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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung von Objekten in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs sowie ein entsprechendes Fahrzeug.
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Oftmals werden kamerabasierte Fahrassistenzsysteme bei Nacht und schlechten Sichtverhältnissen vor große Herausforderungen gestellt. In diesen Situationen ist es schwer, Objekte in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, beispielsweise weitere Verkehrsteilnehmer, Verkehrszeichen, Spurmarkierungen oder ähnliches zu erkennen. Aus der
US 7 896 533 B2 ist ein Scheinwerfer für ein Fahrzeug bekannt, welcher frei schwenkbar ist. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Objekte auch bei schlechten Sichtverhältnissen oder bei Nacht gut erkennen zu können.
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Demgemäß schafft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Erkennung von Objekten in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs mit den Schritten: Erfassen mindestens eines ersten Kamerabildes der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs; Auswerten des ersten Kamerabildes zur Bestimmung von mindestens einem relevanten Fahrzeugumgebungsbereich in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs; Ausrichten von mindestens einem Fahrzeugscheinwerfer und Bestrahlen des relevanten Fahrzeugumgebungsbereichs mittels des Fahrzeugscheinwerfers; Erfassen mindestens eines zweiten Kamerabildes der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs mit dem bestrahlten relevanten Fahrzeugumgebungsbereich; und Auswerten des zweiten Kamerabildes zum Erkennen von Objekten in dem von dem Fahrzeugscheinwerfer bestrahlten Fahrzeugumgebungsbereich.
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Gemäß einem weiteren Aspekt schafft die Erfindung eine Vorrichtung zur Erkennung von Objekten in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, mit: einer Auswerteeinheit zur Bestimmung von mindestens einem relevanten Fahrzeugumgebungsbereich in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs anhand von mindestens einem durch eine Fahrzeugkamera des Fahrzeugs erfassten Kamerabild; einer Ausrichteinheit, die einen Fahrzeugscheinwerfer zum Bestrahlen des von der Auswerteeinheit bestimmten relevanten Fahrzeugumgebungsbereichs ausrichtet; und einer Objekterkennungseinheit zur Erkennung von Objekten in dem von dem Fahrzeugscheinwerfer bestrahlten relevanten Fahrzeugumgebungsbereich anhand eines von der Fahrzeugkamera erfassten zweiten Kamerabildes.
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Gemäß einem weiteren Aspekt schafft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Erkennung von Objekten in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs.
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Demgemäß ist es möglich, zuerst relevante Fahrzeugumgebungsbereiche zu erkennen, in welchen sich möglicherweise Objekte, wie etwa Verkehrszeichen oder weitere Verkehrsteilnehmer, befinden können. Durch ein gezieltes Ausrichten des Fahrzeugscheinwerfers werden die relevanten Fahrzeugumgebungsbereiche dann besser ausgeleuchtet, wodurch es ermöglicht wird, Objekte in diesen Fahrzeugumgebungsbereichen besser zu erkennen. Dadurch wird eine Genauigkeit der Erkennung von Objekten in der Fahrzeugumgebung erhöht. Die Sicherheit kann dadurch erhöht werden, da Verkehrszeichen oder weitere Verkehrsteilnehmer frühzeitig erkannt und interpretiert werden. Insbesondere kann einem Fahrer eines Fahrzeugs auch bei schlechten Lichtverhältnissen oder bei Nacht ein Objekt frühzeitig angezeigt werden. Die Leistungsfähigkeit von Fahrassistenzsystemen mit Objekterkennung kann dadurch erhöht werden.
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Gemäß einer Weiterbildung des vorliegenden Verfahrens wird mindestens ein relevanter Fahrzeugumgebungsbereich anhand einer Disparität und/oder eines Histogramms des mindestens einen ersten Kamerabildes bestimmt. Durch die angegebenen Verfahren ist es möglich, relevante Fahrzeugumgebungsbereiche, das heißt Fahrzeugumgebungsbereiche, in welchen sich Objekte befinden können, sicher zu erkennen. Insbesondere können Ecken oder Kanten des erfassten Bildes bestimmt erkannt werden oder Tiefeninformationen des erfassten Bildes erkannt werden.
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Gemäß einer Weiterbildung des vorliegenden Verfahrens werden mindestens zwei erste Kamerabilder zeitlich nacheinander durch eine Fahrzeugkamera des Fahrzeugs erfasst und der relevante Fahrzeugumgebungsbereich wird anhand der mindestens zwei ersten Kamerabilder bestimmt. Dadurch können Objekte in der Fahrzeugumgebung, die sich schnell bewegen, beispielsweise weitere Verkehrsteilnehmer oder Tiere auf der Straße erkannt werden.
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Gemäß einer Weiterbildung des vorliegenden Verfahrens wird mindestens ein relevanter Fahrzeugumgebungsbereich anhand eines Cornerness-Wertes des mindestens einen ersten Kamerabildes mit Hilfe eines Harris-Corner-Detektors, eines Gradienten-Histogramms oder eines ähnlichen Verfahrens bestimmt.
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Gemäß einer Weiterbildung des vorliegenden Verfahrens wird ein einem vorgegebenen Bildbereich, insbesondere einem Eckbereich des ersten Kamerabildes entsprechender Fahrzeugumgebungsbereich als relevanter Fahrzeugumgebungsbereich bestimmt. Eckbereiche des Kamerabildes entsprechen beispielsweise Bereichen, welche sich am Rand eines Sichtfelds eines Fahrers des Fahrzeugs befinden. Die den Eckbereichen entsprechenden Fahrzeugbereiche sind von besonderer Relevanz, da die Gefahr besteht, dass ein Fahrer nicht genügend auf diese Bereiche Acht gibt oder die Kamera aufgrund ungenügender Ausleuchtung Objekte in diesen Bereichen nicht/nicht rechtzeitig erkennt. Es ist daher wichtig, Objekte in diesen Bereichen sicher zu erkennen. Des Weiteren können Fahrzeugbereiche als relevant bestimmt werden, welche beispielsweise bei einem Überholvorgang besonders relevant sind. Daher kann etwa der Fahrzeugumgebungsbereiche, welcher der linken Seite des Bildbereichs entspricht als relevant bestimmt werden, da diese der Überholspur entspricht. Dadurch können Tiere oder entgegenkommende Fahrzeuge auf der Überholspur oder am Fahrbahnrand erkannt werden und dem Fahrer angezeigt werden, ob ein Überholen sicher möglich ist oder nicht.
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Das System hilft, durch die gezielte zusätzliche Ausleuchtung vorbestimmter Bereiche sicherzustellen, dass dort keine relevanten Objekte durch die Kamera übersehen werden.
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Gemäß einer Weiterbildung des vorliegenden Verfahrens umfasst das Ausrichten des mindestens einen Fahrzeugscheinwerfers ein Anpassen einer Breite eines von dem Fahrzeugscheinwerfer ausgesendeten Lichtkegels an eine Größe des relevanten Fahrzeugumgebungsbereichs, welcher von dem mindestens einen Fahrzeugscheinwerfer bestrahlt wird. Durch Bündeln der Lichtbreite des von dem Fahrzeugscheinwerfer ausgesendeten Lichts kann auf ein zu erkennendes Objekt in dem relevanten Fahrzeugumgebungsbereich fokussiert werden, wodurch das zu erkennende Objekt besser ausgeleuchtet wird und leichter erkannt werden kann. Eine Genauigkeit wird dadurch erhöht.
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Gemäß einer Weiterbildung des vorliegenden Verfahrens strahlt der Fahrzeugscheinwerfer Licht in einem nicht sichtbaren Wellenlängenbereich, insbesondere im Infrarotbereich, aus. Durch Verwendung von Licht in einem nicht sichtbaren Wellenlängenbereich werden insbesondere weitere Verkehrsteilnehmer, etwa ein Fahrer eines entgegenkommenden Fahrzeugs, nicht durch das Licht des Fahrzeugscheinwerfers geblendet oder durch ein Schwenken des Lichtkegels irritiert.
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Gemäß einer Weiterbildung des vorliegenden Verfahrens wird eine nummerierte Liste der relevanten Fahrzeugumgebungsbereiche generiert und gespeichert und gemäß einer Reihenfolge der nummerierten Liste für jeden relevanten Fahrzeugumgebungsbereich werden die Schritte des Ausrichtens des Fahrzeugscheinwerfers, des Erfassens von mindestens einem weiteren Kamerabild der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs und des Auswertens des mindestens einen weiteren Kamerabildes zur Erkennung von Objekten in dem von dem Fahrzeugscheinwerfer bestrahlten Fahrzeugumgebungsbereich ausgeführt. Durch Erstellen einer nummerierten Liste können beispielsweise besonders relevante Fahrzeugumgebungsbereiche, in welchen sich ein weiterer Verkehrsteilnehmer, beispielsweise ein Fußgänger oder ein Fahrradfahrer, aufhalten kann, priorisiert analysiert werden. In einem weiteren Schritt können dann weniger relevante Fahrzeugumgebungsbereiche analysiert werden, beispielsweise zur Erkennung von Nummernschildern von weiteren Verkehrsteilnehmern.
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Gemäß einer Weiterbildung des vorliegenden Verfahrens umfasst das Erkennen von Objekten ein Erkennen von Verkehrsschildern in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs. Insbesondere können auch bei Nacht und schlechten Sichtverhältnissen Verkehrsschilder sicher erfasst werden.
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Gemäß einer Weiterbildung des vorliegenden Verfahrens umfasst das Erkennen von Objekten ein Erkennen von weiteren Verkehrsteilnehmern in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs. Insbesondere können schwächere Verkehrsteilnehmer, beispielsweise Radfahrer oder Fußgänger, auch bei schwierigen Lichtverhältnissen gut erkannt werden.
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Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Vorrichtung ist der mindestens eine Fahrzeugscheinwerfer ein Infrarotscheinwerfer.
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Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Vorrichtung ist ein Lichtkegel des Fahrzeugscheinwerfers schwenkbar. Der Fahrzeugscheinwerfer kann dadurch auf einen relevanten Fahrzeugbereich ausgerichtet werden.
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Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Vorrichtung umfasst die mindestens eine Fahrzeugkamera eine Stereokamera. Dadurch kann ein relevanter Fahrzeugbereich insbesondere anhand einer Disparität eines erfassten Kamerabildes bestimmt werden.
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Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert.
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Es zeigen
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1 ein beispielhaftes Szenario zur Erläuterung einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Erkennung von Objekten in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs;
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2 eine Flussdiagramm zur Erläuterung einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Erkennung von Objekten in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs;
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3 ein beispielhaftes erfasstes Kamerabild;
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4 ein beispielhaftes Szenario zur Erläuterung einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Erkennung von Objekten in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs;
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5 ein beispielhaftes erfasstes Kamerabild;
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6 ein beispielhaftes Szenario zur Erläuterung einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Erkennung von Objekten in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs;
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7 ein beispielhaftes erfasstes Kamerabild; und
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8 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Erkennung von Objekten in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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1 zeigt ein beispielhaftes Szenario zur Erläuterung einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Erkennung von Objekten in einer Fahrzeugumgebung 101 eines Fahrzeugs 100 gemäß der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 100 weist hierbei eine Fahrzeugkamera 108 auf, welche ein Kamerabild des in einem Erfassungskegels 107 liegenden Teils der Fahrzeugumgebung 101 erfassen kann. Die Fahrzeugkamera 108 ist vorzugsweise eine im Infrarotbereich empfindliche Kamera. In der Fahrzeugumgebung 101 befindet sich eine Mehrzahl von Objekten. Die Mehrzahl von Objekten umfasst einen Baum 102, einen Fußgänger 103, einen Radfahrer 104, einen PKW 105, einen Zebrastreifen 106 und ein Verkehrsschild 110.
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Das Fahrzeug 100 weist darüber hinaus einen einstellbaren Fahrzeugscheinwerfer 109 auf. Der Lichtkegel des Fahrzeugscheinwerfers 109 ist schwenkbar, beispielsweise entlang einer horizontalen und einer vertikalen Achse mit Bezug auf eine Fahrbahn. Beispielsweise kann der Fahrzeugscheinwerfer selbst schwenkbar sein. Der Fahrzeugscheinwerfer kann jedoch auch starr montiert sein und Spiegel aufweisen, welche entlang einer horizontalen und/oder vertikalen Achse schwenkbar sind. Der Lichtkegel des Scheinwerfers kann dadurch schnell in eine bestimmte Richtung eingestellt werden. Vorzugsweise kann auch eine Lichtbreite des von dem Fahrzeugscheinwerfer 109 ausgesendeten Lichtkegels einstellbar sein. Dadurch ist es möglich, mit dem Fahrzeugscheinwerfer 109 gezielt ein Objekt zu beleuchten und das ausgesendete Licht auf dieses Objekt zu bündeln.
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2 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Erkennung von Objekten in einer Fahrzeugumgebung 101 des Fahrzeugs 100. In einem ersten Schritt S1 wird hierbei ein erstes Kamerabild 200 der Fahrzeugumgebung 101 des Fahrzeugs 100 erfasst.
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Zur Erläuterung des ersten Schritts S1 zeigt 3 ein beispielhaftes erfasstes erstes Kamerabild 200, welches mit der Fahrzeugkamera 108 des Fahrzeugs 100 erfasst wurde. Auf dem Kamerabild 200 ist ein Baumbild 202 des Baums 102, ein erstes Fußgängerbild 203 des Fußgängers 103, ein Radfahrerbild 204 des Radfahrers 104, ein erstes PKW-Bild 205 des PKWs 105, ein Zebrastreifenbild 206 des Zebrastreifens 106 und ein Straßenschildbild 210 des Straßenschildes 110 enthalten. Wurde das Kamerabild 200 bei Nacht oder schlechten Sichtverhältnissen aufgenommen, können die abgebildeten Objekte teilweise schlecht erkennbar sein, beispielsweise verschwommen oder unscharf abgebildet sein. Insbesondere kann es sein, dass Details, etwa eine Orientierung des Fußgängers 103, ein Kennzeichen des PKWs 105 oder ein auf dem Verkehrszeichen abgebildetes Symbol, nicht erkennbar sind.
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In einem zweiten Schritt S2 wird das erste Kamerabild 200 ausgewertet. Dabei wird mindestens ein relevanter Fahrzeugumgebungsbereich in der Fahrzeugumgebung 101 des Fahrzeugs 100 bestimmt.
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Beispielsweise kann ein relevanter Fahrzeugumgebungsbereich anhand eines Histogramms, etwa eines Grauwertes oder eines Farbwertes, des ersten Kamerabildes 200 bestimmt werden. Durch Segmentierung des ersten Kamerabildes 200, etwa durch ein Schwellenwertverfahren anhand des Histogramms können auffällige Bildbereiche, zum Beispiel Bildbereiche mit großen Helligkeitsunterschieden, erkannt werden und als relevante Fahrzeugumgebungsbereiche bestimmt werden.
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Beispielsweise kann ein relevanter Fahrzeugumgebungsbereich auch anhand eines Cornerness-Wertes bestimmt werden. Ein relevanter Fahrzeugumgebungsbereich ist dann ein Bereich, in welchem eine starke Kontraständerung auftritt. Beispielsweise kann zur Bestimmung ein Harris-Corner-Detektor verwendet werden. Insbesondere kann das erste Kamerabild 200 mit Hilfe von Filtern bearbeitet werden, um Kanten oder Ecken besser erkennen zu können. Das erste Kamerabild 200 kann beispielsweise auch mithilfe eines Gradienten-Histogramms ausgewertet werden, wodurch relevante Fahrzeugumgebungsbereiche bestimmt werden können.
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Die Erfindung ist nicht hierauf beschränkt. So kann das erste Kamerabild 200 auch mit einer Stereokamera aufgenommen werden. Ein relevanter Fahrzeugumgebungsbereich kann dann anhand einer Disparität, das heißt anhand einer Tiefeninformation des ersten Kamerabildes 200 bestimmt werden.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden relevante Fahrzeugumgebungsbereiche bestimmt, indem mehrere erste Kamerabilder 200 in kurzer zeitlicher Aufeinanderfolge erfasst werden. Anhand eines zeitlichen Flusses (optical flow) der mehreren ersten Kamerabilder 200 werden relevante Fahrzeugumgebungsbereiche bestimmt, in welchen eine große zeitliche Veränderung auftritt. In diesen Bereichen erwartet man beispielsweise mit höherer Wahrscheinlichkeit einen weiteren Verkehrsteilnehmer, etwa einen Radfahrer oder ein weiteres Fahrzeug.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden Fahrzeugumgebungsbereiche, welche einem ersten Eckbereich 210a, einem zweiten Eckbereich 210b, einem dritten Eckbereich 210c oder einem vierten Eckbereich 210d des Kamerabildes 200 (siehe 2) entsprechen, als relevante Fahrzeugumgebungsbereiche bestimmt. Die Größe und Form der Eckbereiche kann hierbei vorgegeben sein, beispielsweise rechteckig oder kreisscheibensegmentförmig, wobei die Fläche eines jeden Eckbereichs beispielsweise zwischen 1 und 10 Prozent der Gesamtfläche des Kamerabildes 200 ausmacht.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird ein Fahrzeugumgebungsbereich, welcher (bei Rechtsverkehr) der linken Seite (bzw. bei Linksverkehr der rechten Seite) des Bildbereichs entspricht als relevant bestimmt. Bei einem Überholvorgang ist dieser Bereich für das Fahrzeug besonders relevant, da sich die Überholspur sowie der Fahrbahnrand auf der linken (bzw. rechten) Seite vor dem Fahrzeug befinden. Die Erfindung ist nicht hierauf beschränkt. So kann auch nur ein Fahrzeugumgebungsbereich, welcher einem Teil, etwa der Hälfte oder einem Drittel, der linken (bzw. rechten) Seite des Bildbereichs entspricht, als relevant bestimmt werden.
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Zur weiteren Erläuterung des Verfahrens werden im Folgenden nach einem der obigen Verfahren beispielsweise ein erster relevanter Fahrzeugumgebungsbereich bestimmt, welcher einem ersten Bildbereich 207 entspricht, in welchem sich das erste Fußgängerbild 203 befindet, sowie ein zweiter relevanter Fahrzeugumgebungsbereich bestimmt, welcher einem zweiten Bildbereich 208 entspricht, in welchem sich ein Teil des ersten PKW-Bildes befindet.
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In einem dritten Schritt S3 wird der Fahrzeugscheinwerfer 109 durch Schwenken derart ausgerichtet, dass er den ersten relevanten Fahrzeugumgebungsbereich bestrahlt. Wie in 4 gezeigt, beleuchtet der Fahrzeugscheinwerfer 109 mit einem Lichtstrahl 400 den Fußgänger 103. Insbesondere kann eine Lichtbreite des Lichtstrahls 400 auf eine Größe des ersten relevanten Fahrzeugumgebungsbereichs, d.h. auf den Fußgänger 103 eingestellt werden. Das von dem Fahrzeugscheinwerfer 109 ausgesendete Licht weist hierbei vorzugsweise Wellenlängen in einem nicht sichtbaren Wellenlängenbereich, vorzugsweise im Infrarotbereich auf. Der Fahrzeugscheinwerfer 109 wird hierbei in Echtzeit und möglichst schnell ausgerichtet. Bei dem Ausrichten des Fahrzeugscheinwerfers 109 können insbesondere Fahrzeugparameter des Fahrzeugs 100 einberechnet werden, etwa eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 100. Dadurch ist sichergestellt, dass der Fahrzeugscheinwerfer 109 den relevanten Fahrzeugumgebungsbereich bestrahlt. Der Fahrzeugscheinwerfer 109 kann beispielsweise so nachgeführt werden, dass der Lichtstrahl 400 auf den relevanten Fahrzeugumgebungsbereich ausgerichtet bleibt.
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In einem vierten Schritt S4 wird ein zweites Kamerabild 500 der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs 100, wie in 5 gezeigt, aufgenommen. Das zweite Kamerabild 500 wird dabei erfasst, während der erste relevante Fahrzeugumgebungsbereich von dem Fahrzeugscheinwerfer 109 bestrahlt wird. Ein erster Bildbereich 507 des zweiten Kamerabildes 500, in welchem sich ein zweites Fußgängerbild 503 befindet, weist einen höheren Kontrast und mehr Details auf als der entsprechende erste Bildbereich 207 des ersten Kamerabildes 200. Insbesondere kann eine Schärfe des zweiten Fußgängerbildes 503 größer sein als eine Schärfe des ersten Fußgängerbildes 203.
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In einem fünften Schritt S5 wird das zweite Kamerabild 500 ausgewertet. Beispielsweise kann zuerst erkannt werden, dass sich tatsächlich ein Fußgänger 103 in dem ersten relevanten Fahrzeugbereich befindet. Des Weiteren kann eine Orientierung des Fußgängers 103 erkannt werden, d.h. es kann etwa erkannt werden, in welche Richtung sich der Fußgänger bewegt.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann eine nummerierte Liste der relevanten Fahrzeugumgebungsbereiche erstellt werden. Zur Erläuterung des Verfahrens hat diese Liste im Folgenden zwei Einträge, den ersten relevanten Umgebungsbereich, welcher dem ersten Bildbereich 207 entspricht, an erster Stelle und den zweiten relevanten Umgebungsbereich, welcher dem zweiten Bildbereich 208 entspricht, an zweiter Stelle. Die Erfindung ist nicht hierauf beschränkt, so kann die nummerierte Liste auch drei oder mehr relevante Fahrzeugumgebungsbereiche umfassen.
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In einer ersten Iteration wird der erste relevante Umgebungsbereich, wie oben beschrieben, zuerst durch Ausrichten des Fahrzeugscheinwerfers 109 bestrahlt und ein zweites erfasstes Kamerabild 500 ausgewertet. In einer weiteren Iteration wird der Fahrzeugscheinwerfer 109 so ausgerichtet, dass er den zweiten relevanten Fahrzeugumgebungsbereich bestrahlt. Wie in 6 gezeigt, kann ein Lichtkegel 600 auf den zweiten relevanten Fahrzeugumgebungsbereich eingestellt werden, wodurch ein Teil des PKWs 105 bestrahlt wird.
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7 zeigt ein weiteres erfasstes Kamerabild 700, welches mit der Fahrzeugkamera 108 erfasst wurde. Der zweite Bildbereich 708 des weiteren Kamerabildes 700 entspricht hierbei dem zweiten relevanten Fahrzeugumgebungsbereich, welcher von dem Fahrzeugscheinwerfer 109 bestrahlt wird. Insbesondere sind ein Kontrast und eine Schärfe des Bildbereichs 708 des weiteren Kamerabildes 700 höher als eine Schärfe des zweiten Bildbereichs 208 des ersten Kamerabildes 200. In einem weiteren Schritt kann das weitere Kamerabild 700 ausgewertet werden. Beispielsweise kann ein Kennzeichen des PKWs 205 anhand eines Kennzeichenbildes 701 erkannt werden.
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Die Erfindung ist nicht hierauf beschränkt. Insbesondere kann das Verfahren ausgebildet sein, um ein Verkehrszeichen 210, eine Spurmarkierungen, etwa einen Zebrastreifen 206 oder Hindernisse, etwa einen Baum 202, zu erkennen.
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Des Weiteren kann überprüft werden, ob eine Überholspur des Fahrzeugs frei von Gegenständen, Tieren oder weiteren Fahrzeugen ist. Dies kann insbesondere einem Fahrer des Fahrzeugs 100 über eine Schnittstelle angezeigt werden.
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8 zeigt eine Vorrichtung 800 zur Erkennung von Objekten in einer Fahrzeugumgebung 101 eines Fahrzeugs 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Vorrichtung 800 weist hierbei mindestens eine Fahrzeugkamera 108, vorzugsweise eine Infrarotkamera auf. Die Fahrzeugkamera 108 ist zum Erfassen eines Kamerabildes der Fahrzeugumgebung 101 des Fahrzeugs 100 ausgebildet. Weiter umfasst die Vorrichtung 800 eine Auswerteeinheit 801, welche ausgebildet ist, mindestens einen relevanten Fahrzeugumgebungsbereich in der Fahrzeugumgebung 101 des Fahrzeugs 100 anhand eines von der Fahrzeugkamera 108 erfassten ersten Kamerabildes 200 zu bestimmen. Die Bestimmung des relevanten Fahrzeugumgebungsbereichs kann hierbei durch eines der oben genannten Verfahren erfolgen. Beispielsweise kann ein relevanter Fahrzeugumgebungsbereich von der Auswerteeinheit 801 anhand eines Histogramms oder einer Disparität des ersten Kamerabildes 200 bestimmen. Die Auswerteeinheit 801 kann einen relevanten Fahrzeugumgebungsbereich auch anhand eines Cornerness-Wertes des ersten Kamerabildes 200 bestimmen oder sie kann einen Fahrzeugumgebungsbereich, welcher einem Eckbereich des ersten Kamerabildes 200 entspricht, als relevanten Fahrzeugumgebungsbereich bestimmen.
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Weiter umfasst die Vorrichtung 800 mindestens einen beweglichen Fahrzeugscheinwerfer 109. Ein Lichtkegel des Fahrzeugscheinwerfers 109 ist hierbei entlang einer oder mehrerer Achsen schwenkbar, beispielsweise entlang einer horizontalen und/oder vertikalen Achse mit Bezug auf die Fahrbahn.
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Der Fahrzeugscheinwerfer 109 hat vorzugsweise einen signifikanten Spektralanteil im Infrarotbereich. Beispielsweise ist der Fahrzeugscheinwerfer 109 ein Infrarotscheinwerfer. Weiter ist eine Lichtbreite des von dem Fahrzeugscheinwerfer 109 ausgesendeten Lichtsignals vorzugsweise einstellbar.
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Weiter umfasst die Vorrichtung 800 eine Objekterkennungseinheit 804. Die Objekterkennungseinheit 804 ist ausgebildet, Objekte in den relevanten Fahrzeugumgebungsbereich, welcher von dem Fahrzeugscheinwerfer 109 bestrahlt ist, zu erkennen. So kann die Objekterkennungseinheit 804 etwa weitere Verkehrsteilnehmer, Verkehrszeichen, Hindernisse oder Fahrzeugmarkierungen erkennen.
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Die Erfindung ist nicht hierauf beschränkt. Insbesondere kann die Vorrichtung 800 mehrere Scheinwerfer umfassen. Diese können gleichzeitig mehrere relevante Fahrzeugumgebungsbereiche bestrahlen. Dadurch ist es möglich, mehrere Fahrzeugumgebungsbereiche gleichzeitig auszuwerten und Objekte zu erkennen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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