-
Die
Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung
von Objekten in der Umgebung eines Sensorsystems, insbesondere eines
in einem Fahrzeug verbauten Sensorsystems und besonders bevorzugt
eines Sensorsystems eines Kraftfahrzeugs.
-
Aus
dem Stand der Technik sind verschiedene dynamische Lichtsysteme
bekannt, mit denen situationsabhängig das Licht einer Beleuchtungseinheit
geeignet an die Umgebung angepasst werden kann. Solche dynamischen
Lichtsysteme kommen insbesondere in der Fahrzeugtechnik zum Einsatz. Dabei
gibt es im Fahrzeug verbaute Lichtanlagen, die anhand der Fahrdynamik
die Ausrichtung des Lichts in der Kurve ändern. Ebenso
sind Fernlichtassistenzsysteme bekannt, bei denen basierend auf
einer Sensierung des Lichts von entgegenkommenden bzw. vorausfahrenden
Fahrzeugen ein angeschaltetes Fernlicht eines Fahrzeugs automatisch
abgeblendet wird.
-
Gemäß dem
Stand der Technik gibt es ferner eine Vielzahl von unterschiedlichen
Objekterkennungsverfahren, welche basierend auf der über
eine oder mehrere Sensoreinheiten erfassten Umgebung entsprechende
Objekte in der Umgebung detektieren können. Solche Objekterkennungsverfahren
kommen insbesondere auch in der Automobiltechnik zum Einsatz und
ermöglichen eine frühzeitige automatische Erkennung
von vor einem Fahrzeug befindlichen Objekten, wie Fußgängern,
unbeleuchteten Fahrradfahrern, Wild und dergleichen. Bekannte Systeme
verwenden zur Objekterkennung z. B. Sensoren, welche in einem Wellenlängenbereich
arbeiten, der nicht für das menschliche Auge sichtbar ist. Insbesondere
werden Ferninfrarot-Kameras eingesetzt, welche die Wärmestrahlung
von Objekten detektieren. Ebenso kommen Nahinfrarot-Kameras zum
Einsatz, bei denen die Objekte mit Infrarotstrahlung angestrahlt
werden und eine Detektion basierend auf der an den Objekten reflektierten
Infrarotstrahlung erfolgt.
-
In
dem Dokument [1] ist ein multi-spektrales Detektionssystem zur Objekterkennung
beschrieben, welches die Umgebung sowohl mit einer Ferninfrarot-Kamera
als auch mit einer im sichtbaren Wellenlängenbereich arbeitenden
Videokamera erfasst und basierend auf einer Fusionierung der Sensordaten Objekte
und deren Position zuverlässig detektiert.
-
Aufgabe
der Erfindung ist es, bekannte Objekterkennungsverfahren, welche
Daten aus mehreren Sensoreinheiten zur Objekterkennung verarbeiten,
dahingehend zu verbessern, dass die Zuverlässigkeit der
Objekterkennung weiter erhöht wird.
-
Diese
Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß Patentanspruch
1 bzw. die Vorrichtung gemäß Patentanspruch 15
gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen
Ansprüchen definiert.
-
Das
erfindungsgemäße Verfahren dient zur Erkennung
von Objekten in der Umgebung eines Sensorsystems, wobei in einem
Schritt a) mit einer ersten Sensoreinheit des Sensorsystems, welche Strahlung
im für das menschliche Auge nicht-sichtbaren Wellenlängenbereich
sensiert, die Umgebung erfasst wird und aus der erfassten Umgebung
Kandidaten für in der Umgebung vorhandene Objekte ermittelt
werden. Bei den Kandidaten handelt es sich somit um vermeintliche
Objekte bzw. Hypothesen von Objekten, welche basierend auf Daten
der ersten Sensoreinheit als solche erkannt wurden. In einem Schritt b)
wird anschließend ein Teil der Umgebung umfassend zumindest
einen Teil der Kandidaten durch eine Strahlungseinheit mit Strahlung
in einem vorgegebenen Wellenlängenbereich für
eine vorbestimmte Zeit angestrahlt. Gleichzeitig wird dabei der
angestrahlte Teil der Umgebung zumindest teilweise mit einer zweiten
Sensoreinheit des Sensorsystems erfasst, wobei die zweite Sensoreinheit
Strahlung zumindest in einem Teil des vorgegebenen Wellenlängenbereichs
der Strahlung der Strahlungseinheit sensiert. Auf diese Weise wird
eine effektive Ausleuchtung von Kandidaten vermeintlicher Objekte
in einem Wellenlängenbereich erreicht, der sich mit dem
Spektrum der zweiten Sensoreinheit zumindest teilweise deckt. Der
Begriff „Wellenlängenbereich” ist dabei
weit auszulegen und kann ein Wellenlängenband beliebiger Breite
und insbesondere gegebenenfalls auch ein sehr schmales Band bzw.
eine einzelne Wellenlänge, wie sie z. B. von einem Laser
erzeugt wird, umfassen. Der Begriff „Strahlung” bezieht
sich hier und im Folgenden auf elektromagnetische Strahlung.
-
Erfindungsgemäß wird
in einem Schritt c) des Verfahrens basierend auf den ermittelten
Kandidaten und dem mit der zweiten Sensoreinheit erfassten Teil
der Umgebung eine Objekterkennung durchgeführt, mit der
festgestellt wird, welche der Kandidaten tatsächlich vorhandene
Objekte sind. Dabei können hinlänglich aus dem
Stand der Technik bekannte Objekterkennungsverfahren verwendet werden,
welche die Daten verschiedener Sensoren in geeigneter Weise fusionieren.
Insbesondere kann das in der oben genannten Druckschrift [1] beschriebene
Objekterkennungsverfahren eingesetzt werden, bei dem Kandidaten
von Objekten mittels einer Ferninfrarot-Kamera detektiert werden
und diese Informationen den über eine Videokamera ermittelten
Daten zur Objekterkennung fusioniert werden.
-
Das
erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch
aus, dass eine bessere Plausibilisierung der Kandidaten bzw. Hypothesen
von Objekten dadurch erreicht wird, dass durch das Anstrahlen der vermeintlichen
Objekte mit einer Strahlungseinheit eine verbesserte Sensierung
der Umgebung erfolgt. Die Objekterkennung wird somit genauer und
zuverlässiger.
-
In
einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen
Verfahrens ist die zweite Sensoreinheit versetzt zur ersten Sensoreinheit
angeordnet, wobei in Schritt c) ein Stereo-Erkennungsverfahren zur
Erkennung der Objekte eingesetzt wird, beispielsweise das in der
oben genannten Druckschrift [1] beschriebene Verfahren. Hierdurch
wird für erkannte Objekte eine verbesserte Positionsschätzung durch
Stereoinformation erreicht, insbesondere kann der Abstand des Objekts
zum Sensorsystem relativ genau bestimmt werden.
-
In
einer besonders bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen
Verfahrens wird in Schritt a) die Umgebung mit einer ersten Sensoreinheit
in der Form einer Ferninfrarot-Kamera erfasst. Hierdurch wird eine
gute Objekterkennung in Dunkelheit bzw. bei Dämmerung ermöglicht.
Alternativ bzw. zusätzlich kann die erste Sensoreinheit
auch andere Sensoren, beispielweise einen Laser-Sensor oder einen Radar-Sensor
oder eine Nahinfrarot-Kamera umfassen.
-
In
einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen
Verfahrens wird in Schritt b) von der Strahlungseinheit Licht im
sichtbaren Bereich ausgesendet und die zweite Sensoreinheit sensiert
auch Licht im sichtbaren Bereich. Vorzugsweise ist die zweite Sensoreinheit
dabei als Videokamera, insbesondere als CMOS-Videokamera, ausgestaltet.
Zusätzlich oder alternativ ist es auch möglich,
dass in Schritt b) von der Strahlungseinheit Licht im nicht-sichtbaren
Bereich ausgesendet wird und die zweite Sensoreinheit Licht im nichtsichtbaren
Bereich sensiert, wobei die zweite Sensoreinheit wiederum eine Videokamera umfasst,
die jedoch im nicht-sichtbaren Bereich sensiert, beispielsweise eine
Nahinfrarot-Kamera.
-
Die
vorbestimmte Zeitspanne, für welche ein Objekt zur Erfassung
durch die zweite Sensoreinheit angestrahlt wird, ist vorzugsweise
relativ kurz. Insbesondere sollte die vorbestimmte Zeitspanne im
Falle einer Strahlungseinheit, welche sichtbare Strahlung aussendet,
derart kurz gewählt werden, dass die Strahlung nicht durch
einen Benutzer, beispielsweise durch einen Fahrer in einem Fahrzeug,
wahrgenommen wird. In diesem Fall sollte die vorbestimmte Zeitspanne
zwischen 10 ms und 100 ms, insbesondere bei ungefähr 50
ms, liegen. Gegebenenfalls kann die Zeitspanne auch länger
gewählt werden, insbesondere wenn die ausgesendete Strahlung
nicht im sichtbaren Wellenlängenbereich liegt. In diesem
Fall liegt die Zeitspanne vorzugsweise zwischen 100 ms und 200 ms.
-
In
einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung werden einzelne,
in Schritt a) als Objektkandidaten spezifizierte Positionen fokussiert angestrahlt.
In diesem Fall ist die Strahlungseinheit verstellbar ausgestaltet
und wird in Schritt b) auf eine oder mehrere der Kandidaten gerichtet.
-
Gegebenenfalls
kann bei der Durchführung des erfindungsgemäßen
Verfahrens für ein oder mehrere in Schritt c) erkannter
Objekte ferner deren Abstand zum Sensorsystem ermittelt werden,
so dass diese Messwerte gegebenenfalls bei der späteren
Datenverarbeitung berücksichtigt werden können.
-
In
einer weiteren, bevorzugten Ausgestaltung wird bei der Erkennung
von einem oder mehreren Objekten in Schritt c) eine Warnung ausgegeben und/oder
das oder die erkannten Objekte werden auf einer Anzeigevorrichtung
markiert, wobei die Anzeigevorrichtung insbesondere im Innenraum
eines Fahrzeugs vorgesehen ist, an dem das Sensorsystem und die
Strahlungseinheit angebracht sind. Gegebenenfalls kann diese Warnung
auch mit der oben beschriebenen Ermittlung des Abstands zwischen Sensorsystem
und Objekten kombiniert werden. Vorzugsweise wird diese Warnung
dabei erst dann ausgegeben, wenn der Abstand zumindest eines der
erkannten Objekte zu dem Sensorsystem einen vorbestimmten Wert unterschreitet.
-
Gegebenenfalls
kann ein Benutzer auch durch die Strahlungseinheit selbst auf Objekte
in der Umgebung aufmerksam gemacht werden. In diesem Fall ist die
Strahlungseinheit verstellbar ausgestaltet und ein oder mehrere
in Schritt c) erkannter Objekte werden für den Benutzer,
insbesondere den Insassen eines Fahrzeugs, wahrnehmbar durch die
Strahlungseinheit angestrahlt, wobei die Strahlungseinheit insbesondere
die Position des einen oder der mehreren erkannten Objekte nachverfolgt.
Die Nachverfolgung erfolgt dabei wiederum basierend auf einer Objekterkennung
mit Hilfe der Daten der ersten und der zweiten Sensoreinheit, beispielsweise
basierend auf der im Dokument [1] beschriebenen Objekterkennung.
-
In
einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen
Verfahrens, bei der die Strahlungseinheit und das Sensorsystem an
einem Fahrzeug vorgesehen sind und die Strahlungseinheit erkannte Objekte
für den Benutzer wahrnehmbar anstrahlt, sind die Strahlungseinheit
und das Sensorsystem an ein Fernlichtassistenzsystem des Fahrzeugs
gekoppelt. Fernlichtassistenzsysteme sind hinlänglich bekannt
und blenden ein eingeschaltetes Fernlicht bei entgegenkommenden
bzw. vorausfahrenden Fahrzeugen ab. Bei einer solchen Kopplung wird
das Anstrahlen von erkannten Objekten beendet, wenn das Fernlichtassistenzsystem
feststellt, dass vor dem Fahrzeug ein anderes Fahrzeug fährt
oder dem Fahrzeug ein anderes Fahrzeug entgegenkommt. In einer weiteren
Variante wird das Anstrahlen des einen oder der mehreren erkannten
Objekte beendet, wenn diese Objekte innerhalb der Reichweite des
Abblendlichts des Fahrzeugs liegen. In diesem Fall wird eine unnötige
Beleuchtung von Objekten und eine damit verbundene Blendung anderer
Verkehrsteilnehmer vermieden.
-
In
einer weiteren Abwandlung des erfindungsgemäßen
Verfahrens, welche auf einem Sensorsystem und einer Strahlungseinheit
in einem Fahrzeug basiert, wird der zumindest eine Teil der Umgebung
durch die Frontlichter und/oder eine oder mehrere separate Strahlungsquellen
des Fahrzeugs angestrahlt. Die Fernlichter bzw. die Strahlungsquelle
stellen dabei eine Strahlungseinheit im Sinne der Erfindung dar.
Die Verwendung der Frontlichter hat den Vorteil, dass keine zusätzlichen
Strahlungseinheiten am Fahrzeug vorgesehen werden müssen. Demgegenüber
kann bei der Verwendung von separaten Strahlungsquellen gegebenenfalls
die fokussierte Anstrahlung von Objektkandidaten erreicht werden.
-
Neben
dem oben beschriebenen Verfahren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung
zur Erkennung von Objekten in einer Umgebung eines Sensorsystems,
insbesondere eines Sensorsystems eines Fahrzeugs, vorzugsweise eines
Kraftfahrzeugs. Die Vorrichtung umfasst dabei eine Verarbeitungseinrichtung,
welche im Betrieb der Vorrichtung unter anderem eine erste Sensoreinheit
des Sensorsystems, welche Strahlung im nichtsichtbaren Wellenlängenbereich
sensiert, und eine zweite Sensoreinheit des Sensorsystems, welche
Strahlung in zumindest einem Teil eines vorgegebenen Wellenlängenbereichs sensiert,
sowie eine Strahlungseinheit zum Aussenden von Strahlung in dem
vorgegebenen Wellenbereich steuert. Die Verarbeitungseinrichtung
bewirkt dabei, dass mit der ersten Sensoreinheit die Umgebung erfasst
wird und aus der erfassten Umgebung Kandidaten für in der
Umgebung vorhandene Objekte ermittelt werden. Ferner bewirkt die
Verarbeitungseinheit, dass zumindest ein Teil der Umgebung umfassend
zumindest einen Teil der Kandidaten durch die Strahlungseinheit
mit deren Strahlung für eine vorbestimmte Zeitspanne angestrahlt
wird und der angestrahlte Teil der Umgebung zumindest teilweise mit
der zweiten Sensoreinheit erfasst wird. Darüber hinaus
führt die Verarbeitungseinheit basierend auf den ermittelten
Kandidaten und dem mit der zweiten Sensoreinheit erfassten Teil
der Umgebung eine Objekterkennung durch.
-
Die
erfindungsgemäße Vorrichtung ist dabei vorzugsweise
derart ausgestaltet, dass jede Variante des oben beschriebenen erfindungsgemäßen
Verfahrens mit der Vorrichtung durchführbar ist.
-
Die
Erfindung betrifft darüber hinaus ein Fahrzeug, insbesondere
ein Kraftfahrzeug, umfassend ein Sensorsystem mit einer ersten Sensoreinheit,
welche Strahlung im nichtsichtbaren Wellenlängenbereich
sensiert, und mit einer zweiten Sensoreinheit, welche Strahlung
in zumindest einem Teil eines vorgegebenen Wellenlängenbereichs
sensiert. Dabei umfasst das Fahrzeug ferner eine Strahlungseinheit
zum Aussenden von Strahlung in dem vorgegebenen Wellenlängenbereich
sowie die oben beschriebene Vorrichtung zur Erkennung von Objekten in
der Umgebung des Sensorsystems.
-
Eine
Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend anhand der
beigefügten 1 detailliert beschrieben. Diese
Figur zeigt schematisch die Detektion eines Objekts basierend auf
einem Ausführungsbeispiel mit Hilfe eines in einem Kraftfahrzeug verbauten
Sensorsystems.
-
In 1 ist
in Draufsicht ein Kraftfahrzeug 1 gezeigt, in dessen vorderen
Bereich ein Sensorsystem integriert ist. Das Sensorsystem umfasst
dabei eine passive Sensoreinheit (d. h. eine Sensoreinheit ohne
aktive Strahlungsquelle) in der Form einer Ferninfrarot-Kamera 2,
welche ein Beispiel eines ersten Sensorsystems im Sinne von Anspruch
1 darstellt. Die Ferninfrarot-Kamera erfasst dabei die Wärmeinfrarotstrahlung
von Objekten im Bereich vor dem Fahrzeug und kann somit auch Objekte
bei Dunkelheit bzw. Dämmerung detektieren, welche mit dem menschlichen
Auge bzw. einem im sichtbaren Wellenlängenbereich arbeitenden
Sensor nicht erfasst werden können. Darüber hinaus
ist eine CMOS-Videokamera 3 (z. B. eine CMOS-Kamera) vorgesehen, welche
die Umgebung vor dem Fahrzeug im sichtbaren Wellenlängenbereich
erfasst und ein Beispiel einer zweiten Sensoreinheit im Sinne von
Anspruch 1 darstellt. Die Ferninfrarot-Kamera 2 und die
Videokamera 3 sind senkrecht zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs
versetzt zueinander angeordnet, wobei die Fahrtrichtung in 1 durch
den Pfeil P angedeutet ist. Ferner ist schematisch der Winkelbereich,
in dem die Ferninfrarot-Kamera 2 die Umgebung erfasst, durch
den Öffnungswinkel α und der Winkelbereich, in
dem die Videokamera 3 die Umgebung erfasst durch den Öffnungswinkel β spezifiziert.
-
Die
Ferninfrarot-Kamera 2 und die Videokamera 3 sind
dabei Sensoreinheiten, welche bereits derzeit in herkömmlichen
Fahrzeugen verbaut sind, wobei die Ferninfrarot-Kamera 2 in
einer entsprechenden Anzeigevorrichtung im Fahrzeuginnenraum bei
Dunkelheit bzw. Dämmerung ein Wärmebild liefert,
so dass der Fahrer des Fahrzeugs für ihn nicht sichtbare
Objekte frühzeitig erkennen kann. Die Videokamera 3 ist
vorzugsweise ein Kamerasystem, welches von integrierten Fahrerassistenzsystemen
verwendet wird, wie z. B. einem Spurverlassensassistenten, der die
Fahrbahnmarkierungen detektiert und beim Verlassen der Spur eine
entsprechende Warnung für den Fahrer ausgibt.
-
In
dem Fahrzeug der 1 ist ferner eine Beleuchtungseinheit 4 vorgesehen,
welche analog zu den Kameras 2 und 3 im vorderen
Bereich des Fahrzeugs angeordnet ist. In der hier beschriebenen Ausführungsform
ist die Beleuchtungseinheit eine zusätzlich zu den Frontscheinwerfern
vorgesehene Beleuchtungseinrichtung, welche beispielsweise auf LEDs
basiert und welche einen in der Richtung verstellbaren Beleuchtungsstrahl
mit kleiner Winkelausdehnung erzeugen kann, wobei in 1 ein
solcher Strahl mit Bezugszeichen B bezeichnet ist und schraffiert
wiedergegeben ist.
-
Das
hier beschriebene erfindungsgemäße Verfahren beruht
auf der Idee, mittels im Kraftfahrzeug vorhandener Sensorik und
Sensorverarbeitung die Zuverlässigkeit einer Objekterkennung
dadurch zu verbessern, dass die Positionen in der Umgebung, an denen
ein Objekt vermutet wird, zur besseren Objektdetektion kurzzeitig
mittels der Beleuchtungseinheit 4 angeleuchtet werden.
Die Verarbeitung der mit den Kameras 2 und 3 erfassten
Bilder ist dabei an sich bekannt und beruht insbesondere auf der
in der bereits genannten Druckschrift [1] beschriebenen Verarbeitung,
bei der Objekte mit Hilfe eines Stereo-Erkennungsverfahrens erkannt
werden, welches den Versatz zwischen der Ferninfrarot-Kamera 2 und der
Videokamera 3 berücksichtigt. Durch das Verfahren
in der Druckschrift [1] wird insbesondere auch der Abstand des entsprechend
detektierten Objekts von dem Fahrzeug bestimmt.
-
Gemäß dem
hier beschriebenen Ausführungsbeispiel der Erfindung wird
zunächst eine Objekterkennung basierend auf dem mit der
Ferninfrarot-Kamera erfassten Bild durchgeführt. Hieraus
werden Hypothesen für Objekte vor dem Fahrzeug ermittelt.
In dem Szenario der 1 ergibt sich dabei eine Hypothese
für das dargestellte Objekt O, bei dem es sich um eine
Person handelt, die sich vor dem Fahrzeug 1 befindet. Die
Hypothesen werden an eine übergeordnete Verarbeitungseinheit
im Fahrzeug gesendet, welche nicht in 1 dargestellt
ist. Diese Einheit steuert die Beleuchtungseinheit 4, wobei
die Beleuchtungseinheit zunächst ausgeschaltet ist. Basierend
auf der Hypothese des Objekts O richtet sich die Beleuchtungseinheit
in Richtung auf die Position dieser Hypothese aus. Anschließend
wird das vermeintliche Objekt für eine kurze Zeit über
die Beleuchtungseinheit angestrahlt, d. h. es wird ein Beleuchtungsstrahl
B in der Form eines Lichtblitzes erzeugt, der auf das vermeintliche
Objekt fällt. Dieser Lichtblitz liegt dabei im sichtbaren
Wellenlängenbereich, d. h. in einem Spektrum, welches von
der Videokamera 3 erfasst werden kann. Der Lichtblitz ist
jedoch derart kurz, dass er nicht für das menschliche Auge
eines Insassen im Fahrzeug wahrnehmbar ist. Insbesondere liegt der
Lichtblitz im Bereich von unter 100 ms, beispielsweise bei 50 ms.
-
Das
Aussenden des Lichtblitzes ist über die Verarbeitungseinheit
mit der Videokamera 3 derart synchronisiert, dass die Videokamera
einige Bilderframes genau beim Aussenden des Lichtblitzes erfasst.
Auf diese Weise wird eine verbesserte Aufnahme eines vermeintlichen
Objekts vor dem Fahrzeug über die Videokamera 3 erreicht.
Die Daten der Ferninfrarot-Kamera 2 und der Videokamera 3 werden dann
mit der Verarbeitungseinheit basierend auf dem oben erwähnten
Stereo-Verfahren der Druckschrift [1] fusioniert, wobei die Detektion
des Objekts nunmehr verbessert ist, da die Videokamera 3 aussagekräftige
Bilder aufgrund der Beleuchtung des Objekts liefert. Wird basierend
auf der mit dem Stereo-Verfahren durchgeführten Analyse
der mit den Kameras 2 und 3 erfassten Bilder nunmehr
die ursprüngliche Hypothese des Objekts als ein tatsächlich
vorhandenes Objekt plausibilisiert, wird in der hier beschriebenen Ausführungsform
der Erfindung die Beleuchtungseinheit 4 dauerhaft eingeschaltet,
wobei der Beleuchtungsstrahl B der Beleuchtungseinheit das Objekt
O bei einer Positionsänderung verfolgt. Die Positionsänderungen
des Objekts werden wiederum basierend auf der Analyse der mit den
Kameras 2 und 3 erfassten Bildern erfasst. Alternativ
oder zusätzlich ist es ferner möglich, dass eine
entsprechende Warnung an den Fahrer ausgegeben wird, sofern das Objekt
einen vorbestimmten Abstand zum Fahrzeug unterschreitet, wobei hierzu
der über das Objekterkennungsverfahren ermittelte Abstand
herangezogen wird.
-
In
einer bevorzugten Variantedes erfindungsgemäßen
Verfahrens wird das entsprechend erkannte Objekt auch auf einer
Anzeigevorrichtung im Innenraum des Fahrzeugs, welche üblicherweise das
Wärmebild der Kamera 2 zeigt, in geeigneter Weise
markiert, beispielsweise mit einer Umrandung versehen. In einer
weiteren Ausführungsform ist die Beleuchtungseinheit 4 mit
dem Abblendlicht des Fahrzeugs 1 kombiniert. Dabei wird
die Beleuchtung mittels der Beleuchtungseinheit beendet, sobald
sich das Objekt im Bereich des Abblendlichts des Fahrzeugs befindet,
was wiederum über den ermittelten Abstand zwischen Objekt
und Fahrzeug bestimmt werden kann. Darüber hinaus ist in
einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung die Beleuchtungseinheit
auch mit der Fernlichtassistenzfunktion des Fahrzeugs kombiniert.
Gemäß dieser Funktion erfolgt ein Abblenden des
Fernlichts des Fahrzeugs, wenn die Lichter von entgegenkommenden
Fahrzeugen bzw. die Rückleuchten von vorausfahrenden Fahrzeugen
detektiert werden, wobei diese Detektion gegebenenfalls auch mit
der Videokamera 3 erfolgen kann. Unter Zuhilfenahme dieser
Fernlichtassistenzfunktion wird dabei das Anleuchten des Objekts O
dann unterdrückt, wenn die Fernlichtassistenzfunktion feststellt,
dass dem Fahrzeug 1 ein anderes Fahrzeug entgegen kommt
bzw. vor dem Fahrzeug 1 ein anderes Fahrzeug fährt.
-
In
dem Beispiel der 1 wird mit der Beleuchtungseinheit 4 nur
ein einzelnes Objekt angestrahlt. Gegebenenfalls können
mehrere Beleuchtungseinheiten vorgesehen sein bzw. die Beleuchtungseinheit
derart ausgestaltet sein, dass auch mehrere Objekte durch entsprechende
Lichtstrahlen gleichzeitig angeleuchtet werden können.
Gegebenenfalls ist es auch möglich, dass die Beleuchtungseinheit
nicht dediziert auf ein vermeintliches Objekt leuchtet, sondern
insgesamt den Bereich vor dem Fahrzeug ausleuchtet. In diesem Fall
können gegebenenfalls auch die Frontlichter des Fahrzeugs
zum Aussenden des Lichtblitzes verwendet werden.
-
Das
im Vorangegangenen beschriebene Verfahren weist den Vorteil auf,
dass durch die Kombination von zwei Sensoreinheiten mit einer Ausleuchtung
durch eine Beleuchtungseinheit unbeleuchtete Objekte, wie Fußgänger,
Fahrradfahrer und dergleichen, besser und zu einem früheren
Zeitpunkt bei Nachtfahrten bzw. Fahrten in der Dämmerung
automatisch erkannt werden, so dass der Fahrer auf diese Objekte
hingewiesen werden kann. Das Verfahren verwendet dabei zur Analyse
der Bilder bereits aus dem Stand der Technik bekannte Verfahren, wobei
die Objekterkennung jedoch durch die zusätzliche Strahlung
einer Beleuchtungseinheit verbessert wird. Die Kosten für
die Umsetzung des Verfahrens können gering gehalten werden,
da insbesondere bereits im Fahrzeug verbaute Sensoreinheiten, wie
z. B. die Ferninfrarot-Kamera eines Nachtsichtsystems und die Kamera
eines kamerabasierten Fahrerassistenzsystems, zur Bilderfassung
eingesetzt werden können. Die verbesserte Objekterkennung
kann somit auf Seiten der Sensorik und der Sensorverarbeitung mit überschaubarem
Aufwand umgesetzt werden.
-
Literaturverzeichnis
-
- [1] Günter Bauer, Florian Homm, Leonhard Walchshäusl,
Darius Burschka: Multi Spectral Pedestrian Detection and Localization;
Advanced Microsystems for Automotive Applications 2008; Springer
Verlag; Seiten 21 bis 35.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Nicht-Patentliteratur
-
- - Günter
Bauer, Florian Homm, Leonhard Walchshäusl, Darius Burschka:
Multi Spectral Pedestrian Detection and Localization; Advanced Microsystems
for Automotive Applications 2008; Springer Verlag; Seiten 21 bis
35 [0033]
