JP2020157848A - 車両及び映像出力装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図8は、ドライブ(D)で前進後、車両100のシフトをニュートラル(N)にして前進走行した場合の推定自車位置と実際の自車位置を示す図である。同図に示すように、駐車開始点P0でシフトをドライブ(D)にして前進走行後、シフトをニュートラル(N)に切り替えた場合、駐車支援装置内で推定された自車位置P2で後進経路が生成され、切り返し開始点P1でシフトをリア(R)にして、この後進経路を後進することになるが、駐車エリアPAの終了点Pfから外れた位置に車両が入ってしまうことがある。即ち、ニュートラル(N)で前進走行したことで、実際の自車位置P3が、推定された自車位置P2から離れてしまい、実際の自車位置P3から、後進経路をリア(R)で後進すると、駐車エリアPAの終了点Pfから外れた終了点Pf’に車両が入ってしまうことがある。なお、自車位置は、例えば後輪車軸の中心Caとする。
図3(a),(b)は、駐車支援ECU30における自車位置計算処理を説明するための図である。図3(a)において、前輪のタイヤ角を「θ」と表示し、車両1のホイールベースを「WB」と表示し、車両1の回転半径を「R」と表示する。なお、車両1の前後輪タイヤの位置は、前後輪の各軸の中心に仮想的に中輪タイヤが存在するとし、その中輪タイヤの位置としている。自車位置は、後輪車軸の中心としている。タイヤ角θは、操舵角(ステア角)から算出する。車両1の回転半径Rは、タイヤ角θとホイールベースWBとをもとに次のように算出する。
D=車輪速パルスの増分×1パルスあたりの移動量(=事前に測定済みの一定値(例えば、2cm))。
方位の変化量△θは、回転半径Rと、移動量Dとをもとに算出する。
△Y=R・(1−cos(△θ))・・・式(4)
図5は、本実施形態の車両1の駐車支援ECU30における駐車支援処理を説明するためのフローチャートである。同図において、駐車支援ECU30は、まず本処理が初回かどうかを見るためのフラグ(初回フラグ)を「初回」に設定する(ステップS10)。即ち、初回フラグ記憶部33に「初回」を保存する。駐車支援ECU30は、初回フラグを「初回」に設定した後、進行方向前回値を「停止」に設定する(ステップS11)。即ち、進行方向記憶部34に「停止」を保存する。前進でも後進でもない一番最初の状態は「停止」であるので、進行方向前回値は「停止」になる。
2 車輪
3 動力部
4 駐車支援装置
20 自動操舵装置
21 ステアリングシャフト
22 ステアリングホイール
23 操舵角センサ
24 操舵アクチュエータ
25 転舵輪
30 駐車支援ECU
31 画像処理部
32 操舵制御部
33 初回フラグ記憶部
34 進行方向記憶部
50 シフト
51 車輪速センサ
52 車輪回転センサ
60 モニタ
61 スピーカ
62 後方カメラ
63 入力手段
64 全周囲カメラ
65 ソナー
Claims (20)
- 少なくとも一つの車輪と、
動力を発生させ、前記少なくとも一つの車輪に駆動力を伝達可能な動力部と、
前記少なくとも一つの車輪の回転を検出可能な検出部と、
表示部と、を備える車両であって、
前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して、前記車両の移動状態を表示可能であり、
前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して駆動力を伝達可能であって、前記車両が所定の方向に進む第1状態と、前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して、駆動力を伝達しない第2状態と、を有し、
前記第1状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
前記第1状態の後に前記第2状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示する、
車両。 - 請求項1に記載の車両であって、
前記検出部は、前記少なくとも一つの車輪の前記回転に係る回転方向について検出できない、
車両。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両であって、
搭乗者が操作可能な操作部を、更に備え、
前記操作部は、少なくとも前記第1状態と前記第2状態の切り替えの操作を受け付け可能である、
車両。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両であって、
前記第2状態は、シフトがニュートラルである、
車両。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両であって、
前記第2状態は、シフトがパーキングである、
車両。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両であって、
前記所定の方向を第1の方向とし、
前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して駆動力を伝達可能であって、前記車両が、前記第1の方向と反対の第2の方向に進む第3状態を更に備え、
前記第3状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記第2の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
前記第3状態の後に前記第2状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記第2の方向に進む前記車両の移動状態を表示する、
車両。 - 請求項6に記載の車両であって、
前記第1の方向は、前進であり、
前記第2の方向は、後進である、
車両。 - 請求項3に記載の車両であって、
前記操作部を第1の操作部として、
搭乗者が操作可能な第2の操作部を、更に備え、
前記第2の操作部が所定の操作を受けた場合で、かつ、前記第2状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態を表示し、
次に、前記第1状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
次に、前記第2状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示する、
車両。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の車両であって、
前記第1状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
その後に前記第2状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
その後に、前記第2状態で所定の時間が経過した場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態を表示する、
車両。 - 請求項9に記載の車両であって、
前記第1状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
その後に前記第2状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
その後に、前記第2状態で所定の時間が経過した場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態を表示し、
その後に、前記第1状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
その後に、前記第2状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示する、
車両。 - 少なくとも一つの車輪と、
動力を発生させ、前記少なくとも一つの車輪に駆動力を伝達可能な動力部と、
前記少なくとも一つの車輪の回転を検出可能な検出部と、
表示部と、を備える車両に搭載可能な映像出力装置であって、
前記表示部に映像を出力する出力回路を備え、
前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して、前記車両の移動状態の映像を前記表示部へ出力可能であり、
前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して駆動力を伝達可能であって、前記車両が所定の方向に進む第1状態と、前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して、駆動力を伝達しない第2状態と、を有し、
前記第1状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
前記第1状態の後に前記第2状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力する、
映像出力装置。 - 請求項11に記載の映像出力装置であって、
前記検出部は、前記少なくとも一つの車輪の前記回転に係る回転方向について検出できない、
映像出力装置。 - 請求項11又は請求項12に記載の映像出力装置であって、
前記車両は、搭乗者が操作可能な操作部を、更に備え、
前記操作部は、少なくとも前記第1状態と前記第2状態の切り替えの操作を受け付け可能である、
映像出力装置。 - 請求項11から請求項13のいずれか1項に記載の映像出力装置であって、
前記車両の前記第2状態は、シフトがニュートラルである、
映像出力装置。 - 請求項11から請求項13のいずれか1項に記載の映像出力装置であって、
前記車両の前記第2状態は、シフトがパーキングである、
映像出力装置。 - 請求項11から請求項15のいずれか1項に記載の映像出力装置であって、
前記所定の方向を第1の方向とし、
前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して駆動力を伝達可能であって、前記車両が、前記第1の方向と反対の第2の方向に進む第3状態を更に備え、
前記第3状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記第2の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
前記第3状態の後に前記第2状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記第2の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力する、
映像出力装置。 - 請求項16に記載の映像出力装置であって、
前記第1の方向は、前進であり、
前記第2の方向は、後進である、
映像出力装置。 - 請求項13に記載の映像出力装置であって、
前記操作部を第1の操作部として、
前記車両は、搭乗者が操作可能な第2の操作部を、更に備え、
前記第2の操作部が所定の操作を受けた場合で、かつ、前記第2状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態の映像を出力し、
次に、前記第1状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
次に、前記第2状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力する、
映像出力装置。 - 請求項11から請求項18のいずれか1項に記載の映像出力装置であって、
前記第1状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
その後に前記第2状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
その後に、前記第2状態で所定の時間が経過した場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態の映像を出力する、
映像出力装置。 - 請求項19に記載の映像出力装置であって、
前記第1状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
その後に前記第2状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
その後に、前記第2状態で所定の時間が経過した場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態の映像を出力し、
その後に、前記第1状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
その後に、前記第2状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力する、
映像出力装置。
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- 2020-03-24 US US16/828,235 patent/US11321971B2/en active Active
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