CN116106035B - 基于可移动平台的场地测试方法、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种基于可移动平台的场地测试方法，包括：根据自动驾驶指令，控制可移动平台设有的传感器采集周围环境的探测数据，并控制可移动平台设有的自动驾驶系统根据探测数据，生成自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号；将第一驾驶控制信号转换为可移动平台匹配的第二驾驶控制信号，第二驾驶控制信号用于控制可移动平台在目标路段进行驾驶，目标路段设置有交通参与者；获取可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，并根据驾驶数据确定所述自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。该方法能够提高自动驾驶车辆场地测试的真实性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆测试的技术领域，尤其涉及一种基于可移动平台的场地测试方法、设备及存储介质。
背景技术
随着社会科技水平的不断提高，自动驾驶车辆逐渐成为人们研究的热点。在研究开发自动驾驶车辆的过程中，需要在实际场地中进行多次测试，以对自动驾驶车辆进行安全测试与验证，使得自动驾驶车辆能够在实际的交通场景下安全行驶。目前在场地测试中，通常借助软体目标车对自动驾驶车辆进行测试，场地测试的真实性较差。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种基于可移动平台的场地测试方法、设备及存储介质，具体的，提供场地测试方法、可移动平台、自动驾驶车辆、场地测试系统及存储介质，旨在提高自动驾驶车辆场地测试的真实性。
第一方面，本申请实施例提供一种场地测试方法，应用于可移动平台，所述可移动平台设有自动驾驶车辆上搭载的传感器和自动驾驶系统，所述可移动平台用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试，所述方法包括：
获取自动驾驶指令，所述自动驾驶指令用于指示所述可移动平台在目标路段进行自动驾驶，所述目标路段设置有交通参与者；
根据所述自动驾驶指令，控制所述传感器采集周围环境的探测数据，并控制所述自动驾驶系统根据所述探测数据，生成所述自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号；
将所述第一驾驶控制信号转换为所述可移动平台匹配的第二驾驶控制信号，所述第二驾驶控制信号用于控制所述可移动平台进行驾驶；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
第二方面，本申请实施例提供一种场地测试方法，应用于可移动平台，所述可移动平台设有自动驾驶车辆上搭载的传感器，所述自动驾驶车辆设有自动驾驶系统，所述可移动平台用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试，所述方法包括：
通过所述传感器采集周围环境的探测数据；
将所述探测数据发送至所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶系统根据所述探测数据生成所述自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号；其中，所述第一驾驶控制信号用于控制所述自动驾驶车辆在其他路段驾驶；
接收所述自动驾驶车辆发送的第一驾驶控制信号，并将所述第一驾驶控制信号转换为所述可移动平台匹配的第二驾驶控制信号；其中，所述第二驾驶控制信号用于控制所述可移动平台在目标路段驾驶，所述目标路段设置有交通参与者；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
第三方面，本申请实施例提供一种场地测试方法，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆设有自动驾驶系统，所述自动驾驶车辆搭载的传感器设于可移动平台，所述可移动平台用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试，所述方法包括：
接收所述可移动平台发送的探测数据，所述探测数据是所述可移动平台的传感器采集周围环境得到的；
控制所述自动驾驶系统根据所述探测数据生成所述自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号；其中，所述第一驾驶控制信号用于控制所述自动驾驶车辆在其他路段进行驾驶；
将所述第一驾驶控制信号发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台将所述第一驾驶控制信号转换为所述可移动平台匹配的第二驾驶控制信号；其中，所述第二驾驶控制信号用于控制所述可移动平台在目标路段驾驶，所述目标路段设置有交通参与者；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
第四方面，本申请实施例提供一种场地测试方法，应用于可移动平台，所述可移动平台设有自动驾驶车辆搭载的传感器，所述可移动平台用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试，所述方法包括：
通过所述传感器采集周围环境的探测数据；
将所述探测数据发送至所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆根据所述探测数据在其他路段驾驶；
接收所述自动驾驶车辆发送的驾驶轨迹，并根据所述驾驶轨迹在目标路段驾驶，所述可移动平台与所述自动驾驶车辆的驾驶轨迹相同，所述目标路段设置有交通参与者；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
第五方面，本申请实施例提供一种场地测试方法，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆搭载的传感器设于可移动平台，所述可移动平台用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试，所述方法包括：
接收所述可移动平台发送的探测数据，所述探测数据是所述可移动平台的传感器采集周围环境得到的；
根据所述探测数据控制所述自动驾驶车辆在其他路段进行驾驶；
获取所述自动驾驶车辆的驾驶轨迹，并将所述驾驶轨迹发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述驾驶轨迹在目标路段驾驶，所述可移动平台与所述自动驾驶车辆的驾驶轨迹相同，所述目标路段设置有交通参与者；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
第六方面，本申请实施例提供一种可移动平台，所述可移动平台包括自动驾驶车辆上搭载的传感器，所述可移动平台用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试，所述可移动平台还包括存储器和处理器；
所述传感器用于采集周围环境的探测数据；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如本申请实施例所述的应用于可移动平台的场地测试方法。
第七方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如本申请实施例所述的应用于自动驾驶车辆的场地测试方法。
第八方面，本申请实施例提供一种场地测试系统，所述场地测试系统包括：
如本申请实施例所述的可移动平台；以及
如本申请实施例所述的自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆与所述可移动平台通信连接。
第九方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本申请实施例所述的场地测试方法。
本申请实施例提供一种场地测试方法、可移动平台、车辆、系统及存储介质，该场地测试方法通过指示可移动平台的传感器采集周围环境的探测数据，并通过自动驾驶系统根据探测数据生成自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号；然后将第一驾驶控制信号转换为可移动平台匹配的第二驾驶控制信号，第二驾驶控制信号用于控制可移动平台进行驾驶；之后获取可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，并根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。如此，使用可移动平台替代自动驾驶车辆进行场地测试，无需考虑自动驾驶车辆的损坏，因此能够充分验证自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据，从而能够极大提升自动驾驶车辆在场地测试时的真实性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请实施例提供的场地测试方法的一场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种场地测试方法的步骤示意流程图；
图3是实施本申请实施例提供的场地测试方法的一场景示意图；
图4是实施本申请实施例提供的场地测试方法的另一场景示意图；
图5是实施本申请实施例提供的场地测试方法的又一场景示意图；
图6是本申请实施例提供的另一种场地测试方法的步骤示意流程图；
图7是本申请实施例提供的另一种场地测试方法的步骤示意流程图；
图8是本申请实施例提供的另一种场地测试方法的步骤示意流程图；
图9是本申请实施例提供的另一种场地测试方法的步骤示意流程图；
图10是本申请实施例提供的一种可移动平台的结构示意性框图；
图11是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的结构示意性框图；
图12是本申请实施例提供的一种场地测试系统的结构示意性框图；
图13是本申请实施例提供的另一种场地测试系统的结构示意性框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
目前，目前在场地测试中，对自动驾驶车辆的测试通常借助软体目标车来进行。软体目标车是由一个极低的底盘和一个可拆装的柔性车身组成。当进行测试时，如果自动驾驶车辆与软体目标车发生碰撞，软体目标车的车身将被撞散，自动驾驶车辆可以从底盘上碾压过去而不受损伤，且被撞散的车身可以重新组装进行再次测试。软体目标车的贴图需暴露在不同天气条件下，且常经受猛烈撞击，易老化。且柔性材料与钢铁车身在雷达反射率上存在差异。因此不能充分验证自动驾驶车辆的测试数据，对自动驾驶车辆测试的真实性较差。
为解决上述问题，本申请实施例提供了基于可移动平台的场地测试方法，通过用于指示可移动平台在目标路段进行自动驾驶的自动驾驶指令，控制可移动平台搭载的传感器采集周围环境的探测数据，并控制可移动平台搭载的自动驾驶系统根据探测数据，生成自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号。其中，目标路段设置有交通参与者，传感器和自动驾驶系统是自动驾驶车辆上搭载的，也即自动驾驶车辆可以通过传感器和自动驾驶系统实现自动驾驶功能。然后，将第一驾驶控制信号转换为可移动平台匹配的第二驾驶控制信号，第二驾驶控制信号用于控制可移动平台进行驾驶。之后获取可移动平台响应于目标路段的交通参与者的驾驶数据，并根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。
基于此，使用可移动平台替代自动驾驶车辆进行场地测试，无需考虑自动驾驶车辆的损坏，能够充分验证自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据，从而能够极大提升自动驾驶车辆在场地测试时的真实性。
请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的场地测试方法的一场景示意图。
如图1所示，该场景包括可移动平台100和自动驾驶车辆200，可移动平台100与自动驾驶车辆200通信连接，以实现自动驾驶车辆200与可移动平台100之间的数据交互。其中，可移动平台100可以包括但不限于无人机和可移动机器人。无人机可以包括四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机。当然，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。可移动机器人可以包括扫地机、送餐机器人、无人车、可移动平板车等。
如图1所示，该场景还包括交通参与者300。交通参与者300可以与可移动平台100或自动驾驶车辆200通信连接，以实现与可移动平台100或自动驾驶车辆200之间的数据交互。交通参与者300可以包括机动车辆、非机动车辆、假人、弱势道路使用者VRU、动物、障碍物等，交通参与者300例如可以为真实车辆，包括轿车、货车、大巴、摩托车、电动车等。
其中，可移动平台100包括第一无线通信装置，自动驾驶车辆200包括第二无线通信装置，交通参与者300包括第三无线通信装置。通过第一无线通信装置和第二无线通信装置可以建立自动驾驶车辆200与可移动平台100之间的无线通信链路。通过第一无线通信装置和第三无线通信装置可以建立可移动平台100与交通参与者300之间的无线通信链路。通过第二无线通信装置和第三无线通信装置可以建立自动驾驶车辆200与交通参与者300之间的无线通信链路。其中，第一无线通信装置、第二无线通信装置和第三无线通信装置可以为私网无线通信装置，也可以为公网无线通信装置，公网无线通信装置包括但不限于4G通信装置、5G通信装置和6G通信装置，私网无线通信装置包括基于软件无线电(SoftwareDefined Radio，SDR)的Lightbridge和Ocusync等实现的无线通信装置。第一无线通信装置、第二无线通信装置和第三无线通信装置也可以为包括ZigBee在内的无线通讯装置。
其中，可移动平台100包括第一定位装置，交通参与者300包括第二定位装置，可移动平台100与交通参与者300位于同一测试场地内，例如可移动平台100与交通参与者300均位于目标路段。通过第一定位装置和第二定位装置可分别采集可移动平台100和交通参与者300的位置信息。其中，第一定位装置和第二定位装置可根据测试场地的实际情况采用实时动态(Real-time kinematic，RTK)载波相位差分定位技术，当然也可以采用其他定位技术，在此不做限制。例如测试场地内开阔地带放置有基准站器，在可移动平台100上部署流动站接收器作为第一定位装置，在交通参与者300上部署流动站接收器作为第二定位装置。
需要说明的是，本申请实施例通过可移动平台100替代自动驾驶车辆200进行场地测试，为了获取与交通参与者300的测试数据，需要将可移动平台100与交通参与者300放置于同一路段(如目标路段)进行场地测试，并将自动驾驶车辆200单独放置于另一路段(如其他路段)，从而避免在场地测试时对自动驾驶车辆200造成损伤。
在一实施例中，如图1所示，可移动平台100包括机体、动力系统和控制系统，动力系统设于机体上，控制系统设于机体内。其中，动力系统用于为可移动平台100提供动力，控制系统用于控制可移动平台100进行驾驶。
在一实施例中，可移动平台100还包括保护装置，保护装置可以设于机体的外表面，保护装置可以采用柔性材料或者保护套，保护装置用于对所述可移动平台提供碰撞保护。
在一实施例中，可移动平台100与显示装置通信连接，该显示装置用于显示人机交互页面，用户可以通过人机交互页面选择或输入待执行的测试用例。需要说明的是，显示装置包括设置在可移动平台100上的显示屏或者独立于可移动平台100的显示器，独立于可移动平台100的显示器可以包括手机、平板电脑或者个人电脑等，或者也可以是带有显示屏的其他电子设备。其中，该显示屏包括LED显示屏、OLED显示屏、LCD显示屏等等。在一些实施例中，自动驾驶车辆200与显示装置通信连接，该显示装置用于显示人机交互页面，用户可以通过人机交互页面选择或输入待执行的测试用例。需要说明的是，显示装置包括设置在自动驾驶车辆200上的显示屏或者独立于自动驾驶车辆200的显示器。
如图1所示，自动驾驶车辆200包括车辆本体、动力系统、传感器和自动驾驶系统，动力系统和传感器设于车辆本体上，动力系统用于为自动驾驶车辆200提供移动动力，传感器传感器用于采集周围环境的探测数据。该自动驾驶系统可以包括一个或多个处理器和传感系统，传感系统用于测量自动驾驶车辆200的位姿信息、运动信息和周围环境信息，一个或多个处理器用于接收可移动平台100发送的探测数据，并根据探测数据控制自动驾驶车辆200进行自动驾驶。
示例性的，传感器用于采集自动驾驶车辆200所处环境的探测数据。自动驾驶车辆200可以包括一个或多个传感器。其中，传感器可以包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达。以激光雷达为例，激光雷达可以通过发射激光束探测某个环境中物体的位置、形状、速度等信息，从而获得探测数据。激光雷达可以向包括目标物的环境发射探测信号，然后接受从目标物反射回来的反射信号，根据反射的探测信号、接收到的反射信号，并根据发送和接收的间隔时间等数据参数，获得探测数据。
在一实施例中，可移动平台100设有自动驾驶车辆200上搭载的传感器，可移动平台100还包括传感器固定装置，传感器固定装置可以设置于机体与传感器之间，传感器固定装置例如可以为机械支架等固定装置，传感器固定装置用于抑制传感器的机械振动，在传感器含有复数传感器的情况下保证传感器之间无相对位移，从而保证过传感器采集的驾驶数据或测速数据的准确性。
在一实施例中，可移动平台100设有自动驾驶车辆200上搭载的传感器和自动驾驶系统。可移动平台100获取自动驾驶指令，自动驾驶指令用于指示可移动平台100在目标路段进行自动驾驶，目标路段设置有交通参与者300；可移动平台100根据自动驾驶指令控制传感器采集周围环境的探测数据，并控制自动驾驶系统根据探测数据，生成所述自动驾驶车辆200匹配的第一驾驶控制信号；可移动平台100将第一驾驶控制信号转换为可移动平台100匹配的第二驾驶控制信号，第二驾驶控制信号用于控制可移动平台100进行驾驶；获取可移动平台100响应于交通参与者300的驾驶数据，并根据驾驶数据确定所述自动驾驶车辆200与交通参与者300的测试数据。
在一实施例中，可移动平台100设有自动驾驶车辆200上搭载的传感器，自动驾驶车辆200设有自动驾驶系统。可移动平台100通过传感器采集周围环境的探测数据；可移动平台100将探测数据发送至自动驾驶车辆200，自动驾驶车辆200中的自动驾驶系统根据探测数据生成自动驾驶车辆200匹配的第一驾驶控制信号；其中，第一驾驶控制信号用于控制自动驾驶车辆200在其他路段驾驶；可移动平台100接收自动驾驶车辆200发送的第一驾驶控制信号，并将第一驾驶控制信号转换为可移动平台100匹配的第二驾驶控制信号；其中，第二驾驶控制信号用于控制可移动平台100在目标路段驾驶，目标路段设置有交通参与者300；可移动平台100获取响应于交通参与者300的驾驶数据，并根据驾驶数据确定自动驾驶车辆200与交通参与者300的测试数据。
在一实施例中，可移动平台100设有自动驾驶车辆200上搭载的传感器。可移动平台100通过传感器采集周围环境的探测数据；可移动平台100将探测数据发送至自动驾驶车辆200，以使自动驾驶车辆200根据探测数据200在其他路段驾驶；可移动平台100接收自动驾驶车辆200发送的驾驶轨迹，并根据驾驶轨迹在目标路段驾驶，可移动平台100与自动驾驶车辆200的驾驶轨迹相同，目标路段设置有交通参与者300；可移动平台100获取响应于交通参与者300的驾驶数据，并根据驾驶数据确定自动驾驶车辆200与交通参与者300的测试数据。
需要说明的是，上述实施例使用可移动平台100替代自动驾驶车辆200进行场地测试，无需考虑自动驾驶车辆200的损坏，因此能够充分验证自动驾驶车辆200与交通参与者300的测试数据，从而能够极大提升自动驾驶车辆200在场地测试时的真实性。
由于上述实施例未使用软体目标车，减少了拼装软体目标车的时间，具有更高的测试效率。上述实施例没有软体目标车底盘的速度限制，还可以测试高速场景。
在一实施例中，交通参与者300包括真实车辆。需要说明的是，在使用可移动平台100替代自动驾驶车辆200进行场地测试的同时，还可以使用真实车辆300而非软体目标车作为交通参与者，测试数据能够充分验证且真实性更高，从而极大提升自动驾驶车辆200场地测试的真实性。
以下，将结合图1中的场景对本申请的实施例提供的场地测试方法进行详细介绍。需知，图1中的场景仅用于解释本申请实施例提供的场地测试方法，但并不构成对本申请实施例提供的场地测试方法应用场景的限定。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种场地测试方法的步骤示意流程图。该场地测试方法可以应用于可移动平台，可移动平台设有自动驾驶车辆上搭载的传感器和自动驾驶系统，可移动平台用于替代自动驾驶车辆进行场地测试。
如图2所示，该场地测试方法可以包括步骤S101至步骤S104。
步骤S101、获取自动驾驶指令，自动驾驶指令用于指示可移动平台在目标路段进行自动驾驶，目标路段设置有交通参与者。
其中，自动驾驶指令可以是基于待执行的测试用例生成的，测试用例用于指示自动驾驶车辆进行场地测试，通过测试用例生成的自动驾驶指令能够用于指示可移动平台进行自动驾驶，使得可移动平台替代自动驾驶车辆在目标路段进行场地测试。
其中，场地测试可以为对自动驾驶车辆的功能、性能、安全、稳定和鲁棒性等方面的测试。例如，场地测试可以为自动驾驶车辆跟车行驶的功能测试、也可以为自动驾驶车辆紧急制动的安全测试，还也可以为自动驾驶车辆定速巡航时，对道路上交通参与者的避让测试，本实施例对此不做具体限定。
示例性的，待执行的测试用例可以是用户在可移动平台的人机交互页面中输入的。其中，可移动平台可以包括无人机和可移动机器人，人机交互页面可以为显示装置，如LED显示屏、OLED显示屏、LCD显示屏等。
可以理解的是，待执行的测试用例也可以是用户在自动驾驶车辆或地面控制平台的人机交互页面中输入的，通过测试用例生成自动驾驶指令之后，由自动驾驶车辆或地面控制平台将该自动驾驶指令发送至可移动平台。其中，地面控制平台可以包括但不限于手机、电脑、遥控器和服务器。
在一实施例中，目标路段可以是用户在人机交互页面中指定的。例如，通过人机交互页面显示路段选择页面，其中，该路段选择页面包括地图，该地图包括多个路段；将用户在该地图的多个路段中选择的路段作为目标路段。其中，该地图包括测试场地的场景地图。通过路段选择页面可以方便用户快速的选择目标路段。
在一实施例中，目标路段设置设置有交通参与者，交通参与者可以包括机动车辆、非机动车辆、假人、弱势道路使用者VRU、动物、障碍物等。交通参与者可以停放于目标路段，也可以在目标路段移动。例如，可移动平台在目标路段进行自动驾驶的过程中，该交通参与者例如可以停放在目标路段的设定位置，可移动平台在经过该设定位置的目标路段时，可以采集响应于交通参与者的驾驶数据，或者，可移动平台在目标路段进行自动驾驶的过程中，该交通参与者按照预设移动速度在目标路段移动，可移动平台在与该交通参与者交汇时，可以采集响应于交通参与者的驾驶数据。如此，能够根据根据可移动平台采集的驾驶数据，确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据，该场地测试时的真实性更高。
步骤S102、根据自动驾驶指令，控制传感器采集周围环境的探测数据，并控制自动驾驶系统根据探测数据，生成自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号。
其中，可移动平台设有的传感器用于采集周围环境的探测数据，探测数据包括图像数据和/或点云数据。可移动平台设有的自动驾驶系统用于根据探测数据生成第一驾驶控制信号，该第一驾驶控制信号与自动驾驶车辆匹配，用于控制自动驾驶车辆行驶。
在一实施例中，可移动平台设有的传感器包括图像采集装置和雷达装置，图像采集装置可以为单目相机、多目相机，雷达装置可以包括毫米波雷达、激光雷达，该传感器当然也可以是其他类型的传感器。
示例性的，图像采集装置用于采集可移动平台周围环境的图像数据，得到探测数据。其中，该探测数据也可以为对图像数据进行处理后得到的感知数据，感知数据可以包括周边车道线的检测、前方车辆的检测、前方行人的检测、前方障碍物的检测结果，以及可移动平台与所在路面的关系。雷达装置用于采集可移动平台周围环境的点云数据，得到探测数据。其中，该探测数据也可以为对点云数据进行处理后得到的感知数据，感知数据可以包括雷达的反射距离、反射角度、车辆在车道中的位置、是否位于人行横道、是否包含字符标识信息，以及与前方交通参与者的距离、碰撞时间等信息。
步骤S103、将第一驾驶控制信号转换为可移动平台匹配的第二驾驶控制信号，第二驾驶控制信号用于控制可移动平台进行驾驶。
需要说明的是，由于可移动平台设有的传感器和自动驾驶系统是用于搭载在自动驾驶车辆上的，因此由自动驾驶系统生成的第一驾驶控制信号用于控制自动驾驶车辆行驶，因而需要对第一驾驶控制信号进行转换，得到用于控制可移动平台进行驾驶的第二驾驶控制信号，该第二驾驶控制信号与可移动平台匹配，能够更好的控制可移动平台进行驾驶。
在一实施例中，考虑到可移动平台与自动驾驶车辆的运动学特性存在差异，因此需要对可移动平台与自动驾驶车辆的进行动力学标定，以建立自动驾驶车辆与可移动平台的驾驶控制信号之间的转换关系，得到预设信号标定表，该预设信号标定表记录有第一驾驶控制信号与第二驾驶控制信号之间的转换关系。
示例性的，可移动平台为四旋翼无人机，需将用于控制自动驾驶车辆的车辆速度，加速度，横摆角速度等参数的第一驾驶控制信号，通过实验、仿真等手段转换为四旋翼无人机的四个旋翼的转速信号，从而标定自动驾驶车辆与可移动平台的驾驶控制信号之间的转换关系。
在一实施例中，获取预设信号标定表，预设信号标定表记录有自动驾驶车辆与可移动平台的驾驶控制信号之间的转换关系；基于预设信号标定表对第一驾驶控制信号进行转换，得到可移动平台匹配的第二驾驶控制信号。通过预设信号标定表能够方便快捷的将第一驾驶控制信号转换为第二驾驶控制信号，灵活实现自动驾驶车辆与可移动平台的驾驶控制信号之间的转换。
示例性的，可移动平台为无人机，第二驾驶控制信号用于指示无人机在目标路段的预设高度按照预设飞行速度飞行。其中，预设高度可以基于自动驾驶车辆的高度进行设置，预设飞行速度可基于自动驾驶车辆的行驶速度进行设置或由用户自行设置，本申请实施例对此不做具体限定。通过按照预设飞行速度控制无人机在目标路段的上空飞行，可以替代自动驾驶车辆进行场地测试，具有更高的测试效率。
步骤S104、获取可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，并根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。
其中，可移动平台在目标路段进行自动驾驶，目标路段设置有交通参与者。可移动平台在目标路段的驾驶过程中，需要途径交通参与者，因此会采集可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据。由于可移动平台替代自动驾驶车辆在目标路段进行场地测试，因此可以基于可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，准确确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。
在一实施例中，该驾驶数据包括可以包括可移动平台响应交通参与者时的运动数据，运动数据包括以下至少一项：可移动平台的速度、加速及制动数据、行驶距离、行驶时间和行驶轨迹。需要说明的是，在可移动平台的驾驶过程中，可以采集响应于交通参与者的运动数据，以验证可移动平台中搭载的传感器及自动驾驶系统的功能，从而确定自动驾驶车辆响应于交通参与者的测试数据，该测试数据可以包括自动驾驶车辆响应于交通参与者的运动数据。
在一实施例中，可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据可以包括对交通参与者的感知数据，感知数据包括图像数据和/或点云数据，该驾驶数据还可以包括对感知数据进行处理后得到数据，包括交通参与者的类型和状态、与交通参与者之间的距离等。其中，交通参与者的类型包括机动车辆和非机动车辆等，交通参与者的状态包括静止状态和移动状态。需要说明的是，可移动平台的感知数据可以是通过可移动平台上设置的传感器采集的，通过可移动平台上设置的传感器可以准确的采集感知数据，该感知数据作为可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，可以准确确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。
在一实施例中，向交通参与者输出移动控制指令，移动控制指令用于指示交通参与者在目标路段移动。其中，移动控制指令可以是基于待执行的测试用例生成的，测试用例用于指示可移动平台代替自动驾驶车辆进行场地测试，还用于指示交通参与者对自动驾驶车辆进行场地测试。需要说明的是，通过可移动平台和交通参与者能够快速搭建测试场景，提升测试效率和测试真实性。
在一实施例中，移动控制指令用于指示交通参与者按照设定移动路线在目标路段移动。其中，设定移动路线可以包括横穿目标路段、在目标路段的设定车道移动、在目标路段的车道间变向移动等，本申请实施例对此不做具体限定。需要说明的是，可移动平台在目标路段进行场地测试的过程中，可以通过指示交通参与者按照设定移动路线在目标路段移动，以此测试可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，从而能够根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。
示例性的，移动控制指令用于交通参与者按照预设移动速度横穿目标路段。如图3所示，可移动平台100在目标路段进行场地测试的过程中，可以通过指示交通参与者300按照预设移动速度横穿目标路段，以此测试该自动驾驶车辆200在自动驾驶时对于移动的交通参与者300的响应性能。例如，可移动平台100代替测试自动驾驶车辆200以60km/h的速度在目标路段执行巡航功能时，遭遇交通参与者300横穿马路，是否会发生碰撞，从而确定自动驾驶车辆200与交通参与者300在碰撞测试方面的测试数据。
示例性的，移动控制指令用于指示交通参与者300移动至目标路段的设定车道的预设位置后停止。如图4所示，可移动平台100在目标路段进行场地测试的过程中，可以通过指示交通参与者300移动至目标路段的预设位置10后停止，以此测试该自动驾驶车辆200在自动驾驶时对于移动后静止的交通参与者的响应性能，例如，可移动平台100代替测试自动驾驶车辆200以60km/h及以下的速度执行巡航功能时，遭遇交通参与者300在预设位置10停止后，进行紧急制动的驾驶数据，从而确定自动驾驶车辆200响应于交通参与者300进行紧急制动的测试数据。
在一实施例中，移动控制指令用于指示交通参与者根据可移动平台的运动数据在目标路段移动。其中，可移动平台的运动数据可以包括可移动平台的速度、加速及制动数据、行驶距离、行驶时间和行驶轨迹等。可移动平台在目标路段进行场地测试的过程中，可以通过指示交通参与者根据可移动平台的运动数据在目标路段移动，场地测试可以包括前方车辆行驶状态识别及响应、机动车和非机动车识别及避让、靠路边停车、超车、并道、交叉路口通行、环形路口通行、自动紧急制动等方面的测试。如此，可以测试可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，从而能够根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。
示例性的，移动控制指令用于指示交通参与者300根据可移动平台的运动数据实现对可移动平台的超车驾驶。如图5所示，可移动平台100在目标路段进行场地测试的过程中，可以通过指示交通参与者300实现对可移动平台的超车驾驶，以此测试该自动驾驶车辆200在自动驾驶时对于超车场景的响应性能，例如，可移动平台100代替测试自动驾驶车辆200以60km/h及以下的速度执行巡航功能时，遭遇交通参与者300超车场景的驾驶数据，从而确定自动驾驶车辆200响应交通参与者300超车驾驶的测试数据。
在一实施例中，根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据，包括：获取驾驶数据中的第一轨迹，并获取交通参与者的第二轨迹以及自动驾驶车辆的尺寸数据；根据第一轨迹以及尺寸数据，确定自动驾驶车辆的第三轨迹；根据第二轨迹和第三轨迹，确定自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞结果作为测试数据。
其中，驾驶数据中的第一轨迹为可移动平台的行驶轨迹，该第一轨迹可以是根据可移动平台上搭载的定位装置确定的，该第二轨迹可以是根据交通参与者上搭载的定位装置确定的，也可以是根据交通参与者的行驶轨迹和车身尺寸确定的，自动驾驶车辆的尺寸数据可以是预先记录好的。
需要说明的是，自动驾驶车辆与交通参与者是否发生碰撞可以是由可移动平台的轨迹数据和自动驾驶车辆的尺寸数据计算确定的，而非自动驾驶车辆与交通参与者发生真实碰撞。例如，根据第一轨迹以及尺寸数据，能够准确模拟自动驾驶车辆的第三轨迹。在第二轨迹和第三轨迹存在重合时，确定自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞结果为发生碰撞。在第二轨迹和第三轨迹不存在重合时，确定自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞结果为未发生碰撞。
在一实施例中，根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据，包括：获取驾驶数据中的第一轨迹，并获取交通参与者的第二轨迹以及自动驾驶车辆的尺寸数据；计算第一轨迹与第二轨迹的距离；在第一轨迹与第二轨迹的距离小于或等于尺寸数据时，确定自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞结果为发生碰撞；在第一轨迹与第二轨迹的距离大于该尺寸数据时，确定自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞结果为未发生碰撞。其中，自动驾驶车辆的尺寸数据可以为根据自动驾驶车辆的实际尺寸进行确定，例如该尺寸数据为自动驾驶车辆的车宽，自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞结果可以作为测试数据。
在一实施例中，根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据，包括：获取驾驶数据中的第一距离，并获取自动驾驶车辆的尺寸数据；根据第一距离与尺寸数据，确定第二距离作为测试数据；其中，第一距离用于表征可移动平台与交通参与者之间的距离，第二距离用于表征自动驾驶车辆与交通参与者之间的距离。
需要说明的是，自动驾驶车辆的行驶过程中，驾驶数据可以记录可移动平台与交通参与者之间的距离作为第一距离，自动驾驶车辆与交通参与者之间的第二距离可以是由第一距离以及自动驾驶车辆的尺寸数据计算确定的，例如根据第一距离与自动驾驶车辆的尺寸数据之间的差值，确定该第二距离。在第二距离为零时，可以确定自动驾驶车辆与交通参与者会发生碰撞。在第二距离不为零时，可以确定自动驾驶车辆与交通参与者不会发生碰撞。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种场地测试方法的步骤示意流程图。该场地测试方法可以应用于可移动平台，可移动平台设有自动驾驶车辆上搭载的传感器，自动驾驶车辆设有自动驾驶系统，可移动平台用于替代自动驾驶车辆进行场地测试。
如图6所示，该场地测试方法可以包括步骤S201至S204。
步骤S201、通过传感器采集周围环境的探测数据。
其中，可移动平台设有的传感器用于采集周围环境的探测数据，探测数据包括图像数据和/或点云数据。传感器包括图像采集装置和雷达装置，图像采集装置可以为单目相机、多目相机，雷达装置可以包括毫米波雷达、激光雷达等。
在一实施例中，接收自动驾驶车辆发送的数据采集指令，数据采集指令用于指示传感器采集周围环境的探测数据；其中，数据采集指令是基于待执行的测试用例生成的。测试用例用于指示自动驾驶车辆进行场地测试，包括用于指示可移动平台替代自动驾驶车辆在目标路段进行场地测试，以及用于指示交通参与者在目标路段停放或移动。
其中，数据采集指令是可移动平台或者自动驾驶车辆基于待执行的测试用例输出的，数据采集指令也可以是与可移动平台通信连接的地面控制平台基于待执行的测试用例输出的。通过测试用例生成的数据采集指令能够用于指示可移动平台设有的传感器采集周围环境的探测数据。例如，该测试用例可以是用户在可移动平台的人机交互页面中输入，并由可移动平台基于待执行的测试用例生成该数据采集指令。
在一实施例中，场地测试可以包括对自动驾驶车辆的传感器测试。场地测试也可以包括对自动驾驶车辆的执行器和算法的测试。场地测试还可以包括对自动驾驶车辆的整车功能的测试。例如，场地测试可以包括前方车辆行驶状态识别及响应、机动车和非机动车识别及避让、靠路边停车、超车、并道、交叉路口通行、环形路口通行、自动紧急制动等方面的测试。
步骤S202、将探测数据发送至自动驾驶车辆，以使自动驾驶系统根据探测数据生成自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号。
其中，可移动平台将传感器采集的探测数据发送至自动驾驶车辆，自动驾驶车辆搭载的自动驾驶系统能够根据探测数据，生成自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号。该第一驾驶控制信号与自动驾驶车辆匹配，用于控制自动驾驶车辆在其他路段行驶。
示例性的，可移动平台以及交通参与者位于目标路段，自动驾驶车辆位于其他路段。可移动平台通过其搭载的传感器采集目标路段上周边环境的探测数据，并将探测数据发送至自动驾驶车辆，自动驾驶车辆根据探测数据生成自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号，该第一驾驶控制信号用于控制自动驾驶车辆在其他路段行驶。
步骤S203、接收自动驾驶车辆发送的第一驾驶控制信号，并将第一驾驶控制信号转换为可移动平台匹配的第二驾驶控制信号。
其中，第二驾驶控制信号用于控制可移动平台在目标路段驾驶，目标路段设置有交通参与者。考虑到可移动平台与自动驾驶车辆的运动学特性存在差异，因此第一驾驶控制信号并不能直接的用于控制可移动平台进行驾驶，需要对第一驾驶控制信号进行转换，得到用于控制可移动平台进行驾驶的第二驾驶控制信号，该第二驾驶控制信号与可移动平台匹配，能够更好的控制可移动平台进行驾驶。
示例性的，获取预设信号标定表，预设信号标定表记录有自动驾驶车辆与可移动平台的驾驶控制信号之间的转换关系；基于预设信号标定表对第一驾驶控制信号进行转换，得到可移动平台匹配的第二驾驶控制信号。通过预设信号标定表能够方便快捷的将第一驾驶控制信号转换为第二驾驶控制信号，灵活实现自动驾驶车辆与可移动平台的驾驶控制信号之间的转换。
步骤S204、获取可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，并根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。
其中，该驾驶数据包括可以包括可移动平台响应交通参与者时的运动数据，如可移动平台的速度、加速及制动数据、行驶距离、行驶时间和行驶轨迹。该驾驶数据还可以包括可移动平台对交通参与者的感知数据，感知数据包括图像数据和/或点云数据，该驾驶数据还可以包括对感知数据进行处理后得到数据，如交通参与者的类型和状态、与交通参与者之间的距离等。
需要说明的是，可移动平台在目标路段进行驾驶，目标路段设置有交通参与者。可移动平台在目标路段的驾驶过程中，需要途径交通参与者，因此会采集可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据。由于可移动平台替代自动驾驶车辆在目标路段进行场地测试，因此可以基于可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，准确确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据，提升场地测试的测试效率和测试真实性。
在一实施例中，根据待执行的测试用例，向交通参与者输出移动控制指令，移动控制指令用于指示交通参与者在目标路段移动，以获取可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，并根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。需要说明的是，通过可移动平台和交通参与者能够快速搭建测试场景，提升测试效率和测试真实性。
示例性的，移动控制指令用于指示交通参与者按照预设移动速度横穿目标路段。需要说明的是，可移动平台替代自动驾驶车辆在目标路段进行场地测试的过程中，可以通过指示交通参与者按照预设移动速度横穿目标路段，以此测试该自动驾驶车辆在自动驾驶时对于移动的交通参与者的测试数据，从而得到自动驾驶车辆对于预设移动速度的交通参与者的响应性能。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种场地测试方法的步骤示意流程图。该场地测试方法可以应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆设有自动驾驶系统，自动驾驶车辆搭载的传感器设于可移动平台，可移动平台用于替代自动驾驶车辆进行场地测试。
如图7所示，该场地测试方法可以包括步骤S301至S304。
步骤S301、接收可移动平台发送的探测数据，探测数据是可移动平台的传感器采集周围环境得到的。
其中，可移动平台设有的传感器用于采集周围环境的探测数据，探测数据包括图像数据和/或点云数据。可移动平台的传感器采集周围环境的探测数据之后，将探测数据发送至自动驾驶车辆。
在一实施例中，自动驾驶车辆基于待执行的测试用例，向可移动平台输出数据采集指令，该数据采集指令用于指示可移动平台的传感器采集周围环境的探测数据；可移动平台接收自动驾驶车辆发送的数据采集指令，并根据该数据采集指令采集周围环境的探测数据，并将探测数据发送至自动驾驶车辆。
需要说明的是，该测试用例可以是用户在自动驾驶车辆的人机交互页面中输入的。测试用例用于指示自动驾驶车辆进行场地测试，包括用于指示可移动平台替代自动驾驶车辆在目标路段进行场地测试，以及用于指示交通参与者在目标路段停放或移动。
步骤S302、控制自动驾驶系统根据探测数据生成自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号。
其中，自动驾驶车辆搭载的自动驾驶系统能够根据探测数据，生成自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号。该第一驾驶控制信号与自动驾驶车辆匹配，第一驾驶控制信号用于控制自动驾驶车辆在其他路段进行驾驶。
示例性的，可移动平台以及交通参与者位于目标路段，自动驾驶车辆位于其他路段。可移动平台通过其搭载的传感器采集目标路段上周边环境的探测数据，并将探测数据发送至自动驾驶车辆，自动驾驶车辆根据探测数据生成自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号，该第一驾驶控制信号用于控制自动驾驶车辆在其他路段行驶。
步骤S303、将第一驾驶控制信号发送至可移动平台，以使可移动平台将第一驾驶控制信号转换为可移动平台匹配的第二驾驶控制信号。
其中，第二驾驶控制信号用于控制可移动平台在目标路段驾驶，目标路段设置有交通参与者。考虑到可移动平台与自动驾驶车辆的运动学特性存在差异，因此第一驾驶控制信号并不能直接的用于控制可移动平台进行驾驶，需要对第一驾驶控制信号进行转换，得到用于控制可移动平台进行驾驶的第二驾驶控制信号，该第二驾驶控制信号与可移动平台匹配，能够更好的控制可移动平台进行驾驶。
步骤S304、获取可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，并根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。
其中，该驾驶数据包括可以包括可移动平台响应交通参与者时的运动数据，如可移动平台的速度、加速及制动数据、行驶距离、行驶时间和行驶轨迹。该驾驶数据还可以包括可移动平台对交通参与者的感知数据，感知数据包括图像数据和/或点云数据，该驾驶数据还可以包括对感知数据进行处理后得到数据，如交通参与者的类型和状态、与交通参与者之间的距离等，当前也可以是可移动平台响应于交通参与者的其他数据。
需要说明的是，可移动平台在目标路段进行自动驾驶，目标路段设置有交通参与者。可移动平台在目标路段的驾驶过程中，需要途径交通参与者，因此会采集可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据。由于可移动平台替代自动驾驶车辆在目标路段进行场地测试，因此可以基于可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，准确确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。
在一实施例中，根据待执行的测试用例，向交通参与者输出移动控制指令，移动控制指令用于指示交通参与者在目标路段移动，以可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，并根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。需要说明的是，通过可移动平台和交通参与者能够快速搭建测试场景，提升测试效率和测试真实性。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种场地测试方法的步骤示意流程图。该场地测试方法可以应用于可移动平台，可移动平台设有自动驾驶车辆上搭载的传感器，可移动平台用于替代自动驾驶车辆进行场地测试。
如图8所示，该场地测试方法可以包括步骤S401至S404。
步骤S401、通过传感器采集周围环境的探测数据。
其中，可移动平台设有的传感器用于采集周围环境的探测数据，探测数据包括图像数据和/或点云数据。传感器包括图像采集装置和雷达装置，图像采集装置可以为单目相机、多目相机，雷达装置可以包括毫米波雷达、激光雷达等。
在一实施例中，接收自动驾驶车辆发送的数据采集指令，数据采集指令用于指示传感器采集周围环境的探测数据；其中，数据采集指令是基于待执行的测试用例生成的。测试用例用于指示自动驾驶车辆进行场地测试，包括用于指示可移动平台替代自动驾驶车辆在目标路段进行场地测试，以及用于指示交通参与者在目标路段停放或移动。
需要说明的是，场地测试可以包括对自动驾驶车辆的传感器测试。场地测试也可以包括对自动驾驶车辆的执行器和算法的测试。场地测试还可以包括对自动驾驶车辆的整车功能的测试。例如，场地测试可以包括前方车辆行驶状态识别及响应、机动车和非机动车识别及避让、靠路边停车、超车、并道、交叉路口通行、环形路口通行、自动紧急制动等方面的测试。
步骤S402、将探测数据发送至自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆根据探测数据在其他路段驾驶。
在一实施例中，可移动平台将传感器采集的探测数据发送至自动驾驶车辆，自动驾驶车辆搭载的自动驾驶系统能够根据探测数据，生成自动驾驶车辆匹配的驾驶控制信号，并根据该驾驶控制信号在其他路段驾驶。
示例性的，可移动平台以及交通参与者位于目标路段，自动驾驶车辆位于其他路段。可移动平台通过其搭载的传感器采集目标路段上周边环境的探测数据，并将探测数据发送至自动驾驶车辆，自动驾驶车辆根据探测数据生成自动驾驶车辆匹配的驾驶控制信号，并根据该驾驶控制信号在其他路段驾驶。
步骤S403、接收自动驾驶车辆发送的驾驶轨迹，并根据驾驶轨迹在目标路段驾驶。
其中，可移动平台与自动驾驶车辆的驾驶轨迹相同，目标路段设置有交通参与者。需要说明的是，可移动平台接收自动驾驶车辆发送的驾驶轨迹之后，根据自动驾驶车辆在其他路段的驾驶轨迹，在目标路段保持与自动驾驶车辆相同的驾驶轨迹进行驾驶，从而保证可移动平台与自动驾驶车辆的同步运动。
步骤S404、获取可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，并根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。
其中，该驾驶数据包括可以包括可移动平台响应交通参与者时的运动数据，如可移动平台的速度、加速及制动数据、行驶距离、行驶时间和行驶轨迹。该驾驶数据还可以包括可移动平台对交通参与者的感知数据，感知数据包括图像数据和/或点云数据，该驾驶数据还可以包括对感知数据进行处理后得到数据，如交通参与者的类型和状态、与交通参与者之间的距离等。
需要说明的是，自动驾驶车辆在其他路段驾驶，可移动平台在目标路段保持与自动驾驶车辆相同的驾驶轨迹，目标路段还设置有交通参与者。可移动平台在目标路段的驾驶过程中，需要途径交通参与者，因此会采集可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据。由于可移动平台替代自动驾驶车辆在目标路段进行场地测试，因此可以基于可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，准确确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据，提升场地测试的测试效率和测试真实性。
在一实施例中，根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据，包括：获取驾驶数据中的可移动平台的第一轨迹，并获取交通参与者的第二轨迹以及自动驾驶车辆的尺寸数据；根据可移动平台的第一轨迹以及自动驾驶车辆的尺寸数据，确定自动驾驶车辆的第三轨迹；根据交通参与者的第二轨迹和自动驾驶车辆的第三轨迹，确定自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞结果作为测试数据。
其中，根据第一轨迹以及尺寸数据，能够准确模拟自动驾驶车辆的第三轨迹。在第二轨迹和第三轨迹存在重合时，确定自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞结果为发生碰撞。在第二轨迹和第三轨迹不存在重合时，确定自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞结果为未发生碰撞。
在一实施例中，在测试数据的碰撞结果为发生碰撞时，即确定自动驾驶车辆与交通参与者发生碰撞时，获取自动驾驶车辆与可移动平台之间的通讯延迟数据；根据通讯延迟数据，判断自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞是否由通讯延迟引发。
需要说明的是，可移动平台替代自动驾驶车辆在目标路段进行场地测试的过程中，需要在自动驾驶车辆与可移动平台之间进行数据交互，比如探测数据的发送与接收、驾驶轨迹的发送与接收等，因此自动驾驶车辆与可移动平台之间存在通讯延迟。通过自动驾驶车辆与可移动平台之间的通讯延迟数据，能够准确确定自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞是否由通讯延迟引发。
在一实施例中，获取自动驾驶车辆与可移动平台之间的通讯延迟数据，包括：获取可移动平台向自动驾驶车辆发送探测数据的第一时刻，以及自动驾驶车辆接收到探测数据的第二时刻；获取自动驾驶车辆向可移动平台发送驾驶轨迹的第三时刻，以及可移动平台接收到驾驶轨迹的第四时刻；计算第二时刻与第一时刻的第一差值，并计算第四时刻与第三时刻的第二差值；根据第一差值与第二差值之和，获取自动驾驶车辆与交通参与者之间的通讯延迟数据。
需要说明的是，可以通过计时装置分别记录该第一时刻和第二时刻，从而能够确定自动驾驶车辆与可移动平台之间发送与接收探测数据的通讯延迟数据。可以通过计时装置分别记录该第三时刻和第四时刻，从而能够确定自动驾驶车辆与可移动平台之间发送与接收自动驾驶车辆的驾驶轨迹的通讯延迟数据，并能够进一步通过探测数据和驾驶轨迹的通讯延迟数据，准确计算得到自动驾驶车辆与可移动平台之间进行数据交互的通讯延迟数据。
示例性的，可移动平台向自动驾驶车辆发送探测数据的第一时刻记为T0，自动驾驶车辆接收到探测数据的第二时刻记为T1；自动驾驶车辆向可移动平台发送驾驶轨迹的第三时刻记为T2，以及可移动平台接收到驾驶轨迹的第四时刻记为T3。则计算第二时刻与第一时刻的第一差值为T1-T0，计算第四时刻与第三时刻的第二差值为T3-T2，自动驾驶车辆与交通参与者之间的通讯延迟数据为T3-T2+T1-T0。
在一实施例中，根据通讯延迟数据，判断自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞是否由通讯延迟引发，包括：确定自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞时刻，并计算碰撞时刻与通讯延迟数据之差，得到目标时刻；获取目标时刻下的交通参与者与可移动平台的位置信息，以及自动驾驶车辆的尺寸数据；根据交通参与者与可移动平台的位置信息以及尺寸数据，确定自动驾驶车辆与交通参与者是否在目标时刻发生碰撞；若自动驾驶车辆与交通参与者在目标时刻未发生碰撞，则确定碰撞由通讯延迟引发；若自动驾驶车辆与交通参与者在目标时刻发生碰撞，则确定碰撞不是由通讯延迟引发。
其中，自动驾驶车辆与交通参与者之间的通讯延迟数据可以是多次计算的平均值，自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞时刻可以是根据可移动平台的轨迹数据和自动驾驶车辆的尺寸数据计算确定的，而非自动驾驶车辆与交通参与者发生真实碰撞的时刻。通过计算目标时刻下的交通参与者与可移动平台的位置信息，以及自动驾驶车辆的尺寸数据，能够准确确定自动驾驶车辆与交通参与者是否在目标时刻发生碰撞，由此可以准确的确定碰撞是否由通讯延迟引发。
例如，根据目标时刻下的交通参与者与可移动平台的位置信息，计算交通参与者与可移动平台的距离；在目标时刻下的交通参与者与可移动平台的距离小于或等于自动驾驶车辆的尺寸数据时，确定自动驾驶车辆与交通参与者在目标时刻发生碰撞；在目标时刻下的交通参与者与可移动平台的距离大于自动驾驶车辆的尺寸数据时，确定自动驾驶车辆与交通参与者在目标时刻未发生碰撞。
示例性的，定义自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞时刻为Tc，自动驾驶车辆与交通参与者之间的通讯延迟数据为ΔT，则使用Tc-ΔT时刻的交通参与者与可移动平台的位置信息，计算交通参与者与可移动平台的距离L1。判断交通参与者与可移动平台的距离L1小于或等于自动驾驶车辆的尺寸数据时，确定自动驾驶车辆与交通参与者在目标时刻发生碰撞，则确定碰撞不是由通讯延迟引发。判断交通参与者与可移动平台的距离L1大于自动驾驶车辆的尺寸数据时，确定自动驾驶车辆与交通参与者在目标时刻未发生碰撞，则确定碰撞不是由通讯延迟引发的。
请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种场地测试方法的步骤示意流程图。该场地测试方法可以应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆搭载的传感器设于可移动平台，可移动平台用于替代自动驾驶车辆进行场地测试。
如图9所示，该场地测试方法可以包括步骤S501至S504。
步骤S501、接收可移动平台发送的探测数据，探测数据是可移动平台的传感器采集周围环境得到的。
其中，可移动平台设有的传感器用于采集周围环境的探测数据，传感器包括图像采集装置和雷达装置，探测数据包括图像数据和/或点云数据。
示例性的，自动驾驶车辆基于待执行的测试用例，向可移动平台输出数据采集指令，该数据采集指令用于指示可移动平台的传感器采集周围环境的探测数据；可移动平台接收自动驾驶车辆发送的数据采集指令，并根据该数据采集指令采集周围环境的探测数据，并将探测数据发送至自动驾驶车辆。
步骤S502、根据探测数据控制自动驾驶车辆在其他路段进行驾驶。
其中，自动驾驶车辆搭载的自动驾驶系统能够根据探测数据，生成自动驾驶车辆匹配的驾驶控制信号。该驾驶控制信号与自动驾驶车辆匹配，驾驶控制信号用于控制自动驾驶车辆在其他路段进行驾驶。
步骤S503、获取自动驾驶车辆的驾驶轨迹，并将驾驶轨迹发送至可移动平台，以使可移动平台根据驾驶轨迹在目标路段驾驶。
其中，可移动平台与自动驾驶车辆的驾驶轨迹相同，目标路段设置有交通参与者。需要说明的是，自动驾驶车辆在其他路段进行驾驶过程中能够采集相应的驾驶轨迹，自动驾驶车辆可以将驾驶轨迹发送至可移动平台，以使可移动平台根据驾驶轨迹在目标路段驾驶，从而保证可移动平台与自动驾驶车辆的同步运动，提高可移动平台替代自动驾驶车辆进行场地测试的真实性。
示例性的，可移动平台以及交通参与者位于目标路段，自动驾驶车辆位于其他路段。可移动平台通过其搭载的传感器采集目标路段上周边环境的探测数据，并将探测数据发送至自动驾驶车辆，自动驾驶车辆根据探测数据生成自动驾驶车辆匹配的驾驶控制信号，并根据该驾驶控制信号在其他路段驾驶。自动驾驶车辆采集在其他路段进行驾驶过程中的驾驶轨迹，并将驾驶轨迹发送至可移动平台。可移动平台根据驾驶轨迹在目标路段驾驶，使得可移动平台在目标路段驾驶的驾驶轨迹与自动驾驶车辆的驾驶轨迹相同。
步骤S504、获取可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，并根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据。
其中，该驾驶数据包括可以包括可移动平台响应交通参与者时的运动数据，如可移动平台的速度、加速及制动数据、行驶距离、行驶时间和行驶轨迹。该驾驶数据还可以包括可移动平台对交通参与者的感知数据，感知数据包括图像数据和/或点云数据，该驾驶数据还可以包括对感知数据进行处理后得到数据，如交通参与者的类型和状态、与交通参与者之间的距离等。
需要说明的是，自动驾驶车辆在其他路段驾驶，可移动平台在目标路段保持与自动驾驶车辆相同的驾驶轨迹，目标路段还设置有交通参与者。可移动平台在目标路段的驾驶过程中，需要途径交通参与者，因此会采集可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据。由于可移动平台替代自动驾驶车辆在目标路段进行场地测试，因此可以基于可移动平台响应于交通参与者的驾驶数据，准确确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据，提升场地测试的测试效率和测试真实性。
在一实施例中，根据驾驶数据确定自动驾驶车辆与交通参与者的测试数据，包括：获取驾驶数据中的第一轨迹，并获取交通参与者的第二轨迹以及自动驾驶车辆的尺寸数据；计算第一轨迹与第二轨迹的距离；在第一轨迹与第二轨迹的距离小于或等于尺寸数据时，确定自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞结果为发生碰撞；在第一轨迹与第二轨迹的距离大于该尺寸数据时，确定自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞结果为未发生碰撞。其中，自动驾驶车辆的尺寸数据可以为根据自动驾驶车辆的实际尺寸进行确定，例如该尺寸数据为自动驾驶车辆的车宽，自动驾驶车辆与交通参与者的碰撞结果可以作为测试数据。
本申请上述实施例提供的场地测试方法，使用可移动平台替代自动驾驶车辆进行场地测试，同时使用交通参与者而非软体目标车作为交通参与者，测试数据能够充分验证且真实性更高，从而极大提升自动驾驶车辆在场地测试时的真实性。
请参阅图10，图10是本申请实施例提供的一种可移动平台的结构示意性框图。
如图10所示，可移动平台600包括处理器610和存储器620，处理器610和存储器620通过总线630连接，该总线630比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。可移动平台600还包括自动驾驶车辆上搭载的传感器640，传感器640用于采集周围环境的探测数据，可移动平台600用于替代自动驾驶车辆进行场地测试。
具体地，处理器610可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器620可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
在一实施例中，可移动平台600设有保护装置，所述保护装置用于对所述可移动平台600提供碰撞保护。例如，保护装置可以设于可移动平台600的机体外表面，保护装置可以采用柔性材料或者保护套。
在一实施例中，可移动平台600还设有传感器固定装置，所述传感器固定装置用于抑制传感器640的机械振动。例如，传感器固定装置可以设置于可移动平台600的机体与传感器640之间，传感器固定装置例如可以为机械支架等固定装置，传感器固定装置用于抑制传感器640的机械振动，在传感器640含有复数传感器的情况下保证传感器640之间无相对位移，从而保证通过传感器640采集的驾驶数据或测速数据的准确性。
在一实施例中，可移动平台600还设有自动驾驶车辆上搭载的自动驾驶系统。
其中，所述处理器610用于运行存储在存储器620中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取自动驾驶指令，所述自动驾驶指令用于指示所述可移动平台在目标路段进行自动驾驶，所述目标路段设置有交通参与者；
根据所述自动驾驶指令，控制所述传感器采集周围环境的探测数据，并控制所述自动驾驶系统根据所述探测数据，生成所述自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号；
将所述第一驾驶控制信号转换为所述可移动平台匹配的第二驾驶控制信号，所述第二驾驶控制信号用于控制所述可移动平台进行驾驶；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
在一个实施例中，所述可移动平台包括无人机和可移动机器人。
在一个实施例中，所述处理器还用于实现：
根据所述测试用例，向所述交通参与者输出移动控制指令，所述移动控制指令用于指示所述交通参与者在所述目标路段移动。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述将所述第一驾驶控制信号转换为所述可移动平台匹配的第二驾驶控制信号时，用于实现：
获取预设信号标定表，所述预设信号标定表记录有所述自动驾驶车辆与所述可移动平台的驾驶控制信号之间的转换关系；
基于所述预设信号标定表对所述第一驾驶控制信号进行转换，得到所述可移动平台匹配的第二驾驶控制信号。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据时，用于实现：
获取所述驾驶数据中的第一轨迹，并获取所述交通参与者的第二轨迹以及所述自动驾驶车辆的尺寸数据；
根据所述第一轨迹以及尺寸数据，确定所述自动驾驶车辆的第三轨迹；
根据所述第二轨迹和第三轨迹，确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的碰撞结果作为所述测试数据。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据时，用于实现：
获取所述驾驶数据中的第一距离，并获取所述自动驾驶车辆的尺寸数据；
根据所述第一距离与所述尺寸数据，确定第二距离作为所述测试数据；其中，所述第一距离用于表征所述可移动平台与所述交通参与者之间的距离，所述第二距离用于表征所述自动驾驶车辆与所述交通参与者之间的距离。
在一个实施例中，可移动平台600设有自动驾驶车辆上搭载的传感器，所述自动驾驶车辆设有自动驾驶系统，所述可移动平台600用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试。所述处理器610用于运行存储在存储器620中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
通过所述传感器采集周围环境的探测数据；
将所述探测数据发送至所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶系统根据所述探测数据生成所述自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号；其中，所述第一驾驶控制信号用于控制所述自动驾驶车辆在其他路段驾驶；
接收所述自动驾驶车辆发送的第一驾驶控制信号，并将所述第一驾驶控制信号转换为所述可移动平台匹配的第二驾驶控制信号；其中，所述第二驾驶控制信号用于控制所述可移动平台在目标路段驾驶，所述目标路段设置有交通参与者；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
在一个实施例中，可移动平台600设有自动驾驶车辆上搭载的传感器，所述可移动平台600用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试。所述处理器610用于运行存储在存储器620中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
通过所述传感器采集周围环境的探测数据；
将所述探测数据发送至所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆根据所述探测数据在其他路段驾驶；
接收所述自动驾驶车辆发送的驾驶轨迹，并根据所述驾驶轨迹在目标路段驾驶，所述可移动平台与所述自动驾驶车辆的驾驶轨迹相同，所述目标路段设置有交通参与者；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
在一个实施例中，测试数据包括所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的碰撞结果；所述处理器还用于实现：
在所述碰撞结果为发生碰撞时，获取所述自动驾驶车辆与所述可移动平台之间的通讯延迟数据；
根据所述通讯延迟数据，判断所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的碰撞是否由通讯延迟引发。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述获取所述自动驾驶车辆与所述可移动平台之间的通讯延迟数据时，用于实现：
获取所述可移动平台向所述自动驾驶车辆发送所述探测数据的第一时刻，以及所述自动驾驶车辆接收到所述探测数据的第二时刻；
获取所述自动驾驶车辆向所述可移动平台发送所述驾驶轨迹的第三时刻，以及所述可移动平台接收到所述驾驶轨迹的第四时刻；
计算所述第二时刻与所述第一时刻的第一差值，并计算所述第四时刻与所述第三时刻的第二差值；
根据所述第一差值与所述第二差值之和，获取所述自动驾驶车辆与所述交通参与者之间的通讯延迟数据。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述通讯延迟数据，判断所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的碰撞是否由通讯延迟引发时，用于实现：
确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的碰撞时刻，并计算所述碰撞时刻与所述通讯延迟数据之差，得到目标时刻；
获取目标时刻下的所述交通参与者与所述可移动平台的位置信息，以及所述自动驾驶车辆的尺寸数据；
根据所述交通参与者与所述可移动平台的位置信息以及所述尺寸数据，确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者是否在目标时刻发生碰撞；
若所述自动驾驶车辆与所述交通参与者在目标时刻未发生碰撞，则确定所述碰撞由通讯延迟引发；
若所述自动驾驶车辆与所述交通参与者在目标时刻发生碰撞，则确定所述碰撞不是由通讯延迟引发。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的可移动平台的具体工作过程，可以参考前述应用于可移动平台的场地测试方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图11图11是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图。
如图11所示，自动驾驶车辆700包括处理器710和存储器720，处理器710、存储器720通过总线730连接，该总线730比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器710可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器720可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
在一实施例中，自动驾驶车辆700还搭载有自动驾驶系统和传感器，所述自动驾驶车辆搭载的传感器还设于可移动平台，所述可移动平台用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试。所述处理器710用于运行存储在存储器720中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
接收所述可移动平台发送的探测数据，所述探测数据是所述可移动平台的传感器采集周围环境得到的；
控制所述自动驾驶系统根据所述探测数据生成所述自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号；其中，所述第一驾驶控制信号用于控制所述自动驾驶车辆在其他路段进行驾驶；
将所述第一驾驶控制信号发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台将所述第一驾驶控制信号转换为所述可移动平台匹配的第二驾驶控制信号；其中，所述第二驾驶控制信号用于控制所述可移动平台在目标路段驾驶，所述目标路段设置有交通参与者；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
在一实施例中，所述自动驾驶车辆700搭载的传感器设于可移动平台，所述可移动平台用于替代自动驾驶车辆700进行场地测试。处理器710用于运行存储在存储器720中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
接收所述可移动平台发送的探测数据，所述探测数据是所述可移动平台的传感器采集周围环境得到的；
根据所述探测数据控制所述自动驾驶车辆在其他路段进行驾驶；
获取所述自动驾驶车辆的驾驶轨迹，并将所述驾驶轨迹发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述驾驶轨迹在目标路段驾驶，所述可移动平台与所述自动驾驶车辆的驾驶轨迹相同，所述目标路段设置有交通参与者；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的自动驾驶车辆700的具体工作过程，可以参考前述应用于自动驾驶车辆的场地测试方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图12，图12是本申请实施例提供的一种场地测试系统的结构示意性框图。
如图12所示，场地测试系统800包括可移动平台810和自动驾驶车辆820，可移动平台810与自动驾驶车辆820通信连接。
在一个实施例中，如图13所示，场地测试系统800还包括交通参与者830，所述交通参与者830用于根据移动控制指令在目标路段移动，交通参与者830与自动驾驶车辆820或可移动平台810通信连接。
在一个实施例中，可移动平台810设有自动驾驶车辆820上搭载的传感器和自动驾驶系统，所述可移动平台810用于替代所述自动驾驶车辆820进行场地测试，其中：
可移动平台810，用于获取自动驾驶指令，所述自动驾驶指令用于指示所述可移动平台810在目标路段进行自动驾驶，所述目标路段有交通参与者830停放或移动；
可移动平台810，还用于根据所述自动驾驶指令，控制所述传感器采集周围环境的探测数据，并控制所述自动驾驶系统根据所述探测数据，生成所述自动驾驶车辆820匹配的第一驾驶控制信号；
可移动平台810，还用于将所述第一驾驶控制信号转换为所述可移动平台810匹配的第二驾驶控制信号，所述第二驾驶控制信号用于控制所述可移动平台810进行驾驶；
可移动平台810，还用于获取所述可移动平台810响应于所述交通参与者830的驾驶数据，并根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆820与所述交通参与者830的测试数据。
在一个实施例中，可移动平台810设有自动驾驶车辆820上搭载的传感器，所述自动驾驶车辆820设有自动驾驶系统，所述可移动平台810用于替代所述自动驾驶车辆820进行场地测试，其中：
可移动平台810，用于通过所述传感器采集周围环境的探测数据，并将所述探测数据发送至所述自动驾驶车辆820；
自动驾驶车辆820，用于控制自动驾驶系统根据所述探测数据生成所述自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号；其中，所述第一驾驶控制信号用于控制所述自动驾驶车辆820在其他路段驾驶；
可移动平台810，还用于接收所述自动驾驶车辆820发送的第一驾驶控制信号，并将所述第一驾驶控制信号转换为所述可移动平台810匹配的第二驾驶控制信号；其中，所述第二驾驶控制信号用于控制所述可移动平台810在目标路段驾驶，所述目标路段设置有交通参与者830；
可移动平台810或自动驾驶车辆820，还用于获取所述可移动平台810响应于所述交通参与者830的驾驶数据，并根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆820与所述交通参与者830的测试数据。
在一个实施例中，可移动平台810设有自动驾驶车辆上搭载的传感器，所述自动驾驶车辆820设有自动驾驶系统，所述可移动平台810用于替代所述自动驾驶车辆820进行场地测试，其中：
可移动平台810，用于通过所述传感器采集周围环境的探测数据，并将所述探测数据发送至所述自动驾驶车辆820；
自动驾驶车辆820，用于根据所述探测数据在其他路段驾驶；
可移动平台810，还用于接收所述自动驾驶车辆820发送的驾驶轨迹，并根据所述驾驶轨迹在目标路段驾驶，所述可移动平台810与所述自动驾驶车辆820的驾驶轨迹相同，所述目标路段设置有交通参与者830；
可移动平台810或自动驾驶车辆820，还用于获取所述可移动平台810响应于所述交通参与者830的驾驶数据，并根据所述驾驶数据确定所述自动驾驶车辆820与所述交通参与者830的测试数据。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的场地测试系统800中可移动平台810和自动驾驶车辆820的具体工作过程，可以参考前述场地测试方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的场地测试方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台或自动驾驶车辆的内部存储单元，例如所述可移动平台或自动驾驶车辆的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述可移动平台或自动驾驶车辆的外部存储设备，例如所述可移动平台或自动驾驶车辆上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (20)
1.一种场地测试方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述可移动平台设有自动驾驶车辆上搭载的传感器和自动驾驶系统，所述可移动平台用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试，所述方法包括：
获取自动驾驶指令，所述自动驾驶指令用于指示所述可移动平台在目标路段进行自动驾驶，所述目标路段设置有交通参与者；
根据所述自动驾驶指令，控制所述传感器采集周围环境的探测数据，并控制所述自动驾驶系统根据所述探测数据，生成所述自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号；
将所述第一驾驶控制信号转换为所述可移动平台匹配的第二驾驶控制信号，所述第二驾驶控制信号用于控制所述可移动平台进行驾驶；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并获取所述自动驾驶车辆的尺寸数据，其中，所述驾驶数据包括对所述交通参与者的感知数据，所述感知数据包括图像数据和/或点云数据，所述感知数据通过所述可移动平台上设置的传感器采集；
根据所述驾驶数据和所述尺寸数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
2.如权利要求1所述的场地测试方法，其特征在于，所述可移动平台包括无人机和可移动机器人。
3.如权利要求1所述的场地测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述交通参与者输出移动控制指令，所述移动控制指令用于指示所述交通参与者在所述目标路段移动。
4.如权利要求1所述的场地测试方法，其特征在于，所述将所述第一驾驶控制信号转换为所述可移动平台匹配的第二驾驶控制信号，包括：
获取预设信号标定表，所述预设信号标定表记录有所述自动驾驶车辆与所述可移动平台的驾驶控制信号之间的转换关系；
基于所述预设信号标定表对所述第一驾驶控制信号进行转换，得到所述可移动平台匹配的第二驾驶控制信号。
5.如权利要求1-4中任一项所述的场地测试方法，其特征在于，所述根据所述驾驶数据和所述尺寸数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据，包括：
获取所述驾驶数据中的第一轨迹，并获取所述交通参与者的第二轨迹；
根据所述第一轨迹以及尺寸数据，确定所述自动驾驶车辆的第三轨迹；
根据所述第二轨迹和第三轨迹，确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的碰撞结果作为所述测试数据。
6.如权利要求1-4中任一项所述的场地测试方法，其特征在于，所述根据所述驾驶数据和所述尺寸数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据，包括：
获取所述驾驶数据中的第一距离；
根据所述第一距离与所述尺寸数据，确定第二距离作为所述测试数据；其中，所述第一距离用于表征所述可移动平台与所述交通参与者之间的距离，所述第二距离用于表征所述自动驾驶车辆与所述交通参与者之间的距离。
7.一种场地测试方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述可移动平台设有自动驾驶车辆上搭载的传感器，所述自动驾驶车辆设有自动驾驶系统，所述可移动平台用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试，所述方法包括：
通过所述传感器采集周围环境的探测数据；
将所述探测数据发送至所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶系统根据所述探测数据生成所述自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号；其中，所述第一驾驶控制信号用于控制所述自动驾驶车辆在其他路段驾驶；
接收所述自动驾驶车辆发送的第一驾驶控制信号，并将所述第一驾驶控制信号转换为所述可移动平台匹配的第二驾驶控制信号；其中，所述第二驾驶控制信号用于控制所述可移动平台在目标路段驾驶，所述目标路段设置有交通参与者；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并获取所述自动驾驶车辆的尺寸数据，其中，所述驾驶数据包括对所述交通参与者的感知数据，所述感知数据包括图像数据和/或点云数据，所述感知数据通过所述可移动平台上设置的传感器采集；
根据所述驾驶数据和所述尺寸数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
8.一种场地测试方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆设有自动驾驶系统，所述自动驾驶车辆搭载的传感器设于可移动平台，所述可移动平台用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试，所述方法包括：
接收所述可移动平台发送的探测数据，所述探测数据是所述可移动平台的传感器采集周围环境得到的；
控制所述自动驾驶系统根据所述探测数据生成所述自动驾驶车辆匹配的第一驾驶控制信号；其中，所述第一驾驶控制信号用于控制所述自动驾驶车辆在其他路段进行驾驶；
将所述第一驾驶控制信号发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台将所述第一驾驶控制信号转换为所述可移动平台匹配的第二驾驶控制信号；其中，所述第二驾驶控制信号用于控制所述可移动平台在目标路段驾驶，所述目标路段设置有交通参与者；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并获取所述自动驾驶车辆的尺寸数据，其中，所述驾驶数据包括对所述交通参与者的感知数据，所述感知数据包括图像数据和/或点云数据，所述感知数据通过所述可移动平台上设置的传感器采集；
根据所述驾驶数据和所述尺寸数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
9.一种场地测试方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述可移动平台设有自动驾驶车辆上搭载的传感器，所述可移动平台用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试，所述方法包括：
通过所述传感器采集周围环境的探测数据；
将所述探测数据发送至所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆根据所述探测数据在其他路段驾驶；
接收所述自动驾驶车辆发送的驾驶轨迹，并根据所述驾驶轨迹在目标路段驾驶，所述可移动平台与所述自动驾驶车辆的驾驶轨迹相同，所述目标路段设置有交通参与者；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并获取所述自动驾驶车辆的尺寸数据，其中，所述驾驶数据包括对所述交通参与者的感知数据，所述感知数据包括图像数据和/或点云数据，所述感知数据通过所述可移动平台上设置的传感器采集；
根据所述驾驶数据和所述尺寸数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
10.如权利要求9所述的场地测试方法，其特征在于，所述测试数据包括所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的碰撞结果；所述方法还包括：
在所述碰撞结果为发生碰撞时，获取所述自动驾驶车辆与所述可移动平台之间的通讯延迟数据；
根据所述通讯延迟数据，判断所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的碰撞是否由通讯延迟引发。
11.如权利要求10所述的场地测试方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶车辆与所述可移动平台之间的通讯延迟数据，包括：
获取所述可移动平台向所述自动驾驶车辆发送所述探测数据的第一时刻，以及所述自动驾驶车辆接收到所述探测数据的第二时刻；
获取所述自动驾驶车辆向所述可移动平台发送所述驾驶轨迹的第三时刻，以及所述可移动平台接收到所述驾驶轨迹的第四时刻；
计算所述第二时刻与所述第一时刻的第一差值，并计算所述第四时刻与所述第三时刻的第二差值；
根据所述第一差值与所述第二差值之和，获取所述自动驾驶车辆与所述交通参与者之间的通讯延迟数据。
12.如权利要求10所述的场地测试方法，其特征在于，所述根据所述通讯延迟数据，判断所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的碰撞是否由通讯延迟引发，包括：
确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的碰撞时刻，并计算所述碰撞时刻与所述通讯延迟数据之差，得到目标时刻；
获取目标时刻下的所述交通参与者与所述可移动平台的位置信息，以及所述自动驾驶车辆的尺寸数据；
根据所述交通参与者与所述可移动平台的位置信息以及所述尺寸数据，确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者是否在目标时刻发生碰撞；
若所述自动驾驶车辆与所述交通参与者在目标时刻未发生碰撞，则确定所述碰撞由通讯延迟引发；
若所述自动驾驶车辆与所述交通参与者在目标时刻发生碰撞，则确定所述碰撞不是由通讯延迟引发。
13.一种场地测试方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆搭载的传感器设于可移动平台，所述可移动平台用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试，所述方法包括：
接收所述可移动平台发送的探测数据，所述探测数据是所述可移动平台的传感器采集周围环境得到的；
根据所述探测数据控制所述自动驾驶车辆在其他路段进行驾驶；
获取所述自动驾驶车辆的驾驶轨迹，并将所述驾驶轨迹发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述驾驶轨迹在目标路段驾驶，所述可移动平台与所述自动驾驶车辆的驾驶轨迹相同，所述目标路段设置有交通参与者；
获取所述可移动平台响应于所述交通参与者的驾驶数据，并获取所述自动驾驶车辆的尺寸数据，其中，所述驾驶数据包括对所述交通参与者的感知数据，所述感知数据包括图像数据和/或点云数据，所述感知数据通过所述可移动平台上设置的传感器采集；
根据所述驾驶数据和所述尺寸数据确定所述自动驾驶车辆与所述交通参与者的测试数据。
14.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括自动驾驶车辆上搭载的传感器，所述可移动平台用于替代所述自动驾驶车辆进行场地测试，所述可移动平台还包括存储器和处理器；
所述传感器用于采集周围环境的探测数据；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7或权利要求9-12任一项所述的场地测试方法。
15.如权利要求14所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台设有保护装置，所述保护装置用于对所述可移动平台提供碰撞保护。
16.如权利要求14所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台还设有传感器固定装置，所述传感器固定装置用于抑制所述传感器的机械振动。
17.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求8或13所述的场地测试方法。
18.一种场地测试系统，其特征在于，所述场地测试系统包括：
如权利要求14-16任一项所述的可移动平台；以及
如权利要求17所述的自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆与所述可移动平台通信连接。
19.如权利要求18所述的场地测试系统，其特征在于，所述场地测试系统还包括交通参与者，所述交通参与者用于根据移动控制指令在目标路段移动，所述交通参与者与所述自动驾驶车辆或所述可移动平台通信连接。
20.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现权利要求1-13中任一项所述的场地测试方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310153767.7A CN116106035B (zh) | 2023-02-22 | 2023-02-22 | 基于可移动平台的场地测试方法、设备及存储介质 |
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