JPH06187597A

JPH06187597A - 駐車補助装置

Info

Publication number: JPH06187597A
Application number: JP4336206A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Mio; 昌宏美尾
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1992-12-16
Filing date: 1992-12-16
Publication date: 1994-07-08

Abstract

(57)【要約】【目的】検出された駐車空間は複数個ある場合に最適
の駐車空間を教示して運転者の駐車操作を補助する。【構成】ＣＣＤエリアセンサ１０で駐車空間を含む所
定領域を撮影する。得られた画像データから測距用ＥＣ
Ｕ１２が物体までの距離を算出し、方位毎の距離データ
として自動駐車制御用ＥＣＵ１４に供給する。自動駐車
制御用ＥＣＵ１４は距離データをＣＣＤエリアセンサを
原点とする直交座標系に変換し、駐車空間を検出する。
駐車空間が複数個存在する場合にはシミュレーションを
行って接触の可能性及び操舵回数を評価し、接触なく、
かつ操舵回数が最小の駐車空間を選択して教示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は駐車空間検出装置、特に
車両に搭載されたＣＣＤエリアセンサにて得られた駐車
空間に関する距離データの処理に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の車庫入れ操作は、ステアリング操
作やアクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、さ
らにはマニュアルトランスミッション車両においてはク
ラッチ操作が加わり極めて煩雑な操作となる。しかも、
車両後方から車庫入れを行う際には後方目視するために
運転者は不自然な姿勢で上記操作を行わなければなら
ず、熟練を要する操作となっている。一方、このような
操作は車両と車庫との相対位置が決定されれば一義的に
決定される軌跡に基づく機械的操作で置き換えることが
可能である。そこで、このような煩雑な車庫入れ操作を
自動化し、運転者の負担を軽減するための自動駐車装置
が提案されている。

【０００３】このような自動駐車装置では、いうまでも
なくいかに正確に車両と車庫との相対位置関係を検出す
るかが重要技術であり、このため測距センサの改善や得
られた距離データの処理の改善などが試みられている。
例えば、本願出願人が先に提案した特願平２−３１２３
３９号では、駐車位置の四隅にバーコード付き標識を予
め設置しておき、車両後部に設けられたＣＣＤエリアセ
ンサでこのバーコード付き標識位置を検出することによ
り車両を車庫に誘導する構成が示されている。また、こ
のような特別の標識が設置されていない、あるいは設置
不可能な駐車空間にも対応可能とするために、本願出願
人はさらに特願平３−３０９４７５号にてＣＣＤエリア
センサで複数の所定方位に存在する車庫などの物体の位
置を検出し、隣接する物体の位置を始点と終点とするベ
クトルの変化から駐車位置を算出する構成を提案した。
駐車空間ではこのベクトルの向きが急激に変化するた
め、駐車位置を標識に頼ることなく検出することが可能
となる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両後
部に設けられたＣＣＤエリアセンサで得られる物体まで
の距離データは常に正確な値を示すとは限らず、駐車空
間周囲の環境変化、例えば天候や時刻などにより周囲環
境の明暗度が変化した場合にはＣＣＤエリアセンサに結
像する物体のコントラスト量が十分でない場合が生じ、
ＣＣＤエリアセンサで検出する距離データにばらつきが
生じてしまう可能性がある。このように距離データ自体
にばらつきが生じてしまうと、例えば上述したベクトル
の変化量に基づき駐車位置を検出する場合には駐車位置
以外のところでもベクトルの変化が生じてしまい、駐車
位置を正確に検出するためには特別な処理が必要となっ
てしまうなど、駐車位置検出が十分でない可能性があ
る。

【０００５】そこで、本願出願人は先に特願平４−７３
８５１号にて、最小２乗法を２回用いて駐車空間を検出
する装置を提案した。

【０００６】すなわち、ＣＣＤセンサ等で得られた距離
データのうち、１回目の最小２乗法で駐車空間の前面境
界線を示しているであろう距離データと他の距離データ
を分離するための関係式を算出し、さらにこれら前面境
界線距離データに対して２回目の最小２乗法を適用する
ことにより正確な前面境界線を算出する。そして、この
前面境界線と各距離データとの関係から駐車空間の入口
位置を検出するものである。

【０００７】このような駐車空間検出装置を用いること
により駐車空間を正確に検出する事ができるが、例えば
図１６に示されるように自車周囲の状況によっては駐車
空間が複数検出される場合がある。一般に、運転者はこ
れから駐車を行おうとする場合、駐車予定空間に近い所
に自車を停車させる傾向がある。図１７は駐車空間に対
し、複数の運転者がどのような位置に自車を停止させる
かを調査した結果である。図中丸印は切り返し無しで駐
車した場合の後輪軸中心位置を示し、図中四角は切り返
し有りで駐車した場合の後輪軸中心位置を示している。
いずれの場合も目標駐車空間に近い位置に自車を停止す
ることがわかる。

【０００８】従って、駐車空間が複数検出された場合に
は、自車にいちばん近い駐車空間への誘導を行うことが
運転者の希望に合致する場合が多いことになり、例えば
図１６に示されるように検出された駐車空間までの距離
Ｌ1 、Ｌ2 を算出し、いずれか小さい方の駐車空間に誘
導すればよいことになる。

【０００９】しかしながら、駐車補助装置が必要となる
ような運転操作に習熟していない運転者にとっては、直
近の駐車空間に誘導されても、操舵手数が多かったり、
切り返しを必要としたり、あるいは初期停止位置か一旦
前進をする必要がある場合には、教示どおりに自車を操
作することが困難で、結局駐車不能となってしまう可能
性がある。

【００１０】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は検出された駐車空間が
複数存在する場合にも最適な駐車空間を運転者に教示す
ることが可能な駐車補助装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の駐車補助装置は、車両に搭載され、
車両周囲の駐車空間を検出する駐車空間検出手段と、検
出された駐車空間が複数ある場合に各駐車空間への誘導
経路を演算する演算手段と、演算された誘導経路におい
て自車と障害物との接触の有無及び操舵回数を評価する
評価手段と、前記評価結果に基づき、障害物と接触がな
く、かつ操舵回数が最小の誘導経路を選択する選択手段
と、選択された誘導経路を運転者に教示する教示手段と
を有することを特徴とする。

【００１２】また、上記目的を達成するために、請求項
２記載の駐車補助装置は、前記評価手段は運転者固有の
操舵ずれ量に基づき前記接触の有無及び操舵回数を評価
することを特徴とする。

【００１３】

【作用】このように、本発明の駐車補助装置は、駐車空
間検出装置により検出された駐車空間が複数ある場合
に、誘導経路をシミュレーションし、他車などの障害物
と自車との接触の有無及び操舵回数を評価する。そし
て、接触があり、または操舵回数が多い場合はたとえそ
れが直近の駐車空間であっても選択せず、接触がなく、
かつ操舵回数が最も少ない駐車空間を教示する。

【００１４】これにより、最も楽な経路をたどって駐車
空間に誘導されるため、種々の運転技能を有する運転者
でも確実に駐車することが可能となる。

【００１５】さらに、請求項２記載の駐車補助装置で
は、経路誘導のシミュレーションに運転者固有の操舵ず
れ量を導入し、このずれ量を含んだシミュレーションに
より接触の有無及び操舵回数を評価する。

【００１６】これにより、運転者の運転技能が反映した
評価が行われることになり、その運転者にとって最適な
駐車空間に誘導されることになる。

【００１７】

【実施例】以下、図面を用いながら本発明の駐車補助装
置の好適な実施例を説明する。

【００１８】第１実施例図１には本実施例の構成が示されている。車両後部には
ＣＣＤエリアセンサ１０が設けられており、図示しない
駐車空間を含む所定領域を撮影する。このＣＣＤエリア
センサは、図２に示されるように一対のＣＣＤカメラ１
０ａ，１０ｂを鉛直軸回りに回動可能に所定距離離間さ
せて配置することにより構成される。そして、ＣＣＤエ
リアセンサ１０にて得られた画像データ、すなわちＣＣ
Ｄカメラ１０ａとＣＣＤカメラ１０ｂによる画像データ
は測距用コンピュータである測距用ＥＣＵ１２に供給さ
れ、両画像データの比較（位相差）から駐車空間などの
物体までの距離データが方位毎に算出される。算出され
た距離データ、すなわち距離Ｒと方位θのデータ（Ｒ，
θ）は自動駐車制御用コンピュータである自動駐車制御
用ＥＣＵ１４に供給される。図３にはこのようにして得
られた距離データ（Ｒ，θ）の一例が示されており、図
中黒丸が距離データを示している。

【００１９】自動駐車制御用ＥＣＵ１４は測距用ＥＣＵ
１２からの距離データ（Ｒ，θ）に対し後述する処理を
行って駐車空間を検出すると共に、操舵角センサ１６や
車速センサ１８並びにシフトポジションセンサ２０から
出力される検出信号に基づき車両を駐車空間に誘導する
ための操舵信号を操舵アクチュエータ２６に供給すると
共にブレーキアクチュエータ２８に制動信号を出力して
車両を駐車空間に停止させる構成である。

【００２０】以下、自動駐車制御用ＥＣＵ１４にて行わ
れる駐車空間検出処理を詳細に説明する。なお、この処
理の基礎となるのは、前述した本願出願人既提出の特願
平４−７３８５１号である。

【００２１】まず、図４に示されるようにＣＣＤエリア
センサ１０にて得られた画像データに基づき測距用ＥＣ
Ｕ１２が算出した距離データ（Ｒ，θ）を順次読み込む
（Ｓ１０１）。そして、得られた距離データ（Ｒ，θ）
をＣＣＤエリアセンサ１０の画角中心をＸ軸、このＸ軸
に垂直な軸をＹ軸とするｘ−ｙ直交座標系に変換する
（Ｓ１０２−Ｓ１０３）。ｘ−ｙ座標系に変換した後、
検出距離Ｒが所定距離２０ｍ以上の距離データは誤検出
として除外しつつ、１回目の最小２乗法を適用する（Ｓ
１０４−Ｓ１０８）。

【００２２】１回目の最小２乗法の適用が終了した後、
次に具体的な前面境界線を決定すべく、２回目の最小２
乗法適用処理に移行する。すなわち、図５に示されるよ
うに距離データのｘ座標ｘi と１回目の最小２乗法によ
り算出された関係式Ａｙi ＋ｂとの大小比較が行われ、
ｘi がＡｙi ＋Ｂより小さい点、すなわち関係式に対し
ＣＣＤエリアセンサ側に位置する距離データ群に対し２
回目の最小２乗法が適用される。この２回目の最小２乗
法も前述した１回目の最小２乗法と同様の処理で行わ
れ、距離データ（ｘi ，ｙi ）に対してｘ＝Ａｙ＋Ｂと
なるＡ，Ｂを最小２乗法により算出する（Ｓ３０１〜Ｓ
３０３）。

【００２３】２回目の最小２乗法により駐車空間の前面
境界線が算出された後、次に駐車入口位置の検出処理に
移行する。この駐車入口検出は、前面境界線と各距離デ
ータ（ｘi ，ｙi ）との距離に基づき算出され、具体的
なフローチャートが図６以降に示されている。

【００２４】まず、図６に示されるように前面境界線ｘ
＝Ａｙ＋Ｂと各距離データとの距離ＤＸ（ｉ）を算出す
る（Ｓ４０２）。ここで、前面境界線と各距離デーとの
距離Ｌは、幾何学的考察から容易にＬ＝Δｘ・Δｙ／｛（Δｘ2 ＋Δｙ2 ）0.5 ｝但し、Δｘ＝｜ｘi −Ａｙi −Ｂ｜ Δｙ＝｜ｙi −（ｘi ＋Ｂ）／Ａ｜となるが、本願出願人は実際にこの距離を算出したとこ
ろ、Δｘとの間に大きな相違がないことを見いだしてい
る。本実施例では前述したように、算出が容易なΔｘを
用いて駐車入口を検出することとしている。

【００２５】しかし、単に所定のしきい値を用いて二値
化、すなわち駐車空間入口位置座標と他の座標とを区別
する方法では距離データのばらつきに対応できない。そ
こで、本実施例では本願出願人が先に提案した特願平３
−６４９７０号に開示されている二値化、エッジ検出処
理を利用して駐車入口位置を検出する（Ｓ４０４）。す
なわち、次のように各変数に初期値をセットする（Ｓ４
０５）。第１継続カウント許可フラグｃｏｋ１＝０，第
２継続カウント許可フラグｃｏｋ２＝０，第１継続カウ
ンタｆｃ１＝０，第２継続カウンタｆｃ２＝０，左エッ
ジ候補座標ｗｎ０１＝０，右エッジ候補座標ｗｎ０２＝
０，第１検出フラグｆｗ１＝０，右エッジカウンタｗｃ
１＝０，第２検出フラグｆｗ２＝１，左エッジカウンタ
ｗｃ２＝０の如くである。

【００２６】そして、距離ＤＸ（ｉ）と所定のしきい値
ｔｈｌ（本実施例では０．６ｍ）を比較する（Ｓ４０
７）。ＤＸ（ｉ）≦ｔｈｌの場合にはその距離データは
前面境界線を示すデータであるため、ｆｃ１＝０，ｗｎ
０１＝０，ｆｗ２＝１にセットする（Ｓ４０８）。

【００２７】また、ｃｏｋ１が０であるかを判定する
（Ｓ４０９）。ｃｏｋ１は、後述するようにＤＸ（ｉ）
≦ｔｈｌ→ＤＸ（ｉ）＞ｔｈｌに変化した場合に１とな
るフラグである。このため、ＤＸ（ｉ）≦ｔｈｌにｃｏ
ｋ１が０でないということは、何らかの異常が発生した
と考えられ、この時に右エッジを検出すべきではない。
そこで、Ｓ４１０においてｃｏｋ１が０でなかった場合
にはｃｏｋ１＝０，ｆｗ１＝０とする。

【００２８】一方、ｃｏｋ１＝０であった場合には、前
回の検出結果が上述のような異常な状態でなかったた
め、次のようにして右エッジを検出する。まず、ｆｗ１
＝１か否かを判定する（Ｓ４１１）。ｆｗ１は初期設定
としては０にセットされており、ＤＸ（ｉ）＞ｔｈｌの
場合に１にセットされるものである。従って、Ｓ４０７
においてデータがＤＸ（ｉ）≦ｔｈｌであり、Ｓ４１１
においてｆｗ１が１であるということは、右エッジを検
出したことを意味している。そこで、Ｓ４１１において
ｆｗ１＝１であれば、ｆｗ１＝０とするとともに，右エ
ッジの検出位置を示す変数ｗｎ０２＝ｉ（距離データ番
号），ｃｏｋ２＝１とする（Ｓ４１２）。

【００２９】ここで、エッジを検出した場合にそのｉ値
をそのままエッジ位置として記憶してもよいが、この例
においては、右エッジを検出した後、次のデータもエッ
ジでない場合にのみその位置を右エッジと判定し、誤判
定の発生を抑制する。このために、ｃｏｋ２＝１として
いる。

【００３０】次に、ｃｏｋ２が１か否かを判定する（Ｓ
４１３）。ｃｏｋ２が１であった場合には、ｆｃ２に１
を加算し（Ｓ４１４）、ｃｏｋ２が１でなかった場合に
は、この加算は行わず、次にｆｃ２が２であるか否かを
判定する。このｆｃ２はＳ４１４を２回続けて通った場
合、すなわちしきい値ｔｈｌ以下のデータが２つ続いた
場合に２となっている。そこで、ｆｃ２が２である場合
には、右エッジカウンタｗｃ２で特定される右エッジ座
標を示す配列変数ｗｎ２［ｗｃ２］に上述のＳ４１２で
セットされた右エッジ候補座標ｗｎ０２の値を記憶す
る。また、変数ｃｏｋ２，ｆｃ２を０にリセットすると
共に、右エッジカウンタｗｃ２に１を加算する（Ｓ４１
６）。従って、次回の右エッジ検出の場合には、ｗｃ２
が１多い数となっている。このため、配列変数ｗｎ２に
次の右エッジの位置が記憶できることとなる。Ｓ４１５
においてｆｃ２＜２の場合及びＳ４１６の処理を終了し
た場合には、右エッジについての処理が終了したため、
Ｓ４０６に戻る。

【００３１】一方、Ｓ２０６においてＤＸ（ｉ）＞ｔｈ
ｌと判定され、駐車空間を検出した場合には、次のよう
にして左エッジの検出を行う。

【００３２】まず、ｆｃ２，ｗｎ０２を０にリセット
し、フラグｆｗ１を１にセットする（Ｓ４１７）。ま
た、ｃｏｋ２が０であるかを判定する（Ｓ４１８）。ｃ
ｏｋ２は、前述したようにＤＸ（ｉ）＞ｔｈｌ→ＤＸ
（ｉ）≦ｔｈｌに変化した場合に１となる（Ｓ４１
２）。このため、Ｓ４０７においてＤＸ（ｉ）＞ｔｈｌ
となった際にｃｏｋ２が０でないということは、何らか
の異常が発生したことを意味している。そこで、Ｓ４１
９において、ｃｏｋ２が０でなかった場合にはｃｏｋ２
＝０，ｆｗ２＝０とする。

【００３３】一方、ｃｏｋ２＝０であった場合には、前
回の検出結果が上述のような異常な状態でなかったた
め、次のようにして左エッジを検出する。まず、ｆｗ２
＝１か否かを判定する（Ｓ４２０）。ｆｗ２＝１の場合
には左エッジを認識したことを意味し、ｆｗ２を０にリ
セットし、左エッジ候補座標ｗｎ０１にｉの値を入力
し、ｃｏｋ１を１にセットする（Ｓ４２１）。そして、
ｃｏｋ１が１であるかを判定し（Ｓ４２２）、ｃｏｋ１
が１であれば、左エッジを検出したため、ｆｃ１に１を
加算する（Ｓ４２３）。次に、ｆｃ１が２であるか否か
を判定し（Ｓ４２４）、２であれば、候補座標ｗｎ０１
の値をｗｃ１で特定される配列変数ｗｎ１［ｗｃ１］に
入力する。これによって、検出された左エッジの位置が
記憶される。また、この入力がなされたため、フラグｃ
ｏｋ１＝１，ｆｃ１＝０にリセットすると共に、左エッ
ジの数を示す変数ｗｃ１に１を加算する（Ｓ４２５）。

【００３４】このような動作を全距離データ数ｉについ
て繰り返し、右エッジ及び左エッジの位置を検出した数
だけ記憶することができる。また、その検出した数は、
ｗｃ１，ｗｃ２に記憶されることになる。そして、次
に、これら検出エッジの補正処理が行われる（Ｓ４２
７）。

【００３５】すなわち、図８に示されるように、まずｗ
ｃ１とｗｃ２を比較する（Ｓ４２８）。ｗｃ１＜ｗｃ２
の場合には、左エッジの数が右エッジの数より小さいこ
とを意味しており、ＣＣＤエリアセンサ１０の画像の左
端に駐車空間入口がかかっていることを意味している。
このため、この左端に左エッジを挿入することで、画面
の左端にかかった入口を認識することができる。

【００３６】このため、Ｓ４２９〜４３０にてｗｎ１
［ｉ］の値をｗｎ１［ｉ＋１］の値に変換する。即ち、
ｗｎ１の値としてｎ個の値があり、これがｗｎ１［１］
〜ｗｎ１［ｎ］の値として記憶されていた場合、この処
理によりｗｎ１［２］〜ｗｎ１［ｎ＋１］の値に変換さ
れる。そして、ｗｎ１［１］に０の値を代入するととも
にｗｃ１に１を加算する（Ｓ４３２）。これによって、
配列変数ｗｎ１の値として１つ強制的に挿入され、左エ
ッジが検出できなかった場合にも、これが挿入される。

【００３７】一方、Ｓ４２８においてｗｃ１≧ｗｃ２で
あった場合には、右エッジが欠けているか、両者が同数
であることを意味している。そこで、次にｗｃ２とｗｃ
１を比較する（Ｓ４２３）。ここで、ｗｃ２＝ｗｃ１で
あった場合には両者が等しいことを意味しており、補正
処理は不要である。

【００３８】一方、ｗｃ２の方がｗｃ１より小さかった
場合には、右エッジ挿入の補正を行わねばならない。そ
こで、ｗｃ２に１を加算し、このｗｃ２によって特定さ
れる配列変数ｗｎ２［ｗｃ２］にデータ個数を強制挿入
する（Ｓ４３４）。これによって右エッジとして、視野
の右端の値が挿入されることとなる。

【００３９】そして、これらの補正処理後再びｗｃ１と
ｗｃ２を比較し、両値が等しくない場合にはエッジ数の
対応が補正によってもとれないことを意味し、駐車区間
検出に失敗したとして再スタートする（Ｓ４３６）。

【００４０】以上のようにしてエッジ補正が終了した
後、最終的な駐車空間入口位置を検出する処理に移行す
る。これまでの処理で検出された座標は、左右のエッジ
座標、すなわち駐車入口の最も近い距離データの座標で
ある。そこで、これら抽出された距離データから真の駐
車空間入口座標を算出するための処理が必要であり、こ
の処理を示したのが図９のフローチャートである。すな
わち、まずＳ４３８にて、２回目の最小２乗法適用によ
り得られた駐車空間前面境界線への左右エッジ座標の射
影座標を算出している。図９において、（ＧＸ１
（ｉ），ＧＹ１（ｉ））が左エッジ座標の射影座標を表
し、（ＧＸ２（ｉ），ＧＹ２（ｉ））が右エッジ座標の
射影座標を表している。そして、本実施例ではさらに、
駐車空間に車両を誘導するためのアシストパラメータと
して、駐車空間の中心及び駐車空間の幅を算出してい
る。このため、前述のＳ４３８にて求めた駐車空間入口
座標（ＧＸ１（ｉ），ＧＹ１（ｉ））、（ＧＸ２
（ｉ），ＧＹ２（ｉ））を用いてその中心座標（ＧＸ
（ｉ），ＧＹ（ｉ））及び幅ｗ（ｉ）を算出する（Ｓ４
４１）。

【００４１】こうして駐車空間の入口座標、中心座標及
び駐車空間の幅が算出されたことにより、駐車空間検出
は事実上終了するが、実際に車両をこの検出された駐車
空間に誘導するためには、駐車空間と車両とのなす角を
算出する必要がある。また、前述の処理により算出され
た駐車空間の幅が車両が実際に駐車するのに適当な幅を
有するか否かを判定する必要がある。

【００４２】そこで、本実施例では算出された幅ｗ
（ｉ）と車幅＋α（αはドアを開く場合を想定して決定
される余裕分）との大小比較を行い（Ｓ４４５）、この
条件を満たす入口座標（ＧＸ１（II），ＧＹ１（I
I））、（ＧＸ２（II），ＧＹ２（II））を抽出する
（Ｓ４４６〜Ｓ４４８）。一方、この条件を満たさない
場合には駐車空間が検出不能として再スタート、または
終了する（Ｓ４４９）。

【００４３】そして、車両と駐車空間とのなす姿勢角
（車両中心線と駐車空間前面境界線とのなす角）を算出
する（Ｓ４５０）。車両中心線の方向を表すベクトルａ
は、ａ＝（ｘ（cent) ，ｙ（cent) ）但し、centはＣＣＤセンサの測距画角中心で表される。従って、姿勢角ξはＳ４５１及びＳ４５２
で示される計算式により算出される。

【００４４】このようにして検出された駐車空間が複数
個（Ｊが２以上）である場合、本実施例では、この中か
ら最適の駐車空間を選択し、運転者に教示する。すなわ
ち、検出されたＧ（ＩＩ（ｉ）），ＧＸ（ＩＩ
（ｉ）），ＧＹ（ＩＩ（ｉ））を入力とし、この駐車空
間までの誘導経路を演算して、この誘導経路を走行した
ときの障害物との接触の有無ＳＣ（ｉ）及び操舵回数ｔ
ｕｃｈ（ｉ）を評価する。このシミュレーションは、公
知の誘導経路算出法及び自車と障害物（既に駐車してい
る他車等）との位置関係から求めることができる。本実
施例では、本願出願人が特願平３−１５３５６０号にて
提案した現代制御理論を用いたシミュレーションを行っ
ている。すなわち、特願平３−１５３５６０号に記載さ
れた車両の状態方程式（４）を用いて駐車空間までの誘
導経路を演算し、ＳＣ（ｉ）及びｔｕｃｈ（ｉ）をそれ
ぞれの駐車空間について評価する（Ｓ４５３）。

【００４５】そして、接触変数ｔｕｃｈ（ｉ）が０（す
なわち接触せずに駐車することが可能）であり、かつ操
舵回数ＳＣ（ｉ）が最小の駐車空間を選択し（Ｓ４５
４）、駐車操作を運転者に音声教示する（Ｓ４５５）。
なお、選択された駐車空間が直近の駐車空間でない場合
には、運転者にその旨も同時に教示する。また、複数の
駐車空間の接触の有無及び操舵回数に差がない場合に
は、直近の駐車空間を教示すればよい。

【００４６】第２実施例上記第１実施例では、自車と駐車空間との相対位置関係
からシミュレーションを行ったが、本第２実施例ではさ
らに、運転者の運転技能をも考慮にいれ、より適切なシ
ミュレーションを行うことを特徴としている。

【００４７】運転者の運転技能は教示された操舵量と実
際の運転者の操舵量とのずれから客観的に把握すること
ができる。従って、前回までの教示操舵量と実際の操舵
量とのずれ量をメモリに格納しておき、この操舵ずれ量
を見込んでシミュレーションを行えば、運転操作に不慣
れな運転者の場合は接触の可能性や操舵回数が高く評価
されることになり、より確実な駐車空間に教示されるこ
とになる。図１５には操舵ずれ量を考慮したシミュレー
ションの概念図が示されている。図中実線が操舵ずれ量
ゼロの場合のシミュレーション軌跡であり、破線が操舵
ずれ量を考慮した場合のシミュレーション軌跡である。
操舵ずれ量がある分だけ、より大きく蛇行することにな
る。

【００４８】図１２乃至図１４には第２実施例の処理フ
ローチャートが示されている。図１２乃至図１４は上記
第１実施例のＳ４５０以下の処理に対応するものであ
り、Ｓ４５０以前の処理は第１実施例と同様である。な
お、全体構成もほぼ第１実施例と同様であるが、本第２
実施例では運転者の過去の操舵ずれ量がメモリに格納さ
れており、この操舵ずれ量は後述の如く駐車操作を行う
毎に順次更新される。

【００４９】図１２において、まず、第１実施例と同様
にして駐車空間が検出された後（Ｓ５００−Ｓ５０
２）、Ｇ（ＩＩ（ｉ）），ＧＸ（ＩＩ（ｉ））、ＧＹ
（ＩＩ（ｉ）及び運転者の操舵ずれ量（誤差量）学習値
ＳＴＧを用いてシミュレーションを行う。シミュレーシ
ョンは第１実施例と同様に状態方程式に基づき行われる
が、操舵ずれ量を絶対値で格納している場合には得られ
た誘導経路に対して左右に操舵がずれた誘導経路を算出
し、ＳＣ（ｉ）及びｔｕｃｈ（ｉ）を評価する（Ｓ５０
３）。操舵ずれ量を符号付き（右操舵の場合にはプラス
等）で格納している場合には、得られた経路の右操舵及
び左操舵それぞれに学習ずれ量を加算し、ずれた経路を
算出する。

【００５０】そして、操舵ずれ量を考慮した誘導経路の
ｔｕｃｈ（ｉ）が全て１か否かを判定し（Ｓ５０５）、
全て１ではない、すなわち接触しない経路が存在する場
合にはこのｔｕｃｈ（ｉ）＝０の中でさらにＳＣ（ｉ）
が最小の駐車空間を選択し（Ｓ５０６）、運転者に教示
する（Ｓ５０７）。なお、直近の駐車空間が選択されな
かった場合に運転者にその旨報知するのは第１実施例と
同様である。

【００５１】一方、ｔｕｃｈ（ｉ）が全て１である、す
なわち全ての経路で接触してしまう場合には、さらに操
舵ずれ量ＳＴＧを０とした場合のシミュレーションを実
行する（Ｓ５０８）。これは、操舵ずれ量を考慮して接
触の可能性ありと評価された経路でも、これが原理的
に、すなわち操舵ずれ量がゼロであっても接触してしま
うのか、あるいは操舵ずれ量がゼロである場合には接触
せずに駐車することが可能なのかを判別するための処理
である。

【００５２】そして、操舵ずれ量をゼロにしてもなお全
ての経路でｔｕｃｈ（ｉ）＝１である場合には（Ｓ５０
９）、駐車不能であるので運転者にその旨音声教示して
処理を終了する。また、ｔｕｃｈ（ｉ）が１でない経路
が存在する場合には、この経路のなかでＳＴ（ｉ）が最
小の経路を選択し（Ｓ５１０）、運転者に接触のおそれ
があることを教示した上で選択した駐車経路に音声教示
する（図１４におけるＳ５１３）。なお、接触の可能性
があるので、経路誘導を継続するか否かを運転者に選択
させることもできる（Ｓ５１２）。

【００５３】教示が終了した後、今回の目標操舵角と実
際の操舵角との絶対値を算出してＳＴＧ1 に格納し、重
み付け演算ＳＴＧ＝（αＳＴＧ＋βＳＴＧ1 ）／（α＋β）により操舵ずれ量を更新していく。これにより、操舵ず
れ量を常に運転者固有の最適値とすることができる。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の駐
車補助装置によれば、検出された駐車空間が複数存在す
る場合にも最適な駐車空間を運転者に教示することがで
きる。また、請求項２記載の駐車補助装置によれば、運
転者の運転技能に対応した駐車空間を教示して確実に駐
車を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における自動駐車システムの
構成図である。

【図２】同実施例におけるＣＣＤエリアセンサの構成図
である。

【図３】同実施例の測距説明図である。

【図４】同実施例の処理フローチャートである。

【図５】同実施例の処理フローチャートである。

【図６】同実施例の処理フローチャートである。

【図７】同実施例の処理フローチャートである。

【図８】同実施例の処理フローチャートである。

【図９】同実施例の処理フローチャートである。

【図１０】同実施例の処理フローチャートである。

【図１１】同実施例の処理フローチャートである。

【図１２】本発明の他の実施例の処理フローチャートで
ある。

【図１３】同実施例の処理フローチャートである。

【図１４】同実施例の処理フローチャートである。

【図１５】同実施例のシミュレーション軌跡の概念図で
ある。

【図１６】駐車空間検出説明図である。

【図１７】駐車空間と自車の停止位置との関係を示す図
である。

【符号の説明】

１０ＣＣＤエリアセンサ１２測距用ＥＣＵ１４自動駐車制御用ＥＣＵ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載され、車両周囲の駐車空間を
検出する駐車空間検出手段と、検出された駐車空間が複数ある場合に各駐車空間への誘
導経路を演算する演算手段と、演算された誘導経路において自車と障害物との接触の有
無及び操舵回数を評価する評価手段と、前記評価結果に基づき、障害物と接触がなく、かつ操舵
回数が最小の誘導経路を選択する選択手段と、選択された誘導経路を運転者に教示する教示手段と、を有することを特徴とする駐車補助装置。
【請求項２】請求項１記載の駐車補助装置であって、前記評価手段は運転者固有の操舵ずれ量に基づき前記接
触の有無及び操舵回数を評価することを特徴とする駐車
補助装置。