CN116161040B - 车位信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车位信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆定位数据序列和雷达数据序列；对雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列；基于车位角点坐标检测信息、障碍物横向距离值序列和当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息；基于车位角点坐标检测信息、障碍物横向距离值序列和当前车辆定位数据序列，对第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标；利用调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息。该实施方式可以提高生成车位信息的效率。

Description

车位信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车位信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

车位信息生成方法，是用于车辆自动泊车入位的前置技术。目前，在进行车位信息生成时，通常采用的方式为：默认当前车辆行驶方向与目标车位平行，且在经过车位时的车速为匀速，由此通过车载超声波雷达对两侧环境进行探测，以生成车位信息。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行车位信息生成时，经常会存在如下技术问题：

第一，默认当前车辆行驶方向与目标车位平行，且在经过车位时的车速为匀速等条件对车位信息生成存在较大的约束，使得需要在生成车位信息之前调整当前车辆的状态，由此，导致生成车位信息的效率降低，以及导致车位信息生成方法难以适用不同的场景；

第二，未考虑超声波传感器发射波存在的波束角与横向距离之间的变化关系，在当前车辆接近车位角时，当前车辆与目标车位的横向距离不断变化，使得对波束角产生不同程度的影响，从而，导致生成的车位尺寸往往偏小，进而，导致生成的车位信息的准确度降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车位信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车位信息生成方法，该方法包括：获取当前车辆定位数据序列和雷达数据序列；利用上述当前车辆定位数据序列，对上述雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列，其中，上述障碍物横向距离值序列中的每个障碍物横向距离值与上述当前车辆定位数据序列中的每个当前车辆定位数据相对应；基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息，其中，上述第一车位角点坐标信息包括：第一车位角点坐标；基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，对上述第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标；利用上述调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车位信息生成装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取当前车辆定位数据序列和雷达数据序列；检测处理单元，被配置成利用上述当前车辆定位数据序列，对上述雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列，其中，上述障碍物横向距离值序列中的每个障碍物横向距离值与上述当前车辆定位数据序列中的每个当前车辆定位数据相对应；第一生成单元，被配置成基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息，其中，上述第一车位角点坐标信息包括：第一车位角点坐标；调整处理单元，被配置成基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，对上述第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标；第二生成单元，被配置成利用上述调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车位信息生成方法，可以提高生成车位信息的效率以及提高车位信息生成方法对不同的场景的适应性。具体来说，造成提高生成车位信息的效率以及提高车位信息生成方法对不同的场景的适应性降低的原因在于：默认当前车辆行驶方向与目标车位平行，且在经过车位时的车速为匀速等条件对车位信息生成存在较大的约束，使得需要在生成车位信息之前调整当前车辆的状态。基于此，本公开的一些实施例的车位信息生成方法，首先，获取当前车辆定位数据序列和雷达数据序列。其次，利用上述当前车辆定位数据序列，对上述雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列。其中，上述障碍物横向距离值序列中的每个障碍物横向距离值与上述当前车辆定位数据序列中的每个当前车辆定位数据相对应。通过引入当前车辆定位数据序列和雷达数据序列，可以用于作为生成车位信息的基础数据。又通过检测处理，可以用于生成一个初始的车位角点信息，即车位角点坐标检测信息。同时生成障碍物横向距离序列，可以便于确定车位角的位置。然后，基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息。其中，上述第一车位角点坐标信息包括：第一车位角点坐标。通过生成第一车位角坐标信息，可以用于初步确定车位角的位置。之后，基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，对上述第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标。通过调整处理，可以用于对初步确定的车位角的位置进行修正，以此提高调整后车位角点坐标的准确度。最后，利用上述调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息。通过引入偏移补偿值，可以用于进一步提高生成的车位角点坐标的准确度。从而，即使在当前车辆与目标车位不平行、或者当前车辆未处于匀速行驶的状态下，也可以生成更加准确的车位角点坐标。从而，可以避免在生成车位信息之前调整当前车辆状态的步骤。进而，可以提高生成车位信息的效率以及提高车位信息生成方法对不同的场景的适应性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车位信息生成方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车位信息生成装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车位信息生成方法的一些实施例的流程100。该车位信息生成方法，包括以下步骤：

步骤101，获取当前车辆定位数据序列和雷达数据序列。

在一些实施例中，车位信息生成方法的执行主体可以通过有线的方式或者无线的方式获取当前车辆定位数据序列和雷达数据序列。其中，当前车辆定位数据序列可以包括连续帧的当前车辆定位数据。当前车辆定位数据可以是当前车辆车载定位设备输出的定位数据。雷达数据序列中的各个雷达数据可以是当前车辆的车载超声波雷达输出的连续帧超声波数据。雷达数据可以是某一时刻、车载超声波雷达对当前车辆周围检测的超声波雷达数据。另外，各个当前车辆定位数据和雷达数据可以对应时间戳。

需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB（ultra wideband）连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

步骤102，利用当前车辆定位数据序列，对雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以利用上述当前车辆定位数据序列，对上述雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列。其中，上述障碍物横向距离值序列中的每个障碍物横向距离值可以与上述当前车辆定位数据序列中的每个当前车辆定位数据相对应。这里，相对应可以是障碍物横向距离值与当前车辆定位数据对应相同的时间戳。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述雷达数据序列中的每个雷达数据可以包括车位横向检测距离值。上述当前车辆定位数据序列中的每个当前车辆定位数据可以包括当前车辆定位坐标。以及上述执行主体利用上述当前车辆定位数据序列，对上述雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列，可以包括以下步骤：

第一步，从上述雷达数据序列中选出对应目标障碍物的雷达数据，得到选取后雷达数据序列。其中，目标障碍物可以是与当前车辆距离最近的障碍物车辆。其次，可以选出对应目标障碍物的雷达数据，得到选取后雷达数据序列。这里，选取后雷达数据序列还可以包括处于目标障碍物一定范围（例如0.5米）内的雷达数据。另外，每个雷达数据包括的车位横向检测距离值可以表征当前车辆与障碍物之间的最近横向距离。最近横向距离可以是超声波雷达的锥形检测区域中、对应当前车辆与障碍物之间处于道路水平垂直方向的一个距离值。横向可以指与道路水平垂直的方向。当前车辆定位坐标可以是处于地图坐标系中的坐标。

实践中，雷达数据包括的车位横向检测距离值可以是负值。即，当前车辆与目标障碍物之前的距离越大、则车位横向检测距离值越小。

第二步，将上述选取后雷达数据序列中满足预设距离突变条件的选取后雷达数据包括的车位横向检测距离值确定为车位角点坐标检测信息。其中，每个雷达数据还可以包括障碍物定位框。另外，可以确定超声波雷达的定位坐标。这里，当前车辆定位坐标、障碍物定位框和超声波雷达的定位坐标可以处于当前车辆的车体坐标系中。具体的，在不同时刻，障碍物定位框相对于当前车辆可以是移动的，而当前车辆定位坐标和超声波雷达的定位坐标可以是相对固定的。由此，若超声波雷达的定位坐标的横坐标值大于障碍物定位框中各个坐标的横坐标值，则可以确定在超声波雷达的定位坐标的横坐标值大于障碍物定位框中各个坐标的横坐标值后、超声波雷达输出的第一个雷达数据（即，选取后雷达数据）满足上述预设距离突变条件。以此，可以将满足预设距离突变条件的选取后雷达数据包括的车位横向检测距离值确定为车位角点坐标检测信息。

实践中，满足预设距离突变条件可以表征超声波雷达的位置随着当前车辆移动已经超过目标障碍物。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体利用上述当前车辆定位数据序列，对上述雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列，还可以包括以下步骤：

第一步，确定上述当前车辆定位数据序列中与上述车位角点坐标检测信息对应的当前车辆定位数据，作为目标当前车辆定位数据。其中，对应的当前车辆定位数据可以与车位角点坐标检测信息对应相同的时间戳。

第二步，将上述当前车辆定位数据序列中与上述目标当前车辆定位数据包括的当前车辆定位坐标之间的距离值处于预设距离之内的当前车辆定位数据，作为选出后当前车辆定位数据序列。其中，首先，可以确定当前车辆定位数据包括的当前车辆定位坐标与、目标当前车辆定位数据包括的当前车辆定位坐标之间的距离值。其次，可以将距离值处于预设距离（例如3米）内的当前车辆定位数据确定为选出后当前车辆定位数据。

第三步，将上述选出后当前车辆定位数据序列中各个选出后当前车辆定位数据对应的雷达数据包括车位横向检测距离值、和上述选取后雷达数据序列中的各个选取后雷达数据包括的车位横向检测距离值确定为障碍物横向距离值，得到障碍物横向距离值序列。

步骤103，基于车位角点坐标检测信息、障碍物横向距离值序列和当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息。其中，上述第一车位角点坐标信息可以包括：第一车位角点坐标。第一车位角点坐标可以表征初步确定的一个车位角点位置坐标。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息，可以包括以下步骤：

第一步，从上述障碍物横向距离值序列中选出最小的障碍物横向距离值，作为最小障碍物横向距离值。其中，最小的障碍物横向距离值可以表征当前车辆与目标障碍物之间的最近横向距离。

第二步，确定上述最小障碍物横向距离值与上述车位角点坐标检测信息包括的车位横向检测距离值之间的中值，得到障碍物距离中值。其中，由于车位横向检测距离值可以是负值，因此，可以将最小障碍物横向距离值与车位横向检测距离值的差值的一半确定为障碍物距离中值。

第三步，从上述当前车辆定位数据序列中选出与上述障碍物距离中值对应的当前车辆定位数据，以作为第一车位检测点定位坐标。其中，可以将当前车辆定位数据的横坐标值确定为第一车位检测点定位坐标的横坐标值，将障碍物距离中值确定为第一车位检测点定位坐标的纵坐标值，以此得到第一车位检测点定位坐标。

第四步，确定上述当前车辆定位数据序列中与第一车位检测点定位坐标对应的两个当前车辆定位数据，以生成第二车位检测点定位坐标和第三车位检测点定位坐标。其中，首先，可以从上述当前车辆定位数据序列中选出与第一车位检测点定位坐标对应的两个相邻当前车辆定位数据。这里，对应的可以是与第一车位检测点定位坐标对应的当前车辆定位数据。两个相邻当前车辆定位数据可以是当前车辆定位数据序列中与该对应的当前车辆定位数据左右相邻的两个当前车辆定位数据。之后，可以将两个相邻当前车辆定位数据的横坐标值分别作为第二车位检测点定位坐标和第三车位检测点定位坐标的横坐标值。而后，可以获取与左右相邻的两个当前车辆定位数据对应同一时间戳的两个雷达数据。最后，可以将两个雷达数据包括的车位横向检测距离值分别作为第二车位检测点定位坐标和第三车位检测点定位坐标的纵坐标值。以此，得到第二车位检测点定位坐标和第三车位检测点定位坐标。

第五步，基于上述第一车位检测定位坐标、上述第二车位检测点定位坐标和上述第三车位检测点定位坐标，生成第一车位角点坐标信息。其中，上述第一车位角点坐标信息可以包括：纵向位移距离值和第一车位角点坐标。其中，可以通过三边测距的方法，利用第一车位检测定位坐标、上述第二车位检测点定位坐标和上述第三车位检测点定位坐标、生成第一车位角点坐标。其次，可以确定当前时刻当前车辆定位数据与上一帧当前车辆定位数据包括的当前车辆定位坐标之间的在横轴方向上的距离值，作为纵向位移距离值。最后，可以将纵向位移距离值和第一车位角点坐标确定为第一车位角点坐标信息。

步骤104，基于车位角点坐标检测信息、障碍物横向距离值序列和当前车辆定位数据序列，对第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，对上述第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，对上述第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标，可以包括以下步骤：

第一步，从预设的距离值抛物线方程组中选出与上述最小障碍物横向距离值相匹配的距离值抛物线方程，作为目标距离值抛物线方程。其中，根据超声波设备的检测距离值，对于不同的距离段（例如，每隔0.5米作为一个距离段）预先设置相应的距离值抛物线方程。由此，可以得到预设的距离值抛物线方程组。其次，可以确定最小障碍物横向距离值对应的距离段，以此选出相匹配的距离值抛物线方程。这里，距离值抛物线方程组中的各个距离值抛物线方程均可以是开口向下的抛物线方程。

实践中，由于超声波传感器发波存在一定的波束角，在接近和驶离目标障碍物边缘点时，超声波传感器发波并在固定的边缘点反射形成回波，以此边缘反射点容易连接形成抛物线。

第二步，利用上述最小障碍物横向距离值和上述车位角点坐标检测信息，对上述目标距离值抛物线方程进行标准化处理，以生成标准化抛物线方程。其中，对上述目标距离值抛物线方程进行标准化处理可以是：在纵轴方向减去上述最小障碍物横向距离值。以及在横轴方向上减去上述车位角点坐标检测信息包括的纵向位移距离值。以此得到标准化抛物线方程。

第三步，基于上述障碍物距离中值和上述障碍物横向距离值序列中各个障碍物横向距离值对应的雷达数据，对上述标准化抛物线方程进行调整处理，以生成调整后抛物线方程集。其中，可以通过以下步骤进行调整处理：

步骤一，确定障碍物横向距离值序列中各个障碍物横向距离值对应的雷达数据，得到抛物线调整坐标集。其中，首先可以确定每个雷达数据对应的障碍物横向距离值。其次，可以按照上述第一车位检测点定位坐标的生成方式，生成抛物线调整坐标集。

步骤二，从抛物线调整坐标集中选出满足预设距离条件的抛物线调整坐标，作为目标抛物线调整坐标组。其中，预设距离条件可以是抛物线调整坐标与障碍物距离中值对应的当前车辆定位坐标之间的距离值小于预设距离阈值（例如50厘米）。

步骤三，利用上述目标抛物线调整坐标集中的各个目标抛物线调整坐标，对上述标准化抛物线方程进行调整，得到调整后抛物线方程集。这里，调整可以是将标准化抛物线方程进行移动，使得标准化抛物线方程的顶点坐标分别处于上述目标抛物线调整坐标集中的每个目标抛物线调整坐标上，以生成对应的调整后抛物线方程，得到调整后抛物线方程集。

第四步，基于上述调整后抛物线方程集，生成调整后车位角点坐标。其中，对于上述调整后抛物线方程集中的每个调整后抛物线方程，可以将上述目标抛物线调整坐标集中各个目标抛物线调整坐标与上述调整后抛物线方程之间的平均误差值，以此得到平均误差值集。这里，可以将各个目标抛物线调整坐标与调整后抛物线方程的距离值的平均值确定为平均误差值。其次，将上述平均误差值集最小的平均误差值对应的调整后抛物线方程的顶点坐标确定为调整后车位角点坐标。

步骤105，利用调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以利用调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体利用上述调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息，可以包括以下步骤：

第一步，确定障碍物纵向距离值。其中，首先，可以从雷达数据中获取第二目标障碍物对应的第二障碍物定位框。第二目标障碍物可以是处于目标车位另一侧的障碍物车辆。其次，可以将上述目标障碍物的障碍物定位框与第二障碍物定位框之前的最小距离值确定为障碍物纵向距离值。

第二步，利用上述障碍物纵向距离值，对上述调整后抛物线方程进行对称化处理，以生成对称抛物线方程。其中，对称化处理可以是：在当前车辆坐标系中，以目标轴为对称轴，确定上述调整后抛物线方程对称的对称抛物线方程。目标轴可以是与纵轴平行的轴。上述目标轴可以是在横轴方向上、与上述调整后抛物线方程顶点坐标距离障碍物纵向距离值的一半的位置的纵轴方向为目标轴。

第三步，基于上述对称抛物线方程，生成对称车位角点坐标。其中，可以将上述对称抛物线方程的顶点确定为上述对称车位角点坐标。

第四步，利用上述偏移补偿值、上述调整后车位角点坐标和上述对称车位角点坐标，生成车位信息。其中，可以确定上述调整后车位角点坐标与上述对称车位角点坐标之间的横坐标差值。然后，可以将上述横坐标差值与二倍的上述偏移补偿值的差值确定为车位长度值。最后，可以将车位长度值、上述调整后车位角点坐标和上述对称车位角点坐标确定为车位信息。

上述步骤103-105及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“未考虑超声波传感器发射波存在的波束角与横向距离之间的变化关系，在当前车辆接近车位角时，当前车辆与目标车位的横向距离不断变化，使得对波束角产生不同程度的影响，从而，导致生成的车位尺寸往往偏小，进而，导致生成的车位信息的准确度降低”。导致生成的车位尺寸往往偏小的因素往往如下：未考虑超声波传感器发射波存在的波束角与横向距离之间的变化关系，在当前车辆接近车位角时，当前车辆与目标车位的横向距离不断变化，使得对波束角产生不同程度的影响。为了达到这一效果，首先，通过生成障碍物距离中值，可以用于作为生成第一车位检测点定位坐标，以及结合生成的第二车位检测点定位坐标和第三车位检测点定位坐标，可以用于粗略定位车位角点坐标。然后，考虑到超声波传感器发射波存在的波束角与横向距离之间的变化关系，因此引入预设的距离值抛物线方程组，以表征在不同的横向距离段上，坐标与横向距离之间的函数变化关系。接着，通过从预设的距离值抛物线方程组中选出目标距离值抛物线方程，可以用于确定对应当前时刻、所观测到车位的波束角与横向距离之间的连续变化关系。之后，通过标准化处理，可以进一步提高标准化抛物线方程的准确度。而后，通过调整处理，可以用于选出误差最小的目标抛物线调整坐标以作为调整后车位角点坐标。由此，可以极大的提高生成的调整后车位角点坐标的准确度。最后，通过对称的方式，可以用于确定另一个对称车位角点坐标。因此，可以用于生成车位信息。另外，还通过引入预设的偏移补偿值，可以用于进一步提高生成的车位角点坐标的准确度。从而，上述实现方式可以抵消波束角与横向距离之间误差关系，降低对波束角产生影响。同时，还可以用于提高后续车位角点坐标的检测成功率。进而，可以在一定程度上避免生成的车位尺寸偏小的问题，以此提高生成的车位信息的准确度。

可选的，上述执行主体还可以将上述车位信息发送至当前车辆的控制终端以供执行泊车操作。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车位信息生成方法，可以提高生成车位信息的效率以及提高车位信息生成方法对不同的场景的适应性。具体来说，造成提高生成车位信息的效率以及提高车位信息生成方法对不同的场景的适应性降低的原因在于：默认当前车辆行驶方向与目标车位平行，且在经过车位时的车速为匀速等条件对车位信息生成存在较大的约束，使得需要在生成车位信息之前调整当前车辆的状态。基于此，本公开的一些实施例的车位信息生成方法，首先，获取当前车辆定位数据序列和雷达数据序列。其次，利用上述当前车辆定位数据序列，对上述雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列。其中，上述障碍物横向距离值序列中的每个障碍物横向距离值与上述当前车辆定位数据序列中的每个当前车辆定位数据相对应。通过引入当前车辆定位数据序列和雷达数据序列，可以用于作为生成车位信息的基础数据。又通过检测处理，可以用于生成一个初始的车位角点信息，即车位角点坐标检测信息。同时生成障碍物横向距离序列，可以便于确定车位角的位置。然后，基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息。其中，上述第一车位角点坐标信息包括：第一车位角点坐标。通过生成第一车位角坐标信息，可以用于初步确定车位角的位置。之后，基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，对上述第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标。通过调整处理，可以用于对初步确定的车位角的位置进行修正，以此提高调整后车位角点坐标的准确度。最后，利用上述调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息。通过引入偏移补偿值，可以用于进一步提高生成的车位角点坐标的准确度。从而，即使在当前车辆与目标车位不平行、或者当前车辆未处于匀速行驶的状态下，也可以生成更加准确的车位角点坐标。从而，可以避免在生成车位信息之前调整当前车辆状态的步骤。进而，可以提高生成车位信息的效率以及提高车位信息生成方法对不同的场景的适应性。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车位信息生成装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车位信息生成装置200包括：获取单元201、检测处理单元202、第一生成单元203、调整处理单元204和第二生成单元205。其中，获取单元201，被配置成获取当前车辆定位数据序列和雷达数据序列；检测处理单元202，被配置成利用上述当前车辆定位数据序列，对上述雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列，其中，上述障碍物横向距离值序列中的每个障碍物横向距离值与上述当前车辆定位数据序列中的每个当前车辆定位数据相对应；第一生成单元203，被配置成基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息，其中，上述第一车位角点坐标信息包括：第一车位角点坐标；调整处理单元204，被配置成基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，对上述第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标；第二生成单元205，被配置成利用上述调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息。

可以理解的是，该装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置301（例如中央处理器、图形处理器等），其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取当前车辆定位数据序列和雷达数据序列；利用上述当前车辆定位数据序列，对上述雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列，其中，上述障碍物横向距离值序列中的每个障碍物横向距离值与上述当前车辆定位数据序列中的每个当前车辆定位数据相对应；基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息，其中，上述第一车位角点坐标信息包括：第一车位角点坐标；基于上述车位角点坐标检测信息、上述障碍物横向距离值序列和上述当前车辆定位数据序列，对上述第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标；利用上述调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、检测处理单元、第一生成单元、调整处理单元和第二生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取当前车辆定位数据序列和雷达数据序列的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (7)

1.一种车位信息生成方法，包括：

获取当前车辆定位数据序列和雷达数据序列；

利用所述当前车辆定位数据序列，对所述雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列，其中，所述障碍物横向距离值序列中的每个障碍物横向距离值与所述当前车辆定位数据序列中的每个当前车辆定位数据相对应，所述雷达数据序列中的每个雷达数据包括车位横向检测距离值；

基于所述车位角点坐标检测信息、所述障碍物横向距离值序列和所述当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息，其中，所述第一车位角点坐标信息包括：第一车位角点坐标；

基于所述车位角点坐标检测信息、所述障碍物横向距离值序列和所述当前车辆定位数据序列，对所述第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标；

利用所述调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息；

其中，所述基于所述车位角点坐标检测信息、所述障碍物横向距离值序列和所述当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息，包括：

从所述障碍物横向距离值序列中选出最小的障碍物横向距离值，作为最小障碍物横向距离值；

确定所述最小障碍物横向距离值与所述车位角点坐标检测信息包括的车位横向检测距离值之间的中值，得到障碍物距离中值；

从所述当前车辆定位数据序列中选出与所述障碍物距离中值对应的当前车辆定位数据，以生成第一车位检测点定位坐标；

确定所述当前车辆定位数据序列中与第一车位检测点定位坐标对应的两个相邻当前车辆定位数据，以作为第二车位检测点定位坐标和第三车位检测点定位坐标；

基于所述第一车位检测点定位坐标、所述第二车位检测点定位坐标和所述第三车位检测点定位坐标，生成第一车位角点坐标信息，其中，所述第一车位角点坐标信息包括：纵向位移距离值和第一车位角点坐标；

其中，所述基于所述车位角点坐标检测信息、所述障碍物横向距离值序列和所述当前车辆定位数据序列，对所述第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标，包括：

从预设的距离值抛物线方程组中选出与所述最小障碍物横向距离值相匹配的距离值抛物线方程，作为目标距离值抛物线方程；

利用所述最小障碍物横向距离值和所述车位角点坐标检测信息，对所述目标距离值抛物线方程进行标准化处理，以生成标准化抛物线方程；

基于所述障碍物距离中值和所述障碍物横向距离值序列中各个障碍物横向距离值对应的雷达数据，对所述标准化抛物线方程进行调整处理，以生成调整后抛物线方程集；

基于所述调整后抛物线方程集，生成调整后车位角点坐标；

其中，所述利用所述调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息，包括：

确定障碍物纵向距离值；

利用所述障碍物纵向距离值，对所述调整后抛物线方程进行对称化处理，以生成对称抛物线方程；

基于所述对称抛物线方程，生成对称车位角点坐标；

利用所述偏移补偿值、所述调整后车位角点坐标和所述对称车位角点坐标，生成车位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述车位信息发送至当前车辆的控制终端以供执行泊车操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前车辆定位数据序列中的每个当前车辆定位数据包括当前车辆定位坐标；以及

所述利用所述当前车辆定位数据序列，对所述雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列，包括：

从所述雷达数据序列中选出对应目标障碍物的雷达数据，得到选取后雷达数据序列；

将所述选取后雷达数据序列中满足预设距离突变条件的选取后雷达数据包括的车位横向检测距离值确定为车位角点坐标检测信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述利用所述当前车辆定位数据序列，对所述雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列，还包括：

确定所述当前车辆定位数据序列中与所述车位角点坐标检测信息对应的当前车辆定位数据，作为目标当前车辆定位数据；

将所述当前车辆定位数据序列中与所述目标当前车辆定位数据包括的当前车辆定位坐标之间的距离值处于预设距离之内的当前车辆定位数据，作为选出后当前车辆定位数据序列；

将所述选出后当前车辆定位数据序列中各个选出后当前车辆定位数据对应的雷达数据包括车位横向检测距离值、和所述选取后雷达数据序列中的各个选取后雷达数据包括的车位横向检测距离值确定为障碍物横向距离值，得到障碍物横向距离值序列。

5.一种车位信息生成装置，包括：

获取单元，被配置成获取当前车辆定位数据序列和雷达数据序列；

检测处理单元，被配置成利用所述当前车辆定位数据序列，对所述雷达数据序列中的每个雷达数据进行检测处理，以生成车位角点坐标检测信息和障碍物横向距离值序列，其中，所述障碍物横向距离值序列中的每个障碍物横向距离值与所述当前车辆定位数据序列中的每个当前车辆定位数据相对应，所述雷达数据序列中的每个雷达数据包括车位横向检测距离值；

第一生成单元，被配置成基于所述车位角点坐标检测信息、所述障碍物横向距离值序列和所述当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息，其中，所述第一车位角点坐标信息包括：第一车位角点坐标；

调整处理单元，被配置成基于所述车位角点坐标检测信息、所述障碍物横向距离值序列和所述当前车辆定位数据序列，对所述第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标；

第二生成单元，被配置成利用所述调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息；

其中，所述基于所述车位角点坐标检测信息、所述障碍物横向距离值序列和所述当前车辆定位数据序列，生成第一车位角点坐标信息，包括：

从所述障碍物横向距离值序列中选出最小的障碍物横向距离值，作为最小障碍物横向距离值；

确定所述最小障碍物横向距离值与所述车位角点坐标检测信息包括的车位横向检测距离值之间的中值，得到障碍物距离中值；

从所述当前车辆定位数据序列中选出与所述障碍物距离中值对应的当前车辆定位数据，以生成第一车位检测点定位坐标；

确定所述当前车辆定位数据序列中与第一车位检测点定位坐标对应的两个相邻当前车辆定位数据，以作为第二车位检测点定位坐标和第三车位检测点定位坐标；

基于所述第一车位检测点定位坐标、所述第二车位检测点定位坐标和所述第三车位检测点定位坐标，生成第一车位角点坐标信息，其中，所述第一车位角点坐标信息包括：纵向位移距离值和第一车位角点坐标；

其中，所述基于所述车位角点坐标检测信息、所述障碍物横向距离值序列和所述当前车辆定位数据序列，对所述第一车位角点坐标信息包括的第一车位角点坐标进行调整处理，以生成调整后车位角点坐标，包括：

从预设的距离值抛物线方程组中选出与所述最小障碍物横向距离值相匹配的距离值抛物线方程，作为目标距离值抛物线方程；

利用所述最小障碍物横向距离值和所述车位角点坐标检测信息，对所述目标距离值抛物线方程进行标准化处理，以生成标准化抛物线方程；

基于所述障碍物距离中值和所述障碍物横向距离值序列中各个障碍物横向距离值对应的雷达数据，对所述标准化抛物线方程进行调整处理，以生成调整后抛物线方程集；

基于所述调整后抛物线方程集，生成调整后车位角点坐标；

其中，所述利用所述调整后车位角点坐标和预设的偏移补偿值，生成车位信息，包括：

确定障碍物纵向距离值；

利用所述障碍物纵向距离值，对所述调整后抛物线方程进行对称化处理，以生成对称抛物线方程；

基于所述对称抛物线方程，生成对称车位角点坐标；

利用所述偏移补偿值、所述调整后车位角点坐标和所述对称车位角点坐标，生成车位信息。

6.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

7.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

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