JP2020083246A - 警報音制御装置、警報音制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】動物を連れている人物に対し、当該人物や近隣環境に配慮しつつ車両の接近を適切に認識させることができる警報音制御装置を提供する。【解決手段】警報音制御装置は、車両の進行方向を撮影した映像データを取得する映像取得部と、映像取得部が取得した映像データから、人物および対象の動物を検出する検出部と、検出部が人物および対象の動物が検出されているときに、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させる、警報音制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、警報音制御装置、警報音制御方法及びプログラムに関する。

車両の運転者は、歩行者が車両の近傍に存在するときに、歩行者に自車両の存在を認識させ注意を促すために警笛などの警報音を鳴らす場合がある。しかし、安易に警報音を鳴らすことは騒音などの観点から好ましくない。特許文献１には、自車両の存在をエンジンやコンプレッサなどの動作音や車両走行に起因する物理音などを利用して歩行者に、自車両の接近を報知する技術が開示されている。

特開２００５−２５４９３５号公報

近年、ペットブームの影響もあり、路上には犬や猫などの動物を連れて散歩をしている歩行者も多く存在する。歩行者が犬や猫などの動物を連れて散歩をしている場合、当該歩行者は動物に注意が向いているため、車両の接近に気付かないことが多い。特に、歩行者が高齢者である場合にはこの傾向が顕著である。このようなことから、特許文献１に開示された技術では、動物に注意が向いている歩行者に対して車両の接近を認識させることができない恐れがある。

一方、より確実に車両の接近を認識させるため、動物を連れている歩行者に対して警報音を鳴らすと、当該歩行者をひどく驚かせてしまう恐れがある。歩行者が高齢者であれば、驚いた拍子に転倒などして大怪我をしてしまう恐れもある。また、動物を連れている歩行者に遭遇した場所が住宅地である場合、安易に警報音を鳴らすと近隣住民の迷惑となる恐れもある。

本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、動物を連れている人物に対し、当該人物や近隣環境に配慮しつつ車両の接近を適切に認識させることができる警報音制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係る警報音制御装置は、車両の進行方向を撮影した映像データを取得する映像取得部と、前記映像取得部が取得した映像データから、人物および対象の動物を検出する検出部と、前記検出部により人物および対象の動物が検出されているときに、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させる、警報音制御部と、を備えるものである。

本発明に係る警報音制御方法は、車両の進行方向を撮影した映像データを取得するステップと、取得した映像データから、人物および対象の動物を検出するステップと、人物および対象の動物が検出されているときに、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させるステップと、を備えるものである。

本発明に係るプログラムは、車両の進行方向を撮影した映像データを取得する処理手順と、取得した映像データから、人物および対象の動物を検出する処理手順と、人物および対象の動物が検出されているときに、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させる処理手順と、をコンピュータに実行させるものである。

本発明によれば、動物を連れている人物に対し、当該人物や近隣環境に配慮しつつ車両の接近を適切に認識させることができる。

実施の形態１に係る警報音制御装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る警報音制御装置の制御部における、警報音を鳴らす動作に関する制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施の形態１に係る警報音制御装置の制御部における、変形例１に係る警報音を鳴らす動作に関する制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施の形態１に係る警報音制御装置の制御部における、変形例２に係る警報音を鳴らす動作に関する制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施の形態２に係る警報音制御装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る警報音制御装置の制御部における、警報音を鳴らす動作に関する制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施の形態２に係る警報音制御装置の制御部における、変形例４に係る警報音を鳴らす動作に関する制御処理の流れを示すフローチャートである。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。
まず、実施の形態１に係る警報音制御装置１００の構成について説明する。ここで、警報音制御装置１００は、車両としての自動車において警笛、所謂クラクションとしての警報音を鳴らす動作に関する制御処理を行うための装置である。図１は、実施の形態１に係る警報音制御装置１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、警報音制御装置１００は、制御部１１０を備えている。制御部１１０は、映像取得部１１１と、検出部１１２と、警報音制御部１１３と、を含む。

映像取得部１１１は、車両の進行方向を撮影した映像データを取得する。映像データは、車両の前方や後方に設置されたカメラ１２０により取得される。

カメラ１２０は、可視光映像を撮影するカメラ、または遠赤外線の熱画像を撮影するカメラなど、人物および対象の動物が認識できる映像を取得するカメラであれば任意である。カメラ１２０は、ドライブレコーダなどの車両に搭載された機器に設けられたものを流用することができる。

検出部１１２は、映像取得部１１１が取得した映像データから、人物および対象の動物を検出する。検出部１１２は、映像データに対して、人物および対象の動物を検出するための認識処理を行うことで、人物および対象の動物を検出する。具体的には、映像データに対して、人物を認識するための人物認識辞書および対象の動物を認識するための動物認識辞書を参照することで、画像データから抽出した物体が人物または動物であるかを判断する。検出部１１２が検出する対象の動物とは、例えば、犬や猫など、一般的に人に飼われる動物であり、さらに、人に飼われ、人とともに散歩や案内などを行う動物である。さらに、検出部１１２が検出する対象の動物とは、人の可聴域外の周波数を可聴域に含む動物である。

警報音制御部１１３は、検出部１１２により人物および対象の動物が検出されているときに、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させる。具体的には、警報音制御部１１３において、検出部１１２により人物および対象の動物が検出されたか否かを判定する。そして、検出部１１２により人物および対象の動物が検出されたと判定された場合に警報音制御部１１３が、アンプを介して車両に設置されたスピーカ１３０に第一音の音声信号を送信し、スピーカ１３０が当該音声信号を警報音として出力する。第一音による警報音は、例えば人の可聴域を超え（２０ＫＨｚ超）、かつ、犬の可聴域にある高周波数の超音波である。制御部１１０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを有するマイクロコンピュータとして構成される。なお、制御部１１０がアンプやバッテリーを有していても良い。

次に、制御部１１０における、警報音を鳴らす動作に関する制御処理の流れについて説明する。なお、以下の説明では、図１についても適宜参照する。
図２は、制御部１１０における、警報音を鳴らす動作に関する制御処理の流れを示すフローチャートである。図２に示すように、まず、映像取得部１１１において、車両の進行方向を撮影した映像データを取得する（ステップＳ１０１）。続いて、検出部１１２において、映像取得部１１１が取得した映像データから、人物および対象の動物を検出する（ステップＳ１０２）。続いて、警報音制御部１１３において、検出部１１２が人物および対象の動物を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、検出部１１２が人物および対象の動物を検出したと判定された場合、警報音制御部１１３が、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させるようにする（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０３において、検出部１１２が人物および対象の動物を検出しないと判定された場合、処理をステップＳ１０１に戻す。

このように、車両の進行方向において人物および対象の動物が検出されたときに、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させるようにすると、当該対象の動物が第一音による警報音に反応して何らかの動作を起す。当該対象の動物が第一音による警報音に反応した動作を起すことで、当該対象の動物を連れている人物が車両の接近を認識することができる。これにより、動物を連れている人物に対し、当該人物や近隣環境に配慮しつつ車両の接近をより確実に認識させることができる。

［変形例１］
図１に示す警報音制御装置１００の制御部１１０における、警報音を鳴らす動作に関する制御処理の変形例１について以下で説明する。なお、以下の説明では、図１についても適宜参照する。

制御部１１０における検出部１１２は、映像取得部１１１が取得した映像データから、人物および対象の動物を検出することに加え、検出した人物および対象の動物の車両の進行方向に対する位置関係を検出する。また、制御部１１０における警報音制御部１１３は、検出部１１２の検出結果に基づいて、人物および対象の動物が車両の進行方向に対して危険な位置関係にあるかどうかを判定した上で第一音による警報音を出力させる。

図３は、制御部１１０における、変形例１に係る警報音を鳴らす動作に関する制御処理の流れを示すフローチャートである。図３に示すように、まず、映像取得部１１１において、車両の進行方向を撮影した映像データを取得する（ステップＳ２０１）。続いて、検出部１１２において、映像取得部１１１が取得した映像データから、人物および対象の動物を検出するとともに、人物および対象の動物を検出したときに当該人物および対象の動物の車両の進行方向に対する位置関係を検出する（ステップＳ２０２）。

続いて、警報音制御部１１３において、検出部１１２が人物および対象の動物を検出したか否か判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３において検出部１１２が人物および対象の動物を検出したと判定された場合、警報音制御部１１３が、検出された人物および対象の動物が車両の進行方向に対して危険な位置関係にあるか否か判定する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０３において検出部１１２が人物および対象の動物を検出していないと判定された場合、処理をステップＳ２０１に戻す。

ステップＳ２０４において、検出された人物および対象の動物が車両の進行方向に対して危険な位置関係にあると判定された場合、警報音制御部１１３が、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させるようにする（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０４において、検出された人物および対象の動物が車両の進行方向に対して危険な位置関係にないと判定された場合、処理をステップＳ２０１に戻す。

このようにすると、人物および対象の動物が車両の進行方向に対して危険な位置関係にない場合にまで第一音による警報音を行って当該対象の動物を不必要に刺激し、動物を連れている人物に迷惑をかけてしまうことを抑制することができる。

［変形例２］
図１に示す警報音制御装置１００の制御部１１０における、警報音を鳴らす動作に関する制御処理の変形例２について以下で説明する。なお、以下の説明では、図１についても適宜参照する。

変形例２に係る警報音を鳴らす動作に関する制御処理では、変形例１の制御処理により第一音による警報音の出力をした後、さらに、警報音制御部１１３が、検出した人物および対象の動物が継続して車両の進行方向に対して危険な位置関係にあるか否かを判定する。

図４は、制御部１１０における、変形例２に係る警報音を鳴らす動作に関する制御処理の流れを示すフローチャートである。図４に示すように、まず、映像取得部１１１において、車両の進行方向を撮影した映像データを取得する（ステップＳ３０１）。続いて、検出部１１２において、映像取得部１１１が取得した映像データから、人物および対象の動物を検出するとともに、人物および対象の動物を検出したときに当該人物および対象の動物の車両の進行方向に対する位置関係を検出する（ステップＳ３０２）。

続いて、警報音制御部１１３において、検出部１１２が人物および対象の動物を検出したか否か判定する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３において検出部１１２が人物および対象の動物を検出したと判定された場合、警報音制御部１１３が、検出された人物および対象の動物が車両の進行方向に対して危険な位置関係にあるか否か判定する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０３において検出部１１２が人物および対象の動物を検出していないと判定された場合、処理をステップＳ３０１に戻す。

ステップＳ３０４において、検出された人物および対象の動物が車両の進行方向に対して危険な位置関係にないと判定された場合、処理をステップＳ３０１に戻す。ステップＳ３０４において、検出された人物および対象の動物が車両の進行方向に対して危険な位置関係にあると判定された場合、警報音制御部１１３が、既に、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させたか否か判定する（ステップＳ３０５）。

ステップＳ３０５において、まだ、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させていないと判定された場合、警報音制御部１１３が、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させるようにする（ステップＳ３０６）。そして、処理をステップＳ３０１に戻す。ステップＳ３０５において、既に、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させたと判定された場合、警報音制御部１１３が、人に対して可聴な第二音による警報音を出力させるようにする（ステップＳ３０７）。ここで、第二音は、例えば、車両用の警報音として一般的に用いられているベル音やビープ音である。

このように、変形例２に係る警報音を鳴らす動作に関する制御処理では、第一音による警報音を行っても、人物および対象の動物が、依然として車両の進行方向に対して危険な位置関係にある場合に、人に対して可聴な第二音による警報音を行う。これにより、人物および対象の動物が車両の進行方向に対して危険な位置関係にあるときに第一音による警報音をしても対象の動物が反応しない場合に、動物を随伴した人物に対して、車両の接近を認識させることができる。
[変形例３]
図２に示す警報音制御装置１００の制御部１１０における、変形例３について説明する。図２のステップＳ１０３、図３のステップＳ２０３および図４のステップＳ３０３においては、人物および対象の動物が検出されたか否かの判定に代えて、人物および対象の動物の間隔が所定距離未満である人物および対象の動物が検出されたか否かの判定としてもよい。所定距離とは、例えば１ｍなどであり、人と散歩中の対象の動物、人を案内している盲導犬や聴導犬などの対象の動物など、人と対象の動物とが随伴関係にあることが判断できればよい。言い換えると、図２のステップＳ１０３、図３のステップＳ２０３および図４のステップＳ３０３は、随伴関係にある人物および対象の動物が検出されたか否かを判定することとしてもよい。

実施の形態２
以下、図面を参照して本発明の実施の形態２について説明する。
図５は、実施の形態２に係る警報音制御装置２００の構成を示すブロック図である。図５に示すように、実施の形態２に係る警報音制御装置２００は、図１を参照して説明した実施の形態１に係る警報音制御装置１００の構成に対し、車両の警報音操作を受け付ける警報音操作部２４０をさらに備えている。警報音操作部２４０は、例えば自動復帰型のプッシュスイッチで構成される。

警報音制御部１１３は、検出部１１２が人物および対象の動物が検出されているときに警報音操作部２４０が操作された場合は、第一音による警報音を出力する。検出した人物および対象の動物が継続して認識されているときに、再度、警報音操作部２４０が操作された場合は、人に対して可聴な第二音による警報音を出力させる。

次に、実施の形態２に係る警報音制御装置２００の制御部１１０における、警報音を鳴らす動作に関する制御処理の流れについて説明する。なお、以下の説明では、図５についても適宜参照する。
図６は、制御部１１０における、警報音を鳴らす動作に関する制御処理の流れを示すフローチャートである。図６に示すように、まず、映像取得部１１１において、車両の進行方向を撮影した映像データを取得する（ステップＳ４０１）。続いて、検出部１１２において、映像取得部１１１が取得した映像データから、人物および対象の動物を検出する（ステップＳ４０２）。

続いて、警報音制御部１１３において、検出部１１２が人物および対象の動物を検出したか否かを判定する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３において、検出部１１２が人物および対象の動物を検出しないと判定された場合、処理をステップＳ４０１に戻す。ステップＳ４０３において、検出部１１２が人物および対象の動物を検出したと判定された場合、警報音制御部１１３が、人物および対象の動物が検出されてから所定期間内に警報音操作部２４０が操作されたか否かを判定する（ステップＳ４０４）。この場合の所定期間とは、例えば人物および対象の動物が検出されている期間である。また、この場合の所定期間を、例えば１０秒などとして設定してもよい。

ステップＳ４０４において、警報音操作部２４０が操作されたと判定された場合、警報音制御部１１３が、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させるようにする（ステップＳ４０５）。ステップＳ４０４において、警報音操作部２４０が操作されていないと判定された場合、処理をステップＳ４０１に戻す。

ステップＳ４０５に続いて、警報音制御部１１３において、第一音による警報音の出力が行われてから所定期間内に再度、警報音操作部２４０が操作されたか否か判定する（ステップＳ４０６）。この場合の所定期間とは、例えば、５秒から１０秒程度である。ステップＳ４０６において、再度、警報音操作部２４０が操作されたと判定された場合、警報音制御部１１３が、人に対して可聴な第二音による警報音を出力させるようにする（ステップＳ４０７）。

以上より、実施の形態２に係る警報音制御装置２００によれば、動物を連れている人物に対し、当該人物や近隣環境に配慮しつつ車両の接近をより確実に認識させることができる。

［変形例４］
図５に示す警報音制御装置２００の制御部１１０における、警報音を鳴らす動作に関する制御処理の変形例４について以下で説明する。なお、以下の説明では、図５についても適宜参照する。

変形例４に係る警報音を鳴らす動作に関する制御処理では、人物および人物から所定距離未満の対象の動物が検出されているときに警報音操作部２４０が操作された場合、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させる。

図７は、警報音制御装置２００の制御部１１０における、変形例４に係る警報音を鳴らす動作に関する制御処理の流れを示すフローチャートである。図７に示すように、まず、映像取得部１１１において、車両の進行方向を撮影した映像データを取得する（ステップＳ５０１）。続いて、検出部１１２において、映像取得部１１１が取得した映像データから、人物および対象の動物を検出する（ステップＳ５０２）。

続いて、警報音制御部１１３において、検出部１１２が人物および対象の動物を検出したか否かを判定する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０３において、検出部１１２が人物および対象の動物を検出しないと判定された場合、処理をステップＳ５０１に戻す。ステップＳ５０３において、検出部１１２が人物および対象の動物を検出したと判定された場合、警報音制御部１１３が、検出された対象の動物が検出された人物から所定距離未満の位置にいるか否かを判定する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４も、実施の形態１における変形例４と同様の判定である。

ステップＳ５０４において、検出された対象の動物が検出された人物から所定距離未満の位置にいないと判定された場合、処理をステップＳ５０１に戻す。ステップＳ５０４において、検出された対象の動物が検出された人物から所定距離未満の位置にいると判定された場合、警報音制御部１１３が、人物および対象の動物が検出されてから所定期間内に警報音操作部２４０が操作されたか否かを判定する（ステップＳ５０５）。この場合の所定期間とは、例えば人物および対象の動物が検出されている期間である。また、この場合の所定期間を、例えば１０秒などとして設定してもよい。

ステップＳ５０５において、警報音操作部２４０が操作されたと判定された場合、警報音制御部１１３が、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させるようにする（ステップＳ５０６）。ステップＳ５０５において、警報音操作部２４０が操作されていないと判定された場合、処理をステップＳ５０１に戻す。

以上より、変形例４に係る警報音を鳴らす動作に関する制御処理によれば、動物を連れている人物に対し、当該人物や近隣環境に配慮しつつ車両の接近をより確実に認識させることができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。以上で説明した複数の例は、適宜組み合わせて実施されることもできる。上記実施の形態では、警報音制御装置を自動車に適用する場合を例に説明したが、これに限るものではなく、自転車やオートバイなどの自動車以外の車両にも適用することが可能である。

上記実施の形態における制御部が実現する各構成要素は、例えば、コンピュータである制御部が備える演算装置（図示せず）の制御によって、プログラムを実行させることによって実現できる。より具体的には、制御部は、記憶部（図示せず）に格納されたプログラムを主記憶装置（図示せず）にロードし、演算装置の制御によってプログラムを実行して実現する。また、各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現しても良い。

上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１００、２００ 警報音制御装置
１１０ 制御部
１１１ 映像取得部
１１２ 検出部
１１３ 警報音制御部
１２０ カメラ
１３０ スピーカ
２４０ 警報音操作部

Claims (7)

1. 車両の進行方向を撮影した映像データを取得する映像取得部と、
   前記映像取得部が取得した映像データから、人物および対象の動物を検出する検出部と、
   前記検出部により人物および対象の動物が検出されているときに、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させる、警報音制御部と、
   を備える警報音制御装置。
2. 前記検出部は、検出した人物および対象の動物の前記車両の進行方向に対する位置関係を検出し、
   前記警報音制御部は、検出した人物または動物が前記車両の進行方向に対して危険な位置関係である場合、前記第一音による警報音を出力させる、
   請求項１に記載の警報音制御装置。
3. 前記警報音制御部は、前記第一音による警報音の出力後、検出した人物または対象の動物が継続して前記車両の進行方向に対して危険な位置関係にある場合、人に対して可聴な第二音による警報音を出力させる、
   請求項１または２に記載の警報音制御装置。
4. 前記車両の警報音操作を受け付ける警報音操作部を備え、
   前記警報音制御部は、前記検出部が人物および対象の動物が検出されているときに前記警報音操作部が操作された場合は、前記第一音による警報音を出力し、検出した人物および対象の動物が継続して認識されている場合に再度前記警報音操作部が操作された場合は、人に対して可聴な第二音による警報音を出力させる、
   請求項１に記載の警報音制御装置。
5. 前記警報音制御部は、前記映像取得部が取得した映像データから、人物および前記人物から所定距離未満の対象の動物が検出されているときに警報音、人に対して非可聴であり動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させる、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の警報音制御装置。
6. 車両の進行方向を撮影した映像データを取得するステップと、
   取得した映像データから、人物および対象の動物を検出するステップと、
   人物および対象の動物が検出されているときに、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させるステップと、
   を備える警報音制御方法。
7. 車両の進行方向を撮影した映像データを取得する処理手順と、
   取得した映像データから、人物および対象の動物を検出する処理手順と、
   人物および対象の動物が検出されているときに、人に対して非可聴であり対象の動物に対して可聴な第一音による警報音を出力させる処理手順と、
   をコンピュータに実行させるプログラム。

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