CN113727899A - 至少部分地自动化引导机动车辆的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种至少部分地自动化引导机动车辆(301、517)的方法，包括以下步骤：生成并输出用于控制机动车辆的横向和/或纵向引导的驶入控制信号，以便至少部分地自动化引导机动车辆(301、517)，使得机动车辆(301、517)驶入交通路口(501)；接收表示机动车辆(301、517)驶入交通路口(501)期间周围环境的环境信号；基于环境信号，确定机动车辆(301、517)应能继续驶入交通路口(501)、必须停车和/或倒车；基于所述确定，生成并输出用于控制机动车辆(301、517)的横向和/或纵向引导的控制信号，以便根据所述确定至少部分地自动化引导机动车辆(301、517)，使得机动车辆(301、517)继续驶入交通路口(501)、停车或倒车。本发明还涉及一种装置、一种机动车辆、一种计算机程序以及一种机器可读存储介质。

Description

至少部分地自动化引导机动车辆的方法

技术领域

本发明涉及一种至少部分地自动化引导机动车辆的方法。本发明还涉及一种装置、一种机动车辆、一种计算机程序以及一种机器可读存储介质。

本专利申请要求申请日为2019年03月07日、申请号为DE 10 2019105 739.6的德国专利申请的优先权，其内容通过全文引用归并本文。

背景技术

已知用于对自动化驾驶机动车辆进行纵向和横向引导的方法。这类方法的重点主要是针对前方车辆或其他基础设施条件进行车道居中引导和纵向控制。

当机动车辆驶入交通路口时，可能会发生该驶入的机动车辆希望驶过交通路口却会阻塞交通。

有鉴于此，需要一种能够高效驶入交通路口并能尽量避免这种交通阻塞的构思。

发明内容

本发明的目的是提供一种至少部分地自动化引导机动车辆的有效构思。

本发明用以达成上述目的的解决方案为独立权利要求的主题。本发明的有利技术方案参阅从属权利要求的主题。

根据第一方面，提供了一种至少部分地自动化引导机动车辆的方法，包括以下步骤：生成并输出用于控制机动车辆的横向和/或纵向引导的驶入控制信号，以便至少部分地自动化引导机动车辆，使得机动车辆驶入交通路口；接收表示机动车辆驶入交通路口期间周围环境的环境信号；基于环境信号，确定机动车辆应能继续驶入交通路口、必须停车和/或倒车；基于所述确定，生成并输出用于控制机动车辆的横向和/或纵向引导的控制信号，以便根据所述确定至少部分地自动化引导机动车辆，使得机动车辆继续驶入交通路口、停车和/或倒车。

根据第二方面，提供了一种配置为执行根据第一方面的方法的全部步骤的装置。

根据第三方面，提供了一种包括根据第二方面的装置的机动车辆。

根据第四方面，提供了一种包含命令的计算机程序，当计算机程序被计算机、例如被根据第二方面的装置执行时，这些命令促使计算机执行根据第一方面的方法。

根据第五方面，提供了一种机器可读存储介质，其上存储有根据第四方面的计算机程序。

本发明达成上述目的是基于认识到，在至少部分地自动化驾驶的机动车辆驶入交通路口期间，分析机动车辆的周围环境，即分析机动车辆是否应能继续驶入交通路口、必须停车或必须倒车。

这样就能有利地有效地避免因机动车辆驶入路口而引起阻塞情况。

这样也能具备提高机动车辆安全性的技术优势。

还能有利地提升顾客价值。

又能实现可有效避免追尾事故的技术优势。追尾事故可能发生在例如若另外的机动车辆因正在驶入路口而被迫急刹，从而导致第三辆机动车辆与该另外的机动车辆相撞。

借此尤其还能带来这样的技术优势，即提供了一种至少部分地自动化引导机动车辆的有效构思。

术语“至少部分地自动化引导”包含以下一种或多种情况：辅助驾驶、半自动化驾驶、高度自动化驾驶、全自动化驾驶。

辅助驾驶是指机动车辆的驾驶员持续执行对机动车辆的横向或纵向引导。其他驾驶任务(即控制对机动车辆的纵向或横向引导)则为自动执行。这意味着，当辅助驾驶机动车辆时，自动化控制横向或纵向引导。

半自动化驾驶是指在特定情况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超车、在车道标记界定的车道内行驶)和/或在特定时间段内可以自动化控制机动车辆的纵向和横向引导。机动车辆的驾驶员不必自行手动控制机动车辆的纵向和横向引导。然而，驾驶员必须持续监视纵向和横向引导的自动控制，以便必要时能够手动干预。驾驶员必须随时准备好完全接管机动车辆的引导。

高度自动化驾驶是指针对特定时间段在特定情况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超车、在车道标记界定的车道内行驶)可以自动化控制机动车辆的纵向和横向引导。机动车辆的驾驶员不必自行手动控制机动车辆的纵向和横向引导。而驾驶员不必始终监视纵向和横向引导的自动控制，即可必要时手动干预。必要时，会自动向驾驶员发出接管控制纵向和横向引导的接管请求，尤其是在时间盈余充足的情况下。驾驶员就势必能够控制纵向和横向引导。自动识别横向和纵向引导的自动控制的界限。在高度自动化驾驶中，无法基于每种初始情况自动达成低风险状态。

全自动化驾驶是指在特定情况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超车、在车道标记界定的车道内行驶)可以自动化控制机动车辆的纵向和横向引导。机动车辆的驾驶员不必自行手动控制机动车辆的纵向和横向引导。而驾驶员不必监视纵向和横向引导的自动控制，即可必要时手动干预。在横向和纵向引导的自动控制结束之前，自动化请求驾驶员接管驾驶任务(控制机动车辆的横向和纵向引导)，尤其是时间盈余充足的情况下。如果驾驶员未接管驾驶任务，则自动返回到低风险状态。自动识别横向和纵向引导的自动控制的界限。在各种情况下皆可自动返回到低风险的系统状态。

从本说明书意义上而言，交通路口例如是丁字路口(Einmündung)或交叉路口(Kreuzung)。

从本说明书意义上而言，交叉路口例如是不同道路的两条或更多条交叉车行道的相交区域，它们均不断延续，但某些情况下可能侧偏。

从本说明书意义上而言，丁字路口例如是一条道路与一条连续道路的直角或斜角交汇处，该连续道路经此不再延续。

属于“驶入(hineintasten)”为本领域技术人员已知，例如参阅德国道路交通法规第8节。该法规第2条第3款规定如下：“如因视野不佳而无法纵观该地点，应谨慎驶入交叉路口或丁字路口，直至视野清晰”。

驶入交通路口包括机动车辆行驶的最高速度达12公里/小时，尤其是最高速度达10公里/小时，尤其是最高速度达8公里/小时，尤其是最高速度达6公里/小时，尤其是最高速度达4公里/小时，尤其是最高速度达2公里/小时。

根据一实施方式规定，处理环境信号，以检测从与机动车辆不同的方向驶入交通路口的对象、例如另外的机动车辆，其中，根据检测到相应的对象、例如另外的机动车辆来执行所述确定。

这样尤其具备能够有效执行确定的技术优势。

例如，当检测到对象、尤其是另外的机动车辆时，确定机动车辆必须停车或倒车。

例如规定，如果未检测到对象，尤其是未检测到另外的机动车辆，则确定机动车辆应能继续驶入交通路口。

根据一实施方式规定，当检测到对象、例如另外的机动车辆时，基于该对象、尤其是该另外的机动车辆当前所在的环境信号来识别车道的车道宽度，其中，根据所识别的车道宽度来执行所述确定。

这样例如具备能够有效执行确定的技术优势。

在上述有关所识别的车道宽度的实施方式中，根据一实施方式规定，对于所述确定还可利用以下各项：机动车辆与车道之间的安全距离，和/或对象的对象轮廓，例如另外的机动车辆的轮廓，和/或所述机动车辆的轮廓。这意味着，根据一实施方式，根据所识别的车道宽度以及机动车辆与车道之间的安全距离和/或对象的对象轮廓、例如另外的机动车辆的轮廓和/或所述机动车辆的轮廓来执行所述确定。

例如，如果所识别的车道宽度(尤其是考虑到(即，例如相应增添后)机动车辆与车道之间的安全距离和/或对象的对象轮廓、例如另外的机动车辆的轮廓和/或所述机动车辆的轮廓)大于或大于等于预定的车道宽度阈值，则机动车辆应能继续驶入交通路口。在这种情况下，对象、尤其是另外的机动车辆一般具有充分的场地让驶入的机动车辆在其车道内就能让行。

例如，如果所识别的车道宽度(尤其是考虑到(即，例如相应增添后)机动车辆与车道之间的安全距离和/或对象的对象轮廓、例如另外的机动车辆的轮廓和/或所述机动车辆的轮廓)小于或小于等于预定的车道宽度阈值，则机动车辆必须停车或倒车。这时，对象、尤其是另外的机动车辆一般不再具有充分的空间或场地让驶入的机动车辆在其车道内就能让行。

根据一实施方式规定，将所识别的车道宽度与预定的车道宽度阈值进行比较，其中，根据该比较执行所述确定。

根据一实施方式规定，当检测到相应的对象、例如另外的机动车辆时，基于环境信号来识别当机动车辆停车时该对象、尤其是该另外的机动车辆是否能够无阻碍地驶过交通路口，其中，根据识别出当机动车辆停车时该对象、尤其是该另外的机动车辆是否能够无阻碍地驶过交通路口来执行所述确定。

这样例如具备能够有效执行确定的技术优势。

例如，如果识别出当机动车辆停车时，对象、尤其是另外的机动车辆能够无阻碍地行驶驶过交通路口，则确定机动车辆应当停车。

例如，如果识别出当机动车辆停车时，对象、尤其是另外的机动车辆因受该驶入的机动车辆阻挡而无法驶过交通路口，则确定机动车辆必须停车。

“无阻碍地”尤指驶入的机动车辆不会如此阻塞交叉路口，即使得对象、尤其是另外的机动车辆无法再驶过该交叉路口，而是被迫停车来避免与驶入的机动车辆发生碰撞。

如果机动车辆停车会导致机动车辆阻挡对象、尤其是另外的机动车辆，则尤其规定，确定该机动车辆必须倒车。

“无阻碍地”尤指驶入的机动车辆至少部分地阻塞对象的车道，尤其是另外的机动车辆的车道。这是因为驶入的机动车辆至少部分地位于车道上。

根据一实施方式，基于预测沿车道所识别的对象轮廓，执行对象无阻碍地驶过所需的车道宽度。

根据一实施方式规定，当检测到相应的对象、尤其是另外的机动车辆时，基于环境信号来识别是否针对该对象、尤其是该另外的机动车辆存在让行方案，其中，根据识别出是否针对该对象、尤其是该另外的机动车辆存在让行方案来执行所述确定。

这样例如具备能够有效执行确定的技术优势。

尤其规定，如果识别出针对对象、尤其是另外的机动车辆存在让行方案，则确定驶入的机动车辆必须停车。在这种情况下，例如，在机动车辆继续驶入交通路口之前，等待对象、尤其是另外的机动车辆因让行而驶过交通路口。

例如，如果识别出针对对象、尤其是另外的机动车辆不存在让行方案，则确定机动车辆必须倒车。

根据一实施方式规定，当确定机动车辆必须倒车时，基于环境信号来识别该机动车辆应倒车到的倒停位置，其中，根据该倒停位置来生成并输出控制信号，以至少部分地自动化引导机动车辆到该倒停位置。

这样例如具备机动车辆能够有效倒车的技术优势。

在本文中，“倒”尤指与机动车辆驶入方向相反的方向。“倒”尤指这样的环境或区域：就机动车辆而言在机动车辆后方，即就机动车辆的行驶方向而言在机动车辆后方。

根据一实施方式规定，基于环境信号来识别对象的对象宽度、尤其是另外的机动车辆的机动车辆宽度，其中，基于所识别的对象宽度、尤其是所识别的机动车辆宽度来识别倒停位置。

这样例如具备能够有效识别倒停位置的技术优势。

根据一实施方式规定，根据所识别的车道宽度来确定倒停位置。

这样例如具备能够有效识别倒停位置的技术优势。

根据一实施方式规定，借助根据第二方面的装置和/或根据第三方面的机动车辆来执行根据第一方面的方法。

根据第一方面的方法的技术功能类似地源自于根据第二方面的装置的相应技术功能和/或源自于根据第三方面的机动车辆的技术功能，反之亦然。

这一点尤其意味着装置特征源自于相应的方法特征，反之亦然。

就术语“另外的机动车辆”而言，根据一实施方式，还应理解为多辆另外的机动车辆。

根据一实施方式，环境信号包括来自机动车辆的环境传感器系统的环境传感器信号。根据一实施方式，机动车辆的环境传感器系统包括一个或多个环境传感器。

例如，环境传感器为以下环境传感器之一：

雷达传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、红外传感器、磁场传感器和视频传感器。

根据一种实施方式，环境信号包括来自机动车辆周围环境的数字地图的地图信号。

根据一实施方式，提供了一种控制设备，该控制设备配置为基于输出的控制信号来控制对机动车辆的横向和/或纵向引导，以便基于输出的控制信号至少部分地自动化引导机动车辆。

根据一实施方式，根据第二方面的装置包括该控制设备。

根据一实施方式，根据第三方面的机动车辆包括该控制设备。

根据一实施方式，根据第二方面的装置和/或根据第三方面的机动车辆包括上述环境传感器系统。

在一实施方式中，所述方法是一种计算机辅助方法。

计算机辅助方法又可称为计算机实施方法。

在一实施方式中，从本说明书意义上而言，对象是以下对象之一：另外的机动车辆、骑行人、行人。

若本说明书中使用术语“对象”，则总应包含术语“另外的机动车辆”，反之亦然。对象相关陈述类似地适用于另外的机动车辆，反之亦然。

根据一实施方式，从说明书意义上而言，机动车辆是无人驾驶机动车辆、穿梭车、汽车、机器人出租车、多功能车等。

在一实施方式中规定，基于所接收的环境信号来生成驶入控制信号。

术语“车道(Fahrspur)”和“机动车道(Fahrstreifen)”作同义词使用。

附图说明

在附图中图示及下文中详细说明本发明的实施例。图中：

图1示出一种至少部分地自动化引导机动车辆的方法的流程图；

图2示出一种装置；

图3示出一种机动车辆；

图4示出一种机器可读存储介质；以及

图5和图6分别示出一种驶入交通路口的机动车辆。

具体实施方式

在下文中，相同的附图标记可用于相同的特征。

图1示出一种至少部分地自动化引导机动车辆的方法的流程图。

该方法包括以下步骤：

生成101并输出103用于控制机动车辆的横向和/或纵向引导的驶入控制信号以便至少部分地自动化引导机动车辆，使得机动车辆驶入交通路口；接收105表示机动车辆驶入交通路口期间周围环境的环境信号；基于环境信号，确定107机动车辆应能继续驶入交通路口、必须停车和/或倒车；基于所述确定，生成109并输出111用于控制机动车辆的横向和/或纵向引导的控制信号,以便根据所述确定至少部分地自动化引导机动车辆，使得机动车辆继续驶入交通路口、停车和/或倒车。

图2示出装置201。

装置201配置为执行根据第一方面的方法的全部步骤。

装置201包括输入端203，其配置为接收上述和/或下述环境信号。

装置201还包括处理器205。

处理器205配置为生成上述和/或下述驶入控制信号。

处理器205还配置为基于环境信号确定机动车辆应能继续驶入交通路口、必须停车和/或倒车。

处理器205还配置为生成上述和/或下述控制信号。

装置201还包括输出端207。

输出端207配置为输出上述和/或下述驶入控制信号。

输出端207还配置为输出上述和/或下述控制信号。

在一未示出实施方式中，设置多个处理器而非一个处理器205。

在一实施方式中规定，处理器205配置为处理环境信号，以便确定机动车辆应能继续驶入交通路口、必须停车和/或倒车。

处理环境信号例如包括执行对象检测方法，以便检测从与机动车辆不同的方向驶入交通路口的另外的机动车辆。

在一实施方式中规定，处理器205配置为执行上述一个或多个确定步骤。

图3示出机动车辆301。

机动车辆301包括根据图2的装置201。

机动车辆301包括车前侧雷达传感器303以及具有视频传感器(未示出)的车顶侧摄像头305。车顶侧摄像头305例如是360°摄像头。

雷达传感器303以及包含视频传感器(未示出)的摄像头305形成机动车辆301的环境传感器系统。

在一未示出实施方式中规定，作为雷达传感器303和/或摄像头305的附加或代替，设置一个或多个上述环境传感器。

雷达传感器303检测机动车辆301的前侧区域。雷达传感器303为此检测提供相应的雷达信号。

摄像头305相应地捕捉机动车辆301周围的特定区域，例如360°区域。然后由摄像头305提供与此检测相对应的视频信号。

根据本说明书，视频信号和雷达信号即代表机动车辆301的周围环境，进而作为环境信号。

视频信号和雷达信号被提供给装置201的输入端203。

输入端203接收视频信号和雷达信号。然后，处理器205基于视频信号和雷达信号执行根据第一方面的方法的相应步骤。

输出端207将相应生成的驶入控制信号和生成的控制信号输出到机动车辆301的控制设备307。

控制设备307基于输出的控制信号和基于输出的控制信号来控制机动车辆301的横向和/或纵向引导，以便基于这些输出信号至少部分地自动化引导机动车辆。

在一实施方式中规定，基于所接收的环境信号来生成驶入控制信号。

图4示出机器可读存储介质401。

机器可读存储介质401上存储有计算机程序403。计算机程序403包括命令，当计算机程序403被计算机、例如装置201执行时，这些命令促使计算机执行根据第一方面的方法。

图5示出丁字路口501作为交通路口的实例。

丁字路口501包括第一道路503，其关于纸面自下而上延伸。第一道路503通往第二道路505，其关于纸面自左而右延伸。

第二道路505包括第一机动车道507和第二机动车道509。

这两条机动车道507、509通过虚线511彼此分开。

第一机动车道507上停有第一驻停机动车辆513并停有第二驻停机动车辆515。

第一机动车道507指定关于纸面自左而右延伸的机动车辆行驶方向。

第二机动车道509指定关于纸面自右而左延伸的机动车辆行驶方向。

来自第一道路503的机动车辆517想要关于纸面左转驶入第二道路505。

通过标有附图标记518的箭头象征性表示相应的弯曲轨迹。

机动车辆517可以例如是根据图3的机动车辆301。

机动车辆517驶入丁字路口501。

机动车辆517包括环境传感器系统(未示出)，其配置为检测机动车辆517的周围环境。机动车辆517还包括根据第二方面的装置(未示出)。

通过标有附图标记519的阴影区域象征性表示环境传感器系统的检测区域。

然而，第二驻停机动车辆515会阻止环境传感器系统检测到机动车辆517的周围环境。

例如，第二驻停机动车辆515部分地阻挡环境传感器系统的雷达传感器。

例如，第二驻停机动车辆515阻挡住机动车辆517的环境传感器系统的摄像头的视野。

检测区域519即有所削减，通过标有附图标记521的直线象征性标出这一点。

结果，机动车辆517的环境传感器不能像不存在这两辆驻停机动车辆513、515的情况下那样完全捕捉到机动车辆517想要转向的第二道路505部分。

为此提出，机动车辆517驶入丁字路口501。

所述驶入的优势尤其在于，当另外的机动车辆驶近时，仍能适当且及时地做出反应。

在图5所示的情况下，并无任何其他机动车辆驶入丁字路口501，从而允许机动车辆517继续驶入交通路口，本例中为丁字路口501。

与图5相比，图6示出另一种情况，其中另外的机动车辆601关于纸面自左而右驶入交叉路口501。

通过标有附图标记603的箭头象征性表示该另外的机动车辆601的行驶方向。

另外的机动车辆601必须变道到第二机动车道509才能超越那两辆驻停机动车辆513、515。

因为驶入，机动车辆517已经部分地到达第二机动车道509并因此阻挡了另外的机动车辆601驶过。

因此，根据本文描述的构思，确定机动车辆517必须停车和倒车。为此提出，识别机动车辆517应当倒车到的倒停位置605。

此外，确定将机动车辆517引导到倒停位置605的轨迹607。

相应地，机动车辆517再至少部分地自动沿着轨迹607倒车到倒停位置605。

这样的有利效果是，另外的机动车辆601能够无阻碍地驶过丁字路口501。

相应有利地维持第二道路505上的交通流。

倒停位置605尤其选择为至少使得第二车道509中空闲出另外的机动车辆601所需的车辆宽度。

总之，本文描述的构思尤其基于：当机动车辆驶入交通路口时，应判定驶入的机动车辆的目标车道中的交通状况是否有必要让机动车辆沿某一轨迹倒车，以便保持交通畅通。

另外，本文描述的构思尤其基于：规划和实行轨迹，以便机动车辆倒车到待定义的停车点(倒停位置)。例如，在驶入的机动车辆所占据的车道上，可以通过从与该驶入的机动车辆不同的方向驶入交通路口的另外的机动车辆的宽度来识别停车点。

根据一实施方式规定，尤其是在机动车辆的环境传感器系统视野不佳的情况下，提供机动车辆到交通路口的驶入。

在一实施方式中规定，确定在驶入期间是否检测到或识别出另外的机动车辆。例如，还确定该另外的机动车辆是否不具备换道到另外车道的让行方案。

根据一实施方式规定，尤其是在驶入期间，识别驶入的机动车辆的当前车道和驶入的机动车辆的目标车道。例如，利用环境信号执行这种识别。

根据一实施方式规定，检测静止的对象和驶近的机动车辆。检测例如包括识别检测到的对象和/或检测到的驶近的机动车辆(另外的机动车辆)的轮廓。检测例如包括识别驶入的机动车辆与相应检测到的对象之间的距离。

根据一实施方式规定，识别和/或测量检测到的一个或多个对象的一个或多个运动变量。

该运动变量例如是速度或加速度。

根据一实施方式规定，将检测到的对象与车道相关联。

根据一实施方式规定，确定针对检测到的逼近交通路口的对象是否存在让行方案。

根据一实施方式规定，预测逼近交通路口的对象的行为。

根据一实施方式规定，在驶入的机动车辆已经停车之后，例如在短暂休停之后，确定逼近交通路口的对象是否能够无阻碍地驶过目标车道。

在临近的对象受驶入的机动车辆阻挡的情况下，根据一实施方式规定，识别倒停点(倒停位置)以及与之相关的轨迹，机动车辆沿该轨迹倒车退出车道才能让迎面而来的车辆继续行驶。

在一实施方式中规定，确定相应车道的车道宽度。

在一实施方式中规定，确定驶近的机动车辆的机动车辆宽度。

在一实施方式中规定，识别驶入的机动车辆在目标车道中的当前停车位置。

在一实施方式中规定，确定驶入的机动车辆必须倒车以使驶近的机动车辆能够自由行驶的必要距离。

在一实施方式中规定，推导到达倒停点的轨迹并实行该轨迹。

在一实施方式中规定，确定另外的机动车辆完全驶过驶入的机动车辆，并且在完成该过程后开始继续的驶入过程。

Claims (12)

1.一种至少部分地自动化引导机动车辆(301、517)的方法，包括以下步骤：

生成(101)并输出(103)用于控制所述机动车辆(301、517)的横向和/或纵向引导的驶入控制信号，以便至少部分地自动化引导所述机动车辆(301、517)，使得所述机动车辆(301、517)驶入交通路口(501)；

接收(105)表示所述机动车辆(301、517)驶入所述交通路口(501)期间周围环境的环境信号；

基于所述环境信号，确定(107)所述机动车辆(301、517)应能继续驶入所述交通路口(501)、必须停车和/或倒车；

基于所述确定，生成(109)并输出(111)用于控制所述机动车辆(301、517)的横向和/或纵向引导的控制信号，以便根据所述确定至少部分地自动化引导所述机动车辆(301、517)，使得所述机动车辆(301、517)继续驶入所述交通路口(501)、停车和/或倒车。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境信号被处理，用以检测从与所述机动车辆(301、517)不同的方向驶入所述交通路口(501)的对象、例如另外的机动车辆(601)，其中，根据检测到相应的对象、例如另外的机动车辆(601)来执行所述确定。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，当检测到对象、例如另外的机动车辆(601)时，基于所述对象、尤其是所述另外的机动车辆(601)当前所在的环境信号来识别车道(509)的车道宽度，其中，根据所识别的车道宽度来执行所述确定。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，当检测到相应的对象、例如另外的机动车辆(601)时，基于所述环境信号来识别当所述机动车辆(301、517)停车时所述对象、尤其是所述另外的机动车辆(601)是否能够无阻碍地驶过所述交通路口(501)，其中，根据识别出当所述机动车辆(301、517)停车时所述对象、尤其是所述另外的机动车辆(601)是否能够无阻碍地驶过所述交通路口(501)来执行所述确定。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，当检测到相应的对象、尤其是另外的机动车辆(601)时，基于所述环境信号，识别是否针对所述对象、尤其是所述另外的机动车辆(601)存在让行方案，其中，根据识别出是否针对所述对象、尤其是所述另外的机动车辆(601)存在让行方案来执行所述确定。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当确定所述机动车辆(301、517)必须倒车时，基于所述环境信号来识别所述机动车辆(301、517)应倒车到的倒停位置(605)，其中，根据所述倒停位置(605)来生成并输出所述控制信号，以至少部分地自动化引导所述机动车辆(301、517)到所述倒停位置(605)。

7.根据从属于权利要求2的权利要求6所述的方法，其中，基于所述环境信号来识别所述对象的对象宽度、尤其是所述另外的机动车辆(601)的机动车辆宽度，其中，基于所识别的对象宽度、尤其是所识别的机动车辆宽度来识别所述倒停位置(605)。

8.根据从属于权利要求3的权利要求6或7所述的方法，其中，根据所识别的车道宽度来确定所述倒停位置(605)。

9.一种装置(201)，所述装置配置为执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的全部步骤。

10.一种机动车辆(301、517)，所述机动车辆包括根据权利要求9所述的装置(201)。

11.一种计算机程序，所述计算机程序包含命令，当所述计算机程序被计算机执行时，所述命令促使所述计算机执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

12.一种机器可读存储介质，其上存储有根据权利要求11所述的计算机程序。

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