JP2023512513A - 駐車アシストシステム - Google Patents

Abstract

本発明は、自車両（１）を駐車スペース（１０）内の目標地点へと誘導する駐車プロセスを制御するための制御装置（２）、尚、該制御装置（２）は、周辺部を捕捉するためのセンサ類にアクセスでき、センサデータに基づいて、駐車スペース（１０）を取り巻いているオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）を認識することによって、駐車スペース（１０）を定めることができる、を包含する、自車両（１）の駐車アシスタント・システムであって、但し、該制御装置（２）は、自車両（１）の周囲のオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）に対する第一最低限間隔と第二最低限間隔を設定する様に構成されており、更に、該制御装置（２）は、第一最低限間隔に基づいて第一駐車領域（１４）を、第二最低限間隔に基づいて第二駐車領域（１５）を設定する様に構成されており、且つ、該制御装置（２）は、第一及び／或いは第二駐車領域（１４，１５）内に目標地点を定めることによって該目標地点を決定する、ことを特徴とする駐車アシスタント・システムに関する。

Description

本発明は、請求項１に係る駐車アシスタント、乃至、駐車アシストシステム、並びに、特に本発明に係る駐車アシスタントによって実施される、駐車プロセスを制御するための方法に関する。更に本発明は、本発明に係る駐車アシストシステムを有する、及び／或いは、駐車プロセスの制御のために、本発明に係る方法を応用している車両、並びに、該方法を実施するためのコンピュータプログラム、及び、その中に該方法を実施するためのコンピュータプログラムが保存されている運搬自在であり、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に関する。

該当する車両、例えば、乗用自動車、貨物用動力車両や自動二輪には、センサシステムの助けを借り周辺部を捕捉し、交通状況を認識し、ドライバーを、例えば、制動介入或いは操舵介入によって、或いは、光学的、触覚的或いは聴覚的警告によって、サポートできるドライバーアシストシステムが益々装備されるようになってきている。周辺を捕捉するためのセンサシステムとしては、通常、レーダセンサ、ライダセンサ、カメラセンサ、超音波センサなどが用いられる。続いて、センサ類によって割出されたセンサデータから、周辺部に関する帰納的推理を図ることができ、これにより、例えば、所謂、周辺モデルを作成することができる。その後、これに基づき、ドライバーへの警告／情報、乃至、制御された操舵、制動及びアクセルを実施するための命令を出力することができる。この様にセンサ及び周辺データを処理するアシスタント・システムによって、運転タスク乃至車両操縦をサポートする、或いは、場合によっては、完全に引き受ける（半自動、或いは、全自動化）することにより、例えば、他の交通参加者との事故を回避したり、煩雑なマヌーバを容易にしたりすることが可能である。即ち、該車両では、例えば、緊急ブレーキアシスタント（ＥＢＡ， Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｅ Ａｓｓｉｓｔ）を用いることで、自律的緊急ブレーキ（ＡＥＢ， Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｅ）を実施する、帰納的クルーズコントロール乃至アダプティブ・クルーズコントロール（ＡＣＣ）を用いることで、速度調整や追従制御を実施する、或いは、操舵アシスタントを用いることで、車両の車線を維持する（ＬＫＡ， Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ Ａｓｓｉｓｔ）ことが可能である。更に、駐車アシスタントを用いることで、車両のドライバーが、駐車場への駐車中にサポートする、或いは、ドライバーの代理をする半自動、或いは、全自動化された駐車プロセスを実施することができる。

この様な駐車アシスタント乃至駐車アシストシステムは、先ず、周辺を捕捉するセンサ類を用いて駐車スペースを捕捉し、該駐車スペース内におけるエゴ車両（自車両）の最終的な位置（目標ポーズ、乃至、目標地点／ターゲット・ポジション）を定義することができるが、該車両の目標地点は、通常、駐車スペースの中央に定義される。加えて、例えば、隣の駐車スペースに車両が斜めに止められている場合など、特殊な駐車状況に合わせるために、他の目標地点を想定することも可能である。例えば、駐車スペースに対する割合的な位置決め、例えば、自車両前方に、駐車スペースのフリー空間の３０％を、そして、自車両後方に、駐車スペースのフリー空間の７０％を想定することも可能である。付加的に、目標地点における自車両の向きを、他の境界を示す目印、例えば、地表の線、角の石、縁石、或いは、これらに類似するものに対して定義することも可能である。

標準的な駐車状況では、車両を駐車するために、単純なルール（中央に配置、割合的な配置）を用いる事ができる。しかしながら、特別な状況へのこの様な適合は、駐車スペース内における直感に反するポジショニングの原因となる、或いは、付加的に実装され、計算負荷が大きくなり、プログラムレベルにおいて、非常に煩雑且つメンテナンスしにくいソースコードの原因となり得る。自車両のオリエンテーションにおいては、空いている駐車スペースの隣に駐車している車両が正しい向きに揃えられていない場合、これが、目標地点における自車両の向きのずれの原因となり得る。加えて、駐車アシスタントによる駐車マヌーバは、衝突及び車両の損傷を回避するために、他の車両、縁石、壁、並びに、他の丈の高い乃至低いオブジェクトに対する特定の安全領域内において、終了されるべきである。又、駐車する時は、例えば、トランクルームへの出し入れをするための空間や、全ての搭乗者が、問題なく乗り降りできる空間などを確保すると言った、快適性に関する要求も同時に満たされているべきである。更には、目標地点における自車両の向きが、他の車両の誤ったオリエンテーションの原因となることは、回避するべきである。

ＤＥ １０ ２０１４ ２０６ ２３５ Ａ１からは、アクティブな駐車アシスタントを用いて一台のホスト車両が駐車される、車両を駐車するための領域を評価する方法が、既知である。その際、該駐車アシスタントは、適切なセンサ類を用いて、例えば、駐車している車両や縁石などのオブジェクトによって区切られている駐車スペースを識別する。該車両は、その際、例えば、車両や、一般的には、縁石、及び／或いは、車線と言った周囲を囲んでいるオブジェクトの間の中央の位置に、ポジショニングされる。ここにおける欠点は、ホスト車両が、常に、中央の位置に止められ、ドライバーの如何なる快適性要求も考慮されないことにある。ドライバーは、常に真っ直ぐに止まっているとは限らない他の車両のオリエンテーションによっては、困難な状況に陥ったり、或いは、ホスト車両の駐車乃至発進時に接触したりする可能性が残り得る。

ＤＥ １０ ２０１４ ２０６ ２３５ Ａ１

従来の技術を出発点とする本発明が解決しようとする課題は、容易に、安価に、従来の技術の欠点を解決し、スペースを節約でき、或いは、スペースを最適化でき、また、安全な駐車プロセスを実施できる様に関連するドライバーアシストシステムを改善できる方法を提供することにある。

前記の課題は、請求項１及び並列独立請求項の総合的な教えによって解決される。本発明の目的にかなった実施形態は、従属請求項において請求される。

本発明において自車両用の該駐車アシストシステムは、自車両を駐車スペース内の目的ポジション上に誘導する駐車プロセスを制御するための制御手段を包含している。加えて、該制御手段は、周辺捕捉を実施するためのセンサ類にアクセスでき、センサデータを元に、駐車スペースを囲んでいるオブジェクトを認識し、評価する乃至分類することによって駐車スペースを割出す。更に、該制御手段は、自車両の周辺のオブジェクトに対する第一最低限間隔と第二最低限間隔を定める、乃至、算出することができる様に構成されている。その際、該制御手段は、第一最低限間隔を基にして、第一駐車領域（例えば、接触を回避するための最大駐車領域）を、そして、第二最低限間隔を基にして第二駐車領域（例えば、快適性要求を満たすための快適駐車領域）を定める。続いて、制御手段は、目標地点を、第一及び／或いは、第二駐車領域内に定めることにより、それを割出すことができる。その結果として、周辺のオブジェクトに対する異なるレンジ乃至間隔を考慮し、人間的なポジショニングを実施し、且つ、接触を回避する、及び、快適性を高めるアスペクトも考慮することで、複数の異なる要求をカバーできる一つの駐車コンセプトのみが必要とされると言う長所が得られる。これにより特に、駐車におけるスペースを有意に節約できる、即ち、スペースを有効に利用し、必要となるスペースを低減することが可能になる。加えて、駐車アシスタントに実施された駐車プロセスやそれによって定められた目標地点に対して、自車両のドライバーが容認する率は、該目標地点では、ドライバーの快適性要求が考慮されているため、高まる。

該第一最低限間隔とは、自車両と周囲のオブジェクト間に、自車両と周囲のオブジェクトとの接触を回避するために存在するべき、乃至、存在しなければならない間隔のことである、即ち、自車両の接触を回避することが可能な、数センチ乃至ミリメートル、好ましくは、１から５デシメートルの最低限間隔のことである。これにより、駐車プロセスの安全性は、有意に向上する。

該第二最低限間隔は、例えば、全乗員の乗り降りやトランクルームへの積載と言った様々な快適機能を保証するために存在するべき、乃至、存在しなければならない間隔であることが特に有利である。ここでは、十分な間隔を利用できなければならない。この間隔は、例えば、自車両のジオメトリから算定される。例えば、自車両のドアやトランクルームを邪魔されることなく開くことが可能な間隔、即ち、例えば、車両ドアの長さを有する間隔を選択することが可能である。しかし、該間隔は、例えば、３０、５０、８０、１００センチメートルと言った定まった値であることも可能である。

更に、該第二最低限間隔は、第一最低限間隔を基準として一定割合（一定パーセント）大きな値に、或いは、その整数倍の値に、例えば、第一最低限間隔よりも１０％、２０％、５０％、１００％、１５０％、２００％、５００％大きな値、或いは、第一最低限間隔の５倍、１０倍、５０倍、１００倍、５００倍の値に設定することも可能である。

尚、該第一及び／或いは第二最低限間隔は、自車両のジオメトリに応じて、自車両の全ての面において、同じ大きさである、或いは、面毎に異なっている、或いは、ある範囲を包含していることも理に適っている、即ち、第二最低限間隔は、周囲にあるオブジェクトに応じて、例えば、前方領域では、５０～１００ｃｍの範囲、側方領域では、１０～３０ｃｍの範囲であることが可能である。例えば、自車両の前面と後面には、例えば、トランクルームからの出し入れやエンジンルームへのアクセスを容易にすると共に、縁石には近く駐車するために、大きめのスペースを取る、即ち、側面よりも大きめの最低限間隔を確保することができる。駐車プロセスの安全性を高めると同時に、最低限間隔を目的に応じて調整することにより、駐車している一台の車両が必要とする駐車スペースを削減、乃至、最適化することも可能である。

該制御手段は、第一及び第二最低限間隔に加えて、目標地点を割出すために用いることのできる更なる駐車領域を定義するために、更なる最低限間隔、例えば、一つの乃至複数の最低限間隔を第一及び第二最低限間隔の間の中間ステップとして定義することも可能である。

センサ乃至センサ類としては、少なくとも一台のレーダセンサ、ライダセンサ、カメラセンサ或いは、超音波センサを装備することが可能である。更には、周辺捕捉を更に改善するために、個別のセンサデータを、例えば、制御手段内において、組み合わせることも可能である。

尚、オブジェクト分類の実施も目的に適っており、該認識されたオブジェクト乃至駐車スペースを取り巻くオブジェクトは、（例えば、車両、壁、樹木、ガードレール、縁石、道路標示、標識などに）識別される。オブジェクト分類、及び／或いは、取り巻いているオブジェクトの割出されたジオメトリ（高さ、幅など）により、例えば、長手方向駐車スペース、横方向駐車スペース、斜め方向駐車スペース、障がい者用駐車スペース（一般よりも広い幅、及び／或いは、例えば、カメラを用いた交通標識認識）、双方向駐車スペース、トラック用駐車スペース、バス用駐車スペースなどに、駐車スペースの分類が実施される。これにより、最低限間隔或いは駐車領域は、駐車スペース分類に基づいて、特に好ましくは、自律的乃至自動的に定義乃至変更されることができると言う利点を得る。例えば、長手方向駐車スペースが認識された場合、幅寄せを容易にし、且つ、該長手方向駐車スペースが道路脇にある場合は、自車両が、縁石に沿って駐車される様に、自車両の前後領域により広い空間を設けることができる。更に、充電用駐車スペースの場合は、充電ステーションの、及び／或いは、自車両の充電プラグに対して、十分なアクセスが確保される様にすることもできる。加えて、横方向駐車スペース及び斜め方向駐車スペースでは、乗車と下車を容易にするために、前後の領域よりも大きな最低限間隔を車両側方に確保することも可能である。オブジェクト分類、及び／或いは、駐車スペース分類も、制御手段によって、センサデータを、（特に好ましくは、ソフトウェア実装された）分類手段或いは、他のこの目的で設けられている分級ユニットによって評価し、処理することにより、実施されることができる。

好ましくは、空きスペースや駐車スペースのオリエンテーション角度（向き）は、以下の特徴、特に、（採用可能な場合）以下の優先順位で割出される：駐車区画を示す白線、縁石、駐車している車両、他のオブジェクト（例えば、建物の角、植物、交通標識など）、駐車スペース前・横を通過した際の自車両の向き。

尚、該制御手段は、駐車プロセスを自律的に実施するために、自車両のアクチュエータに、アクセスできることが便利である。アクチュエータとしては、通常、ブレーキやトランスミッション、エンジン／モータ、操舵系が想定されるが、車両の他のアクチュエータを制御することも可能である。

更に、本発明は、ドライバーが、駐車アシストシステムが、該ドライバーに、（例えば、「左又は右に操舵」、「アクセルを踏む」、「ブレーキをかける」などの）指示を与えた後に、アクチュエータを自ら操作する、或いは、該ドライバーが、何ら操作することなく、自律的乃至自動的に駐車プロセスが実施されると言う具合に、ドライバーを、駐車時に全自動的乃至半自動的にサポートするための本発明に係る駐車アシストシステムを包含している自車両も包含している。

並列して、本発明は、これにより、自車両が、駐車スペース内の目標地点上へとガイドされる、自車両の駐車プロセスを制御するための方法も請求している。そのため、周辺捕捉を実施するのに適したセンサ類のセンサデータが、駐車スペースを取り巻いているオブジェクトを認識することにより、駐車スペースを割出すために、用いられる。その際、自車両から周りを取り巻いているオブジェクトまでの第一最低限間隔と第二最低限間隔が定められる。続いて、第一最低限間隔を用いて、第一駐車領域を定め、第二最低限間隔を用いて、第二駐車領域を定める。自車両の目標地点は、第一及び／或いは第二駐車領域内に定められることによって割出される。

本方法は、以下のプロセスステップを包含していることが目的に適っている：
－ プロセスステップ１：周りを取り巻いているオブジェクトの優先順位から、目標地点における自車両のオリエンテーション角を、割出すステップ、
－ プロセスステップ２：第一及び第二駐車領域を、必須である最短間隔と適した快適間隔に関して周辺部を調べることによって割出すステップ、
－ プロセスステップ３：自車両をポジショニングするために第二駐車領域の一つの点を、周りを取り巻いているオブジェクトやマーキング（白線など）に基づいてプロセスステップ１において算出した向き（オリエンテーション）を考慮して選択するステップ。

本方法の特別な実施形態によれば、第二駐車領域の選択された点によって目標地点を決定できなかった場合には、自車両の目標地点を、第一駐車領域の選択された点によっても設定できる様に、プロセスステップ３において、第一駐車領域の点を選択することができる。言い換えれば、快適駐車領域を設定できない場合、或いは、そのために十分なスペースを確保できない場合は、第一駐車領域上に、即ち、最大駐車領域に回避する。その結果、自車両は、快適駐車領域に到達できない場合、乃至、快適駐車領域を選択するには、駐車スペースの広さが足りない場合、自律的に最大駐車領域に駐車すると言う長所が得られる。

更に、三番目のプロセスステップでも、第一駐車領域の点を選択できるが、この場合は、自車両の目標地点は、第一及び第二駐車領域の選択された点に基づいて同時に設定される。

加えて、本発明は、該コンピュータプログラムが、一台のコンピュータ内において、或いは、従来の技術において既知な他のプログラミング自在な計算手段内において実施された時、本発明に係る方法を実施するためのプログラムコードを有するコンピュータプログラムも包含している。要するに、該方法は、純粋にコンピュータに実装可能な方法として設計されていることもできるが、本発明に係る「コンピュータに実装可能な方法」と言う用語は、計算手段によって実現される、乃至、実施されるオペレーションプランニング、或いは、手順を記述するものと言う意味でも用いられる。例えば、一台のコンピュータ、コンピュータネットワーク、従来の技術において既知なプログラミング自在な装置（例えば、プロセッサ、マイクロコントローラなどを包含する計算装置）などであり得る該計算手段は、プログラミング自在な計算手順を用いてデータを処理する。

更に本発明は、コンピュータによって読み取り自在であり、コンピュータ上で実行され、請求項のうち少なくとも一項に記載の方法を実施させるための命令を包含している保存媒体も包含している。

以下、目的にかなった実施例によって、本発明をより詳しく説明する。図の説明：

図１は、本発明に係るアシスタント・システムを備えた自車両の非常に簡略化した概略的な描写； 図２ａは、本発明に係るアシスタント・システムを備えた自車両が、駐車スペースを捕捉した交通シナリオの簡略化した描写； 図２ｂは、本発明に係るアシスタント・システムを備えた自車両が、駐車スペースを、但し、駐車区画を示す白線及び縁石によって区画された駐車スペースを捕捉した交通シナリオの簡略化した描写； 図３ａは、該車両が、本発明に係るアシスタント・システムによって、駐車スペース内の目標地点に到達した図２ａに示した交通シナリオの簡略化した描写； 図３ｂは、図３ａに示した交通シナリオの拡大した描写である。

図１の符号１は、制御手段２（ＥＣＵ， Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ ｏｄｅｒ ＡＤＣＵ， Ａｓｓｉｓｔｅｄ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を有する様々なアクチュエータ（操舵系３、エンジン／モータ４、ブレーキ５）を備えた車両、乃至、自車両を示しているが、ここでは、自車両１の（半）自動制御は、制御手段２が、アクチュエータにアクセスすることによって実施され得る。更に、該自車両１は、それらのセンサデータが、周辺認識やオブジェクト認識に使用される周辺捕捉を実施するためのセンサ類（カメラ６、ライダセンサ７、レーダセンサ８、及び、超音波センサ９ａ－９ｄ）を装備おり、駐車アシスタント、緊急ブレーキアシスタント（ＥＢＡ， Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｂｒａｋｅ Ａｓｓｉｓｔ）、車間・追走制御（ＡＣＣ， Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、レーン維持制御、乃至、レーン維持アシスタント（ＬＫＡ， Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ Ａｓｓｉｓｔ）などの様々なアシスタント機能を実施できる様になっている。その際、アシスタント機能の実施は、制御手段２乃至それに実装されているアルゴリズムによって行われる。

図２ａは、自車両１が、右側が縁石１１によって区画されている道路に沿って走行している交通シナリオを示している。更に、道路の右側に二台の車両１２、１３が駐まっており、その間には、駐車できる空間、乃至、駐車スペース１０がある。駐車スペース１０は、複数の制限するエレメント、即ち、駐車している車両１２，１３、並びに、車道乃至歩道の縁石１１によって区画された長手方向駐車スペースである。更に、駐車スペース１０は、他の制限するエレメント、例えば、駐車区画を示す白線１０ａ（図２ｂ参照）、乃至、路面のマーク、壁、植物、柵、或いは、その他の定義されていない高い／低いオブジェクトなどによって区画されていることもできる。この際、自車両１は、本発明に係る制御手段２、乃至、本発明に係る駐車アシストシステム、並びに、これらにより自車両１が、周辺部及びそこにあるオブジェクトを捕捉することができる周辺捕捉に適したセンサ類を包含している（図２ａ／図２ｂにおいては、明瞭性のため図示せず）。これにより、自車両１は、周りを取り巻いているオブジェクト、並びに、これらに基づいて駐車スペース１０を、通過時に捕捉し、駐車プロセスを開始、乃至、実施することができるが、本発明に係る方法によれば、レンジの制限乃至空間の制限に翻訳することで、安全要求と快適性要求の双方を、一つのコンセプトにおいて考慮することができる。

図３ａと３ｂには、図２ａの交通シナリオが示されているが、自車両１は、駐車スペース１０内の目標地点上にある。周りを取り巻いているオブジェクトに対するレンジは、第一最低限間隔、即ち、接触を回避するために必要な最短距離と、第二最低限間隔、即ち、快適性要求（車への昇降、荷物の出し入れなど）を満たすために必要とされる快適距離、乃至、快適間隔に分割される。図３ｂでは、第一最低限間隔乃至複数の最短距離が、白い矢印によって、第二最低限間隔ないし、快適距離が、黒色の矢印によって表されている。接触を回避するためには、各最短距離を維持しなければならないことから、これらを、目標地点を決定する際に、侵害乃至下回ってはならない。一方、快適距離は、快適性要求を維持するために十分なスペースを有しているため、十分なスペースが無く、且つ、駐車要求が快適性要求よりも優先される場合は、これらを侵害乃至下回ることは可能である。これにより、駐車スペースが存在している場合、各最低限間隔に基づいて二つの駐車スペース１４，１５、即ち、周りを取り巻いているオブジェクトに対して少なくとも必要とされるレンジを有する第一駐車スペース１４と、快適な駐車スペースの使用を可能にする周りを取り巻いているオブジェクトとのレンジを有する第二駐車スペース１５が割出される。その結果、二つのバーチャル駐車スペース、乃至、駐車領域１４，１５の算出が実施されるが、周りを取り巻いているオブジェクトに対して少なくとも必要とされるレンジ（第一最低限間隔）を有している第一駐車領域１４は、最大駐車スペースと、そして、快適レンジ（第二最低限間隔）を有している第二駐車領域１５は、快適駐車スペースと呼ぶことも可能である。もしこの際、自車両１の一つのエッジ、乃至、片側に、複数の境界エレメント乃至周りを取り巻いているオブジェクトが存在している場合は、境界エレメント乃至オブジェクトに対する最大限必要な間隔は、第一及び第二駐車領域１４，１５を決定するために、その側において重要である。

最大駐車スペース乃至快適駐車スペースの目標地点は、本発明に係る（多段の）方法工程によって達成されることが理に適っている。例えば、第一ステップとして、最初に目標地点のオリエンテーション角を、駐車スペースを区画する乃至取り巻いているオブジェクトを、例えば、優先リスト（優先順位には、重要なものから例えば、以下のものが包含される：路面のマーク、縁石、捕捉されたオブジェクト、駐車マヌーバ中の自車両の向き）を用いて、優先順位を決めることにより、選択し割出す乃至算出するが、周りを取り巻いているオブジェクトの方向を用いる事も可能である。区画するオブジェクトは、結果として得られる自車両１の向きが、駐車スペース１０を通過する際の自車両の向きに対して閾値を超えていない場合にのみ「方向決めに有効」として扱われる。そして、一番目の存在し且つ有効な優先度リスト内のオブジェクトが、採用される。続いて、他の全ての認識された同じ駐車列に駐車している車両を、優先レベル（駐車している車両）におけるオリエンテーションを定義するために、用いる事が可能であり、誤った向きに向けられている車両に対する堅牢性を更に高めることができる。実用的には、全ての有効な（上の定義の如く「オリエンテーションに有効」）駐車している車両の平均的な向きも、目標地点における自車両１のオリエンテーションを定めるために用いることができる。第二ステップとしては、快適駐車スペースのエッジ、乃至、その一つの点が、周りを取り巻いているオブジェクトの位置に基づいて選択される。与えられたオリエンテーション角により、快適駐車スペースの境界を侵害すること無く、このエッジ内において位置が、定義される。

更に、ステップ２が失敗した場合、例えば、快適駐車スペースの境界を侵害した、乃至、下回った場合は、最大駐車スペースの境界内のポジションが、定義される。このポジションは、全ての方向に対して用いるには快適駐車スペースの境界が小さすぎる場合に、最大駐車スペースの周縁の間において、縦方向のセンタリングと横方向のセンタリングによって、定義される。一方向において、快適駐車スペース内でポジショニング可能な場合は、第二ステップをその方向に対してのみ用いる事も可能である。その際、該センタリングは、快適駐車スペース全体が、選択された方向においてカバーされている場合にのみ実施される。これにより、周辺部が連続的に変化している場合に、目標地点の連続的な変化が保証される。

実用的には、本発明に係る方法は、他の走行機能やアシスタント機能を改善するために、例えば、所謂「ガレージ駐車」では、ガレージ内のポジショニングを改善するために、所謂「訓練されたパーキング」では、学習した経路の最後において最終的なポジショニングを改善するために、或いは、所謂「（ホテルなどの）ボーイ・パーキング」では、駐車場内における最終的なポジショニングを改善するためにも使用することができる。これら有利な特徴や多様な用途により、本発明は、ドライバーアシストシステム、特に、駐車アシスタントの分野において、非常に重要な役割を果たす。

１ 自（ＥＧＯ）車両
２ 制御手段
３ 操舵系
４ エンジン／モータ
５ ブレーキ
６ カメラ
７ ライダセンサ
８ レーダセンサ
９ａ－９ｄ 超音波センサ
１０ 駐車スペース
１０ａ 駐車スペースのマーキング
１１ 縁石
１２ 車両
１３ 車両
１４ 第一駐車領域
１５ 第二駐車領域

Claims (15)

1. 自車両（１）を駐車スペース（１０）内の目標地点へと誘導する駐車プロセスを制御するための制御装置（２）、
   尚、該制御装置（２）は、周辺部を捕捉するためのセンサ類にアクセスでき、センサデータに基づいて、駐車スペース（１０）を取り巻いているオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）を認識することによって、駐車スペース（１０）を定めることができる、
   を包含する、自車両（１）の駐車アシスタント・システムであって、
   但し、該制御装置（２）は、自車両（１）の周囲のオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）に対する第一最低限間隔と第二最低限間隔を設定する様に構成されており、
   更に、該制御装置（２）は、第一最低限間隔に基づいて第一駐車領域（１４）を、第二最低限間隔に基づいて第二駐車領域（１５）を設定する様に構成されており、
   且つ、該制御装置（２）は、第一及び／或いは第二駐車領域（１４，１５）内に目標地点を定めることによって該目標地点を決定する、
   ことを特徴とする駐車アシスタント・システム。
2. 該第一最低限間隔が、自車両（１）と周囲のオブジェクトとの間に、自車両（１）と周囲のオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）との接触を回避するために存在しなければならない間隔のことである
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車アシストシステム。
3. 該第二最低限間隔が、自車両（１）と周囲のオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）との間に、快適機能を保証するために存在するべき間隔である
   ことを特徴とする請求項１或いは２に記載の駐車アシストシステム。
4. 該第二最低限間隔が、第一最低限間隔を基準として一定割合大きく設定される
   ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。
5. 該第一及び／或いは第二最低限間隔が、自車両（１）のジオメトリに応じて、自車両（１）の全ての面において、同じ大きさである、或いは、面毎に異なっている
   ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。
6. 第一及び第二最低限間隔に加えて、更なる最低限間隔及び／或いは更なる駐車領域を定める
   ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。
7. 周辺捕捉を実施するためのセンサ乃至センサ類として、カメラセンサ（６）、ライダセンサ（７）、レーダセンサ（８）、或いは、超音波センサ（９ａ－９ｄ）が設けられている
   ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。
8. 駐車スペース（１０）の分類が実施され、最低限間隔乃至駐車領域（１４，１５）が、この分類に基づいて定められる
   ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。
9. 駐車スペース（１０）のオリエンテーション角度は、以下の特徴、特に好ましくは、以下の優先順位：
   駐車スペースのマーク（１０ａ）、縁石（１１）、駐車している車両（１１，１２）、その他のオブジェクト、通過時の自車両（１）の向き
   に基づいて、割出される
   ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。
10. 該制御装置（２）が、自車両（１）のアクチュエータにアクセスでき、駐車プロセスを自ら実施する
    ことを特徴とする先行請求項のうち少なくとも何れか一項に記載の駐車アシストシステム。
11. 自車両（１）が、駐車スペース（１０）内部の目標地点に誘導され、
    周辺部を捕捉するためのセンサ類のセンサデータが、駐車スペース（１０）を取り巻いているオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）を認識することによって駐車スペース（１０）を割出すために、用いられる
    自車両（１）の駐車プロセスを制御するための方法であって、
    自車両（１）の周囲のオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）に対する第一最低限間隔と第二最低限間隔が、定められ、
    該第一最低限間隔に基づいて第一駐車領域（１４）が、そして、該第二最低限間隔に基づいて第二駐車領域（１５）が、定められ、
    該第一及び／或いは第二駐車領域（１４，１５）内にこれを定めることによって目標地点が決定される
    ことを特徴とする方法。
12. 以下の方法ステップを包含することを特徴とする請求項１１に記載の方法：
    － 周りを取り巻いているオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）の優先順位から、目標地点における自車両（１）のオリエンテーション角を、割出すステップ、
    － 第一（１４）及び第二駐車領域（１５）を、周りを取り巻いているオブジェクト（１０ａ，１１，１２，１３）に対する必須である最短間隔と適した快適間隔に関して周辺部を調べることによって割出すステップ、並びに、
    － オリエンテーション角に基づいて自車両（１）のポジショニングのために第二駐車領域（１５）の一点を選択するステップ。
13. コンピュータプログラムが、コンピュータ上で実行されたとき、請求項１０～１２のうちの一項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含んでいることを特徴とするコンピュータプログラム。
14. コンピュータ上で実行され、請求項１１～１２のうちの一項に記載の方法を実施させるための命令を包含していることを特徴とするコンピュータによって読み取り自在な保存媒体。
15. 請求項１～９のうち少なくとも一項に記載の駐車アシストシステム、請求項１３に記載のコンピュータプログラム、請求項１４に記載のコンピュータによって読み取り自在な保存媒体、及び／或いは、
    駐車プロセス中、請求項１１～１２のうちの一項に記載の方法によって制御される
    ことを特徴とする車両（１）。

Images