JP5845131B2 - 駐車空間検知装置 - Google Patents
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Description
その空間検知手段が検知した前記駐車空間に基づいて、前記駐車車両の前記側面が存在すると想定される側面想定範囲を設定する範囲設定手段と、
その範囲設定手段が設定した前記側面想定範囲を複数の範囲に分割する範囲分割手段と、
自車両が前記駐車空間に対する駐車動作を行っている最中に逐次前記自車両の側方に位置する前記駐車車両の輪郭点を検知する輪郭点検知手段と、
前記範囲分割手段が分割した前記範囲に含まれた前記輪郭点に応じた形状となるように前記駐車空間を補正する空間補正手段と、を備えることを特徴とする。
5 駐車空間
6 自車両
10 駐車支援ECU
20、21 測距センサ
31 車速センサ
32 操舵角センサ
71、72 駐車車両
Claims (9)
- 並列駐車された駐車車両(71、72)を検知してその検知結果に基づいて前記駐車車両に隣接した駐車空間(5)を検知する空間検知手段(10、20、21、31、32)と、
その空間検知手段による検知結果に基づいて、前記駐車空間に隣接する前記駐車車両の側面が存在すると想定される側面想定範囲(73、74)を設定する範囲設定手段(S15)と、
その範囲設定手段が設定した前記側面想定範囲を複数の範囲(731、732、741、742)に分割する範囲分割手段(S16)と、
自車両(6)が前記駐車空間に対する駐車動作を行っている最中に逐次前記自車両の側方に位置する前記駐車車両の輪郭点(9)を検知する輪郭点検知手段(S12〜S14)と、
前記範囲分割手段が分割した前記範囲に含まれた前記輪郭点(911、912、921、922)に応じた形状となるように前記駐車空間を補正する空間補正手段(S26〜S29)と、を備えることを特徴とする駐車空間検知装置(1)。 - 前記範囲分割手段は、前記側面想定範囲を、前記駐車空間の奥行き方向に、前記駐車空間の入口側の第1範囲(731、741)と、その第1範囲よりも前記駐車空間の奥側の第2範囲(732、742)とに分割し、
前記空間補正手段は、
前記第1範囲に含まれた前記輪郭点(911、921)に応じた形状となるように前記駐車空間を補正する第1補正手段(S26)と、
前記第2範囲に含まれた前記輪郭点(912、922)に応じた形状となるように前記駐車空間を補正する第2補正手段(S27)と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の駐車空間検知装置。 - 前記範囲設定手段は、前記空間検知手段が検知した、前記駐車空間の入口側に位置する前記駐車車両のコーナー点(721a、711a)を基準として、前記駐車空間の左右それぞれの方向に所定幅、前記駐車空間の奥行き方向に所定長を有した範囲を前記側面想定範囲として設定することを特徴とする請求項2に記載の駐車空間検知装置。
- 前記駐車空間の左右方向を第1方向として、
前記第1補正手段(S42)は、前記第1範囲に含まれた前記輪郭点(911)の中で最も前記駐車空間寄りの前記輪郭点(911a)の前記第1方向の座標と同じになるように、前記コーナー点(721a)の前記第1方向の座標を補正することを特徴とする請求項3に記載の駐車空間検知装置。 - 前記第1補正手段(S43)は、前記第1範囲に含まれた複数の前記輪郭点(911)を略直線近似する第1近似手段を備え、その第1近似手段で近似された近似略直線(93)で定まる傾斜略直線(931)を前記駐車車両のコーナーの形状とすることを特徴とする請求項3に記載の駐車空間検知装置。
- 前記第2補正手段は、前記第2範囲に含まれた複数の前記輪郭点(912、922)を略直線近似する第2近似手段(S51、S74)と、
その第2近似手段で近似された近似略直線(941、942)の傾きと同じになるように、前記空間検知手段が検知した前記駐車車両の角度を補正する角度補正手段(S52、S75)と、を備えることを特徴とする請求項2〜5のいずれか1項に記載の駐車空間検知装置。 - 前記第2補正手段は、補正前の前記駐車空間の入口側の両コーナー点(711a、721a)間を結ぶ直線(75)と前記第2近似手段で近似された近似略直線との交点(711c、721c)を、前記駐車車両の新たなコーナー点として算出するコーナー補正手段(S53、S76)を備えることを特徴とする請求項6に記載の駐車空間検知装置。
- 前記第2補正手段は、
前記第2範囲(732)を前記駐車空間の奥行き方向に複数のサブ範囲(733)に分割するサブ範囲分割手段(S61)と、
前記サブ範囲ごとに前記サブ範囲に含まれた複数の前記輪郭点の平均位置(95)を算出する位置算出手段(S62〜S73)と、を備え、
前記第2近似手段(S74)は、前記位置算出手段が算出した前記サブ範囲ごとの前記平均位置を略直線近似することを特徴とする請求項6又は7に記載の駐車空間検知装置。 - 前記空間補正手段(S28)は、前記駐車空間の補正量が所定量以上の場合には前記駐車空間の補正を中止することを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の駐車空間検知装置。
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