１３ｅに半径初期値データ１２ｂの値を設定する（Ｓ１）。Ｓ１の処理の後、測距センサ１６から取得した測距データＭＰを測距データメモリ１３ａに保存する（Ｓ２）。

Ｓ２の処理の後、測距データメモリ１３ａの測距データＭＰに基づいて、ユーザＨの位置Ｐｕと向きＤｕとを算出し、ユーザ位置メモリ１３ｂ及びユーザ向きメモリ１３ｃに保存する（Ｓ３）。Ｓ３の処理の後、ユーザＨの位置Ｐｕ及び向きＤｕに基づいて、移動体１の移動目標ＤＰを算出し、目標位置メモリ１３ｄに保存する（Ｓ４）。本実施形態において、移動体１の移動目標ＤＰはユーザＨの右前方とされ、具体的には、ユーザＨの前側「０．６ｍ」かつ右側「０．３ｍ」の位置とされる。

Ｓ４の処理の後、目標位置メモリ１３ｄの移動目標ＤＰを中心として、目標範囲半径メモリ１３ｅの半径の円形の領域（即ち目標範囲Ａ）を算出し、その領域情報を目標範囲メモリ１３ｆに保存する（Ｓ５）。Ｓ５の処理の後、ユーザＨが停止しているかを確認する（Ｓ６）。ユーザＨが停止しているかどうかは、ユーザ位置メモリ１３ｂに記憶されているユーザＨの位置Ｐｕが、前回Ｓ６の処理が行われた位置よりも変化しているかどうかで判断される。

Ｓ６の処理においてユーザＨが停止している場合は（Ｓ６：Ｙｅｓ）、更に、移動体１の位置Ｐｒが目標範囲メモリ１３ｆに記憶される目標範囲Ａの範囲内に位置しているかを確認する（Ｓ７）。上述した通り、目標範囲メモリ１３ｆには、移動体座標系に基づいた目標範囲Ａの領域情報が記憶されているので、移動体１の位置Ｐｒ、即ち、原点（０，０）が目標範囲Ａの範囲内に位置しているかを確認する。

Ｓ７の処理において、移動体１の位置Ｐｒが目標範囲Ａの範囲内に位置している場合は（Ｓ７：Ｙｅｓ）、移動体１が移動目標ＤＰに到達したと判断されるので、移動体１の移動を停止し（Ｓ８）、移動体１の位置Ｐｒが目標範囲半径メモリの値を拡大し（Ｓ９）、ユーザ向きメモリ１３ｃに記憶されるユーザＨの向きＤｕに基づいて、駆動部１８を動作させて移動体１をその場で回転させる（Ｓ１０）。かかるＳ５〜Ｓ１０の処理の詳細について、図４，図５を参照して説明する。

図４（ａ）は、ユーザＨが移動している場合の移動体１と目標範囲Ａとを示す図であり、図４（ｂ）は、ユーザＨが停止している場合の移動体１と目標範囲Ａとを示す図であり、図４（ｃ）は、ユーザＨが停止してからの経過時間と目標範囲Ａの半径の変化とを示すグラフである。図４（ａ）に示すように、ユーザＨが移動している場合は、ユーザＨの位置Ｐｕ及び向きＤｕの右前方側に移動体１の移動目標ＤＰが設定され、図３のＳ５の処理によって、該移動目標ＤＰを中心に半径がＲの目標範囲Ａが算出される。

ところで、ユーザＨが移動を停止し位置Ｐｕが変化しなくても、ユーザＨの身体を捻ったり、ユーザＨがその場で回転する等のユーザＨの僅かな動きで、ユーザＨの向きＤｕが変化する場合がある。この向きＤｕの変化に伴って目標範囲Ａの位置が移動され、移動体１の位置Ｐｒが目標範囲Ａの外側に外れてしまう虞がある。また、測距センサ１６の誤検知によりユーザＨの位置Ｐｕが正しく算出されなかった場合も、位置Ｐｒは目標範囲Ａの外側に外れてしまう虞がある。かかるユーザＨが停止中の僅かな動きや測距センサ１６の誤検知によって位置Ｐｒが目標範囲Ａの外側へ外れ、停止している移動体１が移動を開始すると、ユーザＨは移動体１に対して違和感や不信感を持つ虞がある。

また、上述した通り、移動体１の車輪１７及び駆動部１８は非ホロノミックな拘束条件を持つので、特に、移動体１を左右方向へ移動させる場合は、一旦、移動体１を回転または旋回させた上で、前進または後退する必要がある。よって、ユーザＨの停止中の移動体１の回転または旋回中に、ユーザＨが移動を再開させた場合は、回転または旋回中の移動体１がユーザＨの妨げとなったり、回転または旋回中の移動体１を移動目標ＤＰに向かわせるために、急激な方向転換をすると、ユーザＨに対する随行移動が顕著に遅れてしまう虞がある。

そこで本実施形態では、ユーザＨが停止中の場合に目標範囲Ａを拡大させる。即ち、図４（ｂ）に示す通り、ユーザＨが停止した場合に、目標範囲Ａの半径が初期値のＲからＲの２倍、即ち２Ｒへ拡大される。具体的には、図４（ｃ）のグラフに示す通り、目標範囲Ａの半径が初期値のＲから時間経過と共に徐々に拡大され、最終的には２Ｒへと拡大される。本実施形態では、かかる目標範囲Ａの半径を「シグモイド曲線」に従って時間変化（拡大）させる。

これにより、拡大される前の半径がＲの目標範囲Ａｂと比較しても、目標範囲Ａの範囲が拡大されるので、該拡大された目標範囲Ａ（拡大目標範囲）によって、ユーザＨが停止中の僅かな動きや測距センサ１６の誤検知によって、移動体１の位置Ｐｒが目標範囲Ａの外側となることを抑制できる。

また、図４（ｃ）に示すように、ユーザＨが停止してからの経過時間が約１秒間、即ちユーザＨが停止した直後は、目標範囲Ａの半径はＲのままとされる。これは、ユーザＨが停止したと判断される直後は、再び移動し始める場合や、そもそもユーザＨの停止を誤検知した場合もあり得るからである。そこで、ユーザＨが停止してから約１秒間は、目標範囲Ａの半径をＲのままとすることで、再び移動し始めた場合やユーザＨの停止を誤検出した場合に対する、移動体１の随行遅れを抑制することができる。

更に、ユーザＨが停止してから約１秒後から約２秒後にかけて、徐々に目標範囲Ａの半径が拡大されるので、ユーザＨの無意識のうちに目標範囲Ａを広げることができる。よって、停止中にユーザＨが無意識に行う僅かな動作によって、移動体１が移動するのを、ユーザＨの無意識のうちに適切に抑制できる。なお、図３のＳ９の処理による目標範囲Ａの半径（即ち、目標範囲半径メモリの値）の拡大は、図４（ｃ）のシグモイド曲線に従って拡大され、かかる半径が２Ｒに到達した以後は、半径は２Ｒのまま維持される。

ここで、ユーザＨが停止中にその場で回転した場合について、図５を参照して説明する。図５（ａ）は、停止中のユーザＨがその場で回転する様子を表す図であり、図５（ｂ）は、停止中のユーザＨの回転に伴って、移動体１が回転移動する様子を表す図である。なお、図５（ａ），図５（ｂ）においては、ユーザＨが停止してから十分時間が経過し（例えば、ユーザＨが停止してから５秒後）、移動体１の移動も停止した場合を表す。

図５（ａ）に示すように、ユーザＨがその位置Ｐｕを固定したまま、その場で角度θｕ回転するとユーザＨの向きＤｕが変化し、これに伴って目標範囲Ａは移動される。ここで、同一の移動目標ＤＰによる拡大される前の目標範囲Ａｂでは、移動体１の位置Ｐｒは、目標範囲Ａｂの外側に位置する。一方、拡大後の目標範囲Ａでは、位置Ｐｒは目標範囲Ａの範囲内に位置する。これにより、ユーザＨがその場で回転しても、位置Ｐｒは目標範囲Ａの外側となるのを抑制することができる。よって、ユーザＨがその場回転に伴って、停止している移動体１が、目標範囲Ａの境界付近で回転または旋回等の小刻みな動作を繰り返すことが抑制されるので、その挙動を安定させることができる。

また、図５（ｂ）に示すように、ユーザＨのその場で回転したことよるユーザＨの向きＤｕの変化に伴って、停止している移動体１もその場で回転される。具体的には、図３のＳ１０の処理によって、ユーザＨの向きＤｕと、移動体１の向きＰｒとが略一致するように、移動体１が回転するための角度θｒが算出される。そして、該角度θｒに応じた制御信号を駆動部１８に出力することで、駆動部１８によって左右の車輪１７のモータが作動され、移動体１が角度θｒだけその場で回転される。

これにより、ユーザＨのその場で回転したことによる向きＤｕの変化に合わせて（連動して）、移動体１の向きＤｒも方向転換できる。よって、ユーザＨのその場回転に移動し始めたとしても、その時点では、既に停止している移動体１の向きＰｒとユーザＨの向きＤｕとは略一致しているので、移動体１は改めて方向転換する必要がなく、ユーザＨにスムーズに随行して移動できる。

図３に戻る。Ｓ６の処理において、ユーザＨが移動している場合は（Ｓ６：Ｎｏ）、目標範囲半径メモリ１３ｅに、半径初期値データ１２ｂの値を設定し（Ｓ１１）、移動体１をユーザＨに随行移動させる（Ｓ１２）。ユーザＨが移動している場合は、目標範囲Ａを拡大する必要がないので、目標範囲半径メモリ１３ｅに半径初期値データ１２ｂの値、即ち半径の初期値Ｒを設定し、目標範囲Ａの大きさを元に戻す。

Ｓ７の処理において、移動体１の位置Ｐｒが目標範囲Ａの範囲内に位置していない場合は（Ｓ７：Ｎｏ）、目標位置メモリ１３ｄの目標位置ＤＰに向けて移動体１を移動させる（Ｓ１３）。そして、Ｓ１０，Ｓ１２，Ｓ１３の処理の後、Ｓ２以下の処理を繰り返す。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。

上記実施形態では、ユーザＨの位置Ｐｕおよび向きＤｕを測距センサ１６の測距データに基づいて算出した。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、測距センサ１６の代わりにカメラを搭載し、該カメラで取得された画像に基づいて、ユーザＨの位置Ｐｕおよび向きＤｕを算出する構成としても良い。

上記実施形態では、目標範囲Ａの半径をシグモイド曲線に従って時間変化させる構成とした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、ガウス曲線等、他の形状の曲線に基づいて時間変化させる構成としても良い。また、ユーザＨが停止してから約１秒後に、目標範囲Ａの半径をＲから２Ｒへ変化させるステップ関数に従って時間変化させる構成としても良い。

上記実施形態では、移動体１の目標範囲Ａを円形とする構成とした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、目標範囲Ａを楕円とする構成としても良いし、三角形や矩形等の多角形や他の形状とする構成しても良い。

上記実施形態に挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。

１ 移動体
Ｈ ユーザ（対象者）
１６ 測距センサ（検出手段）
１７ 車輪（移動手段、移動部の一部）
１８ 駆動部（移動手段、移動部の一部）
Ａ 目標範囲（目標範囲、拡大目標範囲）
ＤＰ 移動目標
Ｓ４ 移動目標算出手段
Ｓ９ 目標範囲拡大手段
Ｓ８ 移動制御手段、移動停止手段
Ｓ１０ 移動制御手段、その場回転手段
Ｓ１１ 目標範囲復帰手段
Ｓ１２，Ｓ１３ 移動制御手段

Claims (8)

1. 対象者に随行して移動する移動体において、
   移動手段と、前記対象者を検出する検出手段と、その検出手段による検出結果に基づいて前記対象者に対する当該移動体の移動目標を算出する移動目標算出手段と、その移動目標算出手段により算出された移動目標へ当該移動体が移動するように前記移動手段を制御する移動制御手段とを備え、更に、
   前記移動目標算出手段は、前記検出手段により検出された前記対象者の位置と向きとに基づいて前記移動目標を算出するものであり、
   前記移動制御手段は、
   前記対象者が移動を停止した状態において当該移動体が前記移動目標を含む目標範囲内に位置する場合に当該移動体の移動を停止する移動停止手段と、
   その移動停止手段により当該移動体の移動が停止されている場合に所定条件に基づいて前記目標範囲を拡大する目標範囲拡大手段とを備え、
   その目標範囲拡大手段により拡大された拡大目標範囲内に当該移動体が位置する状態において前記対象者の移動の停止中に前記対象者の向きの変更を検出した場合であっても、当該移動体の移動を停止し続けるものであることを特徴とする移動体。
2. 前記移動制御手段は、前記目標範囲拡大手段により拡大された拡大目標範囲内に当該移動体が位置する状態において前記対象者の移動の停止中に前記対象者の向きの変更を検出した場合であって、前記対象者の変更後の向きによって算出された前記移動目標を含む前記拡大目標範囲に当該移動体が位置する場合に、当該移動体の移動を停止し続けるものであることを特徴とする請求項１記載の移動体。
3. 前記移動制御手段は、前記目標範囲拡大手段により拡大された拡大目標範囲内に当該移動体が位置する状態において前記対象者の移動の停止中に前記対象者の向きの変更を検出した場合に、その対象者の変更された向きに合わせて当該移動体をその場にて回転するその場回転手段を備えていることを特徴とする請求項１又は２記載の移動体。
4. 前記目標範囲拡大手段は、当該移動体が前記目標範囲内に位置し且つ前記対象者が移動を停止している状態が所定時間継続した場合に前記目標範囲の拡大を開始するものであることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動体。
5. 前記目標範囲拡大手段は、時間の経過に応じて前記目標範囲を拡大するものであることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の移動体。
6. 前記移動制御手段は、前記目標範囲が前記拡大目標範囲に拡大されている場合において、前記対象者の向きの変更によって当該移動体が前記拡大目標範囲の外に位置した場合あるいは前記対象者の移動を検出した場合に前記拡大目標範囲を前記目標範囲に戻す目標範囲復帰手段を備えていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の移動体。
7. 前記移動制御手段は、当該移動体を前記対象者の前方において随行移動させるものであることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の移動体。
8. 前記移動手段は、非ホロノミック系の移動部を介して当該移動体を移動するものであることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の移動体。
   

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