JPH11255052A - 駐車空間検出装置 - Google Patents
駐車空間検出装置Info
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- JPH11255052A JPH11255052A JP10058310A JP5831098A JPH11255052A JP H11255052 A JPH11255052 A JP H11255052A JP 10058310 A JP10058310 A JP 10058310A JP 5831098 A JP5831098 A JP 5831098A JP H11255052 A JPH11255052 A JP H11255052A
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- parking space
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- distance
- vehicle
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
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- G—PHYSICS
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
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Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 一般駐車場などで車両が斜めに整列して駐車
してある場合でも駐車空間の長さを正確に求めることが
できる駐車空間検出装置を提供すること。 【解決手段】 対象までの距離および方向角を測定する
対物距離検出手段１と、自車両の移動量およびヨー角の
変化を検出する自車移動量検出手段２と、対物距離検出
手段１および自車移動量検出手段２とから得られたデー
タに基づいて対象の形状を推定し、駐車スペースの長さ
を演算する演算手段３とを設けた。
してある場合でも駐車空間の長さを正確に求めることが
できる駐車空間検出装置を提供すること。 【解決手段】 対象までの距離および方向角を測定する
対物距離検出手段１と、自車両の移動量およびヨー角の
変化を検出する自車移動量検出手段２と、対物距離検出
手段１および自車移動量検出手段２とから得られたデー
タに基づいて対象の形状を推定し、駐車スペースの長さ
を演算する演算手段３とを設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は車両駐車に関して
車両間のスペースに駐車できるかどうかの判断に活用さ
れる駐車空間検出装置に関する。
車両間のスペースに駐車できるかどうかの判断に活用さ
れる駐車空間検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の駐車空間検出装置としては、たと
えば特開平６−１２７３１８号公報のようなものがあ
る。この駐車空間検出装置は車両の前後端に横向きに超
音波センサを設け、それぞれのセンサの指向角の中心を
互いに外広がり方向とすることにより各超音波センサの
距離測定値は駐車車両前端の真横で急変し、車両後端の
超音波センサの距離測定値は駐車車両後端の真横で急変
するから、これらの急変点を用いて駐車スペースの端部
を検出することにより駐車スペースの長さを正確に求め
ようとしていた。
えば特開平６−１２７３１８号公報のようなものがあ
る。この駐車空間検出装置は車両の前後端に横向きに超
音波センサを設け、それぞれのセンサの指向角の中心を
互いに外広がり方向とすることにより各超音波センサの
距離測定値は駐車車両前端の真横で急変し、車両後端の
超音波センサの距離測定値は駐車車両後端の真横で急変
するから、これらの急変点を用いて駐車スペースの端部
を検出することにより駐車スペースの長さを正確に求め
ようとしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の駐車空間検出装置にあっては、対象物までの
距離しか測定できない対物距離検出手段となっていたた
め、一般駐車場などの車両を斜めに整列して駐車させる
ような駐車場では駐車空間の長さを正確に求めることは
困難であるという問題点があった。この発明は、このよ
うな従来の問題点に着目してなされたもので、対象物ま
での距離および方向角を測距するセンサと自車の移動距
離およびヨー角の変化を検出する手段とを有し、それら
に基づいて対象の形状の一点の位置をセンサのサンプリ
ングタイム毎に計算して求め、さらにそれらの位置のデ
ータ点列から対象の形状を推定して駐車スペースの長さ
を求めることにより、従来の問題点を解決することを目
的としている。
うな従来の駐車空間検出装置にあっては、対象物までの
距離しか測定できない対物距離検出手段となっていたた
め、一般駐車場などの車両を斜めに整列して駐車させる
ような駐車場では駐車空間の長さを正確に求めることは
困難であるという問題点があった。この発明は、このよ
うな従来の問題点に着目してなされたもので、対象物ま
での距離および方向角を測距するセンサと自車の移動距
離およびヨー角の変化を検出する手段とを有し、それら
に基づいて対象の形状の一点の位置をセンサのサンプリ
ングタイム毎に計算して求め、さらにそれらの位置のデ
ータ点列から対象の形状を推定して駐車スペースの長さ
を求めることにより、従来の問題点を解決することを目
的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め請求項１記載の発明は、障害物までの距離および方向
角を検出する対物距離検出手段と、自車両の移動距離お
よびヨー角の変化を検出する自車移動量検出手段と、前
記対物距離検出手段で得られた障害物までの距離および
方向角と前記自車移動量検出手段で得られた自車両の移
動量に基づいて、障害物の一点の位置データを演算して
求める演算手段と、この演算手段で得られた複数個の障
害物の一点の位置データから障害物の形状を推定して駐
車スペースの長さおよび駐車スペースの入り口の方向を
演算する手段と、を有することを特徴とする。請求項２
記載の発明は、請求項１記載の駐車空間検出装置におい
て、障害物の形状を直線近似で推定して得られる近似直
線１を構成する障害物の複数個の位置データを前記近似
直線１の方向ベクトル上へ正射影した長さを求め、それ
らの長さの最大値から最小値を減じたものを障害物の幅
とすることを特徴とする。請求項３記載の発明は、請求
項１記載の駐車空間検出装置において、障害物の形状を
直線近似で推定して得られる近似直線１を構成する障害
物の複数個の位置データを前記近似直線１の方向ベクト
ル上へ正射影した長さを求め、それらの長さの最大値を
計算し、隣接する障害物の近似直線２を構成する複数個
の位置データを前記近似直線２の方向ベクトル上へ正射
影した長さを求め、それらの長さの最小値を計算し、こ
の最小値から前記最大値を減じたものを駐車スペースの
幅とすることを特徴とする。請求項４記載の発明は、請
求項２または３記載の駐車空間検出装置において、前記
障害物の形状を推定する手段にハフ（Ｈｏｕｇｈ）変換
による直線検出の手法を用いることを特徴とする。
め請求項１記載の発明は、障害物までの距離および方向
角を検出する対物距離検出手段と、自車両の移動距離お
よびヨー角の変化を検出する自車移動量検出手段と、前
記対物距離検出手段で得られた障害物までの距離および
方向角と前記自車移動量検出手段で得られた自車両の移
動量に基づいて、障害物の一点の位置データを演算して
求める演算手段と、この演算手段で得られた複数個の障
害物の一点の位置データから障害物の形状を推定して駐
車スペースの長さおよび駐車スペースの入り口の方向を
演算する手段と、を有することを特徴とする。請求項２
記載の発明は、請求項１記載の駐車空間検出装置におい
て、障害物の形状を直線近似で推定して得られる近似直
線１を構成する障害物の複数個の位置データを前記近似
直線１の方向ベクトル上へ正射影した長さを求め、それ
らの長さの最大値から最小値を減じたものを障害物の幅
とすることを特徴とする。請求項３記載の発明は、請求
項１記載の駐車空間検出装置において、障害物の形状を
直線近似で推定して得られる近似直線１を構成する障害
物の複数個の位置データを前記近似直線１の方向ベクト
ル上へ正射影した長さを求め、それらの長さの最大値を
計算し、隣接する障害物の近似直線２を構成する複数個
の位置データを前記近似直線２の方向ベクトル上へ正射
影した長さを求め、それらの長さの最小値を計算し、こ
の最小値から前記最大値を減じたものを駐車スペースの
幅とすることを特徴とする。請求項４記載の発明は、請
求項２または３記載の駐車空間検出装置において、前記
障害物の形状を推定する手段にハフ（Ｈｏｕｇｈ）変換
による直線検出の手法を用いることを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１は、本発明の構成を示すブ
ロック図である。まず構成を説明すると、本発明の駐車
距離検出装置は、対象までの距離および方向角を測定す
る対物距離検出手段１と、自車両の移動距離およびヨー
角の変化を検出する自車移動量検出手段２と、前記対物
距離検出手段１および自車移動量検出手段２から得られ
たデータに基づいて対象の形状を推定し、駐車スペース
の長さを演算する演算手段３から構成される。
面に基づいて説明する。図１は、本発明の構成を示すブ
ロック図である。まず構成を説明すると、本発明の駐車
距離検出装置は、対象までの距離および方向角を測定す
る対物距離検出手段１と、自車両の移動距離およびヨー
角の変化を検出する自車移動量検出手段２と、前記対物
距離検出手段１および自車移動量検出手段２から得られ
たデータに基づいて対象の形状を推定し、駐車スペース
の長さを演算する演算手段３から構成される。
【０００６】図２は実施の形態を示す図である。１１は
対象物までの距離を測定するために、自ら超音波を発信
して対象物から戻ってきた反射波を受信するための超音
波センサ送・受波子である。１２は超音波センサ送・受
波子１１から発信された超音波が対象物に反射して戻っ
てきた反射波を受信するための超音波センサ受波子であ
る。１３は超音波センサ送・受波子１１および超音波セ
ンサ受波子１２を制御し、超音波を発信してから受信す
るまでの時間を計測して対象物までの距離を測定するた
めの超音波センサコントロールユニットである。超音波
センサ送・受波子１１及び超音波センサ受波子１２は受
波面が同一平面上に離れて取り付けられており、超音波
センサ送・受波子１１及び超音波センサ受波子１２間の
距離および各受波子の計測時間が求められるので幾何的
な関係から対象物までの距離および方向を求めることが
できる。１４は右後輪に取り付けられた右車輪速セン
サ、１５は左後輪に取り付けられた左車輪速センサであ
り、サンプリングタイム毎に両輪の増加パルスを計測す
ることにより車両の移動量を計算することができる。１
６はコントロールユニット１３によって計算された対象
物までの距離および方向と、右車輪速センサ１４および
左車輪速センサ１５から求められたある基準点に対する
自車両の位置および姿勢とから、対象物の一点の位置を
計算し、さらに時系列的に得られた上記対象物位置のデ
ータ点列から対象の形状を推定し、それに基づいて駐車
スペースの長さを計算して駐車可能判断をし、駐車可能
であれば誘導経路を演算するための演算装置である。
対象物までの距離を測定するために、自ら超音波を発信
して対象物から戻ってきた反射波を受信するための超音
波センサ送・受波子である。１２は超音波センサ送・受
波子１１から発信された超音波が対象物に反射して戻っ
てきた反射波を受信するための超音波センサ受波子であ
る。１３は超音波センサ送・受波子１１および超音波セ
ンサ受波子１２を制御し、超音波を発信してから受信す
るまでの時間を計測して対象物までの距離を測定するた
めの超音波センサコントロールユニットである。超音波
センサ送・受波子１１及び超音波センサ受波子１２は受
波面が同一平面上に離れて取り付けられており、超音波
センサ送・受波子１１及び超音波センサ受波子１２間の
距離および各受波子の計測時間が求められるので幾何的
な関係から対象物までの距離および方向を求めることが
できる。１４は右後輪に取り付けられた右車輪速セン
サ、１５は左後輪に取り付けられた左車輪速センサであ
り、サンプリングタイム毎に両輪の増加パルスを計測す
ることにより車両の移動量を計算することができる。１
６はコントロールユニット１３によって計算された対象
物までの距離および方向と、右車輪速センサ１４および
左車輪速センサ１５から求められたある基準点に対する
自車両の位置および姿勢とから、対象物の一点の位置を
計算し、さらに時系列的に得られた上記対象物位置のデ
ータ点列から対象の形状を推定し、それに基づいて駐車
スペースの長さを計算して駐車可能判断をし、駐車可能
であれば誘導経路を演算するための演算装置である。
【０００７】次に図３のフローチャートにより、作用を
説明する。まずドライバからの入力操作によって駐車空
間の推定を開始する。図４に示すように、推定を開始し
た時点ｔ＝０における後車軸点Ｐの位置を地面に固定し
た基準座標系の原点０（０，０）とし、そのときの車両
の進行方向を基準座標系のｘ軸とする（ステップ１１０
〜１２０）。
説明する。まずドライバからの入力操作によって駐車空
間の推定を開始する。図４に示すように、推定を開始し
た時点ｔ＝０における後車軸点Ｐの位置を地面に固定し
た基準座標系の原点０（０，０）とし、そのときの車両
の進行方向を基準座標系のｘ軸とする（ステップ１１０
〜１２０）。
【０００８】サンプリング時刻ｔ＝ｉτ毎に右輪の右車
輪速センサ１４のパルスの増分値ΔＰr （ｉ）および左
輪の左車輪速センサ１５のパルスの増分値ΔＰl （ｉ）
を計測する（ステップ１３０〜１４０）。このとき時刻
ｔ＝ｉτにおける基準座標系に対する自車両の位置Ｐ
（ｉ）（ｘp （ｉ），ｙp （ｉ），θ（ｉ））は、 ｘp （ｉ）＝ｘp （ｉ−１）＋（Ｒr ΔＰr （ｉ）＋Ｒl ΔＰl （ｉ））ｃｏ ｓθ（ｉ）／２…（１） ｙp （ｉ）＝ｙp （ｉ−１）＋（Ｒr ΔＰr （ｉ）＋Ｒl ΔＰl （ｉ））ｓｉ ｎθ（ｉ）／２…（２） θ（ｉ）＝θ（ｉ−１）＋（Ｒr ΔＰr （ｉ）−Ｒl ΔＰl （ｉ））／Ｔ…（ ３） で与えられる。ここでＲr は右車輪速センサ１４の１パ
ルス分の移動距離、Ｒlは左車輪速センサ１５の１パル
ス分の移動距離、Ｔはトレッド幅である。
輪速センサ１４のパルスの増分値ΔＰr （ｉ）および左
輪の左車輪速センサ１５のパルスの増分値ΔＰl （ｉ）
を計測する（ステップ１３０〜１４０）。このとき時刻
ｔ＝ｉτにおける基準座標系に対する自車両の位置Ｐ
（ｉ）（ｘp （ｉ），ｙp （ｉ），θ（ｉ））は、 ｘp （ｉ）＝ｘp （ｉ−１）＋（Ｒr ΔＰr （ｉ）＋Ｒl ΔＰl （ｉ））ｃｏ ｓθ（ｉ）／２…（１） ｙp （ｉ）＝ｙp （ｉ−１）＋（Ｒr ΔＰr （ｉ）＋Ｒl ΔＰl （ｉ））ｓｉ ｎθ（ｉ）／２…（２） θ（ｉ）＝θ（ｉ−１）＋（Ｒr ΔＰr （ｉ）−Ｒl ΔＰl （ｉ））／Ｔ…（ ３） で与えられる。ここでＲr は右車輪速センサ１４の１パ
ルス分の移動距離、Ｒlは左車輪速センサ１５の１パル
ス分の移動距離、Ｔはトレッド幅である。
【０００９】センサの取付け位置Ｂ（ｘb （ｉ），ｙb
（ｉ））が後車軸点Ｐから（ａ，ｂ）の位置にあるとす
ると、センサの取付け位置Ｂ（ｘb （ｉ），ｙb
（ｉ））は 、 ｘb （ｉ）＝ｘp （ｉ）＋ａｃｏｓθ（ｉ）−ｂｓｉｎθ（ｉ）…（４） ｙb （ｉ）＝ｙp （ｉ）＋ａｃｏｓθ（ｉ）＋ｂｓｉｎθ（ｉ）…（５） となる。
（ｉ））が後車軸点Ｐから（ａ，ｂ）の位置にあるとす
ると、センサの取付け位置Ｂ（ｘb （ｉ），ｙb
（ｉ））は 、 ｘb （ｉ）＝ｘp （ｉ）＋ａｃｏｓθ（ｉ）−ｂｓｉｎθ（ｉ）…（４） ｙb （ｉ）＝ｙp （ｉ）＋ａｃｏｓθ（ｉ）＋ｂｓｉｎθ（ｉ）…（５） となる。
【００１０】そのときの超音波センサにより対象物まで
の距離ｌ（ｉ）および方向角Φ（ｉ）を計測する（ステ
ップ１５０）。このとき対象物の位置Ｓ（ｉ）（ｘs
（ｉ），ｙs （ｉ））は、 ｘs （ｉ）＝ｘb （ｉ）＋ｌｃｏｓ（θ（ｉ）＋Φ（ｉ））…（６） ｙs （ｉ）＝ｙb （ｉ）＋ｌｓｉｎ（θ（ｉ）＋Φ（ｉ））…（７） で計算される（ステップ１６０）。
の距離ｌ（ｉ）および方向角Φ（ｉ）を計測する（ステ
ップ１５０）。このとき対象物の位置Ｓ（ｉ）（ｘs
（ｉ），ｙs （ｉ））は、 ｘs （ｉ）＝ｘb （ｉ）＋ｌｃｏｓ（θ（ｉ）＋Φ（ｉ））…（６） ｙs （ｉ）＝ｙb （ｉ）＋ｌｓｉｎ（θ（ｉ）＋Φ（ｉ））…（７） で計算される（ステップ１６０）。
【００１１】サンプリング時刻ｔ＝ｉτ毎に（６）式お
よび（７）式を計算することによって図５に示すように
対象物の形状を推定するデータ列が得られる。このデー
タ列から対象の形状を推定するために以下のようにハフ
変換の手法を用いる。図６に示すような直線に座標原点
から下ろした垂線の長さρ，ｘ軸とのなす角度αを用い
ると、その直線は以下の（８）式によって表わされる。 ρ＝ｘｃｏｓα＋ｙｓｉｎα…（８） さて（８）式より対象の形状を推定するためのデータ列
（ｘs （ｉ），ｙs （ｉ））に対して決まる以下の
（９）式はρ，αに関する合成三角関数となりこの正弦
曲線（ハフ曲線）は点（ｘs （ｉ），ｙs （ｉ））を通
過するすべての直線群を表すことになる。 ρ＝ｘs （ｉ）ｃｏｓα＋ｙs （ｉ）ｓｉｎα…（９） したがって与えられたデータ点列（ｘs （ｉ），ｙs
（ｉ））に対して（９）式を計算し、その都度ρ−α平
面上にハフ曲線を描くとその度数分布が得られる。この
後、ハフ曲線群の交点の度数の高いところを抽出する
と、それらはデータ点列に含まれていた直線または直線
群に相当する（α，ρ）の組となる。実際に行なうステ
ップとしては対象物の位置Ｓ（ｉ）（ｘs （ｉ），ｙs
（ｉ））に対して、αを−１８０°〜１８０°まで刻み
幅Δα°で変化させ、各αに対して（９）式よりρを計
算する（ステップ１７０）。
よび（７）式を計算することによって図５に示すように
対象物の形状を推定するデータ列が得られる。このデー
タ列から対象の形状を推定するために以下のようにハフ
変換の手法を用いる。図６に示すような直線に座標原点
から下ろした垂線の長さρ，ｘ軸とのなす角度αを用い
ると、その直線は以下の（８）式によって表わされる。 ρ＝ｘｃｏｓα＋ｙｓｉｎα…（８） さて（８）式より対象の形状を推定するためのデータ列
（ｘs （ｉ），ｙs （ｉ））に対して決まる以下の
（９）式はρ，αに関する合成三角関数となりこの正弦
曲線（ハフ曲線）は点（ｘs （ｉ），ｙs （ｉ））を通
過するすべての直線群を表すことになる。 ρ＝ｘs （ｉ）ｃｏｓα＋ｙs （ｉ）ｓｉｎα…（９） したがって与えられたデータ点列（ｘs （ｉ），ｙs
（ｉ））に対して（９）式を計算し、その都度ρ−α平
面上にハフ曲線を描くとその度数分布が得られる。この
後、ハフ曲線群の交点の度数の高いところを抽出する
と、それらはデータ点列に含まれていた直線または直線
群に相当する（α，ρ）の組となる。実際に行なうステ
ップとしては対象物の位置Ｓ（ｉ）（ｘs （ｉ），ｙs
（ｉ））に対して、αを−１８０°〜１８０°まで刻み
幅Δα°で変化させ、各αに対して（９）式よりρを計
算する（ステップ１７０）。
【００１２】次に、求めたρと用意した（α，ρ）の２
次元配列（分解能はΔα，Δρ）の一致する要素に１を
加える（ステップ１８０）。
次元配列（分解能はΔα，Δρ）の一致する要素に１を
加える（ステップ１８０）。
【００１３】以上の１４０〜１８０のステップをサンプ
リングタイム毎にＮ回繰り返し（ステップ１９０〜２０
０）、（α，ρ）の２次元配列の要素で累積した度数が
極大値となるような要素を抽出し（ステップ２１０）、
図７に示すように得られた極大値の要素群Ｑｊ（αj ，
ρj ）（ｉ＝１，２，‥Ｍ、Ｍは得られた直線あるいは
線分の個数）を障害物の形状を表わす直線と推定する
（ステップ２２０）。
リングタイム毎にＮ回繰り返し（ステップ１９０〜２０
０）、（α，ρ）の２次元配列の要素で累積した度数が
極大値となるような要素を抽出し（ステップ２１０）、
図７に示すように得られた極大値の要素群Ｑｊ（αj ，
ρj ）（ｉ＝１，２，‥Ｍ、Ｍは得られた直線あるいは
線分の個数）を障害物の形状を表わす直線と推定する
（ステップ２２０）。
【００１４】次に得られた障害物の形状を表わす直線群
およびデータ点列Ｓ（ｉ）（ｘs （ｉ），ｙs （ｉ））
から障害物の幅および駐車空間の幅を推定する方法を図
８に基づいて説明する。各Ｑj （αj ，ρj ）（ｊ＝
１，２，‥Ｍ）について、Ｑj に属する対象の位置のデ
ータ点列Ｓ（ｉ）（ｉ＝Ｊ＋１〜Ｊ＋ｍ、ここでＪ＝ｍ
1 ＋ｍ2 ＋…ｍj- 1 ，ｍj は累積度数）について単位ベ
クトルＵj ＝（ｃｏｓ（αj −π／２），ｓｉｎ（αj
−π／２）への正射影の長さｈ（ｉ）（ｉ＝Ｊ＋１〜Ｊ
＋ｍj 、ここでＪ＝ｍ1 ＋ｍ2 ＋…ｍj-1 、ｍj は累積
度数）を求める（ステップ２３０）。求めたｈ（ｉ）の
中から最小値ｈj_min とｈj_max とを求め、対応する障
害物の位置の点をＳj_min とＳj_max とする（ステップ
２４０）。障害物の幅Ｗojは、 Ｗoj＝ｈj_max −ｈj_min …（１０） で与えられる（ステップ２５０）。
およびデータ点列Ｓ（ｉ）（ｘs （ｉ），ｙs （ｉ））
から障害物の幅および駐車空間の幅を推定する方法を図
８に基づいて説明する。各Ｑj （αj ，ρj ）（ｊ＝
１，２，‥Ｍ）について、Ｑj に属する対象の位置のデ
ータ点列Ｓ（ｉ）（ｉ＝Ｊ＋１〜Ｊ＋ｍ、ここでＪ＝ｍ
1 ＋ｍ2 ＋…ｍj- 1 ，ｍj は累積度数）について単位ベ
クトルＵj ＝（ｃｏｓ（αj −π／２），ｓｉｎ（αj
−π／２）への正射影の長さｈ（ｉ）（ｉ＝Ｊ＋１〜Ｊ
＋ｍj 、ここでＪ＝ｍ1 ＋ｍ2 ＋…ｍj-1 、ｍj は累積
度数）を求める（ステップ２３０）。求めたｈ（ｉ）の
中から最小値ｈj_min とｈj_max とを求め、対応する障
害物の位置の点をＳj_min とＳj_max とする（ステップ
２４０）。障害物の幅Ｗojは、 Ｗoj＝ｈj_max −ｈj_min …（１０） で与えられる（ステップ２５０）。
【００１５】駐車スペースの傾きの方向はαj （ｊ＝１
〜Ｍ）の中央値αmed から推定する（ステップ２６
０）。駐車スペースの幅Ｗpjについては、Ｑj に隣接す
るＱj+1に属する対象の位置のデータ点列Ｓ（ｉ）（ｉ
＝Ｊ＋ｍj ＋１〜ｊ＋ｍj ＋ｍj+ 1 、ｍj+1 は累積度
数）について上と同様に単位ベクトルＵj+1 ＝（ｃｏｓ
（αj+1 −π／２），ｓｉｎ（αj+1 −π／２））への
正射影の長さｈ（ｉ）（ｉ＝Ｊ＋ｍj ＋１〜ｊ＋ｍj ＋
ｍj+1 、ｍj+1 は累積度数）を求め、求めたｈ（ｉ）の
中から最小値ｈj+1_min と最大値ｈj+1_max を求め、対
応する障害物の位置の点をＳj+1_min とＳj+1_max とす
るとき、 Ｗpj＝ｈj+1_min −ｈj_max …（１１） で与えられる（ステップ２７０）。（１１）式で求めた
駐車スペースの幅Ｗpjが駐車可能なスペースのしきい値
Ｗth以上であれば駐車可能と判断し（ステップ２８０〜
２９０）、そうでなければ最初のステップ１１０に再度
駐車可能な空間を探索する。
〜Ｍ）の中央値αmed から推定する（ステップ２６
０）。駐車スペースの幅Ｗpjについては、Ｑj に隣接す
るＱj+1に属する対象の位置のデータ点列Ｓ（ｉ）（ｉ
＝Ｊ＋ｍj ＋１〜ｊ＋ｍj ＋ｍj+ 1 、ｍj+1 は累積度
数）について上と同様に単位ベクトルＵj+1 ＝（ｃｏｓ
（αj+1 −π／２），ｓｉｎ（αj+1 −π／２））への
正射影の長さｈ（ｉ）（ｉ＝Ｊ＋ｍj ＋１〜ｊ＋ｍj ＋
ｍj+1 、ｍj+1 は累積度数）を求め、求めたｈ（ｉ）の
中から最小値ｈj+1_min と最大値ｈj+1_max を求め、対
応する障害物の位置の点をＳj+1_min とＳj+1_max とす
るとき、 Ｗpj＝ｈj+1_min −ｈj_max …（１１） で与えられる（ステップ２７０）。（１１）式で求めた
駐車スペースの幅Ｗpjが駐車可能なスペースのしきい値
Ｗth以上であれば駐車可能と判断し（ステップ２８０〜
２９０）、そうでなければ最初のステップ１１０に再度
駐車可能な空間を探索する。
【００１６】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
れば、その構成を、対象物までの距離および方向角を測
距するセンサと自車の移動量を算出する手段を有し、そ
れらに基づいて対象の形状の一点の位置をセンサのサン
プリングタイム毎に計算して求め、さらにそれらの位置
のデータ点列から対象の形状を推定して駐車スペースの
長さを演算する構成としたので、一般駐車場などで車両
が斜めに整列して駐車してある場合でも駐車空間の長さ
を正確に求めることができるという効果が得られる。
れば、その構成を、対象物までの距離および方向角を測
距するセンサと自車の移動量を算出する手段を有し、そ
れらに基づいて対象の形状の一点の位置をセンサのサン
プリングタイム毎に計算して求め、さらにそれらの位置
のデータ点列から対象の形状を推定して駐車スペースの
長さを演算する構成としたので、一般駐車場などで車両
が斜めに整列して駐車してある場合でも駐車空間の長さ
を正確に求めることができるという効果が得られる。
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態を示すブロック図である。
【図３】実施の形態のアルゴリズムの流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】車両の位置を表わすための地上座標系の定義を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図５】距離センサから得られた障害物の測距データ点
列を示した図である。
列を示した図である。
【図６】ハフ変換を説明するための図である。
【図７】障害物の測距データ点列にハフ変換を施すこと
により得られた（α，ρ）平面上の度数の極大点を示し
た図である。
により得られた（α，ρ）平面上の度数の極大点を示し
た図である。
【図８】障害物の形状を表わす直線群およびデータ点列
Ｓ（ｉ）（ｘs （ｉ），ｙs （ｉ））から障害物の幅お
よび駐車空間の幅を推定する方法を説明した図である。
Ｓ（ｉ）（ｘs （ｉ），ｙs （ｉ））から障害物の幅お
よび駐車空間の幅を推定する方法を説明した図である。
１ 対物距離検出手段 ２ 自車移動量検出手段 ３ 演算手段 １１ 超音波センサ送・受波子 １２ 超音波センサ受波子 １３ 超音波センサコントロールユニット １４ 右車輪速センサ １５ 左車輪速センサ １６ 演算装置
Claims (4)
- 【請求項１】 障害物までの距離および方向角を検出す
る対物距離検出手段と、自車両の移動距離およびヨー角
の変化を検出する自車移動量検出手段と、前記対物距離
検出手段で得られた障害物までの距離および方向角と前
記自車移動量検出手段で得られた自車両の移動量に基づ
いて、障害物の一点の位置データを演算して求める演算
手段と、この演算手段で得られた複数個の障害物の一点
の位置データから障害物の形状を推定して駐車スペース
の長さおよび駐車スペースの入り口の方向を演算する手
段と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の駐車空間検出装置におい
て、障害物の形状を直線近似で推定して得られる近似直
線１を構成する障害物の複数個の位置データを前記近似
直線１の方向ベクトル上へ正射影した長さを求め、それ
らの長さの最大値から最小値を減じたものを障害物の幅
とすることを特徴とする駐車空間検出装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の駐車空間検出装置におい
て、障害物の形状を直線近似で推定して得られる近似直
線１を構成する障害物の複数個の位置データを前記近似
直線１の方向ベクトル上へ正射影した長さを求め、それ
らの長さの最大値を計算し、隣接する障害物の近似直線
２を構成する複数個の位置データを前記近似直線２の方
向ベクトル上へ正射影した長さを求め、それらの長さの
最小値を計算し、この最小値から前記最大値を減じたも
のを駐車スペースの幅とすることを特徴とする駐車空間
検出装置。 - 【請求項４】 請求項２または３記載の駐車空間検出装
置において、前記障害物の形状を推定する手段にハフ
（Ｈｏｕｇｈ）変換による直線検出の手法を用いること
を特徴とする駐車空間検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05831098A JP3473378B2 (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | 駐車空間検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05831098A JP3473378B2 (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | 駐車空間検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11255052A true JPH11255052A (ja) | 1999-09-21 |
| JP3473378B2 JP3473378B2 (ja) | 2003-12-02 |
Family
ID=13080680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05831098A Expired - Fee Related JP3473378B2 (ja) | 1998-03-10 | 1998-03-10 | 駐車空間検出装置 |
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|---|---|
| JP (1) | JP3473378B2 (ja) |
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-
1998
- 1998-03-10 JP JP05831098A patent/JP3473378B2/ja not_active Expired - Fee Related
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