JP2003526792A - 対象検出システム - Google Patents

対象検出システム

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JP2003526792A JP2001566050A JP2001566050A JP2003526792A JP 2003526792 A JP2003526792 A JP 2003526792A JP 2001566050 A JP2001566050 A JP 2001566050A JP 2001566050 A JP2001566050 A JP 2001566050A JP 2003526792 A JP2003526792 A JP 2003526792A
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Abstract

(57)【要約】 特に車両（２）のための，対象検出システムが提案され，その場合に対象検出システム（２０）は複数の対象検出器及び／又は駆動モードを有しており，それらによって様々な検出到達距離及び／又は検出領域が検出される。その場合に好ましくは対象検出器はレーダセンサであって，そのレーダセンサは第１の駆動モードにおいては，相対的に小さい角度検出領域において相対的に大きい検出到達距離（２１）を有し，第２の駆動モードにおいてはより大きい角度検出領域において前記検出到達距離に対して小さい検出到達距離（２２）を有している。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本発明は，主請求項の上位概念に記載の，特に車両のための，対象検出システ
ムに関する。
【０００２】 かかるシステムは，例えば車両の適応的な走行速度制御及び／又は距離制御の
範囲内で使用することができる。かかる制御は，運転者による介入なしに，予め
設定された走行速度及び／又は先行車両又は走行方向に存在する物体及び／又は
対象に対する予め調節された距離を制御することができる。これは，車両の周囲
及び，場合によっては，例えば天候条件及び視界条件などの他のパラメータを好
適に考慮して行われる。かかる制御は，アダプティブ−クルーズ−コントロール
−システム（ＡＣＣ−システム）とも称される。ＡＣＣ−システムは，特に今日
の上昇する交通密度を考慮して，全ての走行状況に好適に反応するために，十分
にフレキシブルでなければならない。これはまた，各状況において制御のために
必要な測定データを提供するために，対応する対象検出センサ装置を必要とする
。
【０００３】 それ自体見て，例えば，大抵約１０°の検出角度による約１００から１５０ｍ
の到達距離を有するレーダセンサ又はリーダセンサを具備する，高速道路で使用
可能なＡＣＣ−システムのためのセンサが既知である。さらに，それ自体見て，
主に超音波センサを搭載している駐車補助システムのための短い到達距離の距離
センサも既知である。
【０００４】 ＤＥ１９６２２７７７Ａ１からは，２つの対象間の自動相対位置決定センサシ
ステムが既知である。かかるセンサシステムは，角度に従属しないセンサと角度
に従属するセンサとの組合せからなる。角度解像しない，即ち角度に依存しない
センサは，伝播時間測定を介して対象に対する距離を評価するセンサとして形成
されている。可能なセンサとしては，レーダセンサ，リーダセンサ又は超音波セ
ンサが提案される。角度に従属するセンサは，フォトインタラプタの形式で配置
されている，光電気的な送信機と受信機の幾何学的な配置から構成されている。
両者で共通の検出領域をカバーするセンサは，空間的に近接して配置されている
。対象に対する相対的な位置を定めるために，角度に従属しないセンサにより対
象に対する距離が，そして角度を解像するセンサにより対象に対する角度が決定
される。対象に対する距離及び角度に基づいて，対象に対する相対的な位置が認
識される。上記光電子的な送信機と受信機の配置に代わるものとして，三角測量
原理に従って共通に対象に対する角度を定める，２つのセンサの使用が提案され
る。
【０００５】 さらに，ＤＥ１９６１６０３８Ａ１からは，可変の送信角度を有する光ビーム
のための光学的な送信機と角度を解像する光学的な受信機も設けられている，対
象検出システムが既知である。送信された光ビームは，ここでは，送信された光
ビームと受信されたものとの位相差に基づいて，所定の距離までは，送信された
光ビームの角度領域内部の対象位置も求めることが可能なように，変調される。
【０００６】 ＤＥ４２４２７００Ａ１から既知の他の対象検出システムにおいては，マイク
ロ波レーダセンサにより，車両において，特に比較的遠く離れて前を走行してい
る対象の検出が可能とされる。かかるレーダセンサも，上記車両安全システムの
モジュールであって，同システムにおいては常に，先行車両に対する車両の距離
と相対速度に関する情報が，予め設定された，当然ながら，制限された角度領域
において処理される。
【０００７】 発明の利点 特に車両のための対象検出システムは，対象検出システムが複数の対象検出器
及び／又は駆動モードを有しており，本発明によれば好ましい方法で，それらに
よって様々な検出到達距離及び／又は検出領域が検出可能とされることにより，
展開される。好ましくは対象検出器は，本発明によれば，レーダセンサであって
，そのレーダセンサは第１の駆動モードにおいては，相対的に小さい角度検出領
域で相対的に大きい検出到達距離を有し，第２の駆動モード又は拡大された第１
の駆動モードにおいては，拡大された角度検出領域において，相対的に大きい検
出到達距離で小さい検出到達距離を有している。
【０００８】 本発明によれば，冒頭で述べたＡＣＣ−システムのための効果的なセンサコン
セプトを実現することができ，それによって，ＡＣＣ−システムを搭載した車両
の前方の車両を，自己の車線及び左右の隣接車線上で予め設定された最大距離ま
で完全に検出することができる。相対的に小さい到達距離を有する第２の駆動モ
ードは，ここでは，例えば約１００ｍの最小カーブ半径までの，約３０から４０
ｍのいわゆる近傍領域をカバーすることができる。
【０００９】 それ自体見て冒頭で述べた従来技術から既知のマイクロ波遠隔領域レーダは，
例えば７７ＧＨｚの周波数領域で作動し，かつ約１０°の角度検出領域において
，１５０ｍまでのＡＣＣ−車両の前方の対象を検出するのに適している。かかる
レーダセンサを，それが付加的な駆動モードにおいて，近傍領域を検出するため
に短縮された到達距離において拡大された角度検出領域を可能にするように，拡
張することができる。その代わりに，このレーダセンサを，それが標準的に拡大
された角度検出領域を有するように構成することもできる。
【００１０】 本発明に基づく対象検出システムは，さらに，いわゆる超近傍領域センサを有
しており，それは前記説明したレーダセンサに比較してさらに小さい検出到達距
離と大きい角度検出領域とを有する。従って，最初に述べたレーダセンサが，約
０から７ｍのいわゆる超近傍領域においてＡＣＣ−システムを搭載した車両の直
前の対象を検出する距離センサ装置と組み合わされる。超近傍領域センサは，こ
こでは，角度検出において，車両の幅も，走行路の左右の隣接車線の部分もカバ
ーする幅を有する。
【００１１】 超近傍領域センサは，好ましくは，それ自体冒頭で述べた従来技術から既知の
光学的センサ，超音波センサあるいは，例えばまた２４ＧＨｚ領域のレーダセン
サとすることができ，それらは例えばいわゆる駐車補助として車両内で使用され
る。
【００１２】 本発明にかかる対象検出システムは，付加的な対象検出器として，さらに走行
路上で検出された対象をより確実に対応づけて分類するためのビデオ装置を有す
ることもできる。かかるビデオ装置は，好ましくはステレオスコープカメラとし
て，あるいはＣＭＯＳ−カメラとして形成することができる。
【００１３】 本発明の好ましい展開のこれらの特徴及び他の特徴は，請求項に基づく以外に
，詳細な説明と図面からも明らかにされ，その場合に個々の特徴は各々それ自体
単独であるいは下位の組合せの形式で複数組み合わせて，本発明の実施例におい
て，かつ他の分野で実現することができ，かつ好ましくて，それ自体保護可能な
実施形態を示すことができ，それについてここで保護が請求される。
【００１４】 実施例の説明 図１には，複数車線の走行路１を有する見取り図が概略的に示されており，そ
の走行路上には対象検出システム２０を有する車両２が存在し，その対象検出シ
ステムは冒頭で述べたＡＣＣ−システムの構成部分である。
【００１５】 対象検出システム２０は，レーダセンサを有しており，そのレーダセンサは第
１の駆動モード（いわゆるＡＣＣ−レーダ）においては，約１５０ｍまでの比較
的遠方に到達する検出領域２１を検出し，その検出領域はここでは約８°の角度
領域をカバーし，従って速度制御システムに適している。その場合にかかる速度
制御システムによって，ここには図示されていない，先行車両に対する車両２の
距離制御も実現することができる。第２の駆動モード（いわゆる近傍領域レーダ
）においては，約３０から４０ｍまで到達し，かつ約３５°の角度領域を検出す
る第２の検出領域２２が検出される。
【００１６】 さらに，対象検出システム２０には，いわゆる超近傍領域センサ装置が設けら
れており，それは約７ｍの距離領域２３まで達し，かつその場合に略５２°まで
の角度領域を検出する。さらに，車両２にはビデオ装置２４が取り付けられてお
り，そのビデオ装置は走行路領域内で車線の対応付けと，場合によっては対象分
類を実施することができるが，それはベースシステムのコア機能に属する必要は
ない。この種のビデオ装置は，好ましくはステレオスコープカメラとして，ある
いはＣＭＯＳ−カメラとして形成することができる。
【００１７】 従って図に示す実施例に基づく対象検出システム２０によって，いわゆるＡＣ
Ｃ−システムを実現することができ，同システムは，予め設定された最大距離ま
でに，自己の車線及び左右の隣接車線上で車両２の前方に存在する全ての対象を
完全に検出することができる。
【００１８】 上記本発明の実施例によって，車両２のための距離あるいは速度制御と駐車補
助以外に，対象検出システム２によって走行路１上のいわゆる停止−走行−機能
性（ストップ＆ゴー）の考慮を行うことができる。従って車両の停止状態と最高
速度との間で速度制御を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
図面 本発明にかかる対象検出システムは，図面の図に基づいて説明され，図は，Ａ
ＣＣ−システムを搭載した車両の検出領域の概略的な見取り図を示している。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ ５Ｊ０８４ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｂ６０Ｋ 31/00 Ｚ // Ｂ６０Ｋ 31/00 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ (72)発明者 ウーラー、ベルナー ドイツ連邦共和国 76646 ブルッフザー ル アウグシュタイナーシュトラーセ 11 Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA31 AC59 5C054 FC12 HA30 5H180 AA01 CC03 CC04 CC11 CC14 LL01 LL02 LL04 5J070 AC02 AE01 AF03 AG06 AK01 AK02 AK14 AK39 BD04 BD06 BF02 BF10 BF16 BF21 5J083 AA02 AB13 AC05 AC29 AD07 AE01 AF06 AG04 BC11 5J084 AA05 AA07 AB01 AC02 BA12 BA13 BA48 DA01 EA07

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 特に車両（２）のための対象検出システムにおいて， 前記対象検出システム（２０）は，複数の対象検出器及び／又は駆動モードを
    有しており，それらによって異なる検出到達距離及び／又は検出領域が検出され
    る， ことを特徴とする対象検出システム。
  2. 【請求項２】 前記対象検出器はレーダセンサであって， 前記レーダセンサは， 第１の駆動モードにおいては相対的に小さい角度検出領域で相対的に大きい検
    出到達距離（２１）を有し， 第２の駆動モード又は拡大された第１の駆動モードにおいては，より大きい角
    度検出領域で前記検出到達距離に対して小さい検出到達距離（２２）を有する， ことを特徴とする請求項１に記載の対象検出システム。
  3. 【請求項３】 前記対象検出システム（２０）は，さらに超近傍領域センサ
    を有しており， 前記超近傍領域センサは，前記レーダセンサに対して小さい検出到達距離（２
    ３）と大きい角度検出領域を有する， ことを特徴とする請求項１又は２に記載の対象検出システム。
  4. 【請求項４】 前記超近傍領域センサは，光学的なセンサ，超音波センサ又
    はレーダセンサである， ことを特徴とする請求項３に記載の対象検出システム。
  5. 【請求項５】 前記対象検出システムは，付加的な対象検出器として，検出
    された対象の車線を認識して分類するためのビデオ装置（２４）を有する， ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の対象検出システム。
  6. 【請求項６】 前記ビデオ装置（２４）は，ステレオスコープカメラとして
    ，又はＣＭＯＳ−カメラとして形成されている， ことを特徴とする請求項５に記載の対象検出システム。
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