KR20230055721A - 차량 경고 시스템 및 경고 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 경고 시스템 및 경고 방법에 관한 것으로, 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 감지센서;
상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장하는 저장부; 및
감지센서에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지되고 가림 현상이 발생하지 않는 경우 경고신호를 출력하며, 가림 현상이 발생하고 감지된 상대차량이 저장부의 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 경고판단부;를 포함하는 차량 경고 시스템이 소개된다.

Description

차량 경고 시스템 및 경고 방법{VEHICLE WARNING SYSTEMS AND WARNING METHODS}
본 발명은 차량의 경고 시스템 및 경고 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 측방에 주차된 차량으로 인하여 가림 현상이 발생하고, 가림 현상으로 인하여 차량의 후측방 경고시스템(RCTA)의 센서가 차량으로 다가오는 상대차량을 감지하여 오경고 신호를 발생하는 것을 방지하기 위하여 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 차량의 경고 시스템 및 경고 방법에 관한 것이다.
후측방 경고 시스템(RCTA)은 차량을 기준으로 사이드미러의 사각지대에 보이지 않는 차가 있을 때 경고음을 울리는 시스템이며, 최근 차량 내부에 많이 탑재되는 옵션 중에 하나이다.
종래, 차량의 좌측에 주차된 차량으로 인하여 후측방 경고 시스템(RCTA)의 센서의 감지 범위를 가림으로써 차량에 접근하는 상대차량을 감지하기가 어려운 경우가 있다. 이러한 상대차량이 있는 경우 순간적으로 경고 조건을 만족하여 오경고를 일으키는 상황이 발생하는 문제가 있으며 이러한 종래의 후측방 경고시스템은 운전자에게 조심하거나 미리 주의를 줄 필요가 없음에도 불구하고 차량 기준으로 경로를 변경하며 차량에 접근하는 상대차량이 순간적으로 경고 조건을 만족한다고 한다고 해서 경고시에는 운전자의 주의를 분산시킬수 있으며 오경고로 인하여 경고가 필요한 순간에 경고를 할 수 없는 상황이 발생하는 문제가 있다.
따라서, 후측방 경고 시스템(RCTA)에서 횡방향 거리 오차 및 횡방향 속도 오차를 포함하는 횡방향 정보로 인하여 발생하는 오경고 상황을 개선하는 방안으로서 오경고를 하여야 하는 상황에서 의도적으로 경고를 생성하지 않거나 오경고 상황에서 경고를 지연하는 방안이 대두된다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2019-0047292 A
본 발명은, 차량의 경고 시스템 및 경고 방법에 관한 것으로 차량의 측방에 주차된 차량으로 인하여 가림 현상이 발생하고, 가림 현상으로 인하여 차량의 후측방 경고시스템(RCTA)의 센서가 차량으로 다가오는 상대차량을 감지하여 오경고 신호를 발생하는 것을 방지하기 위하여 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않도록 하여 가림 현상으로 인하여 횡방향 오차를 갖는 상대 차량에 대한 차량의 후측방 경고 시스템(RCTA)의 오경고 상황을 개선할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은,
차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 감지센서;
상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장하는 저장부; 및
감지센서에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지되고 가림 현상이 발생하지 않는 경우 경고신호를 출력하며, 가림 현상이 발생하고 감지된 상대차량이 저장부의 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 경고판단부;를 포함하는 차량 경고 시스템을 제공한다.
감지센서는 초음파, 카메라, 라이다, 레이더를 통하여 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 것을 특징으로 할 수 있다.
감지센서는 레이더의 기준 위치 각도를 기준으로 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 것을 특징으로 할 수 있다.
감지센서는 차량의 전방 또는 후방에 배치되어 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 것을 특징으로 할 수 있다.
저장부는 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하는 상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차를 포함하는 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장하는 것을 특징으로 할 수 있다.
경고판단부는 가림 현상이 발생하고 상대차량이 차량으로 접근시 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차가 임계값 이하이고, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차가 임계값 이상이면 저장부의 오경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.
경고판단부는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차가 임계값을 초과하면 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 할 수 있다.
경고판단부는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차가 임계값 미만이면 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 방법으로서 본 발명은,
차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 단계;
상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장하는 단계; 및
차량에 접근하는 상대차량이 감지되고 가림 현상이 발생하지 않는 경우 경고신호를 출력하며, 가림 현상이 발생하고 감지된 상대차량이 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계;를 포함하는 차량 경고 방법을 제공한다.
오경고 조건을 저장하는 단계는 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하는 상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차를 포함하는 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장하는 것을 특징으로 할 수 있다.
경고신호를 출력하지 않는 단계는 가림 현상이 발생하고 상대차량이 차량으로 접근시 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차가 임계값 이하이고, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차가 임계값 이상이면 저장부의 오경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.
차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차가 임계값을 초과하면 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 할 수 있다.
차량에 대한 상대차량의 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차가 임계값 미만이면 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명 차량의 경고 시스템 및 경고 방법에 따르면, 차량의 측방에 주차된 차량으로 인하여 가림 현상이 발생하고, 가림 현상으로 인하여 차량의 후측방 경고시스템(RCTA)의 센서가 차량으로 다가오는 상대차량을 감지하여 오경고 신호를 발생하는 것을 방지하기 위하여 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않도록 하여 가림 현상으로 인하여 횡방향 오차를 갖는 상대 차량에 대한 차량의 후측방 경고 시스템(RCTA)의 오경고 상황을 개선할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 경고 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도, 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도를 나타낸 도면이다.
도 3은 차량의 좌측에 주차된 차량이 위치한 상황에서 상대차량의 위치에 따른 상황을 각각 나타낸 도면이다.
도 4는 도 3에 따른 각각의 상황에서 차량을 기준으로 상대차량의 종방향, 횡방향의 거리 및 속도에 따른 오경고 상황을 나타낸 도면이다.
도 5는 상대차량이 저장부의 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않아 오경고 상황이 개선된 것을 나타낸 도면이다.
도 6은 도 1의 차량의 차량 경고 시스템이 운용되는 순서도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 경고 시스템을 나타낸 도면이다. 도 2는 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도, 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도를 나타낸 도면이다. 도 3은 차량의 좌측에 주차된 차량이 위치한 상황에서 상대차량의 위치에 따른 상황을 각각 나타낸 도면이다. 도 4는 도 3에 따른 각각의 상황에서 차량을 기준으로 상대차량의 종방향, 횡방향의 거리 및 속도에 따른 오경고 상황을 나타낸 도면이다. 도 5는 상대차량이 저장부의 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않아 오경고 상황이 개선된 것을 나타낸 도면이다. 도 6은 도 1의 차량의 차량 경고 시스템이 운용되는 순서도이다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 경고 시스템을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 감지센서(A);
상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장하는 저장부(B); 및
감지센서(A)에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지되고 가림 현상이 발생하지 않는 경우 경고신호를 출력하며, 가림 현상이 발생하고 감지된 상대차량이 저장부(B)의 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 경고판단부(C);를 포함하는 차량 경고 시스템을 제공한다.
본 발명의 경우 차량의 후측방 경고시스템(RCTA)의 센서가 차량으로 다가오는 상대차량을 감지하여 오경고 신호를 발생하는 것을 방지하려는데 특징이 있다. 이를 위해서는 오경고 조건을 만족하는 경우 후측방 경고시스템(RCTA)이 경고신호를 출력하지 않는, 또는 경고신호를 지연시키는 상황을 만들어야 한다.
후측방 경고 시스템(Rear Cross Traffic Alert)은 차량의 사이드미러의 사각지대에 보이지 않는 차가 있는 경우 경고음을 울리는 시스템을 의미한다. 후측방 경고 시스템은 일반적으로 상대 차량이 주행 경로를 변경하는 경우 레이더의 추척 필터로 인하여 실제 타겟 정보와 추적 정보간의 상이점이 발생하여 후측방 경고 시스템의 경고 조건을 만족하는 시간이 증가하였다. 따라서 후측방 경고 시스템에서 경고 조건을 만족한다고 판단하여 경고신호를 출력하는 경우가 빈번하였다.
보통 후측방 경고 시스템에서 차량에 접근하는 상대 차량을 감지하는 79GHz 레이더는 고해상도이기 때문에 차량 주변의 물체를 탐지할 확률이 높다. 또한 후측방 레이더 뿐만 아니라 전방의 레이더 탐지 정보를 이용한 후측방 경고 시스템은 주변 물체를 탐지할 수 있다. 상대 차량을 감지하는 79GHz 레이더 및 후측방 레이더 뿐만 아니라 전방의 레이더 탐지 정보를 이용한 후측방 경고 시스템을 통하여 차량에 접근하는 주변 타겟에 대하여 민감하게 감지한다. 이때, 차량의 좌측에 주차된 차량으로 인하여 감지센서(A)의 감지 영역을 가리게 된다. 후측방 경고 시스템은 감지 영역이 가려지면 차량으로 다가오는 상대차량의 위치를 정확하게 판단할 수 없기 때문에 경고할 필요가 없음에도 경고하는 상황 또는 경고할 필요가 있음에도 경고하지 않는 상황이 발생할 수 있다. 이러한 종래 후측방 경고시스템은 운전자에게 조심하거나 미리 주의를 줄 필요가 없음에도 불구하고 차량 기준으로 경로를 변경하며 차량에 접근하는 상대 차량이 순간적으로 경고 조건을 만족한다고 해서 경고시에는 운전자의 주의를 분산시킬수 있어 차량 운전자에게 위험한 상황이 일어날 수 있다.
따라서, 본 발명은 차량 경고 시스템을 구성하는 경고판단부(C)에서 감지센서(A)에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지되고 가림 현상이 발생하지 않는 경우 경고신호를 출력하도록 하고, 주차된 차량으로 인하여 가림 현상이 발생하고 감지된 상대차량이 저장부(B)의 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않도록 한다.
구체적으로, 감지센서(A)는 차량에 접근하는 상대차량을 감지할 수 있다. 운전자가 탑승한 차량에 접근하는 상대차량을 감지하기 위하여 초음파, 카메라, 라이다, 레이더를 통하여 차량에 접근하는 상대차량을 감지할 수 있다. 일반적으로 후측방 경고 시스템은 79GHz 레이더 및 후측방 레이더 뿐만 아니라 전방의 레이더 탐지 정보를 통하여 상대 차량을 감지할 수 있다. 운전자는 경고판단부(C)에서 감지센서(A)를 구성하는 79GHz 레이더 및 후측방 레이더 뿐만 아니라 전방의 레이더 탐지 정보를 통하여 감지된 상대차량으로부터 경고 신호를 출력할 수 있다.
도 2 및 도 3은 각각 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도, 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도를 나타낸 도면, 차량의 좌측에 주차된 차량이 위치한 상황에서 상대차량의 위치에 따른 상황을 각각 나타낸 도면이다.
도 2, 3을 참조하면, 감지센서(A)는 레이더의 기준 위치 각도를 기준으로 차량에 접근하는 상대차량을 감지할 수 있으며 차량의 전방 또는 후방에 배치되어 차량에 접근하는 상대차량을 감지할 수 있다.
상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도는 차량의 감지센서(A)가 레이더인 경우 레이더 y축을 기준으로 차량에 접근하는 상대차량의 정면과의 각도를 의미한다. 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도는 레이더 x축을 기준으로 차량에 접근하는 상대차량의 정면과의 각도를 의미한다. 감지센서(A)는 차량에 접근하는 상대차량이 진입각도를 만족한 상황에서, 차량에 접근하는 상대차량의 정면에서의 각도인 위치각도를 기준으로 판단할 수 있다. 또한 감지센서(A)는 차량을 감지할 수 있는 위치에 배치되면 충분하며 일반적으로 전방 또는 후방에 배치된다. 감지센서(A)가 감지할 수 있는 범위를 통하여 후방에 배치된 감지센서(A)는 차량의 후방 뿐만 아니라 차량의 측방의 일정 각도까지 함께 감지가 가능하다. 또한 전방에 배치된 감지센서(A)는 차량의 전방 뿐만 아니라 차량의 측방의 일정 각도까지 함께 감지가 가능하여 차량의 측방에 대하여는 이중으로 감지하여 감지 정확도를 높일 수 있다.
또한, 저장부(B)는 상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장한다. 후측방 경고 시스템에서 저장되는 오경고 조건을 만족하는지는 선결적으로 경고 조건을 만족한 상황에서 판단하게 되며, 경고 조건은 상대차량이 경고 영역 내 위치하는지, 상대차량의 차량에 대한 충돌 예상 시간(TTC)가 설정된 값 이하인지, 상대차량의 차량에 대한 충돌 예상 지점이 설정한 범위 이내인지, 상대차량의 차량에 대한 진입각도가 설정한 범위 이내인지를 모두 판단하여 경고 조건을 만족하는지 판단한다.
그리고, 저장부(B)는 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하는 상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차를 포함하는 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장한다. 도 3을 참조하면, 상대차량이 차량으로 접근하거나 상대차량이 차량 후방에 위치한 경우를 볼 수 있다. 이때, 도 4를 살펴보면 상대차량의 차량에 대한 종방향 거리가 감소하고, 횡방향 거리가 증가함을 알 수 있으며, 또한 상대차량의 차량에 대한 종방향 속도 및 횡방향 속도가 유지됨을 알 수 있다. 따라서 이 경우에는 상대차량의 전면, 우측 전면부 위주로 주요하게 탐지할 수 있어 추적 데이터가 생성되고 유지된다.
그러나 차량 좌측에 주차된 차량으로 인하여 가림 현상이 발생하는 경우는 주차된 차량으로 인하여 감지센서(A)의 상대차량에 대한 감지가 정확하지 않게 되는 상황, 즉 상대차량의 전면 및 우측 전면부가 탐지되지 않는 상황이 발생할 수 있다. 이때에는 상대차량의 우측면 및 우측 후면부가 탐지되고, 감지센서(A)의 상대차량에 대한 추적 정보는 탐지 정보를 기반으로 업데이트되며, 도 4를 보면 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차를 포함하는 상대차량의 횡방향 오차가 발생함을 알 수 있다. 따라서 저장부(B)는 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하는 상대차량의 위치 및 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차를 포함하는 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장하여 경고판단부(C)에서 차량에 대한 횡방향 오차에 따른 오경고 상황을 방지하고자 한다.
도 4는 도 3에 따른 각각의 상황에서 차량을 기준으로 상대차량의 종방향, 횡방향의 거리 및 속도에 따른 오경고 상황을 나타낸 도면이다. 또한 도 5는 상대차량이 저장부(B)의 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않아 오경고 상황이 개선된 것을 나타낸 도면이다.
경고판단부(C)는 감지센서(A)에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지되고 가림 현상이 발생하지 않는 경우 경고신호를 출력하며, 가림 현상이 발생하고 감지된 상대차량이 저장부(B)의 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는다. 이때 경고판단부(C)가 감지된 상대차량이 저장부(B)의 오경고 조건을 만족하는 경우는 구체적으로, 가림 현상이 발생하고 상대차량이 차량으로 접근시 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차가 임계값 이하이고, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차가 임계값 이상이면 저장부(B)의 오경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.
경고판단부(C)는 먼저 상대차량에 대한 추적 데이터를 판단하며, 상대차량이 차량 좌측 주차된 차량의 반대 방향으로부터 다가오는지 판단한다. 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차가 임계값을 초과하면 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 할 수 있다. 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차는 상대차량이 차량으로부터 멀리 위치한 경우는 경고판단부(C)에서 상대차량이 차량 좌측 주차된 차량의 반대 방향으로부터 다가온다고 판단하더라도, 차량과 충분히 떨어져있기 때문에 오차로 인한 오경고가 발생하지 않을 것이라 판단하여 오경고 조건을 만족하지 않는다. 따라서 경고 조건을 만족하고, 오경고 조건을 만족하지 않으면 경고판단부(C)는 경고신호를 출력하여 차량 운전자에게 경고할 수 있다. 예를 들어, 상대차량이 유턴하여 차량으로 접근하는 경우 상대차량이 차량 좌측 주차된 차량의 반대 방향으로부터 다가온다고 보기 어렵기 때문이다.
또한, 경고판단부(C)는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차가 임계값 미만이면 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 할 수 있다. 경고판단부(C)에서 상대차량이 차량 좌측 주차된 차량의 반대 방향으로부터 다가온다고 판단하고, 상대차량이 전진하다가 후진하여 경로를 이동하는 경우는 상대차량 추적 데이터 판단시 횡방향 속도가 일정 시간 동안 0에 머물게 된다. 이때 상대차량의 일정 시간 동안의 횡방향 시간 오차를 임계값으로 두고, 횡방향 시간 오차 임계값 미만에서 상대차량의 횡방향 속도 오차가 임계값 이내에 존재하는지를 판단하여 차량에 대한 상대차량의 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차가 임계값 미만이면 더이상 상대차량이 차량 좌측 주차된 차량의 반대 방향으로부터 다가오는 것이라고 보기 어렵기 때문에 경고신호를 출력하도록 한다.
도 6은 도 1의 차량의 차량 경고 시스템이 운용되는 순서도이다.
차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 단계(S10);
상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장하는 단계(S20); 및
차량에 접근하는 상대차량이 감지되고 가림 현상이 발생하지 않는 경우 경고신호를 출력(S70)하며, 가림 현상이 발생하고 감지된 상대차량이 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계(S60);를 포함하는 차량 경고 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 차량 경고 방법의 각 단계에서의 세부적인 기술적 특징은 앞서 설명한 본 발명에 따른 차량 경고 시스템에서의 각 구성의 기술적 특징과 동일 또는 유사하므로 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
오경고 조건을 저장하는 단계(S20)는 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하는 상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차를 포함하는 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장하는 것을 특징으로 할 수 있다.
오경고 조건을 저장하는 단계(S20) 이후에는, 상대차량을 가리는 가림 현상이 발생하였는지 판단하는 단계(S30);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상대차량을 가리는 가림 현상이 발생하였는지 판단하는 단계(S30)에서 가림 현상이 발생하였다고 판단된 경우, 저장된 오경고 조건을 만족하는지 판단하는 단계(S40)를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상대차량을 가리는 가림 현상이 발생하였는지 판단하는 단계(S30)에서 가림 현상이 발생하지 않았다고 판단한 경우, 상대차량이 차량에 접근하는지 판단하는 단계(S50);를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
경고신호를 출력하지 않는 단계(S70)는 가림 현상이 발생하고 상대차량이 차량으로 접근시 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차가 임계값 이하이고, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차가 임계값 이상이면 저장부(B)의 오경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.
차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차가 임계값을 초과하면 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 할 수 있다.
차량에 대한 상대차량의 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차가 임계값 미만이면 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 할 수 있다.
결국, 가림 현상으로 인하여 차량의 후측방 경고시스템(RCTA)의 센서가 차량으로 다가오는 상대차량을 감지하여 오경고 신호를 발생하는 것을 방지하기 위하여 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않도록 하여 가림 현상으로 인하여 횡방향 오차를 갖는 상대 차량에 대한 차량의 후측방 경고 시스템(RCTA)의 오경고 상황을 개선할 수 있다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
A : 감지센서
B : 저장부
C : 경고판단부

Claims (13)

  1. 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 감지센서;
    상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장하는 저장부; 및
    감지센서에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지되고 가림 현상이 발생하지 않는 경우 경고신호를 출력하며, 가림 현상이 발생하고 감지된 상대차량이 저장부의 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 경고판단부;를 포함하는 차량 경고 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    감지센서는 초음파, 카메라, 라이다, 레이더를 통하여 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    감지센서는 레이더의 기준 위치 각도를 기준으로 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    감지센서는 차량의 전방 또는 후방에 배치되어 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    저장부는 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하는 상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차를 포함하는 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장하는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    경고판단부는 가림 현상이 발생하고 상대차량이 차량으로 접근시 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차가 임계값 이하이고, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차가 임계값 이상이면 저장부의 오경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    경고판단부는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차가 임계값을 초과하면 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.
  8. 청구항 6에 있어서,
    경고판단부는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차가 임계값 미만이면 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.
  9. 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 단계;
    상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장하는 단계; 및
    차량에 접근하는 상대차량이 감지되고 가림 현상이 발생하지 않는 경우 경고신호를 출력하며, 가림 현상이 발생하고 감지된 상대차량이 오경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계;를 포함하는 차량 경고 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    오경고 조건을 저장하는 단계는 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하는 상대차량의 위치 또는 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차를 포함하는 상대차량의 횡방향 오차로 구성된 오경고 조건을 저장하는 것을 특징으로 하는 차량 경고 방법.
  11. 청구항 9에 있어서,
    경고신호를 출력하지 않는 단계는 가림 현상이 발생하고 상대차량이 차량으로 접근시 차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차가 임계값 이하이고, 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차가 임계값 이상이면 저장부의 오경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 차량 경고 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    차량에 대한 상대차량의 횡방향 거리 오차가 임계값을 초과하면 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 경고 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    차량에 대한 상대차량의 횡방향 속도 오차 및 횡방향 시간 오차가 임계값 미만이면 경고신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 경고 방법.


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