JP2010038888A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 フュージョン処理演算部44が、ミリ波レーダ21が検出した物体であるミリ波単独物標と、超音波センサ22が検出した物体である超音波単独物標とが同一物体であるか否かを照合し、ミリ波単独物標と超音波単独物標とが同一物体であると照合したときに、ミリ波単独物標から予測したミリ波予測位置と超音波単独物標とに基づいて、超音波センサ22の検出領域における物体の情報を検出する。これにより、電磁波による検出結果も利用して、超音波によって検出した物体の情報を算出することで、電磁波だけでは検出の困難な至近距離の物体についてもより詳細な情報を検出することが可能となる。
【選択図】図1
Description
xcl(t)2+ycl(t)2≦Lcl(t)2 (1)
(X0,Y0,Θ0):自車両Mの位置・偏向角(地上固定座標系)。
L:ミリ波単独物標のロスト後の単位時間あたりの自車両Mの移動距離。
v0:自車両Mの速度。
R:自車両Mの軌道の推定される曲率半径。
δ:予想される衝突直前角。
ξ:見通し角。
vl:相対速度の自車両成分。
vA:相対速度のミリ波単独物標成分。
vr:ミリ波単独物標と自車両Mとの相対速度(自車両Mの座標系)。
Vn:ミリ波単独物標の速度(地上固定座標系)。
(xmF,ymF):ミリ波単独物標のロスト時のミリ波単独物標の位置(自車両Mの座標系)。
(Xme,Yme):ミリ波単独物標の予測位置(地上固定座標系)。
(xme,yme):ミリ波単独物標の予測位置(自車両Mの座標系)。
X0(tF)=0 Y0(tF)=0 Θ0(tF)=0 L(tF)=0 (2)
Xme(tF)=xmF Yme(tF)=ymF (3)
Xme(t)=Xme(tF)+Vn(tF)・sinΘn・(t−tF) (5)
Yme(t)=Yme(tF)+Vn(tF)・cosΘn・(t−tF) (6)
Θ0(t)=Θ0(t−1)+L(t)/{−R(t)} (7)
X0(t)=X0(t−1)+L(t)・sin(−Θ0(t)) (8)
Y0(t)=Y0(t−1)+L(t)・cin(−Θ0(t)) (9)
Lm(t)=(xm(t)2+ym(t)2)1/2 (11)
i) |Lm(t)−Lcl(t)|≦αの場合(α(第1閾値),εuは変更可能な閾値)
F(t)=F(t−1)+εu (12)
ii) |Lm(t)−Lcl(t)|>αの場合(α(第1閾値),εdは変更可能な閾値)
F(t)=F(t−1)−εd (13)
(1)パターンP1:ミリ波単独物標がミリ波レーダ21の検出領域Aを自車両Mから離れる方向に移動中にロストとなるパターン。
(2)パターンP2:ミリ波レーダ21による捕捉点数(検出カウント数n)が少ない段階でロストとなるパターン。
(3)パターンP3:ミリ波レーダ21の検出領域Aでロストとなるパターン。
(4)パターンP4:ミリ波単独物標がミリ波レーダ21の検出領域Aを自車両Mに近づく方向に移動中にロストとなるパターン。
Te=TTC×σn×σcpx×σb×σvr (14)
σn=n/nmax (nmaxは適合値。0≦σn≦1とする。) (15)
σcpx=−|cpx/dmax|+1 (dmaxは適合値。0≦σcpx≦1とする。) (16)
σb=−{(Lm−Lmin)/γ}+1 (γ,Lminは適合値。γ>0、0≦σb≦1とする。) (17)
σvr=1 (vr≦0),σvr=0 (vr>0) (18)
Lme(t)={xme(t)2+yme(t)2}1/2 (19)
i) |Lme−Lcl|>αの場合(α(第1閾値)は任意の閾値で変更可) (20)
フュージョン処理演算部44は、フュージョン処理を行わない。
ii) |Lme−Lcl|≦αの場合(α(第1閾値)は任意の閾値で変更可) (21)
フュージョン処理演算部44は、過去N点(Nはn以下の任意の自然数で変更可)の位置情報を基に最小二乗法等で軌道予測線pNx+qNy+rN=0を求める。
pNx+qNy+rN=0 (22)
xF 2+yF 2=Lcl 2 (23)
β=B×σn×σcpx×σb×σvr (Bは適合値。0≦β≦1とする。) (23)
Claims (9)
- 電磁波を利用して物体を検出する電磁波物体検出手段と、
音波を利用して物体を検出する音波物体検出手段と、
前記電磁波物体検出手段が検出した物体である電磁波物標と、前記音波物体検出手段が検出した物体である音波物標とが同一物体であるか否かを照合する照合手段と、
前記照合手段が前記電磁波物標と前記音波物標とが同一物体であると照合したときに、前記電磁波物標から予測した物体に関する情報である予測物体情報と、前記音波物標に関する情報とに基づいて、前記音波物体検出手段の検出領域における物体の情報を検出するフュージョン物体検出手段と
を備える物体検出装置。 - 前記フュージョン物体検出手段は、前記音波物標との距離と、前記電磁波物標から予測した物体の予測軌跡とに基づいて物体の位置を検出する、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記電磁波物標を前記電磁波物体検出手段で検出できなくなるまでの前記電磁波物標に関する情報に応じて、前記照合手段で行う照合の条件を設定する照合条件設定手段をさらに備えた請求項1又は2に記載の物体検出装置。
- 前記照合手段は、前記電磁波物標との距離及び前記電磁波物標から予測した予測軌跡中の物体との距離のいずれかと、前記音波物標との距離との差が第1閾値以下であることが第2閾値以上の回数検出されたときに、前記電磁波物標と前記音波物標とが同一物体であると照合する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記照合手段は、前記音波物標検出手段が前記音波物標を検出する前に前記電磁波物体検出手段が検出した前記電磁波物標と前記音波物標とが同一物体であるか否かを照合する、請求項1〜4のいずれか1項の記載の物体検出装置。
- 前記フュージョン物体検出手段は、前記電磁波物体検出手段の検出領域と重複しない前記音波物標検出手段の検出領域において、前記音波物標検出手段が検出した前記音波物標に関する情報に基づいて、前記音波物体検出手段の検出領域における物体の情報を検出する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記照合条件設定手段は、前記照合手段で行う照合の条件として、前記照合手段での照合を継続する時間を設定する、請求項3に記載の物体検出装置。
- 前記照合条件設定手段は、前記照合手段での照合を継続する時間を、前記電磁波物体検出手段が検出した前記電磁波物標の検出数が多いほど長く設定する、請求項7に記載の物体検出装置。
- 前記照合条件設定手段は、前記照合手段での照合を継続する時間を、前記電磁波物標を前記電磁波物体検出手段で検出できなくなった時の前記電磁波物標の位置と、前記音波物体検出手段の検出領域との距離とが長いほど短く設定する、請求項7又は8に記載の物体検出装置。
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