KR20150135007A - 장애물 회피가 가능한 차량 무인 주행장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

장애물 회피가 가능한 차량 무인 주행장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 무인 주행장치는 차량의 기본주행 경로를 생성하거나 수신하고, 차량 주행 중에 장애물 회피를 위하여 기본주행 경로에 경로이동 값을 가감한 이동주행 경로를 생성하는 경로 설정부와, 주행 중에 장애물을 검출하는 장애물 검출부와, 기본주행 경로로 차량을 주행시키고, 장애물이 검출되면 이동주행 경로로 차량을 주행시켜 장애물을 회피하는 경로 주행부를 포함한다.

Description

장애물 회피가 가능한 차량 무인 주행장치 및 그 방법 {Unmanned vehicle driving apparatus and method for obstacle avoidance}

본 발명은 무인차량 자동유도 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인차량의 장애물 자동회피 기술에 관한 것이다.

산업이 고도화되고 차량 사용이 빈번해짐에 따라 차량은 생활의 한 공간이 되고 있다. 따라서, 쾌적하고 편리함을 추구하게 되어 차량의 수송 능력 외에 안락함을 주기 위한 차량에 대한 연구가 있다.

그 중 하나로, 운전자가 차량을 직접 운전하지 않고도 차량 스스로 운전이 가능하도록 하는 차량 무인 주행기술이 있다. 차량 무인 주행기술은 사람의 감각을 대체할 수 있는 전기적인 센서를 이용해 차량의 주변 상태 및 차량 상태를 파악해 자동으로 운전하는 기술이다.

현재 개발된 무인 차량은 전방을 감지하여 주행하는 정도의 수준에 그치고 있다. 그 예로, 단순한 주행 방법으로써 주행 차선을 무인 카메라로 검출하여 차선을 벗어나지 않는 상태로 주행하는 중에 장애물 검출시 차량을 정지시켜 장애물에 대한 방어를 하는 것이다. 또는 장애물을 회피할 수 있는 새로운 경로를 생성하여 해당 경로로 주행하도록 하는 기술이 있다. 해당 기술은 주행 경로가 크게 벗어나게 되거나 일관되지 않음에 따라 차량 제어가 어렵고 새로운 경로 생성을 위한 계산 과정이 복잡하다.

일 실시 예에 따라, 차량 무인주행 중에 주변에 존재하는 장애물에 대해 새로운 회피 경로를 생성하지 않고 단순히 기본주행 경로를 이동시킴에 따라 간단하게 장애물을 회피하여 주행할 수 있는 차량 무인 주행장치 및 그 방법을 제안한다.

일 실시 예에 따른 차량 무인 주행장치는, 차량의 기본주행 경로를 생성하거나 수신하고, 차량 주행 중에 장애물 회피를 위하여 기본주행 경로에 경로이동 값을 가감한 이동주행 경로를 생성하는 경로 설정부와, 주행 중에 장애물을 검출하는 장애물 검출부와, 기본주행 경로로 차량을 주행시키고, 장애물이 검출되면 이동주행 경로로 차량을 주행시켜 장애물을 회피하는 경로 주행부를 포함한다.

다른 실시 예에 따른 차량 무인 주행방법은, 차량의 기본주행 경로를 생성하거나 수신하고 기본주행 경로로 차량을 주행시키는 단계와, 차량 주행 중에 장애물을 검출하는 단계와, 장애물 검출 여부에 따라 기본주행 경로에 경로이동 값을 가감한 이동주행 경로를 생성하는 단계와, 장애물이 검출되면 이동주행 경로로 차량을 주행시켜 장애물을 회피하는 단계를 포함한다.

일 실시 예에 따르면, 차량 무인주행 중에 주변에 존재하는 장애물에 대해 새로운 회피 경로를 생성하지 않으면서도 장애물을 회피하여 주행할 수 있다. 이에 따라, 장애물 회피를 위한 경로계산 기능이 단순해지며 차량이 무인주행 중에 장애물이 검출되면 주행 경로를 크게 벗어나지 않고 장애물을 회피할 수 있다. 본 발명은 무인주행 차량뿐만 아니라, 기본주행 경로가 주어진 상황에서 장애물이 존재할 경우 이를 회피할 수 있으므로, 무인주행이 가능한 모든 장치에 활용이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 무인 주행장치의 구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 기본주행 경로와 장애물 검출 경계선의 예를 도시한 참조도,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 무인 주행장치가 장애물을 감지한 경우 이동주행 경로 생성 및 주행의 예를 도시한 참조도,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 장애물을 지난 경우 기본주행 경로 복원 및 주행의 예를 도시한 참조도,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 커브길에서의 장애물 회피 예를 도시한 참조도,
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 무인 주행방법을 도시한 흐름도이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 무인 주행장치의 구성도이다.

차량 무인 주행장치는 차량 내에 운전자 없이, 또는 운전자가 있더라도 운전자의 조작 없이도 자동으로 차량을 주행시켜 운전자를 보조하는 장치이다. 도 1을 참조하면 차량 무인 주행장치는 경로 설정부(10), 장애물 검출부(12) 및 경로 주행부(14)를 포함한다. 경로 설정부(10), 장애물 검출부(12) 및 경로 주행부(14)는 하드웨어적으로 프로세서(processor) 내에 위치하여 해당 기능을 수행할 수 있고, 소프트웨어적으로 코드화된 프로그램 형태로 구현될 수도 있다.

경로 설정부(10)는 차량의 기본주행 경로를 생성하거나 수신한다. 이때, 서버로부터 기본주행 경로를 수신할 수 있다. 기본주행 경로는 차량이 목적지까지 주행하기 위해 필요한 경로이다. 기본주행 경로는 차량이 주행을 시작하기 전에 미리 생성되며, 차량은 이 기본주행 경로를 기반으로 하여 무인주행을 수행하게 된다. 경로 설정부(10)는 기본주행 경로를 따라 차량 주행 중에 장애물을 회피하기 위하여 기본주행 경로에 경로이동 값을 가감한 이동주행 경로를 생성한다. 이동주행 경로는 차량이 장애물 회피를 위해서 기본주행 경로를 경로이동 값만큼 이동시킨 경로이다. 기본주행 경로와 이동주행 경로의 예에 대해서는 도 2 내지 도 5를 참조로 후술한다.

본 발명에 의하면, 차량의 무인 주행 중에 장애물을 회피하기 위해서 경로를 새로 생성하는 것이 아니라, 처음에 가지고 있던 기본주행 경로를 경로이동 값만큼 이동시킨 이동주행 경로를 생성하고, 생성된 이동주행 경로를 따라 차량을 주행시킨다. 이에 따라, 새로운 회피 경로를 생성하지 않고도 장애물 회피 주행이 가능하다.

장애물 검출부(12)는 차량 주행 중에 장애물을 검출한다. 이를 위해, 장애물 검출부(12)는 레이더를 이용하여 레이저 빔을 방출하고 장애물로부터 되돌아오는 반사신호를 이용하여 장애물을 검출할 수 있다. 그러나, 장애물 검출방법은 특정 방법에 한정되지는 않는다.

일 실시 예에 따른 장애물 검출부(12)는 차량으로부터 장애물까지의 거리를 계산한다. 예를 들어, 장애물 검출부(12)는 장애물 검출을 위해 레이더를 이용하는 경우, 방출된 레이저 빔이 장애물로부터 되돌아오는 시간을 계산하여 장애물까지의 거리를 계산할 수 있다. 또는 차속 센서를 이용하여 차량과 장애물 간의 간격, 상대속도 등을 계산할 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.

경로 주행부(14)는 일반적인 상황에서는 기본주행 경로로 차량을 주행시키고, 장애물이 검출되면 이동주행 경로로 차량을 주행시켜 장애물을 회피한다. 그리고, 장애물을 회피하면 다시 기본주행 경로로 차량을 주행시킨다.

이하, 경로 설정부(10)에 대해 상세히 후술한다. 일 실시 예에 따른 경로 설정부(10)는, 장애물 검출부(12)를 통해 장애물이 검출되면 경로이동 값을 단계적으로 증가시키고, 장애물 검출 이후 차량이 장애물을 지나면 다시 경로이동 값이 0이 되도록 경로이동 값을 단계적으로 감소시킨다. 여기서, 단계적이라는 것은 점차 경로이동 값을 증가하거나 감소시키는 것을 의미하며, '점차'의 수치는 사용자에 의해 미리 설정될 수 있다. 또는 주행중인 차량의 속도와 장애물의 위치를 고려하여 '점차'의 수치가 자동으로 결정될 수도 있다. 경로이동 값은 차량을 기준으로 x축 값과 y축 값을 각각 갖을 수 있다. 또한 경로이동 값이 무한히 커지지 않도록, 한계를 갖는 최대 경로이동 값을 설정할 수 있다.

일 실시 예에 따른 경로 설정부(10)는 도 1에 도시된 바와 같이 경계 설정부(100)와 경로이동 정보 설정부(102)를 포함한다.

경계 설정부(100)는 기본주행 경로를 기준으로 좌우에 장애물 검출 경계선을 생성한다. 일 실시 예에 따른 경계 설정부(100)는 기본주행 경로를 기준으로 장애물 회피 인식거리와 장애물 회피 버퍼 값을 이용하여 좌우에 장애물 검출 경계선을 생성하고, 경로이동 값 변화에 따라 장애물 검출 경계선을 변경한다. 장애물 회피 인식거리는 차량 길이 정보 및 속도 정보를 이용하여 생성될 수 있다. 장애물 회피 버퍼 값은 차량 폭 정보 및 속도 정보를 이용하여 생성될 수 있다. 장애물 회피 인식거리와 장애물 회피 버퍼 값은 차량 주행 이전에 미리 설정될 수 있다. 장애물 검출 경계선의 예에 대해서는 후술되는 도 2를 참조로 하여 설명한다.

경로이동 정보 설정부(102)는 경계 설정부(100)를 통해 생성된 장애물 검출 경계선 내에서의 장애물 검출 여부에 따라 경로이동 값을 변화시킨다. 예를 들어, 경로이동 정보 설정부(102)는 경계 설정부(100)를 통해 생성된 장애물 검출 경계선 내에 장애물이 검출되면, 검출된 장애물이 장애물 검출 경계선 내에 더 이상 존재하지 않을 때까지 경로이동 값을 단계적으로 양(positive)의 방향 또는 음(negative)의 방향으로 증가시킨다. 이때, 양 또는 음의 방향에 대한 선택은 장애물을 회피하여 차량이 진행할 수 있는 공간이 더 큰 쪽으로 결정된다. 그리고, 경로이동 정보 설정부(102)는 장애물 회피를 위해 경로이동 값을 증가시킨 후, 경로이동 값 변화에 따라 변화된 장애물 검출 경계선 내에서 장애물이 더 이상 검출되지 않으면, 차량이 기본주행 경로로 되돌아오도록 경로이동 값을 단계적으로 영(zero)으로 감소시킨다.

일 실시 예에 따른 경로이동 정보 설정부(102)는 차량의 최대 경로이동 값을 미리 설정한다. 장애물 검출부(12)를 통해 장애물이 검출되면, 경로 주행부(14)는 경로이동 값을 경로이동 정보 설정부(102)가 설정한 최대 경로이동 값까지 증가시킬 수 있다. 그러나, 최대 경로이동 값까지 경로이동 값을 증가시켰는데도 차량이 장애물을 회피하지 못한 경우, 경로 주행부(14)는 장애물을 회피하는 것이 어렵다 판단하여 사고예방을 위해 차량을 정지시키고 경고 메시지를 발생시킨다.

일 실시 예에 따른 장애물 검출부(12)는 검출된 장애물이 다수 개인 경우 기본주행 경로를 기준으로 차량의 기본주행 경로와 각 장애물의 상대거리를 계산하고, 경로이동 정보 설정부(102)는 계산된 상대거리 정보를 이용하여 기본주행 경로에서 장애물 사이의 거리가 가장 긴 곳의 중앙점을 기준으로 경로이동 값을 설정한다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 기본주행 경로와 장애물 검출 경계선의 예를 도시한 참조도이다.

도 2를 참조하면, 무인주행 차량은 일반적인 상황에서 기본주행 경로를 따라가며 무인주행을 수행한다. 기본주행 경로가 주어지면, 해당 경로를 기반으로 장애물 회피 인식거리와 장애물 회피 버퍼 값을 이용하여 좌우에 장애물 검출 경계선을 생성한다. 장애물 회피 인식거리와 장애물 회피 버퍼 값은 미리 설정된 값이다. 장애물 회피 버퍼 값은 차량 폭을 이용하여 결정되고, 장애물 회피 인식거리는 차량길이를 이용하여 결정될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 무인 주행장치가 장애물을 감지한 경우 이동주행 경로 생성 및 주행의 예를 도시한 참조도이다.

도 3을 참조하면, 좌우에 장애물 검출 경계선이 존재하고, 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 장애물이 존재하면, 기본주행 경로를 경로이동 값만큼 이동시킨 이동주행 경로를 생성하고, 생성된 이동주행 경로를 따라 차량을 주행시켜 장애물을 회피한다. 이 경우, 경로이동 값 변화에 따라 장애물 검출 경계선 또한 이동된다.

전술한 바와 같이 본 발명은 경로를 새로 생성하지 않고 처음에 가지고 있던 기본주행 경로를 경로이동 값만큼 이동시킨 이동주행 경로를 따라 차량을 주행시킨다. 이에 따라, 새로운 회피 경로를 생성하지 않고도 장애물 회피 주행이 가능하다.

일 실시 예에 따른 차량 무인 주행장치는 장애물 검출 경계선 내에 장애물이 검출되면, 검출된 장애물이 장애물 검출 경계선 내에 더 이상 존재하지 않을 때까지 경로이동 값을 단계적으로 증가시킨다. 또한, 차량 무인 주행장치가 무한히 경로를 이동하지 않도록 최대이동 값을 설정하여 경로이동 값이 무한히 커지는 것을 차단한다. 경로이동 값이 최대이동 값과 동일한 상황에서 차량이 여전히 장애물을 회피하지 못한다면, 장애물 회피가 안 되는 것으로 판단하여, 차량을 정시시켜 장애물이 사라질 때까지 기다리거나 다른 장애물 회피 방안을 사용한다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량이 장애물을 지난 경우 기본주행 경로 복원 및 주행의 예를 도시한 참조도이다.

도 4를 참조하면, 도 3을 참조로 하여 전술한 바와 같이, 차량 무인 주행장치는 장애물 회피를 위해 경로이동 값을 증가시킨 후, 경로이동 값 변화에 따라 변화된 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 장애물이 검출되는지 여부를 판단한다. 이때, 장애물이 더 이상 검출되지 않으면, 차량이 장애물을 무사히 회피한 것으로 판단하여, 차량이 기본주행 경로로 되돌아오도록 경로이동 값을 단계적으로 감소시켜 기본주행 경로로 차량을 주행시킨다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 커브길에서의 장애물 회피 예를 도시한 참조도이다.

도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 경로이동 값은 차량을 기준으로 x축 값과 y축 값을 각각 갖는다. 차량이 도 5에 도시된 바와 같이 커브 길을 주행할 때 장애물이 나타난 경우에는 하나의 축만 이동하여서는 장애물 회피를 수행할 수 없으므로 x축과 y축 방향으로 모두 이동해야 한다. 그러므로 경로이동 값은 x축 값과 y축 값을 모두 가지고 있다.

장애물이 검출되면, 경로이동 값은 단계적으로 증가시키고, 이동된 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 장애물이 더 이상 존재하지 않으면 경로이동 값을 더 이상 증가시키지 않는다. 그러다 장애물이 더 이상 존재하지 않으면 다시 경로이동 값을 단계적으로 감소시켜 최종적으로는 경로이동 값을 0으로 만든다.

장애물이 좌우 양쪽에 모두 있을 경우에는, 기본주행 경로와 장애물과의 거리를 각각 측정한 후, 기본주행 경로에서 장애물 사이의 거리가 가장 긴 곳의 중앙값을 기준으로 경로이동 값을 설정한다. 이렇게 함으로써 양쪽에 장애물이 존재할 때 차량이 장애물들의 가운데로 통과할 수 있도록 한다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 무인 주행방법을 도시한 흐름도이다.

도 6을 참조하면, 차량 무인 주행장치는 차량의 기본주행 경로를 생성하거나 외부로부터 수신(600)하고 기본주행 경로로 차량을 주행시킨다(602). 그리고, 기본주행 경로로 주행 중에 회피해야 할 장애물을 검출한다(604). 일 실시 예에 따른 차량 무인 주행장치는 기본주행 경로를 기준으로 좌우에 장애물 검출 경계선을 생성하고, 생성된 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 장애물이 있는지 여부를 검출한다. 장애물 검출 경계선은 기본주행 경로를 기준으로 장애물 회피 인식거리와 장애물 회피 버퍼 값을 이용하여 좌우에 생성될 수 있다.

기본주행 경로로 주행 중에 장애물이 검출되지 않으면 계속 기본주행 경로로 차량을 주행시킨다(602). 이에 비해, 장애물이 검출되면, 차량 무인 주행장치는 기본주행 경로에 경로이동 값을 더한 이동주행 경로를 생성(606)하고 생성된 이동주행 경로로 차량을 주행시킨다(608). 일 실시 예에 따른 차량 무인 주행장치는 장애물이 검출되면 검출된 장애물이 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 더 이상 존재하지 않을 때까지 경로이동 값을 단계적으로 증가시킨다.

이어서, 이동주행 경로로 주행 중에 차량 앞에 장애물을 계속 검출한다. 즉, 장애물을 회피했는지 여부를 판단한다(610). 이때, 장애물을 회피한 것으로 판단되면, 차량이 기본주행 경로로 되돌아오도록, 그 이전에 증가시켰던 경로이동 값을 단계적으로 감소(612)시킨 후, 경로이동 값이 0 (zero)인지 여부를 판단한다(620). 이때, 경로이동 값이 0 (zero)이 아니면, 감소된 경로이동 값을 더한 이동주행 경로로 계속 주행(606,608)시키고, 경로이동 값이 0 (zero)이 되면, 기본주행 경로로 차량을 주행시킨다(602). 장애물 회피 여부 판단(610) 결과, 장애물을 회피하지 못한 것으로 판단되면, 즉, 경로이동 값 변화에 따라 변화된 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 장애물이 여전히 검출되는 경우, 변화된 경로이동 값이 최대 경로이동 값보다 큰지 여부를 판단한다(614). 이때, 변화된 경로이동 값이 최대 경로이동 값보다 작으면, 경로이동 값을 더 증가(616)시키고, 증가한 경로이동 값을 더한 이동주행 경로를 생성(606)한 후 생성된 이동주행 경로로 차량을 주행시킨다(608). 이에 비해, 경로이동 값이 최대 경로이동 값에 도달하면, 장애물 회피가 안 되는 상황으로 판단하여, 장애물 회피를 위해 차량을 정지시킨 후 경고 메시지를 발생시킨다(618).

이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 경로 설정부 12: 장애물 검출부
14: 경로 주행부 100: 경계 설정부
102: 경로 이동정보 설정부

Claims (20)

1. 차량의 기본주행 경로를 생성하거나 수신하고, 차량 주행 중에 장애물 회피를 위하여 기본주행 경로에 경로이동 값을 가감한 이동주행 경로를 생성하는 경로 설정부;
   주행 중에 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 및
   기본주행 경로로 차량을 주행시키고, 장애물이 검출되면 이동주행 경로로 차량을 주행시켜 장애물을 회피하는 경로 주행부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 이동주행 경로는 기본주행 경로를 경로이동 값만큼 이동시킨 경로인 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 경로이동 값은 차량을 기준으로 x축 값과 y축 값을 각각 갖는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 경로 설정부는,
   장애물이 검출되면 경로이동 값을 단계적으로 증가시키고, 장애물 검출 이후 차량이 장애물을 지나면 경로이동 값이 0이 되도록 단계적으로 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치.
5. 제 1 항에 있어서, 상기 경로 설정부는,
   기본주행 경로를 기준으로 좌우에 장애물 검출 경계선을 생성하는 경계 설정부; 및
   차량 주행 중에 상기 경계 설정부를 통해 생성된 장애물 검출 경계선 내에서의 장애물 검출 여부에 따라 경로이동 값을 변화시키는 경로이동 정보 설정부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 경계 설정부는,
   기본주행 경로를 기준으로 장애물 회피 인식거리와 장애물 회피 버퍼 값을 이용하여 좌우에 장애물 검출 경계선을 생성하고, 경로이동 값 변화에 따라 장애물 검출 경계선을 이동시키는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 장애물 회피 인식거리는 차량 길이 정보 및 속도 정보를 이용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치.
8. 제 6 항에 있어서,
   상기 장애물 회피 버퍼 값은 차량 폭 정보 및 속도 정보를 이용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치.
9. 제 5 항에 있어서, 상기 경로이동 정보 설정부는,
   상기 경계 설정부를 통해 생성된 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 장애물이 검출되면, 검출된 장애물이 더 이상 존재하지 않을 때까지 경로이동 값을 단계적으로 증가시는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치.
10. 제 9 항에 있어서, 상기 경로이동 정보 설정부는,
    장애물 회피를 위해 경로이동 값을 증가시킨 후, 경로이동 값 변화에 따라 변화된 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 장애물이 더 이상 검출되지 않으면, 차량이 기본주행 경로로 되돌아오도록 경로이동 값을 단계적으로 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치.
11. 제 5 항에 있어서,
    상기 경로이동 정보 설정부는, 차량의 최대 경로이동 값을 미리 설정하고, 상기 장애물 검출부를 통해 장애물이 검출되면 경로이동 값을 상기 설정된 최대 경로이동 값까지 증가시키고,
    상기 경로 주행부는 최대 경로이동 값까지 증가한 경로이동 값을 갖는 이동주행 경로를 따라 차량을 주행하는데도 차량이 장애물을 회피하지 못한 경우, 장애물 회피를 위해 차량을 정지시키고 경고 메시지를 발생하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치.
12. 제 5 항에 있어서,
    상기 장애물 검출부는 검출된 장애물이 다수 개인 경우 기본주행 경로를 기준으로 기본주행 경로와 각 장애물의 상대거리를 계산하고,
    상기 경로이동 정보 설정부는 상기 장애물 검출부의 계산된 상대거리 정보를 이용하여 기본주행 경로에서 장애물 사이의 거리가 가장 긴 곳의 중앙점을 기준으로 경로이동 값을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치.
13. 차량의 기본주행 경로를 생성하거나 수신하고 기본주행 경로로 차량을 주행시키는 단계;
    차량 주행 중에 장애물을 검출하는 단계;
    장애물 검출 여부에 따라 기본주행 경로에 경로이동 값을 가감한 이동주행 경로를 생성하는 단계; 및
    장애물이 검출되면 이동주행 경로로 차량을 주행시켜 장애물을 회피하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법.
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 경로이동 값은 장애물이 검출되면 단계적으로 증가되고, 장애물 검출 이후 차량이 장애물을 지나면 단계적으로 감소하여 0이 되는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법.
15. 제 13 항에 있어서, 상기 이동주행 경로를 생성하는 단계는,
    기본주행 경로를 기준으로 좌우에 장애물 검출 경계선을 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 장애물 검출 경계선 내에서의 장애물 검출 여부에 따라 경로이동 값을 변화시키는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법.
16. 제 15 항에 있어서, 상기 장애물 검출 경계선을 생성하는 단계는,
    기본주행 경로를 기준으로 장애물 회피 인식거리와 장애물 회피 버퍼 값을 이용하여 좌우에 장애물 검출 경계선을 생성하고, 경로이동 값 변화에 따라 장애물 검출 경계선을 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법.
17. 제 15 항에 있어서, 상기 경로이동 값을 변화시키는 단계는,
    장애물이 검출되면, 검출된 장애물이 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 더 이상 존재하지 않을 때까지 경로이동 값을 단계적으로 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법.
18. 제 17 항에 있어서, 상기 경로이동 값을 변화시키는 단계는,
    장애물 회피를 위해 경로이동 값을 증가시킨 후, 경로이동 값 변화에 따라 변화된 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 장애물이 더 이상 검출되지 않으면, 차량이 기본주행 경로로 되돌아오도록 경로이동 값을 단계적으로 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법.
19. 제 13 항에 있어서, 상기 차량 무인 주행방법은,
    차량의 최대 경로이동 값을 미리 설정하는 단계; 및
    경로이동 값이 상기 설정된 최대 경로이동 값까지 증가하면 장애물 회피를 위해 차량을 정지시키고 경고 메시지를 발생하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법.
20. 제 13 항에 있어서, 상기 차량 무인 주행방법은,
    검출된 장애물이 다수 개인 경우 기본주행 경로를 기준으로 기본주행 경로와 각 장애물의 상대거리를 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 상대거리 정보를 이용하여 기본주행 경로에서 장애물 사이의 거리가 가장 긴 곳의 중앙점을 기준으로 경로이동 값을 설정하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법.

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