JP2019043455A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が駐車操作をやり直さなければならない状況の発生頻度を低減できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援ＥＣＵは、自車両の周辺領域を撮影するカメラが撮影したカメラ画像に基づいて駐車領域を検出し、駐車領域に自車両を駐車させた場合の自車両の位置である駐車完了位置を駐車周辺領域に重畳させた画像を表示部に表示させる。更に、駐車支援ＥＣＵは、駐車領域に第１閾値高さ以上の障害物である所定高さ障害物が存在する場合、自車両を駐車領域に駐車する際に当該自車両が当該駐車領域に進入する側に所定高さ障害物の位置に応じて定まる特定距離だけ、駐車領域に障害物が存在しないときの駐車完了位置である通常完了位置を移動した位置を、駐車完了位置として推定する。【選択図】図５

Description

本発明は、駐車領域への駐車が完了した場合の自車両の位置である駐車完了位置を表示部に表示させることにより自車両の運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。

従来から、駐車完了位置を「車両周辺の領域を撮影した周辺画像」に重畳して表示することにより、運転者の駐車操作を支援する装置が知られている。例えば、従来装置の一つは、カメラが撮影したカメラ画像から駐車可能な駐車領域を検出し、この検出した駐車領域を駐車完了位置として周辺画像に重畳して表示する（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１４−１６６８３４号公報（段落０００２及び００３１等を参照。）

ところで、駐車領域内に高さが比較的高い障害物（例えば、電柱、フェンス、工事場所表示ポール、縦看板及び自転車等）が存在する場合、運転者は、車両と障害物とが接触しない位置に車両を移動させた時点にて駐車を完了する。或いは、駐車領域内に高さが低い障害物（例えば、輪止め及び石等）が存在する場合、運転者は、車輪とその障害物と当接した位置に車両を移動させた時点にて駐車を完了する。しかしながら、従来装置は、駐車領域内に障害物が存在するか否かを考慮せずに駐車完了位置を予測しているので、実際の駐車完了位置と異なる駐車完了位置を表示してしまう可能性が高い。このため、従来装置が適用された車両の運転者は、表示された駐車完了位置に向けて車両を移動し始める駐車操作を開始した後、表示された駐車完了位置に車両を実際には駐車できないことに気付く。そして、運転者は、その実際の駐車完了位置が不適切であると判断する場合（例えば、その駐車領域に駐車すると車両が走行路に過剰にはみ出すと判断した場合）、他の駐車領域への駐車操作を再度行う必要がある。この結果、運転者は、そのような駐車操作のやり直しを煩わしく感じるという問題があった。

本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、実際の駐車操作を開始する前の時点においても、駐車領域に存在する障害物を考慮した駐車完了位置を表示部に表示させることにより、運転者が駐車操作をやり直さなければならない状況の発生頻度を低減できる駐車支援装置を提供することにある。

本発明の駐車支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
自車両の周辺領域を撮影するカメラ（２０Ａ乃至２０Ｄ）により取得されたカメラ画像に基づいて前記自車両が駐車可能な大きさを有する領域である駐車領域（ＰＡ）を検出する検出部（１０及びステップ８００乃至８９５）と、
前記駐車領域を含む駐車周辺領域を前記カメラ画像に基づいて表示可能な表示部（３０）と、
前記駐車領域に前記自車両を駐車させた場合の前記自車両の位置である駐車完了位置を推定し、前記推定した駐車完了位置（３１２及び３２２）を前記駐車周辺領域に重畳させた画像を前記表示部に表示させる支援部（１０及びステップ１１００乃至ステップ１１９５）と、
を備える。

更に、前記支援部は、
前記駐車領域に所定の第１閾値高さ（Ｈ１ｔｈ）以上の障害物である所定高さ障害物が存在しない場合（ステップ１２１５「Ｎｏ」）、前記駐車領域内に前記自車両の全体が収容される位置である通常完了位置を前記駐車完了位置として推定し（図５（Ａ））、
前記所定高さ障害物が存在する場合（ステップ１２１５「Ｙｅｓ」）、前記自車両を前記駐車領域に駐車する際に当該自車両が当該駐車領域に進入する側に前記所定高さ障害物の位置に応じて定まる特定距離だけ前記通常完了位置を移動した位置である障害物完了位置（図５（Ｂ）に示す接触回避完了位置及び図５（Ｃ）に示す輪止め完了位置の何れか）を前記駐車完了位置として推定する（ステップ１２３５、ステップ１２５０及びステップ１２５５）、
ように構成されている。

本発明装置によれば、駐車領域に所定高さ障害物が存在する場合、障害物完了位置が駐車完了位置として表示部に表示される。障害物完了位置は、通常完了位置を、自車両が駐車領域に進入する側に「所定高さ障害物の位置に応じて定まる特定距離だけ」移動した位置である。従って、運転者は、駐車領域に所定高さ障害物が存在する場合、当該駐車領域への正確な駐車完了位置を駐車操作の開始前に把握することができる。これによって、「運転者が駐車操作の開始後において実際の駐車完了位置が適切でないことに気付き、その結果、他の駐車領域への駐車操作を再度行う」頻度又は可能性を低減することができる。

本発明装置の一態様において、
前記支援部は、
前記駐車領域内の領域であって、当該領域の前端（ＰＦＥ）の長さが「前記自車両の車幅（Ｗ）に所定の第１左右余裕距離（ＬＬ＋ＲＬ）を加えた第１左右方向駐車距離（ＬＲＰＬ＝Ｌｄ１ｔｈ）」乃至「前記自車両の車長（Ｌ）に所定の第１前後余裕距離（ＦＲＬ）を加算した値である第１前後方向駐車距離（ＦＲＰＬ）」の範囲内であり、更に、前記領域前端から後方側に向かう長さが前記第１前後方向駐車距離を有する判定領域（ＯＡ１）に前記所定高さ障害物が存在しない場合（ステップ１２１５「Ｎｏ」）、前記自車両の前端部及び後端部のうち前記駐車領域に進入する進入端部と反対側の反進入端部が前記領域前端と一致するように前記自車両の並列駐車を完了させたときの前記自車両の位置を前記通常完了位置（図５（Ａ））として推定し（ステップ１２２０）、
前記判定領域に、高さが「前記第１閾値高さよりも高い所定の第２閾値高さ（Ｈ２ｔｈ）」未満の前記所定高さ障害物が存在し且つ高さが「前記第２閾値高さ」以上の前記所定高さ障害物が存在しない場合、前記第２閾値高さ未満の所定高さ障害物のうちの前記領域の前端に最も近い対象障害物（輪止め対象物Ｓ２）に前記自車両の前記進入端部に近い側の車輪が当接するように前記自車両の並列駐車を完了させたときに前記反進入端部が前記駐車領域からはみ出す場合には当該自車両の並列駐車を完了させたときの前記自車両の位置（輪止め完了位置（図５（Ｃ）））を前記障害物完了位置として推定する（ステップ１２５０）、
ように構成されている。

この態様によれば、自車両が駐車領域に並列駐車を行う場合、当該駐車領域の判定領域に第２閾値高さ未満の所定高さ障害物が存在するとき、「第２閾値高さ未満の所定高さ障害物のうちの判定領域の前端に最も近い対象障害物に前記自車両の前記進入端部に近い側の車輪が当接するように前記自車両の並列駐車を完了させたときの自車両の位置」が駐車完了位置として表示部に表示される。但し、この駐車完了位置に自車両を駐車させた場合に自車両の反進入端部が駐車領域から（従って、判定領域からも）はみ出さない場合、通常完了位置が表示部に表示される。この結果、自車両が並列駐車を行う場合、駐車領域の後方側への移動を規制するような比較的高さが低い障害物（例えば、輪止め）が存在するときであっても、運転者は正確な駐車完了位置を実際の駐車操作の開始前に把握することができる。

本発明装置の一態様において、
前記支援部は、
前述したように前記自車両の並列駐車を完了させたときの自車両の位置を前記通常完了位置（図５（Ａ））として推定し（ステップ１２２０）、
前記判定領域に、高さが「前記第１閾値高さよりも高い所定の第２閾値高さ（Ｈ２ｔｈ）」以上の前記所定高さ障害物が存在し且つ高さが「前記第２閾値高さ」未満の前記所定高さ障害物が存在しない場合、前記自車両の進入端部と前記第２閾値高さ以上の所定高さ障害物のうちの前記領域前端に最も近い対象障害物（接触対象障害物Ｓ１）との距離が前記第１前後余裕距離と一致するように前記自車両の並列駐車を完了させたときに前記反進入端部が前記駐車領域からはみ出す場合には当該自車両の並列駐車を完了させたときの前記自車両の位置（接触回避完了位置（図５（Ｂ）））を前記障害物完了位置として推定する（ステップ１２３５）、
ように構成されている。

自車両が駐車領域に並列駐車を行う場合、当該駐車領域の判定領域に第２閾値高さ以上の所定高さ障害物（比較的高い障害物であり、例えば、（例えば、電柱、フェンス、工事場所表示ポール、縦看板及び自転車等）が存在するとき、自車両はそのような障害物との接触を避けた位置に駐車される。そこで、上記態様は、このような場合、「自車両の進入端部と第２閾値高さ以上の所定高さ障害物のうちの領域前端に最も近い対象障害物との距離が第１前後余裕距離と一致するように自車両の並列駐車を完了させたときの自車両の位置」を駐車完了位置として表示部に表示する。この結果、自車両が並列駐車を行う場合、自車両の車体が接触するような比較的高さが高い障害物が存在するときであっても、運転者は正確な駐車完了位置を実際の駐車操作の開始前に把握することができる。

本発明装置の一態様において、
前記支援部は、
前述したように前記自車両の並列駐車を完了させたときの自車両の位置を前記通常完了位置（図５（Ａ））として推定し（ステップ１２２０）、
前記判定領域に、高さが「前記第１閾値高さよりも高い所定の第２閾値高さ（Ｈ２ｔｈ）」未満の前記所定高さ障害物が存在し且つ高さが「前記第２閾値高さ」以上の前記所定高さ障害物が存在する場合、前記第２閾値高さ未満の所定高さ障害物のうちの前記領域の前端に最も近い対象障害物（輪止め対象物Ｓ２）に前記自車両の前記進入端部に近い側の車輪が当接するように前記自車両の並列駐車を完了させたときの前記自車両の位置を示す第１完了位置（輪止め完了位置（図５（Ｃ）））、及び、前記自車両の進入端部と前記第２閾値高さ以上の所定高さ障害物のうちの前記領域前端に最も近い対象障害物（接触対象障害物Ｓ１）との距離が前記第１前後余裕距離と一致するように前記自車両の並列駐車を完了させたときの前記自車両の位置を示す第２完了位置（接触回避完了位置（図５（Ｂ）））、のうち、前記自車両の前記反進入端部が前記判定領域の前端からはみ出す完了位置であって且つ前記自車両の前記反進入端部の前記判定領域の前端からのはみ出し量が大きい方の完了位置を前記障害物完了位置として推定する（ステップ１２３５、ステップ１２５０、ステップ１２５５）、
ように構成されている。

自車両が駐車領域に並列駐車を行う場合、当該駐車領域の判定領域に第２閾値高さ未満の所定高さ障害物と第２閾値高さ以上の所定高さ障害物とが存在するとき、第１完了位置及び第２完了位置が推定される。第１完了位置は、「第２閾値高さ未満の所定高さ障害物のうちの領域前端に最も近い対象障害物」に「前記自車両の前記進入端部に近い側の車輪」が当接するように前記自車両の並列駐車を完了させたときの自車両の位置」である。第２完了位置は、「自車両の進入端部と、第２閾値高さ以上の所定高さ障害物のうちの領域前端に最も近い対象障害物」と、の距離が、第１前後余裕距離と一致するように自車両の並列駐車を完了させたときの自車両の位置」である。そして、第１完了位置及び第２完了位置のうち、前記自車両の前記反進入端部が前記判定領域の前端からはみ出す完了位置であって、より前方に位置する完了位置（即ち、前記自車両の前記反進入端部の前記判定領域の前端からのはみ出し量が大きい方の完了位置）が障害物完了位置として推定される。更に、この障害物完了位置が駐車完了位置として表示部に表示される。この結果、自車両が並列駐車を行う場合、駐車領域の後方側への移動を規制するような比較的高さが低い障害物と自車両の車体が接触するような比較的高さが高い障害物とが駐車領域に存在するときであっても、運転者は正確な駐車完了位置を実際の駐車操作の開始前に把握することができる。

本発明の一態様において、
前記支援部は、前記第２閾値高さを前記自車両の車体の最低地上高に設定する、
ように構成されている。

第２閾値高さが自車両の車体の最低地上高に設定されているので、「第２閾値高さ未満の所定高さ障害物」は自車両の車体に接触しないが自車両の後方への移動を規制する障害物であり、「第２閾値高さ以上の所定高さ障害物」は自車両の車体に接触する障害物である。上記態様によれば、これらの障害物それぞれに対して、上述したように適切な駐車完了位置が推定されるから、より正確な駐車完了位置を表示することができる。

本発明装置の一態様において、
前記支援部は、
前記駐車領域内の領域であって、当該領域の前端（ＰＦＥ）の長さが、「前記自車両の車長（Ｌ）に所定の第２前後余裕距離（ＦＦＬ＋ＦＲＬ）を加算した値である第２前後方向駐車距離」乃至「前記第２前後方向駐車距離よりも大きな所定の値」の範囲内であり、更に、当該領域の前端から後方側に向かう長さが「前記自車両の車幅（Ｗ）に所定の第２左右余裕距離（ＬＬ又はＲＬ）を加算した値である第２左右方向駐車距離（ＡＰＬ）」を有する判定領域（ＯＡ２）に前記所定高さ障害物が存在しない場合（ステップ１２６５「Ｎｏ」）、前記自車両の左端部及び右端部のうち前記駐車領域に進入する進入端部と反対側の反進入端部が前記領域の前端と一致するように前記自車両の縦列駐車を完了させたときの自車両の位置を前記通常完了位置として推定し（ステップ１２７０）、
前記判定領域に前記所定高さ障害物が存在する場合（ステップ１２６５「Ｙｅｓ」）、前記自車両の進入端部が前記所定高さ障害物のうちの前記領域の前端に最も近い対象障害物（駐車規制障害物Ｓ３）との距離が所定の特定余裕距離と一致するように前記自車両の縦列駐車を完了させたときの前記自車両の位置（図７を参照。）を前記障害物完了位置として推定する（ステップ１２８０）、
ように構成されている。

この場合、所定の特定余裕距離は、対象障害物が第２閾値高さ以上であるならば、第２左右余裕距離とすることが望ましく、対象障害物が第２閾値高さ未満であるならば「０」又は「０」近傍の距離とすることが望ましい。

自車両が駐車領域に縦列駐車を行う場合、当該駐車領域の判定領域に所定高さ障害物が存在するとき、「自車両の進入端部が所定高さ障害物のうちの領域の前端に最も近い対象障害物との距離が所定の特定余裕距離と一致するように自車両の縦列駐車を完了させたときの自車両の位置」が駐車完了位置として表示される。この結果、自車両が縦列駐車を行う場合、所定高さ障害物が存在するときであっても、運転者は正確な駐車完了位置を実際の駐車操作の開始前に把握することができる。

本発明装置の一態様において、
前記支援部は、
前記推定した駐車完了位置における前記自車両の前記駐車領域に進入する進入端部と反対側の反進入端部の前記駐車領域の前端（ＰＦＥ）からのはみ出し量（ＡＯＰ）に基づいて、前記駐車完了位置の表示態様を変更する、
ように構成されている。

この態様によれば、例えば、はみ出し量が小さい場合とはみ出し量が大きい場合とで駐車完了位置を示す枠の色を変更させたり、はみ出し量が大きい場合にのみ駐車完了位置を示す枠を点滅させたりすることができる。その結果、運転者は、駐車完了位置の表示態様を視認するだけで駐車領域の前端からの自車両のはみ出し量が大きいか否かを直観的に把握することができる。

本発明装置の一態様において、
前記支援部は、
前記検出部が複数の駐車領域を検出した場合、前記複数の駐車領域のうち前記自車両に最も近い駐車領域（ステップ１１３５）、及び、前記複数の駐車領域のうち駐車が完了するまでに必要な切り返し回数が最小となる駐車領域（変形例のステップ１１３５）の何れかに対する前記駐車完了位置を前記表示部に表示させる、
ように構成されている。

これによって、自車両が駐車する可能性が高い駐車領域に対する駐車完了位置のみが表示部に表示されるので、運転者は、視認すべき駐車完了位置を把握し易くなる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の概略システム構成図である。 図２は、図１に示した前方カメラ、左側方カメラ、右側方カメラ及び後方カメラの取付位置の説明図である。 図３は、図１に示した表示部に表示される駐車支援画面の説明図である。 図４は、並列駐車領域の検出処理の概要の説明図である。 図５は、並列駐車領域への駐車完了位置の説明図である。 図６は、縦列駐車領域の検出処理の概要の説明図である。 図７は、縦列駐車領域に障害物が存在する場合の駐車完了位置の説明図である。 図８は、図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図９は、図８に示したルーチンの白線駐車領域検出処理にて、駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１０は、図８に示したルーチンの物標駐車領域検出処理にて、駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１１は、図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１２は、図１１に示したルーチンの駐車完了位置表示処理にて、駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本支援装置」と称呼される場合がある。）について図面を用いて説明する。本支援装置が搭載された車両を他車両と区別する必要がある場合、「自車両ＳＶ」と称呼する。図１に示したように、本支援装置は、駐車支援ＥＣＵ１０（以下、「ＰＳＥＣＵ１０」と称呼する。）を備える。ＰＳＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３等を含むマイクロコンピュータを備える。なお、本明細書において、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶装置とを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。

本支援装置は、更に、前方カメラ２０Ａ、左側方カメラ２０Ｂ、右側方カメラ２０Ｃ、後方カメラ２０Ｄ、車輪速センサ２１、シフトポジションセンサ２２、駐車支援スイッチ２４、ヨーレートセンサ２６、表示部３０、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅａｒｉｎｇ）−ＥＣＵ３１及び転舵用モータ（Ｍ）３２を備える。前方カメラ２０Ａ、左側方カメラ２０Ｂ、右側方カメラ２０Ｃ及び後方カメラ２０Ｄは、個々に区別する必要がない場合には、「カメラ２０」と称呼される。ＰＳＥＣＵ１０は、カメラ２０、車輪速センサ２１、シフトポジションセンサ２２、駐車支援スイッチ２４、ヨーレートセンサ２６、表示部３０及びＥＰＳ−ＥＣＵ３１に接続されている。

図２に示したように、前方カメラ２０Ａは、自車両ＳＶの前端部ＦＲ（具体的には、フロントグリルＦＧ）の車幅方向の中心に設けられ、自車両ＳＶの前方の領域の風景を撮影する。左側方カメラ２０Ｂは、自車両ＳＶの左側方（具体的には、左サイドミラーＬＳＭ）に設けられ、自車両ＳＶの左側方の領域の風景を撮影する。右側方カメラ２０Ｃは、自車両ＳＶの右側方（具体的には、右サイドミラーＲＳＭ）に設けられ、自車両ＳＶの右側方の領域の風景を撮影する。後方カメラ２０Ｄは、自車両ＳＶの後端部ＲＲ（具体的には、トランクルームＴＲの後端部）の車幅方向の中心に設けられ、自車両ＳＶの後方の領域の風景を撮影する。なお、各カメラ２０の画角は広角（例えば、略１８０ｄｅｇ程度）である。

各カメラ２０は、所定時間が経過する毎に各カメラ２０の撮影領域の風景を撮影することにより画像データ（カメラ画像）を取得し、その画像データをＰＳＥＣＵ１０に送信する。ＰＳＥＣＵ１０は、各カメラ２０から送信されたカメラ画像に基づいて、自車両ＳＶの周辺領域の立体曲面状の画像データ（以下、「立体画像データ」と称呼する。）を生成する。より詳細には、ＰＳＥＣＵ１０は、各カメラ２０のカメラ画像の各画素値を、自車両ＳＶを底面の中心とする半球面状の立体曲面に含まれる画素に投影する。画像データの画素とこれに対応する立体曲面の画素とは予め対応付けられている。ＰＳＥＣＵ１０は、生成した立体画像データを利用して、後述する駐車支援画面３００（図３を参照。）を表示部３０に表示させる。
なお、このような立体画像データの生成処理自体は周知の技術である（例えば、前述した特開２０１２−２１７０００号公報を参照。）。

車輪速センサ２１は、自車両ＳＶの車輪毎に設けられ、各車輪が所定角度だけ回転する毎にパルス信号（車輪パルス信号）を発生する。ＰＳＥＣＵ１０は、各車輪速センサ２１から送信されてくる車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数に基づいて各車輪の回転速度（車輪速度）を演算し、各車輪の車輪速度に基づいて自車両ＳＶの速度を示す車速Ｖｓを演算する。車速Ｖｓは、例えば、４つの車輪の車輪速度の平均値である。

シフトポジションセンサ２２は、運転者によって操作されるシフトレバーのポジション（以下、「シフトポジションＳＰ」と称呼する。）を検出し、検出したシフトポジションＳＰを表す信号を発生する。シフトポジションＳＰは、駐車レンジ「Ｐ」、前進レンジ「Ｄ」、後退レンジ「Ｒ」及びニュートラルレンジ「Ｎ」等を含む。ＰＳＥＣＵ１０は、所定時間が経過する毎にシフトポジションセンサ２２からシフトポジションＳＰを取得（検出）するようになっている。

駐車支援スイッチ２４は、運転者が駐車支援を受けたいときに操作するスイッチであり、そのスイッチ信号をＰＳＥＣＵ１０に供給する。このスイッチ信号は、駐車支援スイッチ２４が操作されていない間はローレベルであり、駐車支援スイッチ２４が操作されている間はハイレベルとなる。ＰＳＥＣＵ１０は、所定時間が経過する毎にスイッチ信号を読み取り、駐車支援スイッチ２４から「駐車支援スイッチ２４が操作されているか否かを示す操作情報」を取得する。

ヨーレートセンサ２６は、自車両ＳＶに作用するヨーレートＹｒを検出し、ヨーレートＹｒを表す信号を発生するようになっている。ＰＳＥＣＵ１０は、所定時間が経過する毎にヨーレートセンサ２６からヨーレートＹｒを取得（検出）するようになっている。

表示部３０は、自車両ＳＶに搭載された各種ＥＣＵ及びナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報を表示するタッチパネル式のディスプレイである。更に、表示部３０は、自車両ＳＶの乗員が画面をタッチしたとき、そのタッチした位置に対応する操作入力を受け付ける。表示部３０には、自車両ＳＶが駐車するときに運転者を支援するための駐車支援画面３００が表示される。表示部３０は、駐車支援画面３００の表示指示である表示指示信号をＰＳＥＣＵ１０から受信した場合、駐車支援画面３００を表示する。

駐車支援画面３００は、図３に示すように、周辺領域画面３１０及び俯瞰画面３２０を含む。周辺領域画面３１０には、「立体画像データにおいて後述する表示駐車領域ＤＰＡを含む駐車周辺領域を所定の視点から視たときの画像」が表示される。更に、周辺領域画面３１０の中央付近には、「ＲＯＭ１２に予め記憶されている自車両ＳＶの立体画像データ」を上述した視点から視たときの画像である自車両アイコン３１１が表示される。更に、周辺領域画面３１０の駐車周辺領域の画像の表示駐車領域ＤＰＡに対応する位置には、表示駐車領域ＤＰＡへの駐車が完了した場合の自車両ＳＶの位置（以下、「駐車完了位置」と称呼する。）３１２が重畳表示される。駐車完了位置３１２は、表示駐車領域ＤＰＡの大きさに合わせた自車両ＳＶの大きさと略同一となる四角形の枠で表示される。

更に、俯瞰画面３２０には、「立体画像データにおいて駐車周辺領域を自車両ＳＶの真上から視たときの画像」が表示される。更に、俯瞰画面３２０の中央付近には、「ＲＯＭ１２に予め記憶されている自車両ＳＶの立体画像データ」を真上から視たときの画像である自車両アイコン３２１が表示される。更に、俯瞰画面３２０の駐車周辺領域の画像の表示駐車領域ＤＰＡに対応する位置には、上述した駐車完了位置３２２が表示される。駐車完了位置３２２は、駐車完了位置３１２と同じく、表示駐車領域ＤＰＡの大きさに合わせた自車両ＳＶの大きさと略同一となる四角形の枠で表示される。

再び、図１を参照すると、ＥＰＳ−ＥＣＵ３１は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、転舵用モータ３２に接続されている。転舵用モータ３２は、自車両ＳＶの「図示しないステアリングホイール、ステアリングホイールに連結された図示しないステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含む図示しないステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ３２は、ＥＰＳ−ＥＣＵ３１によって向き及び大きさ等が制御される「図示しない車両バッテリから供給される電力」に応じてトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪を転舵したりする。

（作動の概要）
次に、本支援装置の作動の概要について説明する。本支援装置のＰＳＥＣＵ１０は、駐車領域検出処理及び駐車支援制御処理を実行する。

ＰＳＥＣＵ１０は、駐車領域検出処理として、各カメラ２０から送信されたカメラ画像に基づいて、自車両ＳＶが駐車可能な領域である駐車領域ＰＡを検出する処理を行なう。

ＰＳＥＣＵ１０は、駐車支援制御処理として、以下の処理を行なう。
（１）ＰＳＥＣＵ１０は、駐車領域検出処理にて検出した駐車領域ＰＡへの自車両ＳＶの駐車が完了した場合の自車両ＳＶの位置（駐車完了位置３１２及び３２２）を表示部３０に表示させる。この場合、ＰＳＥＣＵ１０は、駐車領域に障害物が存在するときには、その障害物の高さ及び位置に応じて適切な駐車完了位置を推定し、その駐車完了位置を表示部３０に表示する。これにより、運転者はその駐車領域への駐車を行うための運転（駐車操作）を開始するために、その駐車領域が適切であるか否かを判断することができる。
（２）ＰＳＥＣＵ１０は、「表示部３０に表示された駐車完了位置への自車両ＳＶの駐車を運転者が許可する旨の許可情報」が駐車支援スイッチ２４の操作に基づいて入力されたとき、駐車領域ＰＡに自車両ＳＶを駐車するために自動操舵を行う操舵支援制御を実施する。操舵支援制御は、目標駐車位置までの目標経路の算出、及び、自車両ＳＶを目標経路に沿って移動させるための自動操舵を含む。

（駐車領域検出処理）
次に、上述した駐車領域検出処理について詳しく説明する。
・ＰＳＥＣＵ１０は、車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓ１ｔｈ以下となったとき、検出実行条件が成立したと判定する。閾値車速Ｖｓ１ｔｈは、自車両ＳＶを駐車するための運転操作が行われる場合における車速Ｖｓの一般的な最高値よりも高い値（例えば、１６ｋｍ／ｈ）に設定されている。
・ＰＳＥＣＵ１０は、検出実行条件が成立したと判定すると、以下の二つの処理（処理Ａ及び処理Ｂ）を行なうことにより、カメラ画像に基づいて駐車領域ＰＡを検出する。
処理Ａ：ＰＳＥＣＵ１０は、カメラ画像から白線を検出（抽出）し、検出した白線に基づいて駐車領域ＰＡを検出（抽出・特定）する。この処理Ａは、「白線駐車領域検出処理」と称呼される。
処理Ｂ：ＰＳＥＣＵ１０は、カメラ画像から物標（例えば、他車両ＯＶ及び家屋の壁等）を検出し、検出した物標に基づいて駐車領域ＰＡを検出（抽出・特定）する。この処理Ｂは、「物標駐車領域検出処理」と称呼される。

＜白線駐車領域検出処理の詳細及び駐車支援制御＞
次に、白線駐車領域検出処理について図４を用いて説明する。白線駐車領域検出処理によって、自車両ＳＶが並列駐車可能な駐車領域ＰＡが並列駐車領域ＰＡｎとして検出される。なお、複数の並列駐車領域ＰＡｎを互いに区別するとき、それぞれの並列駐車領域ＰＡｎは「ＰＡｎＸ（Ｘ：自然数）」と表記される。並列駐車は、駐車が完了した自車両ＳＶが車幅方向において他車両ＯＶと並列に並ぶような駐車である。換言すると、並列駐車は、走行路の進行方向（図４の白抜きの矢印を参照。）に対して直交する方向に自車両ＳＶの前後方向が一致するように自車両ＳＶを停止させる駐車である。

具体的に述べると、まず、ＰＳＥＣＵ１０は、周知の方法を用いて、カメラ画像（画像データ）に含まれるエッジ点を抽出するとともに抽出したエッジ点に基づいて白線を検出する。エッジ点に基づく白線の検出方法は周知であり、例えば、特開２０１３−１０５１７９号公報に記載されている。

次に、ＰＳＥＣＵ１０は、車速Ｖｓ及びヨーレートＹｒに基づいて「自車両ＳＶの車幅方向の中心点（実際には、自車両ＳＶの左右の前輪の車軸上の中心点ＦＰＯが向かっている進路である走行予測進路ＲＣＲ」を推定する。この走行予測進路ＲＣＲの推定処理の詳細は後述する。

そして、ＰＳＥＣＵ１０は、以下の（条件１）及び（条件２）の両方を満たす白線を候補線として選択（抽出）する。
（条件１）「検出した白線の走行予測進路ＲＣＲ側への延長線ＥＬ」と走行予測進路ＲＣＲとのなす角の大きさθが「９０ｄｅｇよりも小さい第１閾値角度θ１ｔｈ乃至９０ｄｅｇよりも大きい第２閾値角度θ２ｔｈの範囲（略直角と見做せる範囲）」内である。例えば、第１閾値角度θ１ｔｈは「８５ｄｅｇ」に設定され、第２閾値角度θ２ｔｈは「９５ｄｅｇ」に設定されている。
（条件２）白線の長さＬｗが閾値長さＬ１ｔｈ以上である。例えば、閾値長さＬ１ｔｈは「１ｍ」に設定されている。

ＰＳＥＣＵ１０は、以下の（条件３）を満たす２本の候補線を抽出（ペアリング）し、ペアリングした２本の候補線それぞれを区画線として選択する。
（条件３）任意の候補線（（条件１）及び（条件２）の両方を満たす任意の白線）と、走行予測進路ＲＣＲ方向において当該任意の候補線に最も近い他の候補線（以下、「隣接候補線」と称呼する。）と、の距離Ｌｄが第１閾値距離Ｌｄ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値距離Ｌｄ２ｔｈ以下である。

第１閾値距離Ｌｄ１ｔｈは、自車両ＳＶが駐車領域ＰＡに並列駐車したと仮定したときに、自車両ＳＶの左側面と自車両ＳＶの左方向の白線（又は障害物）との間に所定の長さの隙間（即ち、図２示す左余裕距離ＬＬ）が生じ且つ自車両ＳＶの右側面と自車両ＳＶの右方向の白線（又は障害物）との間に所定の長さの隙間（即ち、図２示す右余裕距離ＲＬ）が理論上生じ得る距離に設定されている。より詳細には、第１閾値距離Ｌｄ１ｔｈは、図２に示すように、「車幅Ｗの半分の値（Ｗ／２）に所定の左余裕距離ＬＬを加算した値である左方向駐車距離ＬＰＬ」と「車幅Ｗの半分の値（Ｗ／２）に所定の右余裕距離ＲＬを加算した値である右方向駐車距離ＲＰＬと」を加算した値（ＬＲＰＬ）に設定されている。なお、本例において左余裕距離ＬＬ及び右余裕距離ＲＬは互に同じ値に設定されているが、これらは互いに異なる値に設定されていてもよい。

第２閾値距離Ｌｄ２ｔｈは、自車両ＳＶの車長Ｌに所定の前後余裕距離ＦＲＬ（以下、「第１前後余裕距離」と称呼する場合もある。）を加算した値である前後方向駐車距離ＦＲＰＬ（＝Ｌ＋ＦＲＬ）（以下、「第１前後方向駐車距離」と称呼する場合もある。）に設定されている。距離Ｌｄが第２閾値距離Ｌｄ２ｔｈよりも大きい駐車領域ＰＡは自車両ＳＶが「後述する縦列駐車」をすることができる。よって、ＰＳＥＣＵ１０は、距離Ｌｄが第２閾値距離Ｌｄ２ｔｈよりも大きい駐車領域ＰＡを並列駐車領域ＰＡｎとして検出しない。

ＰＳＥＣＵ１０は、上述した（条件３）を満たす二つの区画線に挟まれる領域を並列駐車領域ＰＡｎ（実際には、ＰＡｎＸ）として検出する。
なお、駐車領域ＰＡｎＸを規定する一対の区画線それぞれの一端及び他端のうち自車両ＳＶに近い方の端が前端と称呼される。従って、駐車領域ＰＡｎＸを規定する「一対の区画線のそれぞれの前端」同士を直線で結んだ部分が駐車領域ＰＡｎＸの前端である。但し、駐車領域ＰＡｎＸを規定する一対の区画線それぞれの一端及び他端のうち自車両ＳＶに近い方の端から一定距離（例えば、０．３ｍ）だけ自車両ＳＶに近い点を前端と規定してもよい。更に、駐車領域ＰＡｎＸの後端は、当該駐車領域ＰＡｎＸの前端が後方側に後述する前後方向駐車距離ＦＲＰＬだけ平行移動した位置となる。

更に、ＰＳＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの左右の後輪の車軸上の中心点ＲＰＯに対する並列駐車領域ＰＡｎの位置を示す位置情報を、その位置情報を取得した時刻と共にＲＡＭ１３に記憶する。なお、この位置情報は、並列駐車領域ＰＡｎの前端の中心点ＣＰから中心点ＲＰＯまでの距離、及び、並列駐車領域ＰＡｎの前端の中心点ＣＰの中心点ＲＰＯに対する方位を含む。

例えば、図４に示した例においては、時点ｔ１にて自車両ＳＶの車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓ１ｔｈ以下となることにより検出実行条件が成立している。よって、時点ｔ１にて、ＰＳＥＣＵ１０は、カメラ画像に基づいて３本の白線ＷＬ１乃至ＷＬ３を候補線として選択し、これらの候補線ＷＬ１乃至ＷＬ３に基づいて並列駐車領域ＰＡｎ１及びＰＡｎ２を検出する。

加えて、図４に示した例においては、自車両ＳＶが前進している期間（即ち、時点ｔ１から時点ｔ２までの期間）において、検出実行条件が常に成立しているので、ＰＳＥＣＵ１０は、並列駐車領域ＰＡｎ１乃至ＰＡｎ４を検出する。

一方、ＰＳＥＣＵ１０は、以下に述べる駐車支援条件が成立したか否かを監視している。駐車支援条件は、次の３つの条件の総てが成立したときに成立する条件である。
・シフトポジションＳＰが駐車レンジ「Ｐ」以外である。
・車速Ｖｓが「０」である。
・運転者が駐車支援スイッチ２４を操作した。

駐車支援条件が成立したとき（例えば、図４の時点ｔ２）、ＰＳＥＣＵ１０は、ＲＡＭ１３に記憶されている駐車領域ＰＡｎＸの位置情報に基づいて、「現時点（時点ｔ２）における自車両ＳＶの位置」に対応する「駐車領域ＰＡ（並列駐車領域ＰＡｎ）の位置」を特定する。

より詳細には、ＰＳＥＣＵ１０は、「各駐車領域ＰＡｎＸの位置情報がＲＡＭ１３に記憶された時刻（記憶時刻）」から「現時点（現在の時刻）」までの期間に自車両ＳＶが走行した経路（走行経路）に基づいて、ＲＡＭ１３に記憶されている各駐車領域ＰＡｎＸの位置を現時点における中心点ＲＰＯに対する位置に変換する。この結果、例えば、図４に示した時点ｔ２における中心点ＲＰＯに対する各駐車領域ＰＡｎ１乃至ＰＡｎ４の位置が特定される。なお、ＰＳＥＣＵ１０は、記憶時刻から現時点までの期間において所定時間が経過する毎の「ヨーレートＹｒ及び車速Ｖｓ」をＲＡＭ１３に記憶している。ＰＳＥＣＵ１０は、その記憶されている「ヨーレートＹｒ及び車速Ｖｓ」に基づいて記憶時刻から現時点までの走行経路を算出する。更に、ＰＳＥＣＵ１０は、その走行経路に基づいて、「記憶時刻における中心点ＲＰＯ」と「現時点における中心点ＲＰＯ」との相対位置についての情報（距離及び方位）を算出し、その相対位置についての情報を用いて上記変換を行う。

以下、駐車支援条件が成立したときの駐車完了位置を表示する処理について、図４に示した例を用いながら説明する。時点ｔ２において上述した駐車支援条件が成立すると、ＰＳＥＣＵ１０は、検出実行条件が成立した時点ｔ１から時点ｔ２までの期間に検出した「駐車領域ＰＡｎ１乃至ＰＡｎ４」の中から、時点ｔ２における中心点ＲＰＯに最も近い駐車領域（この場合、ＰＡｎ４）を、自車両ＳＶの駐車完了位置を表示するための駐車領域（以下、「表示駐車領域ＤＰＡ」と称呼する。）として選択する。

次に、ＰＳＥＣＵ１０は、選択した表示駐車領域ＤＰＡに「障害物が存在するか否かを判定するための領域（以下、「判定領域ＯＡ１」と称呼する。）を設定する。
判定領域ＯＡ１は、図４に示したように、以下のように規定される領域である。
・判定領域ＯＡ１は、表示駐車領域ＤＰＡの前端である領域の前端ＰＦＥから後方側に前後方向駐車距離ＦＲＰＬ（＝Ｌ＋ＦＲＬ、図２及び図４を参照。以下、「第１前後方向駐車距離」と称呼する場合もある。）を有する。
・判定領域ＯＡ１は、表示駐車領域ＤＰＡの左右方向の中心点ＣＰから右方向に左右方向駐車距離ＬＲＰＬの半分（＝ＬＲＰＬ／２）と、中心点ＣＰから右方向に左右方向駐車距離ＬＲＰＬの半分（＝ＬＲＰＬ／２）と、を有する。即ち、判定領域ＯＡ１の左右方向の幅は左右方向駐車距離ＬＲＰＬ（＝Ｌｄ１ｔｈ、図２及び図４を参照。以下、「第１左右方向駐車距離」と称呼する場合もある。）である。なお、左右方向駐車距離ＬＲＰＬは、車幅Ｗに「左余裕距離ＬＬと右余裕距離ＲＬとの和（以下、「第１左右余裕距離」と称呼する場合もある。）」を加算した値である。

換言すれば、判定領域ＯＡ１は、表示駐車領域ＤＰＡに自車両ＳＶが並列駐車したと仮定した場合において、自車両ＳＶの左右方向に生じる隙間（空間の長さ）と自車両ＳＶの後方に生じるへの隙間（空間の長さ）とを考慮した領域である。なお、「判定領域ＯＡ１の前端ＰＦＥ」は、並列駐車領域ＰＡｎＸ及び表示駐車領域ＤＰＡの前端と一致する。

ＰＳＥＣＵ１０は、判定領域ＯＡ１に「高さＨが閾値高さＨ１ｔｈ以上の障害物（以下、単に「所定高さ障害物」と称呼する。）」が存在するか否かをカメラ画像に基づいて判定する。閾値高さＨ１ｔｈは、自車両ＳＶの後輪の最後端ＴＲＥよりも後方の自車両ＳＶの車体の最下端ＲＢと地面との間の長さ（以下、「最低地上高」と称呼する。）よりも小さい値に設定されている。最低地上高は、図５（Ａ）に示された高さＨ２ｔｈである（即ち、Ｈ２ｔｈ＞Ｈ１ｔｈ）。以下、場合に分けて説明する。

（場合１）判定領域ＯＡ１に所定高さ障害物が存在しないと判定した場合
この場合、ＰＳＥＣＵ１０は、「自車両ＳＶの前端部ＦＲが領域前端ＰＦＥと一致し、且つ、自車両ＳＶの車幅方向の中心点が並列駐車領域ＰＡｎの前端の中心点ＣＰと一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置（図５（Ａ）を参照。）」を駐車完了位置として予測する。以下、この場合の駐車完了位置を、「通常完了位置」と称呼する。ＰＳＥＣＵ１０は、予測した通常完了位置を駐車支援画面３００に駐車完了位置３１２及び３２２として表示させる。

駐車完了位置３１２及び３２２が駐車支援画面３００に表示されると、運転者はその駐車完了位置３１２及び３２２を視認し、表示駐車領域ＤＰＡに対する駐車完了位置が適切であると判断した場合、表示駐車領域ＤＰＡへの駐車を許可する。この場合、運転者は、駐車支援スイッチ２４を操作してその旨の許可情報をＰＳＥＣＵ１０に入力する。ＰＳＥＣＵ１０は、許可情報が入力されると、表示駐車領域ＤＰＡに対する駐車完了位置に自車両ＳＶを最終的には後退させながら駐車させるための実際の駐車支援制御（操舵支援制御）を実施する。

一方、運転者が、駐車完了位置３１２及び３２２を視認し、表示駐車領域ＤＰＡに対する駐車完了位置が不適切であると判断した場合、表示駐車領域ＤＰＡへの駐車を許可しない。この場合、運転者が駐車を希望する他の駐車領域ＰＡｎＸが存在するとき、運転者は、駐車支援画面３００上に表示された「その駐車を希望する駐車領域ＰＡｎＸ」をタッチする。このタッチ操作がＰＳＥＣＵ１０に入力されると、ＰＳＥＣＵ１０は、タッチされた駐車領域ＰＡｎＸを表示駐車領域ＤＰＡとして設定し、当該表示駐車領域ＤＰＡに対する駐車完了位置を上述したように予測し、予測した駐車完了位置を駐車支援画面３００に表示する。その後、上述した処理と同様な処理が繰り返される。

（場合２）判定領域ＯＡ１に所定高さ障害物が存在すると判定した場合
この場合、ＰＳＥＣＵ１０は、判定領域ＯＡ１に存在する所定高さ障害物の中から「高さＨが閾値高さＨ２ｔｈ以上」である障害物を「潜在的接触障害物」として抽出する。前述したように、閾値高さＨ２ｔｈは車体の最低地上高と同じ値に設定されており、閾値高さＨ１ｔｈよりも大きな値である。

次に、ＰＳＥＣＵ１０は、潜在的接触障害物の中から「判定領域ＯＡ１の最も前方側（最も自車両ＳＶに近い側）に位置する障害物」を「接触対象障害物Ｓ１」として選択する。なお、判定領域ＯＡ１内に潜在的接触障害物が一つのみ存在する場合、その潜在的接触障害物が接触対象障害物Ｓ１として選択される。

次に、ＰＳＥＣＵ１０は、図５の（Ｂ）に示したように、自車両ＳＶの後端部ＲＲが「接触対象障害物Ｓ１の表示駐車領域ＤＰＡの前方側の端部から当該前方側に前後余裕距離ＦＲＬだけ離れた位置」と一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置を「接触回避完了位置」として予測する。接触対象障害物Ｓ１は、「図５（Ｂ）に示すような高さＨＡ（≧Ｈ２ｔｈ）を有する障害物」であり、例えば、電柱、フェンス、工事場所表示ポール、縦看板及び自転車等である。

接触対象障害物Ｓ１が、判定領域ＯＡ１内に存在する場合、表示駐車領域ＤＰＡの領域前端ＰＦＥと自車両ＳＶの前端部ＦＲとが一致するように自車両ＳＶを駐車させると（図５（Ａ）を参照。）、自車両ＳＶが当該接触対象障害物Ｓ１に接触するか又は当該接触対象障害物に過剰に接近する。従って、自車両ＳＶと接触対象障害物Ｓ１との接触を回避するためには、図５（Ｂ）に示すように、自車両ＳＶを接触対象障害物Ｓ１よりも前方側で停止して駐車を完了する必要がある。係る観点に基づいて、ＰＳＥＣＵ１０は接触回避完了位置を予測する。

換言すれば、図５（Ｂ）に示すこの接触回避完了位置は、図５（Ａ）に示す通常完了位置を「自車両ＳＶの後端部ＲＲが接触対象障害物Ｓ１の前端部から表示駐車領域ＤＰＡの前方側に前後余裕距離ＦＲＬだけ離れた位置」に位置するように移動した位置である。従って、図５（Ｂ）に示したように、自車両ＳＶが接触回避完了位置に駐車された場合、自車両ＳＶの前端部ＦＲは領域前端ＰＦＥから「所定のはみ出し量ＡＯＰ１」だけはみ出すことになる。

更に、ＰＳＥＣＵ１０は、判定領域ＯＡ１に存在する所定高さ障害物の中から、「潜在的接触障害物」以外の所定高さ対象物（即ち、その高さＨが、閾値高さＨ１ｔｈ以上であり且つ閾値高さＨ２ｔｈ未満である所定高さ対象物）を「潜在的輪止め対象物」として抽出する。

次に、ＰＳＥＣＵ１０は、潜在的輪止め対象物の中から「判定領域ＯＡ１の最も前方側（最も自車両ＳＶに近い側）に位置する対象物」を「輪止め対象物Ｓ２」として選択する。なお、判定領域ＯＡ１内に潜在的輪止め対象物が一つのみ存在する場合、その潜在的輪止め対象物が輪止め対象物Ｓ２として選択される。

次に、ＰＳＥＣＵ１０は、図５の（Ｃ）に示したように、自車両ＳＶの後端部ＲＲが「輪止め対象物Ｓ２の表示駐車領域ＤＰＡの前方側の端部から表示駐車領域ＤＰＡの後方側に所定距離ＯＨだけ離れた位置」と一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置を「輪止め完了位置」として予測する。なお、所定距離ＯＨは、自車両ＳＶの後輪の最後端ＴＲＥから後端部ＲＲまでの長さに設定されている。

通常、輪止めは車両の車輪（本例では、最終的に車両を後退させて駐車を完了するので、後輪）が輪止めよりも後方側への移動することを規制することを目的として駐車領域ＰＡｎに設置されている。従って、自車両ＳＶは、自車両ＳＶの後輪の最後端ＴＲＥが輪止めの前端に当接したときの自車両ＳＶの位置よりも後方側の位置に駐車されることはない。係る観点に基づいて、ＰＳＥＣＵ１０は輪止め完了位置を予測する。

換言すれば、図５（Ｃ）に示すこの輪止め完了位置は、「自車両ＳＶの後輪の最後端ＴＲＥが輪止め対象物Ｓ２の前端に当接するように自車両ＳＶの並列駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置」である。従って、図５（Ｃ）に示したように、自車両ＳＶが輪止め完了位置に駐車された場合、自車両ＳＶの前端部ＦＲは領域前端ＰＦＥから「はみ出し量ＡＯＰ２」だけはみ出す。

輪止め対象物Ｓ２が「判定領域ＯＡ１内の図５（Ｃ）に示す領域ＡＲ」に存在する場合、自車両ＳＶが輪止め完了位置に駐車されたときに自車両ＳＶの前端部ＦＲは領域前端ＲＦＥからはみ出さない。領域ＡＲは、判定領域ＯＡ１のうち領域前端ＰＦＥからの距離が所定距離ＦＲＰＬ’（図５（Ａ）乃至（Ｃ）を参照。）以上であって前後方向駐車距離ＦＲＰＬ以下の領域である。所定距離ＦＲＰＬ’は、図５（Ａ）に示したように、自車両ＳＶの前端部ＦＲから後輪の最後端ＴＲＥまでの長さである。従って、ＰＳＥＣＵ１０は、輪止め対象物Ｓ２が領域ＡＲに存在する場合の輪止め完了位置を通常完了位置と同じ位置として推定する。換言すると、輪止め完了位置に自車両ＳＶを駐車させた場合に前端部ＦＲが領域前端ＲＦＥからはみ出さない場合、ＰＳＥＣＵ１０は輪止め完了位置を通常完了位置と同じ位置として推定する。

ＰＳＥＣＵ１０は、接触回避完了位置及び輪止め完了位置を予測すると、これらの位置のうち「より前方の位置（自車両ＳＶの前端部ＦＲの領域前端ＰＦＥからはみ出し量（ＡＯＰ１及びＡＯＰ２）が大きい位置）」を「駐車完了位置」として選択し、その選択した位置を駐車支援画面３００に駐車完了位置３１２及び３２２として表示させる。この後のＰＳＥＣＵ１０の作動は、通常完了位置を駐車支援画面３００に駐車完了位置３１２及び３２２として表示させた場合と同様である。

以上から理解されるように、自車両ＳＶが「判定領域ＯＡ１に潜在的接触障害物及び潜在的輪止め対象物の両方が存在する表示駐車領域ＤＰＡ」に並列駐車を行う場合、ＰＳＥＣＵ１０は、接触回避完了位置及び輪止め完了位置を推定する。そして、ＰＳＥＣＵ１０は、自車両ＳＶを輪止め完了位置に駐車した場合に自車両ＳＶの前端部ＦＲが領域前端ＰＦＥからはみ出す場合には、接触回避完了位置及び輪止め完了位置のうちより前方に位置する完了位置を、駐車支援画面３００に表示する。
更に、自車両ＳＶが、「判定領域ＯＡ１に潜在的接触障害物は存在しないが潜在的輪止め対象物が存在する表示駐車領域ＤＰＡ」に並列駐車を行う場合、ＰＳＥＣＵ１０は、輪止め完了位置を推定する。そして、ＰＳＥＣＵ１０は、自車両ＳＶを輪止め完了位置に駐車した場合に自車両ＳＶの前端部ＦＲが領域前端ＰＦＥからはみ出す場合には、その輪止め完了位置を駐車支援画面３００に表示する。
加えて、自車両ＳＶが、「判定領域ＯＡ１に潜在的輪止め対象物は存在しないが潜在的接触障害物が存在する表示駐車領域ＤＰＡ」に並列駐車を行う場合、ＰＳＥＣＵ１０は、接触回避完了位置を推定する。そして、ＰＳＥＣＵ１０は、その接触回避完了位置を駐車支援画面３００に表示する。

従って、運転者は、表示駐車領域ＤＰＡに障害物が存在する場合であっても、自車両ＳＶが実際に並列駐車を行う前に正確な駐車完了位置を把握できる。この結果、運転者は、実際の駐車操作（又は駐車支援制御）が実施される前に表示駐車領域ＤＰＡの駐車完了位置が適切であるか否かを判断することができる。

＜物標駐車領域検出処理の詳細及び駐車支援制御＞
次に、物標駐車領域検出処理について図６を用いて説明する。物標駐車領域検出処理によって、並列駐車領域ＰＡｎ及び縦列駐車領域ＰＡｐが検出される。縦列駐車は、駐車が完了した自車両ＳＶが前後方向において他車両ＯＶと並ぶような駐車である。換言すると、縦列駐車は、走行路の進行方向（図６の白抜きの矢印を参照。）に対して平行な方向に自車両ＳＶの前後方向が一致するように自車両ＳＶを停止させる駐車である。

具体的に述べると、まず、ＰＳＥＣＵ１０は、カメラ画像から「停止している物標」を抽出する。より詳細には、ＰＳＥＣＵ１０は、カメラ画像を「所定の大きさを有する」複数の局所領域に区分し、区分した局所領域における画像特徴量を算出する。ＰＳＥＣＵ１０には各物標（自動車、縁石、ガードレール、建物及び街路樹等）の画像特徴量が予め登録（記憶）されている。そして、ＰＳＥＣＵ１０は、算出した画像特徴量と登録されている画像特徴量とを比較し、各物標の一部又は全部を示している「単数又は複数の局所領域」を抽出する。

更に、ＰＳＥＣＵ１０は、現時点のカメラ画像から所定時間前に撮影された複数の画像データから、現時点のカメラ画像にて抽出されている物標と同一の物標を特定し、当該物標の時系列的な位置の変化に基づいて当該物標の自車両ＳＶに対する相対速度を算出する。ＰＳＥＣＵ１０は、算出した物標の相対速度と自車両ＳＶの車速Ｖｓとに基づいて物標の速度を算出し、速度が「０ｍ／ｓ」である物標を「停止している物標」として抽出する。

ＰＳＥＣＵ１０は、抽出した「静止している物標」のエッジ点を抽出し、それらのエッジ点のうち直線上に並んでいるエッジ点のグループを疑似白線として認識する。そして、ＰＳＥＣＵ１０は、上述した白線駐車領域検出処理と同様の方法で並列駐車領域を検出する。より詳細には、ＰＳＥＣＵ１０は、疑似白線の中から上述した「（条件１）及び（条件２）」の両方の条件を満たす疑似白線を候補線として選択する。更に、ＰＳＥＣＵ１０は、上述した（条件３）を満たす２本の候補線を抽出（ペアリング）し、ペアリングされた２本の候補線それぞれを区画線として選択する。そして、ＰＳＥＣＵ１０は、二つ区画線に挟まれる領域を並列駐車領域ＰＡｎとして検出し、検出した並列駐車領域ＰＡｎの自車両ＳＶの中心点ＲＰＯに対する位置を示す位置情報を時刻と共にＲＡＭ１３に記憶する。以上の処理は、白線駐車領域検出処理と同様の処理である。

更に、ＰＳＥＣＵ１０は、物標駐車領域検出処理により、縦列駐車領域ＰＡｐも検出する。より詳細には、ＰＳＥＣＵ１０は、以下の（条件４）を満たす２本の候補線のそれぞれを区画線として選択する。

（条件４）任意の候補線（（条件１）及び（条件２）の両方を満たす任意の疑似白線）と、走行予測進路ＲＣＲ方向において当該任意の候補線に最も近い他の候補線（以下、「隣接候補線」と称呼する。）と、の距離Ｌｄが第３閾値距離Ｌｄ３ｔｈ以上であって且つ第４閾値距離Ｌｄ４ｔｈ以下である。

第３閾値距離Ｌｄ３ｔｈは、自車両ＳＶの車長Ｌに前方余裕距離ＦＦＬ（図６を参照。）及び前後余裕距離ＦＲＬを加算した値（＝Ｌ＋ＦＦＬ＋ＦＲＬ）に設定されている。第４閾値距離Ｌｄ４ｔｈは、第３閾値距離Ｌｄ３ｔｈよりも大きな値に設定されている。なお、本例において前方余裕距離ＦＦＬ及び前後余裕距離ＦＲＬは、左余裕距離ＬＬ及び右余裕距離ＲＬは互に同じ値に設定されているが、これらは互いに異なる値に設定されていてもよい。

ＰＳＥＣＵ１０は、上述した（条件４）を満たす二つ区画線に挟まれる領域を縦列駐車領域ＰＡｐとして検出し、検出した縦列駐車領域ＰＡｐの自車両ＳＶの中心点ＲＰＯに対する位置を示す位置情報を、その位置情報を取得した時刻と共にＲＡＭ１３に記憶する。なお、この位置情報は、縦列駐車領域ＰＡｐの前端の中心点ＣＰ（図６を参照。）から中心点ＲＰＯまでの距離、及び、縦列駐車領域ＰＡｐの前端の中心点ＣＰの中心点ＲＰＯに対する方位を含む。

なお、駐車領域ＰＡｐを規定する一対の区画線それぞれの一端及び他端のうち自車両ＳＶに近い方の端が前端と称呼される。従って、駐車領域ＰＡｐを規定する「一対の区画線のそれぞれの前端」同士を直線で結んだ部分が駐車領域ＰＡｐの前端である。但し、駐車領域ＰＡｐを規定する一対の区画線それぞれの一端及び他端のうち自車両ＳＶに近い方の端から一定距離（例えば、０．３ｍ）だけ自車両ＳＶに近い点を前端と規定してもよい。更に、駐車領域ＰＡｐの後端は、当該駐車領域ＰＡｐの前端が後方側に後述する進入方向駐車距離ＡＰＬだけ平行移動した位置となる。

例えば、図６に示した例においては、時点ｔ４にて上述した検出実行条件（Ｖｓ≦Ｖｓ１ｔｈ）が成立している。よって、時点ｔ４にて、ＰＳＥＣＵ１０は、カメラ画像に基づいて「何れも停止している他車両ＯＶ１及びＯＶ２」を検出し、他車両ＯＶ１のエッジＥＤ１により形成される疑似白線及び他車両ＯＶ２のエッジＥＤ２により形成される疑似白線を特定する。そして、ＰＳＥＣＵ１０は、これらの疑似白線に基づいて縦列駐車領域ＰＡｐを検出する。

更に、図６に示した例においては、時点ｔ５にて上述した駐車支援条件が成立している。従って、ＰＳＥＣＵ１０は、時点ｔ５にて、縦列駐車領域ＰＡｐを表示駐車領域ＤＰＡとして選択し、選択した表示駐車領域ＤＰＡに判定領域ＯＡ２を設定する。ここで、自車両ＳＶの左端及び右端のうち表示駐車領域ＤＰＡに最も近い端は、表示駐車領域ＤＰＡに進入する端であるため、「進入端」と称呼する。更に、自車両ＳＶの左端及び右端のうち進入端と反対側の端を「反進入端」と称呼する。

判定領域ＯＡ２は、図６に示したように、以下のように規定される領域である。
・判定領域ＯＡ２は、領域前端ＰＦＥ（図６に示した例において、自車両ＳＶの左側端部に近い側の縦列駐車領域ＰＡｐの端部）から後方側（自車両ＳＶから遠ざかる側）に所定の進入方向駐車距離ＡＰＬ（以下、「第２左右方向駐車距離」と称呼する場合もある。）を有する。進入方向駐車距離ＡＰＬは、左方向駐車距離ＬＰＬ及び右方向駐車距離ＲＰＬのうち当該進入端に対応する距離である。換言すれば、進入方向駐車距離ＡＰＬは、「左余裕距離ＬＬ及び右余裕距離ＲＬのうち当該進入端に対応する距離（以下、「第２左右余裕距離」と称呼する場合もある。）」を車幅Ｗに加算した値である。
・判定領域ＯＡ２は、表示駐車領域ＤＰＡの左右方向の中心点ＣＰから左方向に「自車両ＳＶの車長Ｌの半分の値（Ｌ／２）に前方余裕距離ＦＦＬ（図６を参照。）を加えた値（＝Ｌ／２＋ＦＦＬ）を有し且つ表示駐車領域ＤＰＡの中心点ＣＰから右方向に車長Ｌの半分の値（Ｌ／２）に前後余裕距離ＦＲＬを加えた値（＝Ｌ／２＋ＦＲＬ）を有する。この判定領域ＯＡの左右方向の長さは、自車両ＳＶの車長Ｌに「前方余裕距離ＦＦＬと前後余裕距離ＦＲＬとを加算した値である第２前後余裕距離」を加算した長さ（以下、「第２前後方向駐車距離」と称呼する場合もある。）を有する。

ＰＳＥＣＵ１０は、図６に示したように、設定した判定領域ＯＡ２に「高さＨが閾値高さＨ１ｔｈ以上の障害物（即ち、所定高さ障害物）」が存在しない場合、「自車両ＳＶの反進入端（図６に示す自車両ＳＶの右端）が領域前端ＰＦＥと一致し、且つ、自車両ＳＶの前後方向の中心位置が表示駐車領域ＤＰＡの左右方向の中心点ＣＰに一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置」を通常完了位置として予測する。本支援装置は、予測した通常完了位置を駐車支援画面３００に駐車完了位置３１２及び３２２として表示させる。

一方、ＰＳＥＣＵ１０は、判定領域ＯＡ２に所定高さ障害物が存在する場合、当該所定高さ障害物の中から「判定領域ＯＡ２の最も前方側（最も自車両ＳＶに近い側）に位置する障害物」を「駐車規制障害物Ｓ３」として選択する。なお、判定領域ＯＡ２内に所定高さ障害物が一つのみ存在する場合、その所定高さ障害物が駐車規制障害物Ｓ３として選択される。

次に、ＰＳＥＣＵ１０は、図７に示したように、自車両ＳＶの進入端が「駐車規制障害物Ｓ３から表示駐車領域ＤＰＡの前方側に所定の特定余裕距離だけ離れた位置」と一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置（図７の網掛け部を参照。）を接触回避完了位置として予測する。この所定の特定余裕距離は、駐車規制障害物Ｓ３の高さが第２閾値高さＨ２ｔｈ以上であるとき、左余裕距離ＬＬ及び右余裕距離ＲＬのうち前記進入端に対応する余裕距離（第２左右余裕距離）に設定される。例えば、図７の例においては、進入端が自車両ＳＶの左端であるので、ＰＳＥＣＵ１０は、当該進入端が「駐車規制障害物Ｓ３から表示駐車領域ＤＰＡの前方側に、左余裕距離ＬＬだけ離れた位置」と一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置を接触完了位置として予測する。なお、図７に示す接触回避完了位置では、自車両ＳＶの右端は表示駐車領域ＤＰＡの領域前端ＰＦＥからはみ出し量ＡＯＰ３だけはみ出す。一方、所定の特定余裕距離は、駐車規制障害物Ｓ３の高さが第２閾値高さＨ２ｔｈ未満であるとき、左余裕距離ＬＬ及び右余裕距離ＲＬのうち前記進入端に対応する余裕距離（第２左右余裕距離）か、又は、当該第２左右余裕距離よりも小さい距離（「０」を含む）に設定される。そして、ＰＳＥＣＵ１０は、この接触回避完了位置を駐車支援画面３００に駐車完了位置３１２及び３２２として表示させる。

以上から理解されるように、自車両ＳＶが「判定領域ＯＡ２に所定高さ障害物が存在する表示駐車領域ＤＰＡ」に縦列駐車を行う場合、本支援装置は、当該所定高さ障害物の位置を考慮した上で接触回避完了位置を推定し、この接触回避完了位置を駐車支援画面３００に表示する。従って、運転者は、表示駐車領域ＤＰＡに障害物が存在する場合であっても、自車両ＳＶが実際に縦列駐車を行う前に正確な駐車完了位置を把握できる。この結果、運転者は、実際の駐車操作（又は駐車支援制御）が実施される前に表示駐車領域ＤＰＡの駐車完了位置が適切であるか否かを判断することができる。

（具体的作動）
ＰＳＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、図８にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図８に示すルーチンは、各カメラ２０が撮影したカメラ画像から駐車領域ＰＡを検出するためのルーチンである。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ１１は図８のステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進み、車輪速センサ２１から車速Ｖｓを取得する。次に、ＣＰＵはステップ８１０に進み、取得した車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。

車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓ１ｔｈよりも大きい場合、検出実行条件が成立していないので、ＣＰＵ１１は、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、駐車領域ＰＡは検出されない。一方、車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓ１ｔｈ以下である場合、検出実行条件が成立しているので、ＣＰＵ１１は、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８１５乃至ステップ８２５の処理を順に実行し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ８１５：ＣＰＵ１１は、各カメラ２０からカメラ画像を取得する。
ステップ８２０：ＣＰＵ１１は、ステップ８１５にて取得したカメラ画像から白線を検出し、検出した白線に基づいて並列駐車領域ＰＡｎを検出する白線駐車領域検出処理を実行する。実際には、ＣＰＵ１１はステップ８２０に進むと、図９にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。

即ち、ＣＰＵ１１は、ステップ８２０に進むと、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９０５乃至ステップ９５５の処理を順に実行し、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ９０５：ＣＰＵ１１は、ヨーレートセンサ２６からヨーレートＹｒを取得する。
ステップ９１０：ＣＰＵ１１は、ステップ８０５にて取得した車速Ｖｓとステップ９０５にて取得したヨーレートＹｒとに基づいて自車両ＳＶの旋回半径を算出し、旋回半径に基づいて自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲを推定する。ヨーレートＹｒが発生している場合、ＣＰＵ１１は、円弧状の進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。一方、ヨーレートＹｒが発生していない場合（即ち、ヨーレートＹｒが「０」である場合）、ＣＰＵ１１は、図示しない加速度センサが検出した「自車両ＳＶに作用する加速度」の方向に沿った直線進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。

ステップ９２０：ＣＰＵ１１は、ステップ８１５にて取得したカメラ画像からエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に基づいて白線を検出する。
ステップ９２５：ＣＰＵ１１は、ステップ９２０にて検出した白線の走行予測進路ＲＣＲ側に延長した延長線ＥＬと走行予測進路ＲＣＲとのなす角の大きさθを算出する。
ステップ９３０：ＣＰＵ１１は、ステップ９２０にて検出した白線の長さＬｗを算出する。

ステップ９３５：ＣＰＵ１１は、ステップ９２５にて算出したなす角の大きさθが第１閾値角度θ１ｔｈ乃至第２閾値角度θ２ｔｈの範囲内であって且つステップ９３０にて算出した白線の長さＬｗが閾値長さＬ１ｔｈ以上である白線を候補線として選択する。即ち、ステップ９３５にて、ＣＰＵ１１は、上述した条件（１）及び条件（２）を満たす白線を候補線として選択する。

ステップ９４０：ＣＰＵ１１は、ステップ９３５にて選択した任意の候補線に走行予測進路ＲＣＲ方向において最も近い候補線である隣接候補線を選択する。ＣＰＵ１１は、候補線と当該候補線に対する隣接候補線との間の距離Ｌｄを算出する。

ステップ９４５：ＣＰＵ１１は、ステップ９４０にて算出した距離Ｌｄが第１閾値距離Ｌｄ１ｔｈ（左右方向駐車距離ＬＲＰＬ）以上であって且つ第２閾値距離Ｌｄ２ｔｈ（前後方向駐車距離ＦＲＰＬ）以下である二つの候補線をそれぞれ区画線としてペアリングして選択する。

ステップ９５０：ＣＰＵ１１は、ステップ９４５にてペアリングして選択した二つの区画線に挟まれる領域を並列駐車領域ＰＡｎとして検出する。
ステップ９５５：ＣＰＵ１１は、ステップ９５０にて検出した並列駐車領域ＰＡｎの前端の中心点ＣＰの自車両ＳＶの点ＲＰＯに対する方位及び距離を当該並列駐車領域ＰＡｎの位置情報として、現在の時刻とともにＲＡＭ１３に記憶する。
なお、ＣＰＵ１１は、ステップ９２０にて検出された白線の総てについてステップ９２５以降の処理を実行する。この結果、単数又は複数の並列駐車領域ＰＡｎが特定されるか、場合により、並列駐車領域ＰＡｎは存在しないと判定される。

ステップ９５５の実行後、ＣＰＵ１１はステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図８のステップ８２５に進む。ステップ８２５にて、ＣＰＵ１１は、カメラ画像から停止している物標を検出し、検出した物標に基づいて並列駐車領域ＰＡｎ及び縦列駐車領域ＰＡｐを検出する物標駐車領域検出処理を実行し、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。実際には、ＣＰＵ１１は、ステップ８２５に進むと、図１０にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。

即ち、ＣＰＵ１１は、ステップ８２５に進むと、図１０のステップ１０００から処理を開始し、以下に述べるステップ１００５乃至ステップ１０６０の処理を実行し、その後ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１００５：ＣＰＵ１１は、カメラ画像を局所領域に分割し、局所領域の画像特徴量と予め登録されている物標の画像特徴量とを比較し、物標の一部又は全部を示している「単数又は複数の局所領域」を抽出する。
ステップ１０１０：ＣＰＵ１１は、ステップ１００５にて抽出した局所領域においてエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点のうち直線上に並んでいるグループを疑似白線として認識する。
ステップ１０１５：ＣＰＵ１１は、ステップ１０１０にて認識した疑似白線の走行予測進路ＲＣＲ側に延長した延長線ＥＬと走行予測進路ＲＣＲとのなす角の大きさθを算出する。
ステップ１０２０：ＣＰＵ１１は、ステップ１０１０にて認識した疑似白線の長さＬｗを算出する。

ステップ１０２５：ＣＰＵ１１は、ステップ１０１５にて算出したなす角の大きさθが第１閾値角度θ１ｔｈ乃至第２閾値角度θ２ｔｈの範囲内であって且つステップ１０２０にて算出したエッジの長さＬｗが閾値長さＬ１ｔｈ以上であるエッジを候補エッジとして選択する。即ち、ステップ１０２５にて、ＣＰＵ１１は、上述した条件（１）及び条件（２）を満たす疑似白線を候補線として選択する。

ステップ１０３０：ＣＰＵ１１は、ステップ１０２５にて選択した任意の候補線に走行予測進路ＲＣＲ方向において最も近い候補線である隣接候補線を選択する。ＣＰＵ１１は、候補線と当該候補線に対する隣接候補線との間の距離Ｌｄを算出する。

ステップ１０３５：ＣＰＵ１１は、ステップ１０３０にて算出した距離Ｌｄが第１閾値距離Ｌｄ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値距離Ｌｄ２ｔｈ以下である二つの候補線をそれぞれ区画線としてペアリングして選択する。

ステップ１０４０：ＣＰＵ１１は、ステップ１０３５にてペアリングして選択した二つの区画線に挟まれる領域を並列駐車領域ＰＡｎとして検出する。
ステップ１０４５：ＣＰＵ１１は、ステップ１０４０にて検出した並列駐車領域ＰＡｎの前端の中心点ＣＰの自車両ＳＶの点ＲＰＯに対する方位及び距離を当該並列駐車領域ＰＡｎの位置情報として、現在の時刻とともにＲＡＭ１３に記憶する。

ステップ１０５０：ＣＰＵ１１は、ステップ１０３０にて算出した距離Ｌｄが第３閾値距離Ｌｄ３ｔｈ以上であって且つ第４閾値距離Ｌｄ４ｔｈ以下である二つの候補線をそれぞれ区画線としてペアリングして選択する。

ステップ１０５５：ＣＰＵ１１は、ステップ１０５０にてペアリングして選択した二つの区画線に挟まれる領域を縦列駐車領域ＰＡｐとして検出する。
ステップ１０６０：ＣＰＵ１１は、ステップ１０５５にて検出した縦列駐車領域ＰＡｐの前端の中心点ＣＰの自車両ＳＶの点ＲＰＯに対する方位及び距離を当該縦列駐車領域ＰＡｐの位置情報として、現在の時刻とともにＲＡＭ１３に記憶する。
なお、ＣＰＵ１１は、ステップ１０１０にて検出された白線の総てについてステップ１０１５以降の処理を実行する。この結果、単数又は複数の並列駐車領域ＰＡｎが特定されるか、場合により、並列駐車領域ＰＡｎは存在しないと判定される。同様に、単数又は複数の縦列駐車領域ＰＡｐが特定されるか、場合により、縦列駐車領域ＰＡｐは存在しないと判定される。

ＣＰＵ１１は、ステップ１０６０の処理の実行後、ステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図８のステップ８９５に進み、図８に示したルーチンを一旦終了する。

ＰＳＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、図１１にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図１１に示すルーチンは、図８に示したルーチンで検出した駐車領域ＰＡ（並列駐車領域ＰＡｎ及び／又は縦列駐車領域ＰＡｐ）への駐車が完了したときの自車両ＳＶの位置を示す駐車完了位置を表示し、操舵支援制御を実施するためのルーチンである。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ１１は図１１のステップ１１００から処理を開始し、以下に述べるステップ１１０５乃至ステップ１１１５を順に実行し、その後ステップ１１２０に進む。

ステップ１１０５：ＣＰＵ１１は、シフトポジションセンサ２２からシフトポジションＳＰを取得する。
ステップ１１１０：ＣＰＵ１１は、車輪速センサ２１から車速Ｖｓを取得する。
ステップ１１１５：ＣＰＵ１１は、駐車支援スイッチ２４から操作情報を取得する。

ステップ１１２０：ＣＰＵ１１は、駐車支援条件が成立しているか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵ１１は、ステップ１１０５にて取得したシフトポジションＳＰが駐車レンジ「Ｐ」以外であること、ステップ１１１０にて取得した車速Ｖｓが「０ｍ／ｓ」であること及びステップ１１１５にて取得した操作情報が「駐車支援スイッチ２４が操作されていること」を示すこと、の総てが成立する場合、ＣＰＵ１１は、駐車支援条件が成立すると判定する。

駐車支援条件が成立していない場合、ＣＰＵ１１は、ステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、駐車完了位置は表示されず、操舵支援制御も実施されない。一方、駐車支援条件が成立している場合、ＣＰＵ１１は、ステップ１１２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１１２５乃至ステップ１１４０の処理を順に実行する。

ステップ１１２５：ＣＰＵ１１は、駐車領域検出処理にてＲＡＭ１３に記憶された駐車領域ＰＡの位置情報を読み出す。なお、ＲＡＭ１３に記憶されている駐車領域ＰＡの位置情報は、駐車領域ＰＡの位置情報がＲＡＭ１３に記憶された時刻における自車両ＳＶの位置に対する駐車領域ＰＡの位置を示す。
ステップ１１３０：ＣＰＵ１１は、ステップ１１２５にて読み出した各駐車領域ＰＡの位置情報に基づいて、「現時点の自車両ＳＶの位置」に対応する「各駐車領域ＰＡの位置」を特定する。

ステップ１１３５：ＣＰＵ１１は、ステップ１１３０にて「現時点の自車両ＳＶの位置」に対応する「各駐車領域ＰＡの位置」に基づいて、現時点の自車両ＳＶに最も近い駐車領域ＰＡを表示駐車領域ＤＰＡとして選択する。

ステップ１１４０：ＣＰＵ１１は、表示駐車領域ＤＰＡに対する自車両ＳＶの駐車完了位置を表示する駐車完了位置表示処理を実行する。実際には、ＣＰＵ１１はステップ１１４０に進むと、図１２にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。

即ち、ＣＰＵ１１は、ステップ１１４０に進むと、図１２のステップ１２００から処理を開始してステップ１２０５に進み、図１１のステップ１１３５にて選択した表示駐車領域ＤＰＡが並列駐車領域ＰＡｎであるか否かを判定する。

表示駐車領域ＤＰＡが並列駐車領域ＰＡｎである場合、ＣＰＵ１１はステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２１０に進み、表示駐車領域ＤＰＡに判定領域ＯＡ１を設定し、ステップ１２１５に進む。

ステップ１２１５にて、ＣＰＵ１１は、ステップ１２１０にて設定した判定領域ＯＡ１に「高さＨが閾値高さＨ１ｔｈ以上である所定高さ障害物」が存在するか否かを判定する。

判定領域ＯＡ１に所定高さ障害物が存在しない場合、ＣＰＵ１１は、ステップ１２１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２２０に進む。ステップ１２２０にて、ＣＰＵ１１は、「自車両ＳＶの前端部ＦＲが領域前端ＰＦＥと一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置である」通常完了位置を駐車完了位置３１２及び３２２として表示させる。その後、ＣＰＵはステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図１１のステップ１１４５に進む。

運転者は、ステップ１１４０にて表示された表示駐車領域ＤＰＡに対する駐車完了位置３１２及び３２２を視認し、表示駐車領域ＤＰＡへの駐車を許可する場合（即ち、表示駐車領域ＤＰＡへ自車両ＳＶを駐車することを希望する場合）、駐車支援スイッチ２４を操作する。一方、運転者は、表示駐車領域ＤＰＡへの駐車を許可しない場合であって且つ駐車を希望する「他の駐車領域ＰＡ」が表示部３０に表示されている場合、表示部３０に表示されている当該「他の駐車領域ＰＡ」にタッチする。更に、運転者は、表示駐車領域ＤＰＡへの駐車を許可しない場合であって且つ駐車を希望する他の駐車領域ＰＡが存在しない場合、駐車支援スイッチ２４の操作及びタッチ操作の何れの操作も行わない。

ステップ１１４５にて、ＣＰＵ１１は、運転者からの許可操作があったか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵ１１は、駐車支援スイッチ２４から操作情報を取得し、取得した操作情報が「駐車支援スイッチ２４が操作されていること」を示す場合、許可操作があったと判定し、操作情報が「駐車支援スイッチ２４が操作されていること」を示さない場合、許可操作がないと判定する。

運転者からの許可操作があった場合、ＣＰＵ１１は、ステップ１１４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１１５０に進む。ステップ１１５０にて、ＣＰＵ１１は、駐車が許可された駐車領域ＰＡへの目標経路を算出し、算出した目標経路に沿って自車両ＳＶを移動させるための自動操舵を行う操舵支援制御を実施する。その後、ＣＰＵ１１は、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ここで操舵支援制御の詳細について説明する。
ＣＰＵ１１は、駐車支援を開始すべき所定位置へ自車両ＳＶを案内するための案内表示を駐車支援画面３００の所定領域に表示させる。運転者は、この案内表示に従って、自車両ＳＶを所定位置まで移動させて停止させる。ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶが所定位置で停止すると、その停止位置を支援開始位置として、自車両ＳＶを「支援開始位置」から「
駐車が許可された表示駐車領域ＤＰＡに対する駐車完了位置」まで移動させる目標経路を算出する。目標経路は、例えば、車体が他車両ＯＶや壁などの障害物に対して所定の離隔を確保しながら自車両ＳＶが駐車完了位置に到達可能な最短経路である。なお、目標経路の算出にあたっては、いろいろな手法が知られており、それらの一つを採用すればよい。例えば、特開２０１５−３５６５に提案されている目標経路の算出方法を採用してもよい。

ＣＰＵ１１は、目標経路を算出するにあたって、１回の後退移動では自車両ＳＶを目標駐車位置まで移動させることができない場合、後退移動と前進移動とを繰り返す経路、つまり、切り返しを行って駐車領域ＰＡに駐車させる目標経路を算出する。切り返し位置は、自車両と障害物（他車両、壁など）との間の距離が所定距離以下とならない位置に設定される。

ＣＰＵ１１は、目標経路の算出が完了すると、自車両ＳＶを後退させるための案内表示、例えば、「後退してください」といったメッセージを駐車支援画面３００の所定領域に表示させる。この案内表示に従って、運転者は、シフトポジションＳＰが後退レンジ「Ｒ」となるようにシフトレバーを操作する。これにより、ＣＰＵ１１は、操舵支援制御を開始する。運転者は、上記の後退案内が表示されている間、ブレーキペダルを緩めながらゆっくりと自車両をクリープ走行によって後退させる。

ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶが目標経路を移動するように、目標舵角を演算し、演算した目標舵角を表す操舵指令をＥＰＳ−ＥＣＵ３１に送信する。自車両ＳＶの後退中に、ＣＰＵ１１は、カメラ画像に基づいて障害物を検出した場合、必要に応じて駐車完了位置及び目標経路等を修正する。このようにして、自動操舵が行われることにより、運転者は、ハンドル操作を行うことなく、目標駐車位置に自車両ＳＶを駐車することができる。

更に、ＣＰＵ１１がステップ１１４５の処理を実行する時点において、運転者からの許可操作がない場合、ＣＰＵ１１は、ステップ１１４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１５５に進む。ステップ１１５５にて、ＣＰＵ１１は、運転者が駐車を希望する新たな駐車領域ＰＡの指定操作があったか否かを判定する。即ち、運転者が、駐車を希望する「他の駐車領域ＰＡ」に対応する表示部３０の部分にタッチしたか否かを判定する。

新たな駐車領域ＰＡの指定操作があった場合、ＣＰＵ１１は、ステップ１１５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１６０に進み、運転者が指定した駐車領域ＰＡを新たな表示駐車領域ＤＰＡとして選択する。その後、ＣＰＵ１１は、ステップ１１４０の処理を再度実行し、当該表示駐車領域ＤＰＡに対する駐車完了位置を表示させる。その後、ＣＰＵは前述したステップ１１４５以降の処理を実行する。

これに対し、ＣＰＵ１１がステップ１１５５の処理を実行する時点において、新たな駐車領域ＰＡの指定操作がなかった場合、ＣＰＵ１１はそのステップ１１５５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵ１１が図１２のステップ１２１５に進んだとき、判定領域ＯＡ１に所定高さ障害物が存在する場合、ＣＰＵ１１は、そのステップ１２１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２２５に進む。ステップ１２２５にて、ＣＰＵ１１は、判定領域ＯＡ１に「高さＨが閾値高さＨ２ｔｈ以上である潜在的接触障害物」が存在するか否かを判定する。

判定領域ＯＡ１に潜在的接触障害物が存在する場合、ＣＰＵ１１は、ステップ１２２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２３０に進み、「判定領域ＯＡ１の最も前方側に位置する潜在的接触障害物」を接触対象障害物Ｓ１として選択する。

次に、ＣＰＵ１１はステップ１２３５に進み、自車両ＳＶの後端部ＲＲが「接触対象障害物Ｓ１の表示駐車領域ＤＰＡの前方側の端部から当該前方側に前後余裕距離ＦＲＬだけ離れた位置」と一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置である接触回避完了位置を推定し、ステップ１２４０に進む。

これに対し、ＣＰＵ１１がステップ１２２５の処理を実行する時点において、判定領域ＯＡ１に潜在的接触障害物が存在しない場合、ＣＰＵ１１はそのステップ１２２５にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵ１１はステップ１２２７に進み、通常完了位置を接触回避完了位置として採用する。その後、ＣＰＵ１１はステップ１２４０に進む。

ステップ１２４０にて、ＣＰＵ１１は、判定領域ＯＡ１に「高さが閾値高さＨ１ｔｈ以上であり且つ閾値高さＨ２ｔｈ未満である潜在的輪止め対象物」が存在するか否かを判定する。

判定領域ＯＡ１に潜在的輪止め対象物が存在する場合、ステップ１２４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ＣＰＵ１１は、ステップ１２４５に進み、「判定領域ＯＡ１の最も前方側に位置する」潜在的輪止め対象物を輪止め対象物Ｓ２として選択し、ステップ１２５０に進む。

ステップ１２５０にて、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの後端部ＲＲが「輪止め対象物Ｓ２の表示駐車領域ＤＰＡの前方側の端部から表示駐車領域ＤＰＡの後方側に所定距離ＯＨだけ離れた位置」と一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置である輪止め完了位置を推定し、ステップ１２５５に進む。即ち、ＣＰＵ１１は、輪止め対象物Ｓ２の表示駐車領域ＤＰＡの前方側の端部に後輪が当接したときの自車両ＳＶの位置を輪止め完了位置として推定する。但し、その輪止め完了位置に自車両ＳＶを駐車させたときに自車両ＳＶの前端部ＦＲが領域前端ＰＦＥからはみ出さない場合、通常完了位置を輪止め完了位置として採用する。

これに対し、ＣＰＵ１１がステップ１２４０の処理を実行する時点において、判定領域ＯＡ１に潜在的輪止め対象物が存在しない場合、ＣＰＵ１１はそのステップ１２４０にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵ１１はステップ１２４２に進み、通常完了位置を輪止め完了位置として採用する。その後、ＣＰＵ１１はステップ１２５５に進む。

ステップ１２５５にて、ＣＰＵ１１は、接触回避完了位置及び輪止め完了位置のうちより前方の位置（はみ出し量ＡＯＰが大きい方の完了位置）を駐車完了位置３１２及び３２２として表示する。その後、ＣＰＵ１１はステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図１１のステップ１１４５以降の処理に進む。

一方、ＣＰＵ１１が図１２のステップ１２０５の処理を実行する時点において、表示駐車領域ＤＰＡが並列駐車領域ＰＡｎでない場合、即ち、表示駐車領域ＤＰＡが縦列駐車領域ＰＡｐである場合、ＣＰＵ１１は、そのステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２６０に進む。ステップ１２６０にて、ＣＰＵ１１は、表示駐車領域ＤＰＡに判定領域ＯＡ２を設定し、ステップ１２６５に進む。ステップ１２６５にて、ＣＰＵ１１は、判定領域ＯＡ２に「高さＨが閾値高さＨ１ｔｈ以上である所定高さ障害物」が存在するか否かを判定する。

判定領域ＯＡ２に所定高さ障害物が存在しない場合、ＣＰＵ１１は、ステップ１２６５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２７０に進み、「自車両ＳＶの反進入端が表示駐車領域ＤＰＡの領域前端ＰＦＥと一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置」である通常完了位置を駐車完了位置３１２及び３２２として表示させ、ステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図１１のステップ１１４５以降の処理に進む。

これに対し、判定領域ＯＡ２に所定高さ障害物が存在する場合、ＣＰＵ１１は、図１２のステップ１２６５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２７５に進み、「判定領域ＯＡ２の最も前方側に位置する所定高さ障害物」を駐車規制障害物Ｓ３として選択する。

次に、ＣＰＵ１１はステップ１２７６に進み、駐車規制障害物Ｓ３の高さＨが閾値高さＨ２ｔｈ以上であるか否かを判定する。駐車規制障害物Ｓ３の高さＨが閾値高さＨ２ｔｈ以上である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ１２７６にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２７７に進み、「左余裕距離ＬＬ及び右余裕距離ＲＬのうち進入端に対応する余裕距離である」第１特定余裕距離を所定の特定余裕距離に設定し、ステップ１２８０に進む。

一方、駐車規制障害物Ｓ３の高さＨが閾値高さＨ２ｔｈ未満である場合、即ち、駐車規制障害物Ｓ３の高さＨが閾値高さＨ１ｔｈ以上であって且つ閾値高さＨ２ｔｈ未満である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ１２７６にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２７８に進む。ステップ１２７８にて、ＣＰＵ１１は、前述した第１特定余裕距離以下の値に設定された第２特定余裕距離（「０」を含む）を所定の特定余裕距離に設定し、ステップ１２８０に進む。なお、この第２特定余裕距離は、第１特定余裕距離と同じ値であってもよい。

ステップ１２８０にて、ＣＰＵ１１はステップ１２８０に進み、自車両ＳＶの進入端が「駐車規制障害物Ｓ３から表示駐車領域ＤＰＡの前方側に、ステップ１２７７及びステップ１２７８の何れかで設定した所定の特定余裕距離だけ離れた位置」と一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置である接触回避完了位置を駐車完了位置３１２及び３２２として表示させる。その後、ＣＰＵ１１は、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図１１のステップ１１４５以降の処理に進む。

以上の例から理解されるように、本支援装置は、表示駐車領域ＤＰＡに所定高さ障害物が存在する場合、所定高さ障害物の位置に応じて定まる特定距離だけ通常完了位置を当該表示駐車領域ＤＰＡの前方側に移動した位置を駐車完了位置３１２及び３２２として表示する。運転者は、表示駐車領域ＤＰＡへの正確な駐車完了位置を操舵支援制御の実施前に把握することができる。これによって、運転者が駐車操作中及び駐車完了時に実際の駐車完了位置が適切でないことに気付いて、他の駐車領域ＰＡへの駐車操作が再度必要となることを防止できる。

本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、本支援装置は、はみ出し量ＡＯＰに基づいて駐車完了位置３１２及び３２２として表示される枠の表示態様を変更してもよい。表示態様の変更の例としては、枠の色を変更する態様と枠を点滅表示させる態様とがある。

枠の色を変更する態様について説明する。
はみ出し量ＡＯＰが閾値はみ出し量ＡＯＰ１以上である場合、本支援装置は、駐車完了位置３１２及び３２２である枠を赤色で表示する。はみ出し量ＡＯＰが閾値はみ出し量ＡＯＰ１ｔｈ未満であって且つはみ出し量ＡＯＰが「閾値はみ出し量ＡＯＰ１ｔｈよりも小さい値に設定された閾値はみ出し量ＡＯＰ２ｔｈ」以上である場合、本支援装置は、駐車完了位置３１２及び３２２である枠を橙色で表示する。はみ出し量ＡＯＰが閾値はみ出し量ＡＯＰ２ｔｈ未満である場合、本支援装置は、駐車完了位置３１２及び３２２である枠を白色で表示する。これによって、運転者は、駐車完了位置３１２及び３２２である枠の色を視認することによって、おおよそのはみ出し量ＡＯＰをより直観的に認識することができる。

枠を点滅表示させる態様について説明する。
本支援装置は、はみ出し量ＡＯＰが閾値はみ出し量ＡＯＰ１以上である場合、駐車完了位置３１２及び３２２である枠を点滅表示し、はみ出し量ＡＯＰが閾値はみ出し量ＡＯＰ１ｔｈ未満である場合、駐車完了位置３１２及び３２２である枠を点滅表示せずに通常表示する。これによって、運転者は、駐車完了位置３１２及び３２２である枠が点滅表示されているか否かを視認することによって、おおよそのはみ出し量ＡＯＰをより直観的に認識することができる。

更に、本支援装置は、はみ出し量ＡＯＰを運転者に報知するための音声メッセージを図示しないスピーカから出力させてもよい。例えば、はみ出し量ＡＯＰが「３０ｃｍ」である場合、本支援装置は「駐車領域ＰＡから３０ｃｍはみ出します。」との音声メッセージをスピーカから出力させる。

更に、図１１のステップ１１３５にて、本支援装置は、自車両ＳＶが各駐車領域ＰＡに駐車するまでに必要な切り返し回数を算出し、算出した切り返し回数が最小となる駐車領域ＰＡを表示駐車領域ＤＰＡとして選択してもよい。

更に、ステップ１１３５にて、本支援装置は、ＲＡＭ１３に記憶されている総ての駐車領域ＰＡを表示駐車領域ＤＰＡとして選択し、ステップ１１４０にて、総ての駐車領域ＰＡに対する駐車完了位置を駐車支援画面３００に表示してもよい。運転者は、駐車支援画面３００を視認し、駐車を希望する駐車領域ＰＡが存在する場合、駐車支援画面３００にて駐車を希望する駐車領域ＰＡをタッチ操作する。本支援装置は、タッチ操作された駐車領域ＰＡに自車両ＳＶが駐車するよう操舵支援制御を実施する。

更に、駐車完了位置３１２及び３２２は、内部を塗りつぶした枠であってもよいし、予め本支援装置に登録されている自車両ＳＶの画像であってもよい。

更に、本支援装置は、図１１のステップ１１５０にて並列駐車及び縦列駐車の何れの操舵支援制御を実施する場合、自車両ＳＶを前進させながら駐車領域ＰＡに進入させてもよい。前進しながら並列駐車を行う場合の通常完了位置は、自車両ＳＶの後端部ＲＲが領域前端ＰＦＥと一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置である。前進しながら並列駐車を行う場合の接触回避完了位置は、自車両ＳＶの進入端である前端部ＦＲが「接触対象障害物Ｓ１の表示駐車領域ＤＰＡの前方側の端部から当該前方側に前後余裕距離ＦＲＬだけ離れた位置」と一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置である。前進しながら並列駐車を行う場合の輪止め完了位置は、自車両ＳＶの進入端部である前端部ＦＲが「輪止め対象物Ｓ２の表示駐車領域ＤＰＡの前方側の端部から表示駐車領域ＤＰＡの後方側に所定距離ＯＨ’だけ離れた位置」と一致するように自車両ＳＶの駐車を完了させたときの自車両ＳＶの位置である。なお、所定距離ＯＨ’は、自車両ＳＶの前輪の最前端から進入端である前端部ＦＲまでの長さに設定されている。

更に、本支援装置は、前超音波センサ及び後超音波センサを備えてもよい。前超音波センサは、自車両ＳＶの前側における左右両側の物標を検出するもので、車体の前側において、左側と右側とに対を成すように一つずつ取り付けられている。後超音波センサは、自車両ＳＶの後側における左右両側の物標を検出するもので、車体の後側において、左側と右側とに対を成すように一つずつ取り付けられている。前超音波センサ及び後超音波センサは、検出エリアが異なるだけで、機能については、基本的に同様である。従って、以下、前超音波センサと後超音波センサとを区別する必要がない場合には、それらを超音波センサと総称する。

超音波センサは、車幅方向に所定の範囲（例えば、数メートル）に超音波をパルス状に送信し、物標によって反射された反射波を受信する。本支援装置は、超音波の送信から受信までの時間に基づいて、車両の側方（左、右）に位置する検出エリア内の物標までの距離を検出する。物標は、例えば、他車両ＯＶ、壁及び縁石等である。本支援装置は、超音波センサの検出結果とカメラ画像に基づく物標の検出結果とをフュージョンし、物標を検出してもよい。

更に、本支援装置は、前クリアランスソナー及び後クリアランスソナーを備えてもよい。前クリアランスソナーは、自車両ＳＶの前方及び前コーナーの物標を検出するもので、車体の前部（例えば、フロントバンパー）において、車幅方向に間隔をあけて複数（この例では４つ）取り付けられている。後クリアランスソナーは、自車両ＳＶの後方及び後コーナーの物標を検出するもので、車体の後部（例えば、リアバンパー）において、車幅方向に間隔をあけて複数（この例では４つ）取り付けられている。前クリアランスソナーおよび後クリアランスソナーは、検出エリアが異なるだけで、機能については、基本的に同様である。従って、以下、前クリアランスソナーと後クリアランスソナーとを区別する必要がない場合には、それらをクリアランスソナーと総称する。

クリアランスソナーは、超音波をパルス状に送信し、物標によって反射された反射波を受信する。この超音波は、自車両ＳＶの前方、左右斜め前方、後方、左右斜め後方に送信される。本支援装置は、超音波の送信から受信までの時間に基づいて、検出エリア内の物標までの距離を検出する。本支援装置は、超音波センサの検出結果とカメラ画像に基づく物標の検出結果とをフュージョンし、物標を検出してもよい。

更に、本支援装置は、「表示部３０に表示された駐車完了位置への自車両ＳＶの駐車を運転者が許可する旨の許可情報」が入力されたとき、駐車領域ＰＡに自車両ＳＶを駐車するために自動操舵を行っていたが、この自動操舵を行わななくてもよい。この場合、本支援装置は、目標経路を示すラインを表示部３０に表示することによって、操作支援を行っても良い。

１０…駐車支援ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、２０Ａ…前方カメラ、２０Ｂ…左側方カメラ、２０Ｃ…右側方カメラ、２０Ｄ…後方カメラ、２１…車輪速センサ、２２…シフトポジションセンサ、２４…駐車支援スイッチ、２６…ヨーレートセンサ、３０…表示部、３１…ＥＰＳ−ＥＣＵ、３２…転舵用モータ

Claims (8)

1. 自車両の周辺領域を撮影するカメラにより取得されたカメラ画像に基づいて前記自車両が駐車可能な大きさを有する領域である駐車領域を検出する検出部と、
   前記駐車領域を含む駐車周辺領域を前記カメラ画像に基づいて表示可能な表示部と、
   前記駐車領域に前記自車両を駐車させた場合の前記自車両の位置である駐車完了位置を推定し、前記推定した駐車完了位置を前記駐車周辺領域に重畳させた画像を前記表示部に表示させる支援部と、
   を備える、駐車支援装置において、
   前記支援部は、
   前記駐車領域に所定の第１閾値高さ以上の障害物である所定高さ障害物が存在しない場合、前記駐車領域内に前記自車両の全体が収容される位置である通常完了位置を前記駐車完了位置として推定し、
   前記所定高さ障害物が存在する場合、前記自車両を前記駐車領域に駐車する際に当該自車両が当該駐車領域に進入する側に前記所定高さ障害物の位置に応じて定まる特定距離だけ前記通常完了位置を移動した位置である障害物完了位置を前記駐車完了位置として推定する、
   ように構成された駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記支援部は、
   前記駐車領域内の領域であって、当該領域の前端の長さが前記自車両の車幅に所定の第１左右余裕距離を加えた第１左右方向駐車距離乃至前記自車両の車長に所定の第１前後余裕距離を加算した値である第１前後方向駐車距離の範囲内であり、更に、当該領域の前端から後方側に向かう長さが前記第１前後方向駐車距離を有する判定領域、に前記所定高さ障害物が存在しない場合、前記自車両の前端部及び後端部のうち前記駐車領域に進入する進入端部と反対側の反進入端部が前記領域の前端と一致するように前記自車両の並列駐車を完了させたときの前記自車両の位置を前記通常完了位置として推定し、
   前記判定領域に高さが前記第１閾値高さよりも高い所定の第２閾値高さ未満の前記所定高さ障害物が存在し且つ高さが前記第２閾値高さ以上の前記所定高さ障害物が存在しない場合、前記第２閾値高さ未満の所定高さ障害物のうちの前記領域の前端に最も近い対象障害物に前記自車両の前記進入端部に近い側の車輪が当接するように前記自車両の並列駐車を完了させたときに前記反進入端部が前記駐車領域からはみ出す場合には当該自車両の並列駐車を完了させたときの前記自車両の位置を前記障害物完了位置として推定する、
   ように構成された駐車支援装置。
3. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記支援部は、
   前記駐車領域内の領域であって、当該領域の前端の長さが前記自車両の車幅に所定の第１左右余裕距離を加えた第１左右方向駐車距離乃至前記自車両の車長に所定の第１前後余裕距離を加算した値である第１前後方向駐車距離の範囲内であり、更に、当該領域の前端から後方側に向かう長さが前記第１前後方向駐車距離を有する判定領域に前記所定高さ障害物が存在しない場合、前記自車両の前端部及び後端部のうち前記駐車領域に進入する進入端部と反対側の反進入端部が前記領域の前端と一致するように前記自車両の並列駐車を完了させたときの自車両の位置を前記通常完了位置として推定し、
   前記判定領域に高さが前記第１閾値高さよりも高い所定の第２閾値高さ以上の前記所定高さ障害物が存在し且つ高さが前記第２閾値高さ未満の前記所定高さ障害物が存在しない場合、前記自車両の進入端部と前記第２閾値高さ以上の所定高さ障害物のうちの前記領域の前端に最も近い対象障害物との距離が前記第１前後余裕距離と一致するように前記自車両の並列駐車を完了させたときに前記反進入端部が前記駐車領域からはみ出す場合には当該自車両の並列駐車を完了させたときの前記自車両の位置を前記障害物完了位置として推定する、
   ように構成された駐車支援装置。
4. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記支援部は、
   前記駐車領域内の領域であって、当該領域の前端の長さが前記自車両の車幅に所定の第１左右余裕距離を加えた第１左右方向駐車距離乃至前記自車両の車長に所定の第１前後余裕距離を加算した値である第１前後方向駐車距離の範囲内であり、更に、当該領域の前端から後方側に向かう長さが前記第１前後方向駐車距離を有する判定領域に前記所定高さ障害物が存在しない場合、前記自車両の前端部及び後端部のうち前記駐車領域に進入する進入端部と反対側の反進入端部が前記領域の前端と一致するように前記自車両の並列駐車を完了させたときの自車両の位置を前記通常完了位置として推定し、
   前記判定領域に高さが前記第１閾値高さよりも高い所定の第２閾値高さ未満の前記所定高さ障害物が存在し且つ高さが前記第２閾値高さ以上の前記所定高さ障害物が存在する場合、前記第２閾値高さ未満の所定高さ障害物のうちの前記領域の前端に最も近い対象障害物に前記自車両の前記進入端部に近い側の車輪が当接するように前記自車両の並列駐車を完了させたときの前記自車両の位置を示す第１完了位置、及び、前記自車両の進入端部と前記第２閾値高さ以上の所定高さ障害物のうちの前記領域の前端に最も近い対象障害物との距離が前記第１前後余裕距離と一致するように前記自車両の並列駐車を完了させたときの前記自車両の位置を示す第２完了位置、のうち、前記自車両の前記反進入端部が前記判定領域の前端からはみ出す完了位置であって且つ前記自車両の前記反進入端部の前記判定領域の前端からのはみ出し量が大きい方の完了位置を前記障害物完了位置として推定する、
   ように構成された駐車支援装置。
5. 請求項２乃至請求項４何れか一つに記載の駐車支援装置において、
   前記支援部は、前記第２閾値高さを前記自車両の車体の最低地上高に設定する、
   ように構成された駐車支援装置。
6. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記支援部は、
   前記駐車領域内の領域であって、当該領域の前端の長さが前記自車両の車長に所定の第２前後余裕距離を加算した値である第２前後方向駐車距離乃至前記第２前後方向駐車距離よりも大きな所定の値の範囲内であり、更に、当該領域の前端から後方側に向かう長さが前記自車両の車幅に所定の第２左右余裕距離を加算した値である第２左右方向駐車距離を有する判定領域に前記所定高さ障害物が存在しない場合、前記自車両の左端部及び右端部のうち前記駐車領域に進入する進入端部と反対側の反進入端部が前記領域の前端と一致するように前記自車両の縦列駐車を完了させたときの自車両の位置を前記通常完了位置として推定し、
   前記判定領域に前記所定高さ障害物が存在する場合、前記自車両の進入端部と前記所定高さ障害物のうちの前記領域の前端に最も近い対象障害物との距離が所定の特定余裕距離と一致するように前記自車両の縦列駐車を完了させたときの前記自車両の位置を前記障害物完了位置として推定する、
   ように構成された駐車支援装置。
7. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記支援部は、
   前記推定した駐車完了位置における前記自車両の前記駐車領域に進入する進入端部と反対側の反進入端部の前記駐車領域の前端からのはみ出し量に基づいて、前記駐車完了位置の表示態様を変更する、
   ように構成された駐車支援装置。
8. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記支援部は、
   前記検出部が複数の駐車領域を検出した場合、前記複数の駐車領域のうち前記自車両に最も近い駐車領域、及び、前記複数の駐車領域のうち駐車が完了するまでに必要な切り返し回数が最小となる駐車領域の何れかに対する前記駐車完了位置を前記表示部に表示させる、
   ように構成された駐車支援装置。

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