JP2021149968A - 車両の自動運転のための方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
現在、車両を駐車するプロセスは、種々の支援システム、例えば駐車の作業中の車両運転手を支援する方法(特に、ドイツ特許出願公開第102008027692A1、ドイツ特許出願公開第102012008858A1、および国際公開第2011/154242A1参照)によりサポートされている。また、駐車場の認識は、レーザ・スキャナで行うことが可能である(特に、ドイツ特許出願公開第102016120433A1参照)。
完全に自動化された(自律型)いわゆるバレー駐車では、車両(例えば、自動車、トラック、バス、およびフォークリフトトラック)は、車両運転手により、降車地点(例えば、駐車ガレージ前)に駐車され、そこから、車両は、所望された駐車位置へと運転するおよび/または降車地点に戻るよう運転する。複数の出願公開公報(特に、ドイツ特許出願公開第102012222562A1および国際公開第2016128203A1)は、開始位置から目標位置まで車両を動かす、そのようなシステムを示している。
しかしながら、このような自動バレー駐車の解決策にも、普及を阻むまたは妨げる重大な欠点がある。
[発明の開示]
本発明の基礎となる目的は、予め画定可能な環境、例えば、駐車場、駐車ガレージ、工業施設、またはその類の場所等での、安全且つ効率的なモータ車両の自動運転について説明することである。特に、目標は、従来の欠点を解消する自動バレー駐車を設定および操作するための効率的な方法およびシステムを提供することである。本目的は、独立請求項のそれぞれの発明主題により実現される。
−車両の周辺に配置された少なくとも1つのセンサを用いて、特にカメラを用いて車両を撮像する工程と、
−車両の外部に配置された処理装置によって、車両のための移動経路を決定する工程と、
−車両に、移動経路および/または移動経路に関する制御指令を送信する工程と、
−移動経路に従って車両を移動するため、車両内で移動経路および/または制御指令を実行する工程と、を備える。
好ましくは、移動経路および/または移動経路に関する制御指令は、特に、車両の内部に配置されたバスシステムのクロックに調節され、周期的に送信される。
本目的は、特に予め画定可能であるまたは予め画定済みの環境における、車両の遠隔制御自動運転のシステムによってさらに達成され、本システムは、車両の外部に配置され、環境の少なくとも一部のカメラ画像または映像を撮像するよう構成された複数のカメラと、車両の外部に配置され、カメラ画像または映像を処理するよう構成された処理装置と、を備え、処理装置は、カメラ画像または映像に基づき少なくとも1つの車両を認識し、車両のための移動経路を決定するようにさらに構成され、本システムは、車両に、移動経路および/または移動経路に関する制御指令を送信するよう構成された送信装置をさらに備える。
好ましくは、1または複数の車両の明確な識別は、1または複数の車両の光信号の出力を介して行われる。
特に、本システムは、エッジ・コンピューティング・システムを備え、該エッジ・コンピューティング・システムは、特に前処理方式で、処理装置に、移動経路に関連する1または複数の車両若しくは他の物体が存在するカメラ画像若しくは映像のみを転送または伝達するように構成される。
特に、決定論的監視装置が設けられ、特に、決定論的監視装置は、システムの構成要素、特に、カメラ、処理装置、および/またはエッジ・コンピューティング・システムが良好な稼働状態であることを検証するように構成される。
本発明の「駐車場」とは、駐車エリアとも称され、車両を駐車するためのエリアを意味する。一実施形態によれば、駐車場は、駐車ガレージによって構成されてもよい。本発明の「自律的」とは、特に、車両は、運転手による介入なしで、駐車場内の遠隔制御された介入によって、運行指示または運転することを意味する。
1.実施形態では、駐車された車両は、車両の外部に配置された処理装置によって駐車位置から移動する。車両は、車両の外部に配置された処理装置による自律的な運転により駐車位置から開始位置に戻る、または、車両の外部に配置された処理装置によって、さらなる目標位置に進み、そこに自律的に駐車する。さらなる目標位置は、車両がサービスを受けるサービス拠点であってもよい。例としては、車両は、サービス拠点にて、給油(電気を含む)、洗車、点検、整備または修理されてもよい。
8. さらなる実施形態によれば、車両の外部に配置されたカメラセンサ技術は、車両の内部に配置されたセンサ(例えば、車輪速度センサ)と自動的に組み合わされる。
本発明の更なる特徴は、請求項および添付の図面と併せた本発明による実施形態の説明から明らかになるであろう。本発明による実施形態は、個々の特徴または複数の特徴の組合せを実現してもよい。
一局面では、図1に基づく車両の遠隔制御された自動運転のための方法および/またはシステムを提供する。
本発明は、本発明の一般的概念を限定することなく、図面を参照して例示的な実施形態に基づき以下に説明されるが、文中で特に詳細には説明されない本発明に係る全ての詳細については、図面を明示的に参照するものとする。
車両は、車両の外部に配置された処理装置から受信した軌道および運転指令を実行し、開始位置から目標位置まで駐車場内を自律的に運転する。
一実施形態によれば、目標位置は、車両が駐車しようとする駐車位置である。
一実施形態によれば、降車位置と収集位置とは異なる。別の実施形態によれば、収集位置と降車位置とは同一である。
実施形態では、車両は、受信した軌道および運転指令を実行するよう構成される。
自動化された方法で車両の外部に配置されたカメラセンサを効率的に較正するために、較正システムが開発され、試験体は観察すべき駐車エリアに亘って不規則に点在して配置される。カメラセンサの重複配置のおかげで、各試験体は、1つ以上のカメラにより撮像される。例えば、同一サイズであるが異なる色の試験体(例えば、黄、緑、赤、および青色のディスクまたは立方体であって、それぞれのケースにおいて20cm寸法)は、観察すべき駐車エリアでの位置がずれると、制御システム501は、カメラ位置や観察すべき駐車エリアに対するカメラの角度と共に、カメラ同士の距離を演算可能であるため、観察すべき駐車エリアの地図上に、カメラセンサを明確に位置付けることができる。
Claims (15)
- 車両(201)の遠隔制御された自動運転のための方法であって、
前記車両(201)の周辺に配置された少なくとも1つのセンサ、特にカメラ(391)を用いて前記車両(201)を撮像する工程と、
前記車両の外部に配置された処理装置(501)によって、前記車両(201)のための移動経路を決定する工程と、
前記車両(201)に、前記移動経路および/または前記移動経路に関する制御指令を送信する工程と、
前記移動経路に従って前記車両(201)を移動するため、前記車両(201)内で前記移動経路および/または前記制御指令を実行する工程と、を備える
ことを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の方法であって、前記車両(201)を撮像するため、前記車両(201)は、前記少なくとも1つのセンサにより捕捉されて前記処理装置(501)内で処理される光信号を出力し、明確な識別が行われる
ことを特徴とする方法。 - 請求項1または2に記載の方法であって、前記車両(201)の姿勢は、前記少なくとも1つのカメラ(301)、特に複数のカメラ(301)によって、前記処理装置(501)により決定される、具体的には、前記姿勢が周辺地図に投影される
ことを特徴とする方法。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の方法であって、物体、特に、他の車両または生物が、少なくとも1つのカメラ(301)により取得された前記画像またはフィルム・シーケンスによって、前記車両(201)の周辺にて認識される一方、画像比較および/または特に学習を受けたニューラルネットワークによる画像認識は、前記処理装置(501)内で行われ、特に、前記車両(201)に送信された前記移動経路および/または制御指令が変更される
ことを特徴とする方法。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の方法であって、複数のカメラ(301)が用いられ、前記カメラ(301)は、特に自動的に較正される、および/または、特に、少なくとも2つのカメラ(301)で撮像される試験体を配置することにより、周辺地図上に位置付けられる
ことを特徴とする方法。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の方法であって、前記車両の内部に配置された少なくとも1つのセンサの信号は、前記車両(201)を制御するために、追加的に用いられる
ことを特徴とする方法。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の方法であって、前記移動経路および/または前記移動経路に関する制御指令は、特に、前記車両の内部に配置されたバスシステムのクロックに調節され、周期的に送信される
ことを特徴とする方法。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の方法であって、前記移動経路を決定する前記方法は自動的に実行される
ことを特徴とする方法。 - 特に予め画定可能であるまたは予め画定済みの環境における、車両(201)の遠隔制御された自動運転のためのシステムであって、
前記車両の外部に配置され、前記環境の少なくとも一部のカメラ画像または映像を撮像するよう構成された複数のカメラ(301)と、
前記車両の外部に配置され、前記カメラ画像または映像を処理するよう構成された処理装置(501)と、を備え、
前記処理装置(501)は、前記カメラ画像または映像に基づき少なくとも1つの車両(201)を認識し、前記車両(201)のための移動経路を決定するようにさらに構成され、
前記システムは、前記車両(201)に、前記移動経路および/または前記移動経路に関する制御指令を送信するよう構成された送信装置をさらに備える
ことを特徴とするシステム。 - 請求項9に記載のシステムであって、前記システムは、開始位置から自動的におよび/または自律的に目標位置へ前記車両を案内するように構成される
ことを特徴とするシステム。 - 請求項9または10に記載のシステムであって、1または複数の車両(201)の明確な識別は、前記1または複数の車両(201)の光信号の出力を介して行われる
ことを特徴とするシステム。 - 請求項9から11のいずれかに記載のシステムであって、前記1または複数の車両(201)の姿勢は、前記カメラ画像および/または映像によって決定され、前記姿勢は、特に、周辺地図上に示すことができる
ことを特徴とするシステム。 - 請求項9から12のいずれかに記載のシステムであって、前記システムは、エッジ・コンピューティング・システム(401)を備え、前記エッジ・コンピューティング・システム(401)は、特に前処理方式で、前記処理装置(501)に、前記移動経路に関連する前記1つまたは複数の車両(201)若しくは他の物体が存在するカメラ画像若しくは映像のみを転送または伝達するよう構成される
ことを特徴とするシステム。 - 請求項9から13のいずれかに記載のシステムであって、前記システムは、特に、学習を受けた後または受ける前のニューラルネットワークおよび/またはディープラーニングおよび/または特に従来のニューラルネットワークの意味における強化学習方法を使用および/または利用する
ことを特徴とするシステム。 - 請求項9から14のいずれかに記載のシステムであって、決定論的監視装置(601)が設けられ、特に、前記決定論的監視装置(601)は、前記システムの構成要素、特に、前記カメラ(301)、前記処理装置(501)、および/または前記エッジ・コンピューティング・システム(401)、が良好な稼働状態であることを検証するよう構成される
ことを特徴とするシステム。
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