JP2017535862A - 車両を動作させるための方法及び装置並びに駐車場を稼働させるための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、車両を動作させるための方法に関する。当該方法においては、車両を駐車場にて自律的に走行させ、当該車両の自律的な走行中に、少なくとも１つの信号を当該車両の周囲に送出し、当該車両が自律的に走行していることを周囲にシグナリングする。更に本発明は、駐車場を稼働させるための方法、車両を動作させるための装置、駐車場を稼働させるための装置、車両、装置、駐車場、及び、コンピュータプログラムに関する。

Description

本発明は、車両を動作させるための方法及び装置に関する。更に本発明は、駐車場を稼働させるための方法及び装置に関する。更に本発明は、車両及び駐車場に関する。更に本発明は、コンピュータプログラムに関する。

従来技術
全自動化された（自律的な）、いわゆるバレーパーキングでは、運転者が引き渡し場所において、例えばパーキングビルの前に車両を停車し、そこから車両は自ら駐車位置／駐車スペースへと走行し、またその駐車位置／駐車スペースから引き渡し場所まで走行して戻ってくる。

安全上の理由から、上記のような車両が自律的に走行していることを、当該自律的に走行している車両の周囲に存在している人間及び／又は車両に通知する必要がある。

発明の開示
従って、本発明が基礎とする課題は、車両が自律的に走行していることを、当該自律的に走行している車両の周囲に存在している人間及び／又は車両に通知することができる、車両を動作させるための方法を提供することにあると考えられる。

また本発明が基礎とする課題は、車両を動作させるための相応の装置、駐車場を稼働させるための相応の方法、駐車場を稼働させるための相応の装置、相応の車両、相応の駐車場、及び、相応のコンピュータプログラムをそれぞれ提供することにあると考えられる。

これらの課題は、各独立請求項に記載されている対象によって解決される。本発明の有利な構成は、各従属請求項に記載されている。

１つの態様によれば、車両を動作させるための方法が提供され、この方法においては、
−車両を駐車場にて自律的に走行させ、
−当該車両の自律的な走行中に、少なくとも１つの信号を当該車両の周囲に送出し、当該車両が自律的に走行していることを周囲にシグナリングする。

１つの態様によれば、駐車場を稼働させるための方法が提供され、この方法においては、
−シグナリング措置を講じ、
−それによって、駐車場を自律的に走行している車両の周囲に、当該車両が駐車場を自律的に走行していることをシグナリングする。

１つの別の態様によれば、車両を動作させるための装置が提供され、この装置は、以下の特徴、即ち、
−車両を自律的に誘導する誘導装置と、
−信号を送出するシグナリング装置と、
−車両の自律的な走行中に、シグナリング装置が少なくとも１つの信号を当該車両の周囲に送出し、その周囲に当該車両が自律的に走行していることをシグナリングするようにシグナリング装置を制御するように構成されている制御装置と、
を備えている。

更に１つの態様によれば、車両を動作させるための方法を実施するように構成されている車両が提供される。

１つの別の態様によれば、駐車場を稼働させるための装置が提供され、この装置は、以下の特徴、即ち、
−シグナリング措置を講じ、
−車両が駐車場を自律的に走行していることを、当該駐車場を自律的に走行している車両の周囲にシグナリングする、
ように構成されているインフラストラクチャを備えている。

更に１つの態様によれば、駐車場を稼働させるための方法を実施するように構成されている駐車場が提供される。

１つの別の態様によれば、コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、車両を動作させるための方法及び／又は駐車場を稼働させるための方法を実施するためのプログラムコードを含むコンピュータプログラムが提供される。

即ち、本発明は特に、車両の周囲に、当該車両が駐車場を自律的に走行していることをシグナリングするという着想を含む。このことは、例えば車両が少なくとも１つの信号を、当該車両の周囲に送出することによって行われる。このことは特に、相応のシグナリング措置が講じられることによっても行われる。即ち、これによって有利には、車両の周囲に、自律的に走行している車両が駐車場を移動中であることを通知できるようになる。相応に、周囲は、即ち例えば人間及び／又は別の車両は、それらの各特性をその状況に適合させることができる。これによって、有利には、人間及び別の車両に関する安全性を高めることができる。特に、自律的に走行している車両に関する安全性も高めることができる。特に、衝突の危険を有利には低減することができ、又は、それどころか回避することができる。

つまり有利には、車両の周囲に、当該車両が自律的に移動中であること、またその限りにおいて、場合によっては、運転者によって手動で制御される車両とは異なる挙動を示すことが明らかにされる。相応に、周囲の特性を適合させることができる。事故の危険を低減することができ、又は、回避することができる。特に、安全性を高めることができる。特に、人間及び手動で誘導される車両に関する安全性を高めることができる。

１つの実施の形態によれば、少なくとも１つの信号を送出することは、信号を、通信ネットワークを介して送出することを含む。これによって、特に、通信ネットワークの加入者に、車両が自律的に走行していることを通知することができるという技術的な利点が得られる。

１つの実施の形態によれば、信号は、例えば「ここにＡＶＰ車両がやって来ます」というメッセージを含む。

１つの実施の形態によれば、信号は電子信号である。

１つの別の実施の形態においては、特に同一に形成されている、又は、有利には異なるように形成されている、複数の信号が送出される。

１つの別の実施の形態においては、車両の周囲センサシステムが当該車両の周囲における物体を検出した場合に、及び／又は、車両が、当該車両の周囲に物体が存在しているという情報を含む車両外部の警告信号を受信した場合に、信号が送出される。これによって、特に、車両の周囲における物体に、当該物体が自律的に走行している車両の周囲に存在しているということがシグナリングされるという技術的な利点が得られる。このことは、特に、物体が生きている物体である場合に、例えば人間又は動物である場合に非常に重要である。物体が車両である場合には、当該車両の運転者には有利には、当該運転者が自身の車両と共に、自律的に走行している車両の周囲に存在していることがシグナリングされる。別の車両も同様に自律的に走行している車両である場合には、当該自律的に走行している別の車両にも、自律的に走行している車両が、当該自律的に走行している別の車両の周囲に存在していることがシグナリングされる。相応に、自律的に走行している別の車両は、当該自律的に走行している別の車両の誘導を適合させることができる。

１つの別の実施の形態によれば、少なくとも１つの信号を送出することは、車両警笛の警笛信号及び／又は車両外部照明装置の光信号を送出することを含む。特に、規則的な警笛、即ち警笛信号の規則的な送出が行われる。つまりこのことは、警笛信号が所定の頻度で送出されることを意味している。

光信号は、特に、車両外部照明装置に含まれている構成要素から送出される。即ち、車両外部照明装置には、例えば、以下の構成要素、即ち、ハイビーム、ロービーム、サイドライト、パーキングライト、ターンランプ、フォグランプ、アダプティブ・フロントライティング・システム、補助ランプ、デイ・ライト、フロントマーカーランプ、テールランプ、尾灯、ブレーキランプ、リアリフレクタ、ライセンスプレートランプ、リアフォグランプ、バックアップランプ、サイドマーカーランプ、サイドターンランプ及び特殊信号発生器が含まれる。即ち、特に、車両外部照明装置の前述の構成要素のうちの少なくとも１つは、車両が自律的に走行していることを周囲にシグナリングすべき信号として光信号を出力する。

１つの実施の形態によれば、光信号は、所定の頻度で、即ち特に規則的に送出される。

１つの別の実施の形態によれば、光信号が、車両の車両外部照明装置のターンランプを用いて送出されるハザードランプの光信号である場合には、ターンランプが、入庫プロセス若しくは出庫プロセスの前及び／又は車両の方向転換プロセスの前に、所定の時間にわたりスイッチオフされ、それによって、その所定の時間の経過後には、入庫プロセス若しくは出庫プロセスに対応付けられた、又は、方向転換プロセスに対応付けられた、車両の進路変更を、ターンランプを用いて周囲にシグナリングすることができる。

これによって特に、ターンランプを、一方では、ハザードランプ機能によって周囲に、車両が自律的に移動中であることをシグナリングするために使用することができ、また他方では、自律的に走行している車両が方向転換及び／又は入庫若しくは出庫する際に進路変更を示すために使用することができるという技術的な利点が得られる。従って、ターンランプを効率的に使用することができる。

１つの別の実施の形態によれば、信号が、車両の現在地の情報を有する位置信号、及び／又は、駐車場において車両が予定しているルートの情報を有するルート信号を含む。

これによって、特に、車両の周囲に、自律的に走行している車両が今現在、駐車場の何処にいるか、及び／又は、駐車場において車両がどのルートを辿ることになるかを通知することができるという技術的な利点が得られる。つまり、周囲の相応の特性をより良くその状況に適合させることができ、このことは有利には、安全性を高めることができる。

１つの別の実施の形態によれば、シグナリング措置を講じることは、自律的な走行が開始される前に、光信号を送出するための照明装置を車両に配置することを含む。つまりこのことは、照明装置を用いることによって光信号を車両の周囲に送出することができ、その結果、有利には、自律的に走行している車両が駐車場を移動していることを周囲に通知することができる。

１つの実施の形態によれば、照明装置が自律的な走行の終了後に車両から取り外される。

１つの実施の形態によれば、照明装置が、駐車場を稼働させるための装置を用いて、特に制御装置を用いて制御される。つまり、例えば、車両が駐車場を自律的に走行するときに、装置は照明装置を起動することができる。有利には、車両が自律的に入庫又は出庫するときに、装置は照明装置を停止する。

この制御は、例えば通信ネットワークを介して実施され、例えばＷＬＡＮを用いて実施される。このことは、相応の制御信号が照明装置に、通信ネットワークを介して送信されることを意味している。

１つの実施の形態によれば、自律的な走行は、引き渡し位置において開始される。

１つの実施の形態によれば、自律的な走行は、引き渡し位置において終了する。その間に、車両は自律的に駐車位置まで走行している。つまりこのことは、１つの実施の形態によれば、いわゆるバレーパーキングの際に車両が駐車位置に向かう走行を開始する前に、照明装置が車両に配置され、車両が駐車位置から再び引き渡し位置まで走行して戻ってくると、照明装置が車両から有利には取り外されることを意味している。

１つの別の実施の形態においては、シグナリング措置を講じることは、車両が駐車場を自律的に走行している間に、少なくとも、自律的な走行の一部にわたり車両に光を照射することを含む。有利には、車両は自律的な走行の全期間にわたり光を照射される。自律的に走行している車両の周囲における人間及び別の車両は、それによって、光を照射されている車両は特に注意が必要になる車両に違いないということを直接的に識別する。何故ならば、通常の場合、理由もなく車両がそのように光を照射されることは起こり得ないからである。この実施の形態は、特に、車両の周囲における人間又は別の車両が、通信ネットワークの加入者である必要はないという利点を有する。特に、この実施の形態は、自律的に走行している車両自体が相応の信号を周囲に送出する必要はないという利点を有する。

１つの別の実施の形態においては、シグナリング措置を講じることは、自律的に走行している車両が駐車場を走行していることを、人間に音響的にシグナリングすることができる音響的な信号を送出することを含む。これによって、特に、自律的に走行している車両の視界領域内に存在しないか、又は、限定的にしか視界に入らない人間にも、自身が自律的に走行している車両の周囲に存在していることを通知することができるという技術的な利点を有する。例えば、音響的な信号を送出することは、スピーカからアナウンスを流すことを含むことができる。その種のアナウンスとして、例えば「４階においてＡＶＰ車両が移動中です。注意して下さい。」などが考えられる。

１つの別の実施の形態によれば、シグナリング措置を講じることには、自律的な走行が開始される前に、少なくとも１つの情報プレート及び／又は警告プレートを車両に配置することを含む。照明装置に関する実施の形態と同様に、ここでもまた、特に、情報プレート及び／又は警告プレートは自律的な走行の終了後に再び車両から取り外される。

１つの実施の形態によれば、車両は周囲センサシステムを含む。その種の周囲センサシステムは、例えば、１つ又は複数の周囲センサを含む。その種の周囲センサの例として、以下の周囲センサが、即ち、レーダセンサ、超音波センサ、レーザセンサ、ビデオセンサ及びライダセンサが、個別に又は組み合わせられて設けられている。

本発明の範囲において「自律的」とは、特に、車両がスタンドアローンで、即ち、運転者が介入することなくナビゲートすることを意味している。即ち、車両はスタンドアローンで駐車場を走行し、その際に、運転者はその走行に関して車両を制御する必要はないか、又は、車内に留まる必要はない。つまりこのことは、特に、誘導装置がナビゲーションのために車両を自律的に誘導することを意味している。誘導には特に車両の横方向及び／又は縦方向の誘導が含まれる。自動的に入庫及び出庫することができるその種の自律的に走行する車両は、例えばＡＶＰ車両と称される。ＡＶＰとは「ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｖａｌｅｔ ｐａｒｋｉｎｇ」の略記であり、「自動駐車プロセス」と翻訳することができる。このＡＶＰ機能を備えていない車両は、例えば、通常の車両と称される。

１つの実施の形態によれば、車両が自律的に、引き渡し位置から駐車位置まで走行する。

１つの別の実施の形態においては、車両が自律的に、駐車位置から引き渡し位置まで走行する。

本発明の範囲における引き渡し位置とは、車両の運転者が自身の車両を自律的な駐車プロセスのために停めることができ、且つ、そこにおいて、自身の車両を後の時点に再び引き取ることができる位置であると解される。

本発明の範囲における駐車位置とは、車両が自律的に駐車すべき位置である。

本発明の範囲における駐車場は、モータープールと称することもでき、車両を駐車する場所として使用される。従って、駐車場は、特に（私有地の駐車場における）複数の駐車マス又は（公有地の駐車場における）複数の駐車区画を有する、１つの繋がったスペースを形成している。１つの実施の形態によれば、駐車場にパーキングビルを含ませることができる。特に、駐車場にはガレージが含まれる。

駐車場管理システムは、有利には、駐車位置の設定を調整し、特に自律的な車両に必要な情報（例えば駐車場の、特にパーキングビルのディジタルマップ）を提供する。

１つの実施の形態によれば、通信ネットワークには、ＷＬＡＮネットワーク及び／又は移動無線網が含まれる。

以下では、複数の有利な実施例に基づいて本発明を詳細に説明する。

車両を動作させるための方法のフローチャートを示す。 駐車場を稼働させるための方法のフローチャートを示す。 車両を動作させるための装置を示す。 車両を示す。 駐車場を稼働させるための装置を示す。 駐車場を示す。

図１には、車両を動作させるための方法のフローチャートが示されている。

ステップ１０１においては、車両が駐車場を自律的に走行する。ステップ１０３においては、車両が、当該車両の自律的な走行中に、少なくとも１つの信号を当該車両の周囲に送出し、それによって、周囲に当該車両が自律的に走行していることがシグナリングされる。

図２には、駐車場を稼働させるための方法のフローチャートが示されている。

ステップ２０１においては、シグナリング措置が講じられ、その結果、ステップ２０３においては、駐車場を自律的に走行している車両の周囲に、当該車両が駐車場を自律的に走行していることがシグナリングされる。

図３には、車両を動作させるための装置３０１が示されている。装置３０１は、車両を自律的に誘導するように、特に駐車場において車両を自律的に誘導するように構成されている、誘導装置３０３を含む。装置３０１は、更に、信号を送出するためのシグナリング装置３０５を含む。装置３０１は、更に、制御装置３０７を含み、この制御装置３０７は、車両の自律的な走行中に、シグナリング装置３０５が少なくとも１つの信号を当該車両の周囲に送出し、その周囲に当該車両が自律的に走行していることをシグナリングするようにシグナリング装置３０５を制御するように構成されている。シグナリング装置３０５は、例えば、車両警笛及び／又は車両外部照明装置を含む。

つまりこのことは、制御装置３０７は、車両が誘導装置３０３を用いて駐車場を自律的に走行していることを検出又は検知すると、シグナリング装置３０５を相応に制御することを意味している。

図４には、車両を動作させるための方法を実施するように構成されている車両４０１が示されている。特に、車両４０１は、図３に示した装置３０１を含む。車両４０１は、例えば、当該車両４０１の周囲を検知する複数の周囲センサシステムを含む。検知された周囲は、有利には、誘導装置３０３を用いて車両を誘導するための基礎として使用される。

図５には、駐車場を稼働させるための装置５０１が示されている。

装置５０１は、インフラストラクチャ５０３を含み、このインフラストラクチャ５０３は、車両が駐車場を自律的に走行していることを、当該駐車場を自律的に走行している車両の周囲にシグナリングするために、シグナリング措置を講じるように構成されている。

１つの実施の形態においては、インフラストラクチャ５０３が、照明システムを含み、この照明システムは、車両が駐車場を自律的に走行している場合に、自律的な走行の一部にわたり、特に自律的な走行の全期間にわたり、車両に光を照射するように構成されている。

１つの別の実施の形態においては、インフラストラクチャが、音響的な信号を、特に音響的なアナウンスを出力するために、スピーカシステムを含む。

図６には、駐車場を稼働させるための方法を実施するように構成されている駐車場６０１が示されている。駐車場６０１は、例えば、図５の装置５０１を含む。

即ち本発明は、特に、自律的に走行している車両の周囲に、当該車両が自律的に（全自動で、とも言える）移動中であること、即ち、特に駐車場を自律的に移動中であることが明らかにされるという着想を含む。このことは、特に、とりわけＡＶＰ車両である自律的に走行している車両が、引き渡し位置（降車場とも称される）から駐車位置まで自律的に走行している場合である。特に、自律的に走行している車両が、駐車位置に入庫又は駐車位置から出庫する場合である。また特に、駐車位置から再び降車場又は引き渡し位置まで自律的に走行して戻ってくる場合である。

即ち、車両の周囲に、当該車両が駐車場を自律的に移動中であることを明らかにするために、以下の動作又はシグナリング措置が、個別に又は考えられるあらゆる組み合わせで、通知を目的として使用される：
−ＡＶＰ車両により規則的に警笛を鳴らすこと、
−ＡＶＰ車両が、
○自身の車両センサシステム（周囲センサシステムとも称される）によって、物体（例えば車両、人間、動物又は「未知のモノ」）を検出した場合に、警笛を鳴らすこと、及び／又は、
○駐車空間管理システムによって物体（例えば車両、人間、動物又は「未知のモノ」）が検出され、そのことが車両に通知された場合に、警笛を鳴らすこと、
−ＡＶＰ車両により車両照明を規則的に「光らせる」こと、
−ＡＶＰ車両が
○自身の車両センサシステムによって、物体（例えば車両、人間、動物又は「未知のモノ」）を検出した場合に、車両照明を「光らせる」こと、及び／又は、
○駐車空間管理システムによって物体（例えば車両、人間、動物又は「未知のモノ」）が検出され、そのことが車両に通知された場合に、車両照明を「光らせる」こと、
−例えば「ここにＡＶＰ車両がやって来ます」のようなメッセージを含む電子信号（有利には、現在地及び予定されている経路、即ちルートを含む）を（例えばＷＬＡＮを介して）送信すること、
−降車場を離れた後に、警告灯乃至情報表示灯を（例えば屋根に）一時的に取り付けること、但し、この警告灯乃至情報表示灯を、有利には駐車期間中は、駐車空間管理システムによって、例えばＷＬＡＮを介してスイッチオフすることができる、
−駐車空間インフラストラクチャ（例えば、駐車空間管理システム（一般的には駐車場を稼働させるための装置、特に制御装置）によって制御される発光手段）によってＡＶＰ車両に「光を照射する」こと、
−駐車空間管理システムによってスピーカからアナウンス（例えば「４階においてＡＶＰ車両が移動中です。注意して下さい」）を流すこと、
−有利には非常に目立つ、１つ又は複数の磁気的な情報プレート／警告プレート（例えば「注意 ＡＶＰ車両」と書かれている）を、降車場においてＡＶＰ車両に取り付けること、
−自律的な走行中にＡＶＰ車両におけるハザードランプをスイッチオンすること。

入庫プロセスの前乃至方向転換プロセスの前に、ＡＶＰ車両が方向指示器によって進路変更を明示できるようにするために、ハザードランプが一定期間スイッチオフされる。

Claims (16)

1. 車両（４０１）を動作させるための方法において、
   −前記車両（４０１）を駐車場（６０１）にて自律的に走行させ（１０１）、
   −前記車両（４０１）の自律的な走行中に、少なくとも１つの信号を、前記車両（４０１）の周囲に送出し、前記車両（４０１）が自律的に走行していることを前記周囲にシグナリングする（１０３）、
   ことを特徴とする、車両（４０１）を動作させるための方法。
2. 前記少なくとも１つの信号を送出することは、信号を、通信ネットワークを介して送出することを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記車両（４０１）の周囲センサシステムが前記車両（４０１）の前記周囲における物体を検出した場合、及び／又は、前記車両（４０１）が、前記車両（４０１）の前記周囲に物体が存在するという情報を含む、車両外部の警告信号を受信した場合に、前記信号を送出する、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記少なくとも１つの信号を送出することは、車両警笛の警笛信号及び／又は車両外部照明装置の光信号を送出することを含む、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記光信号が、前記車両（４０１）の車両外部照明装置のターンランプを用いて送出されるハザードランプの光信号である場合に、前記ターンランプを、入庫プロセス若しくは出庫プロセスの前及び／又は前記車両（４０１）の方向転換プロセスの前に、所定の時間にわたりスイッチオフし、前記所定の時間の経過後には、前記入庫プロセス若しくは前記出庫プロセスに、又は、前記方向転換プロセスに対応付けられた、前記車両（４０１）の進路変更を、前記ターンランプを用いて前記周囲にシグナリングすることができる、請求項４に記載の方法。
6. 前記信号は、前記車両（４０１）の現在地の情報を有する位置信号、及び／又は、前記駐車場（６０１）において前記車両（４０１）が予定しているルートの情報を有するルート信号を含む、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の方法。
7. 駐車場（６０１）を稼働させるための方法において、
   −シグナリング措置を講じ（２０１）、
   −それによって、前記駐車場（６０１）を自律的に走行している車両（４０１）の周囲に、当該車両（４０１）が前記駐車場（６０１）を自律的に走行していることをシグナリングする（２０３）、
   ことを特徴とする、駐車場（６０１）を稼働させるための方法。
8. 前記シグナリング措置を講じることは、前記自律的な走行が開始される前に、光信号を送出するための照明装置を前記車両（４０１）に配置することを含む、請求項７に記載の方法。
9. 前記シグナリング措置を講じることは、前記車両（４０１）が前記駐車場（６０１）を自律的に走行している間に、少なくとも、前記自律的な走行の一部にわたり前記車両（４０１）に光を照射することを含む、請求項７又は８に記載の方法。
10. 前記シグナリング措置を講じることは、前記自律的に走行している車両（４０１）が前記駐車場（６０１）を走行していることを、人間に音響的にシグナリングし得る音響的な信号を送出することを含む、請求項７乃至９のいずれか１項に記載の方法。
11. 前記シグナリング措置を講じることには、前記自律的な走行が開始される前に、少なくとも１つの情報プレート及び／又は警告プレートを前記車両（４０１）に配置することを含む、請求項７乃至１０のいずれか１項に記載の方法。
12. 車両（４０１）を動作させるための装置（３０１）において、
    −前記車両（４０１）を自律的に誘導する誘導装置（３０３）と、
    −信号を送出するシグナリング装置（３０５）と、
    −前記車両（４０１）の自律的な走行中に、前記シグナリング装置（３０５）が少なくとも１つの信号を前記車両（４０１）の周囲に送出し、当該周囲に前記車両（４０１）が自律的に走行していることをシグナリングするように前記シグナリング装置（３０５）を制御するように構成されている制御装置（３０７）と、
    を備えていることを特徴とする、車両（４０１）を動作させるための装置（３０１）。
13. 請求項１乃至６のいずれか１項に記載の方法を実施するように構成されていることを特徴とする、車両（４０１）。
14. 駐車場（６０１）を稼働させるための装置（５０１）において、
    −シグナリング措置を講じ、
    −車両（４０１）が駐車場（６０１）を自律的に走行していることを、前記駐車場（６０１）を自律的に走行している当該車両（４０１）の周囲にシグナリングする、
    ように構成されているインフラストラクチャ（５０３）を備えていることを特徴とする、駐車場（６０１）を稼働させるための装置（５０１）。
15. 請求項６乃至１１のいずれか１項に記載の方法を実施するように構成されていることを特徴とする、駐車場（６０１）。
16. コンピュータプログラムにおいて、
    当該コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含むことを特徴とする、コンピュータプログラム。

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