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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Bereitstellen einer zumindest assistierten Parkfunktion für ein Kraftfahrzeug.
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Ein Kraftfahrzeug kann eine zumindest assistierte Parkfunktion aufweisen, das heißt beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem, das dazu ausgebildet ist, durch einen Eingriff in eine Längs- und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug assistiert auf einer unbelegten Parkfläche ein- oder auszuparken. Ein derart assistierter Parkvorgang kann alternativ als teilautomatischer Parkvorgang bezeichnet werden. Die zumindest assistierte Parkfunktion kann zudem zum Durchführen eines vollautomatischen Parkvorgangs ausgebildet sein.
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Das mit der zumindest assistierten Parkfunktion ausgestattete Kraftfahrzeug weist typischerweise eine Sensoreinrichtung auf, mittels derer beispielsweise ein anderer Verkehrsteilnehmer erfasst werden kann, wenn sich dieser im Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung befindet. Es kann daher zum Beispiel vorgesehen sein, dass ein aktuell ein- oder ausparkendes Kraftfahrzeug seine Umgebung mittels der Sensoreinrichtung überwacht, um mögliche Zusammenstöße mit anderen Verkehrsteilnehmern frühzeitig vorhersagen und berücksichtigen zu können.
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Die
DE 10 2018 200 944 A1 zeigt beispielsweise ein Verfahren, bei dem aktivierte Fahrtrichtungsanzeigen eines weiteren Verkehrsteilnehmers erkannt werden und in eine Berechnung einer wahrscheinlichen Trajektorie des weiteren Verkehrsteilnehmers einfließen. Daraufhin wird eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision eines Fahrzeugs mit dem weiteren Verkehrsteilnehmer berechnet. Ein Schwellenwert zum Auslösen eines Warn- und/oder Bremseingriffs des Fahrzeugs kann dann abhängig von der Wahrscheinlichkeit herab- oder heraufgesetzt werden.
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Die
DE 10 2016 204 877 A1 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems zum Durchführen eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs, wobei sich in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs aufhaltende Verkehrsteilnehmer aus Umfelddaten detektiert werden und eine Bewegungstrajektorie jedes detektierten Verkehrsteilnehmers berechnet wird. Ein Warnsignal wird lediglich dann im Fahrzeug ausgegeben, wenn ein potentieller Konflikt zwischen einer berechneten Bewegungstrajektorie und einer zur Durchführung des geplanten Fahrmanövers vorgegebenen Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs erkannt wird.
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Die
DE 10 2021 200 858 B3 zeigt ein Verfahren zum Betreiben einer elektronischen Recheneinrichtung, bei welchem eine Geometrie und/oder ein Fahrverhalten eines ersten Kraftfahrzeugs charakterisierende Eigenschaft des ersten Kraftfahrzeugs ermittelt werden und in Abhängigkeit von diesen und einer für den Umgebungsbereich von einem zweiten Kraftfahrzeug empfangenen Trajektorie eine Bewegungstrajektorie zu einer Zielposition ermittelt und für das erste Kraftfahrzeug bereitgestellt wird.
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Die
DE 10 2017 112 386 A1 zeigt ein Verfahren zum Bereitstellen gespeicherter Daten eines trainierten Parkvorgangs zum Ausführen mindestens eines nachfolgenden Parkvorgangs unter Verwendung der Daten.
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Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mittels derer eine besonders zuverlässige zumindest assistierte Parkfunktion bereitgestellt werden kann.
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Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
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Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer zumindest assistierten Parkfunktion für ein erstes Kraftfahrzeug. Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass eine Zuverlässigkeit einer Fahrzeugfunktion, wie der zumindest assistierten Parkfunktion, abhängig davon sein kann, auf Basis von welchen Daten die Fahrzeugfunktion entwickelt wurde. Es ist ferner möglich, dass mittels der Sensoreinrichtung eines oder mehrerer Kraftfahrzeugen umfangreiche Daten bereitgestellt werden, die zumindest teilweise einen Parkvorgang eines anderes Verkehrsteilnehmers beschreiben können. Diese Daten können beispielsweise von einem eine Straße entlangfahrenden Kraftfahrzeug bereitgestellt werden, das an einem ein- oder ausparkenden anderen Kraftfahrzeug vorbeifährt. Die dabei erfassten Daten könnten geeignet sein, die zumindest assistierte Parkfunktion zu trainieren und dadurch die Parkfunktion verglichen mit einem aktuellen Zustand der Parkfunktion zu verbessern.
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Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst ein Bereitstellen einer Sensorinformation, die eine Umgebung einer Sensoreinrichtung beschreibt. Die Sensoreinrichtung kann beispielsweise eine Kamera, ein Radargerät, ein LIDAR-Gerät (LIDAR für Light Detection and Ranging), ein Ultraschallmessgerät, ein Laser und/oder ein Infrarotsensor sein. Je nach Sensoreinrichtung können unterschiedliche Sensordaten erfasst werden, sodass unterschiedliche Sensorinformationen bereitgestellt werden können. Die Umgebung der Sensoreinrichtung ist bevorzugt durch einen Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung räumlich begrenzt vorgegeben. Es kann vorgesehen sein, dass die Sensorinformation vom ersten Kraftfahrzeug oder von einem anderen Verkehrsteilnehmer bereitgestellt wird. Der andere Verkehrsteilnehmer kann als weiteres erstes Kraftfahrzeug bezeichnet werden. Unter Bereitstellen der Sensorinformation ist zumindest zu verstehen, dass die von der Sensoreinrichtung erfasste Sensorinformation an eine Recheneinrichtung übermittelt wird, das heißt dieser zur Verfügung gestellt wird.
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Das Verfahren umfasst ein Ermitteln einer Parkvorgangsinformation durch Anwenden eines Parkvorgangerkennungskriteriums auf die bereitgestellte Sensorinformation. Die Parkvorgangsinformation beschreibt zumindest einen Teil eines Parkvorgangs eines zweiten Kraftfahrzeugs in der Umgebung. Das zweite Kraftfahrzeug parkt somit in dem Erfassungsgebiet der Sensoreinrichtung, die die Sensorinformation bereitstellt, ein oder aus. Das zweite Kraftfahrzeug ist vom ersten Kraftfahrzeug verschieden. Es kann also vorgesehen sein, dass, falls zum Beispiel das erste Kraftfahrzeug die Sensorinformation bereitstellt, das zweite Kraftfahrzeug von der Sensoreinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs beim Parkvorgang beobachtet wird, sodass die entsprechende Sensorinformation im ersten Kraftfahrzeug erfasst und nun zum Ermitteln der Parkvorgangsinformation ausgewertet wird. Das Ermitteln der Parkvorgangsinformation kann dann beispielsweise mittels einer Fahrzeugrecheneinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs erfolgen.
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Das Parkvorgangerkennungskriterium ist ein Algorithmus und/oder eine Vorschrift, anhand dessen beziehungsweise deren die Parkvorgangsinformation bestimmt wird. Das Anwenden des Parkvorgangerkennungskriterium auf die bereitgestellte Sensorinformation umfasst somit ein Durchführen des Parkvorgangerkennungskriteriums unter Berücksichtigung der bereitgestellten Sensorinformation. Die Parkvorgangsinformation beschreibt beispielsweise, dass das zweite Kraftfahrzeug in der Umgebung in eine unbelegte Parklücke zwischen zwei bereits parkenden anderen Kraftfahrzeugen einparkt oder ausparkt. Die Parkvorgangsinformation kann den Parkvorgang näher beschreiben, zum Beispiel ob er rückwärts oder vorwärts, quer oder seitlich, einzügig (ohne Rangieren) oder mehrzügig (mit Rangieren) erfolgt.
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Das Verfahren umfasst des Weiteren ein Ermitteln einer Trajektorieninformation durch Auswerten der ermittelten Parkvorgangsinformation. Das Ermitteln der Trajektorieninformation kann beispielsweise ebenfalls mittels der Fahrzeugrecheneinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs erfolgen. Die Trajektorieninformation beschreibt eine vom zweiten Kraftfahrzeug während des Parkvorgangs abgefahrene Trajektorie. Mit anderen Worten wird das Fahrmanöver, das vom zweiten Kraftfahrzeug während des Parkvorgangs durchgeführt wird, ermittelt. Beispielsweise kann die Trajektorieninformation genaue Koordinaten und somit Positionen entlang der Trajektorie sowie eine Zeitinformation umfassen. Die Trajektorieninformation kann also eine abgefahrene Strecke und eine Geschwindigkeit des zweiten Kraftfahrzeugs während des Parkvorgangs beschreiben. Mit anderen Worten erfolgt eine Quantisierung des anhand der ermittelten Parkvorgangsinformation erkannten Parkvorgangs durch Ermitteln der T rajektorieni nformation.
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Die genannten Informationen, das heißt die Sensorinformation, die Parkvorgangsinformation sowie die Trajektorieninformation, können jeweils alternativ als Daten, das heißt beispielsweise als Sensordaten, Parkvorgangsdaten beziehungsweise Trajektoriendaten bezeichnet werden oder können von entsprechenden Daten, das heißt von Sensordaten, Parkvorgangsdaten beziehungsweise Trajektoriendaten beschrieben sein.
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Das Verfahren umfasst zudem ein Trainieren der zumindest assistierten Parkfunktion unter Berücksichtigung der ermittelten Trajektorieninformation. Die ermittelten Informationen zum Parkvorgang des zweiten Kraftfahrzeugs werden also derart ausgewertet, dass anhand dieser die assistierte Parkfunktion beispielsweise verbessert oder überarbeitet wird. Es kann beispielsweise zunächst die ermittelte Trajektorieninformation einer Recheneinrichtung, die das Trainieren der zumindest assistierten Parkfunktion durchführt, bereitgestellt werden. Das Trainieren kann beispielsweise mittels einer entsprechenden Software erfolgen, der die Trajektorieninformation bereitgestellt wird und die daraufhin zumindest einen Softwarebaustein der Software auf Basis von aus der bereitgestellten Trajektorieninformation gewonnenen Erkenntnissen verändert, insbesondere anpasst.
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Das Verfahren umfasst zudem ein Bereitstellen der trainierten zumindest assistierten Parkfunktion für das erste Kraftfahrzeug. Mit anderen Worten wird die trainierte und somit neue Parkfunktion an das erste Kraftfahrzeug übermittelt und somit diesem bereitgestellt. Die bereitgestellte trainierte Parkfunktion unterscheidet sich von der bisher im ersten Kraftfahrzeug verfügbaren zumindest assistierten Parkfunktion, bevorzugt im zumindest einen Softwarebaustein der Software der Parkfunktion. Durch das Trainieren der Parkfunktion anhand der ermittelten Trajektorieninformation können zusätzliche Informationen aus tatsächlich erfolgten Parkvorgängen derart verwertet werden, dass eine zuverlässige zumindest assistierte Parkfunktion zur Verfügung steht. Das erste Kraftfahrzeug kann also nach Durchführen des beschriebenen Verfahrens über eine überarbeitete und beispielsweise optimierte zumindest assistierte Parkfunktion verfügen. Da eine überarbeitete Parkfunktion typischerweise zuverlässiger das Kraftfahrzeug beim zumindest assistierten Einparken unterstützen kann als eine nicht überarbeitete Parkfunktion, wird durch das beschriebene Verfahren erreicht, dass eine besonders zuverlässige zumindest assistierte Parkfunktion bereitgestellt werden kann.
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Es kann ferner ein Betreiben des ersten Kraftfahrzeugs mittels der bereitgestellten trainierten zumindest assistierten Parkfunktion erfolgen.
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Außerdem sieht es die Erfindung vor, dass, falls die bereitgestellte Sensorinformation nur den Teil des Parkvorgangs des zweiten Kraftfahrzeugs beschreibt, durch das Anwenden des Parkvorgangerkennungskriteriums ein restlicher Teil des Parkvorgangs abgeschätzt wird. Dies erfolgt insbesondere mittels Methoden des maschinellen Lernens. Methoden des maschinellen Lernens, das heißt der künstlichen Intelligenz, können also nicht nur dazu verwendet werden, den Parkvorgang als solchen zu erkennen, sondern zudem zum Prognostizieren nicht mittels der Sensorinformation beschriebener Teile des Parkvorgangs angewendet werden. Hierzu kann beispielsweise eine Simulation durchgeführt werden. Bevorzugt wird ebenfalls ein trainiertes künstliches neuronales Netzwerk, das auf das Prognostizieren von Parkvorgangteilen, die nicht von der Sensorinformation umfasst werden, trainiert ist, verwendet. Letztendlich dienen die Methoden der künstlichen Intelligenz zur Interpretation und Erkennung von Fahrmanövern als Parkvorgang oder zumindest teilweise durchgeführter Parkvorgang. Hierdurch kann abgeschätzt werden, ob es sich bei der erfassten Bewegung des zweiten Kraftfahrzeugs tatsächlich um einen Parkvorgang beziehungsweise zumindest einen Teil eines Parkvorgangs handelt oder nicht. Hierdurch wird letztendlich das Ermitteln der Parkvorgangsinformation besonders genau und zuverlässig.
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Ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel sieht vor, dass die Sensorinformation der Fahrzeugrecheneinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs bereitgestellt wird. Die Fahrzeugrecheneinrichtung ist eine Recheneinrichtung des ersten Kraftfahrzeugs, beispielsweise eine Steuervorrichtung des ersten Kraftfahrzeugs. Mittels der Fahrzeugrecheneinrichtung werden die Parkvorgangsinformation und die Trajektorieninformation ermittelt. Zudem wird die Trajektorieninformation vom ersten Kraftfahrzeug bereitgestellt, beispielsweise für eine externe Recheneinrichtung. Es ist also bevorzugt vorgesehen, dass mittels zumindest eines Sensors des Kraftfahrzeugs selbst, beispielsweise mittels einer Frontkamera, einer Seitenkamera, einer Heckkamera und/oder einem Radargerät des ersten Kraftfahrzeugs, die Sensorinformation ermittelt und daraufhin direkt im Kraftfahrzeug zum Ermitteln der Parkvorgangsinformation und der Trajektorieninformation ausgewertet wird. Das tatsächliche Trainieren der zumindest assistierten Parkfunktion unter Berücksichtigung der ermittelten Trajektorieninformation findet bevorzugt nicht im ersten Kraftfahrzeug selbst statt, sondern die Trajektorieninformation wird lediglich vom ersten Kraftfahrzeug bereitgestellt. Hierdurch wird verhindert, dass jegliche bereitgestellte Sensorinformation direkt und ohne Vorauswertung zum Trainieren der assistierten Parkfunktion bereitgestellt wird, sondern es findet ein Vorauswerten in der Fahrzeugrecheneinrichtung durch Ermitteln der Parkvorgangsinformation und der Trajektorieninformation statt. Dies bewirkt, dass nur die Trajektorieninformation vom Kraftfahrzeug an beispielsweise die externe Recheneinrichtung übermittelt werden muss, um die weiteren Verfahrensschritte durchführen zu können. Hierdurch wird verhindert, dass unnötig große Datenmengen vom ersten Kraftfahrzeug bereitgestellt werden, indem nur die Trajektorieninformation bereitgestellt wird.
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Ein zusätzliches Ausführungsbeispiel sieht vor, dass die ermittelte Trajektorieninformation an eine externe Recheneinrichtung übermittelt wird. Die externe Recheneinrichtung ist beispielsweise ein Server, ein Backend und/oder ein Cloudserver. Die externe Recheneinrichtung ist bevorzugt außerhalb des ersten Kraftfahrzeugs angeordnet. Die externe Recheneinrichtung sowie die Vorrichtung, die die Trajektorieninformation ermittelt, weisen jeweils eine Kommunikationsschnittstelle auf. Zwischen den beiden Kommunikationsschnittstellen kann eine Kommunikationsverbindung aufgebaut werden, über die die ermittelte Trajektorieninformation an die externe Recheneinrichtung übermittelt wird. Der Sender, das heißt der Ermittler der Trajektorieninformation, ist beispielsweise das erste Kraftfahrzeug. Mittels der externen Recheneinrichtung wird die zumindest assistierte Parkfunktion trainiert. Zudem wird mittels der externen Recheneinrichtung die trainierte zumindest assistierte Parkfunktion bereitgestellt, indem die externe Recheneinrichtung die trainierte zumindest assistierte Parkfunktion an das erste Kraftfahrzeug übermittelt. Das Übermitteln kann über die beschriebene Kommunikationsverbindung erfolgen. Der gegebenenfalls rechentechnisch aufwendige Schritt des Trainierens der zumindest assistierten Parkfunktion erfolgt somit nicht mittels der Fahrzeugrecheneinrichtung eines Kraftfahrzeugs, sondern zentral in der externen Recheneinrichtung. Dies ermöglicht zudem, dass die trainierte zumindest assistierte Parkfunktion prinzipiell von der externen Recheneinrichtung direkt oder zumindest indirekt über eine weitere Schnittstelle an beliebig viele erste Kraftfahrzeuge übermittelt werden kann.
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Die Kommunikationsverbindung kann beispielsweise über ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN für Wireless Local Area Network), eine Bluetooth-Verbindung und/oder ein mobiles Datennetzwerk, beispielsweise basierend auf dem Mobilfunkstandard Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution Advanced (LTE-A), Fifth Generation (5G) oder Sixth Generation (6G), vorgesehen sein.
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Die trainierte zumindest assistierte Parkfunktion ist als Software zu verstehen. Die trainierte zumindest assistierte Parkfunktion kann daher beispielsweise als Update oder als andersartiges Softwarepaket an das erste Kraftfahrzeug gesendet werden. Es kann vorgesehen sein, dass im ersten Kraftfahrzeug zunächst eine Installation der trainierten zumindest assistierten Parkfunktion durchgeführt werden muss, bevor das erste Kraftfahrzeug tatsächlich mithilfe der bereitgestellten trainierten zumindest assistierten Parkfunktion einen Parkvorgang durchführen kann.
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Des Weiteren sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass das zweite Kraftfahrzeug als ein- oder ausparkendes Kraftfahrzeug erkannt wird, wenn das Parkvorgangerkennungskriterium auf zumindest eine von folgenden Sensorinformationen angewendet wird: Eine Geschwindigkeit des zweiten Kraftfahrzeugs; eine Position des zweiten Kraftfahrzeugs; und/oder ein Kamerabild des zweiten Kraftfahrzeugs. Die Geschwindigkeit und/oder Position des zweiten Kraftfahrzeugs kann beispielsweise mittels eines Radargeräts und/oder eines LIDAR-Geräts als Sensoreinrichtung erfasst werden. Das Kamerabild des zweiten Kraftfahrzeugs wird mittels einer Kameraeinrichtung, die zumindest eine Kamera umfasst, erfasst. Letztendlich kann hierdurch festgestellt werden, ob der andere Verkehrsteilnehmer, das heißt das zweite Kraftfahrzeug, tatsächlich ein ein- oder ausparkendes Kraftfahrzeug ist oder nicht bei einem Einparkvorgang oder Ausparkvorgang ist beispielsweise die Geschwindigkeit des entsprechenden zweiten Kraftfahrzeugs typischerweise kleiner als die für die Umgebung vorgegebene Durchschnittsgeschwindigkeit oder Maximalgeschwindigkeit. Zudem deuten Positionen entlang einer aktuellen Bewegungskurve des Kraftfahrzeugs gegebenenfalls auf ein Einparken oder Ausparken hin, da beispielsweise Rangierbewegungen anhand der Informationen zur Position des zweiten Kraftfahrzeugs erfassbar sind. Ferner kann eine Endposition des zweiten Kraftfahrzeugs, bei dem es beispielsweise in den Stillstand gebracht worden ist, auf einer zuvor unbelegten Parkfläche und/oder zumindest teilweise außerhalb eines Fahrbereichs einer Straße auf den Parkvorgang zumindest hindeuten. Durch Auswerten des Kamerabilds kann zudem das zweite Kraftfahrzeug als Kraftfahrzeug und/oder eine Fahrbewegung des zweiten Kraftfahrzeugs, die auf den Parkvorgang zumindest hindeutet, erkannt werden. Es kann hierfür beispielsweise ein Objekterkennungskriteriums auf das Kamerabild angewendet werden. Das Kamerabild kann ein statisches und/oder dynamisches Bild sein, das mittels der Kameraeinrichtung als Sensoreinrichtung erfasst wird.
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Letztendlich umfasst das Parkvorgangerkennungskriterium zumindest eine Vorschrift, um anhand von Geschwindigkeit, Position und/oder Kamerabild des zweiten Kraftfahrzeugs auswerten zu können, ob ein anderer Verkehrsteilnehmer, bei dem es sich um das zweite Kraftfahrzeug handelt, aktuell einen Parkvorgang durchführt oder nicht. Es wird hierbei darauf zurückgegriffen, dass mithilfe des Radargeräts neben einer reinen Objektmessung eine Geschwindigkeit eines Objekts gemessen werden kann. Das Objekt ist hier das zweite Kraftfahrzeug. Ferner kann ein Tracking von Objektmessung der vom zweiten Kraftfahrzeug abgefahrenen Trajektorie, Geschwindigkeiten und zeitlichen Verläufen von Manövern durchgeführt werden. Beispielsweise kann mittels eines Radargeräts die dynamische Bewegung des zweiten Kraftfahrzeugs erfasst werden, und die dabei gewonnene Information mittels des Kamerabilds abgeglichen werden. Es kann also mittels des Parkvorgangerkennungskriteriums besonders zuverlässig ein tatsächlicher Parkvorgang erkannt werden.
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Des Weiteren sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass beim Anwenden des Parkvorgangerkennungskriteriums der Parkvorgang mittels Methoden des maschinellen Lernens erkannt wird. Es kann also auf Methoden der künstlichen Intelligenz zurückgegriffen werden. Die Methode des maschinellen Lernens kann beispielsweise ein auf das Erkennen eines Parkvorgangs trainiertes künstliches neuronales Netzwerk umfassen. Letztendlich kann das Parkvorgangerkennungskriterium ein auf das Erkennen des Parkvorgangs trainiertes und somit auf künstlicher Intelligenz basierendes Kriterium sein. Hierdurch kann besonders zuverlässig ein tatsächlich stattfindender Parkvorgang erkannt werden.
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Ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel sieht vor, dass überprüft wird, ob die ermittelte Parkvorgangsinformation zumindest ein Verifikationskriterium erfüllt. Das Verifikationskriterium kann in Form eines Algorithmus und/oder einer Vorschrift vorliegen, bei deren Anwenden auf die ermittelte Parkvorgangsinformation eine Verifikationsprüfung durchgeführt wird. Es wird dann überprüft, ob die ermittelte Parkvorgangsinformation tatsächlich einem Parkvorgang zuzuordnen ist oder nicht. Die Trajektorieninformation wird nur ermittelt, falls die ermittelte Parkvorgangsinformation das zumindest eine Verifikationskriterium erfüllt. Wird also beispielsweise festgestellt, dass die ermittelte Parkvorgangsinformation nicht auf einen tatsächlichen Parkvorgang hindeutet, sondern beispielsweise auf die Bewegung einer Menschengruppe, die bisher versehentlich für die Bewegung eines Kraftfahrzeugs gehalten wurde, kann dies beim Anwenden des Verifikationskriteriums festgestellt werden. Hierfür können verschiedene einzelne Kriterien definiert werden, wobei beim Zustimmen zumindest eines dieser Kriterien und insbesondere einer Mehrzahl dieser Kriterien davon ausgegangen wird, dass tatsächlich ein Parkvorgang vorliegt, da das zumindest eine Verifikationskriterium als erfüllt gilt. Es kann dadurch verhindert werden, dass unnötigerweise, das heißt auch dann, wenn überhaupt kein Parkvorgang vorliegt, die Trajektorieninformation ermittelt wird. Hierdurch wird für eine beispielsweise zunächst fälschlicherweise aus der Sensorinformation ermittelte Parkvorgangsinformation ein weiterer Prüfungsschritt vorgesehen, bevor überhaupt rechenintensiv die Trajektorieninformation ermittelt wird.
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Ein Ausführungsbeispiel umfasst, dass das Verifikationskriterium zumindest eine von folgenden Informationen berücksichtigt: Zumindest ein Infrastrukturobjekt in der Umgebung; eine Landkarte der Umgebung; ein Manövererkennungsmerkmal, um zwischen Parken, Rangieren, Halten, Halten in einem Verkehrsstau oder einer nicht parkplatzbezogenen Fahrt zu unterscheiden; ein Ein- oder Aussteigen eines Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs; eine Haltedauer des zweiten Kraftfahrzeugs, die insbesondere größer als eine vorgegebene Mindesthaltdauer ist; eine Fahrspur, auf der das zweite Kraftfahrzeug angeordnet ist; ein Abgleich der ermittelten Parkvorgangsinformation mit einer Kontextinformation, die in der Landkarte hinterlegt ist; eine Beschilderung der Umgebung; eine Vorgabe betreffend ein Parken, insbesondere eine rechtliche Vorschrift und/oder eine Parkempfehlung; und/oder eine Parkflächenmarkierung.
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Das zumindest eine Infrastrukturobjekt in der Umgebung kann beispielsweise in der Landkarte hinterlegt sein und/oder der Sensorinformation durch entsprechendes Auswerten entnommen werden. Es kann beispielsweise erkannt werden, ob es sich bei dem zweiten Kraftfahrzeug um einen haltenden Lieferwagen oder ein anderes Kraftfahrzeug handelt, der beispielsweise temporär an einem Ort angehalten wurde, der nicht zum Parken geeignet ist, da er beispielsweise nicht einer ausgewiesenen und beispielsweise in der Landkarte eingezeichneten Parkfläche entspricht. Außerdem kann beispielsweise ein rein temporärer Halt, das heißt beispielsweise ein sogenannter „Drive Through“, von einem Parken unterschieden werden. Dies kann anhand einer Infrastrukturzugehörigkeit eines Objekts in der Umgebung erkannt werden, da nur zum temporären Halt vorgesehene Orten bekannt sein können, wie beispielsweise eine Waschanlage, ein Drive-in-Bereich eines Restaurants und/oder eine Haltebucht. Dadurch, dass das Infrastrukturobjekt in der Umgebung erkannt wird sowie unter Berücksichtigung der Landkarte können derartige zum Halten vorgesehene Orte erkannt werden. Die gegebenenfalls für das Halten ermittelte Parkvorgangsinformation kann wieder verworfen werden, da sie keinen tatsächlichen Parkvorgang zugeordnet ist.
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Das Manövererkennungsmerkmal kann beispielsweise eine Zeit, eine Geschwindigkeit und/oder eine Lenkbewegung für einen durchschnittlichen Parkvorgang beschreiben. Eine für das zweite Kraftfahrzeug erfasste oder ermittelte Zeit, Geschwindigkeit und/oder Lenkbewegung kann ausgewertet werden, um eine Abgrenzung zu einem reinen Rangieren vor oder nach einem Parkvorgang, einem Halten, einem Stillstehen in einem Verkehrsstau und/oder einer nichtparkbezogenen Fahrt durchzuführen. Hierbei wird angenommen, dass für alle zu unterscheidenden Manöver charakteristische Manövererkennungsmerkmale vorliegen, beispielsweise umfassen Informationen zu Zeit, Geschwindigkeit und/oder Lenkbewegung des entsprechenden Manövers. Es kann also beispielsweise trotz einer Geschwindigkeit, die auf einen Parkvorgang hindeutet, dennoch überprüft werden, ob sich das Kraftfahrzeug auf einer nichtparkbezogenen Fahrt, beispielsweise in einer engen Straße oder Gasse, oder auf der Suche nach einer unbelegten Parkfläche und somit auf einer parkbezogenen Fahrt befindet, indem die Manövererkennungsmerkmale berücksichtigt werden. Die Manövererkennungsmerkmale sind beispielsweise in der Fahrzeugrecheneinrichtung hinterlegt, das heißt, sie sind in dieser gespeichert.
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Das Ein- oder Aussteigen des Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs kann beispielsweise anhand des Kamerabilds überprüft werden. Ein Ein- oder Aussteigen des Fahrers kann als Hinweis auf ein Parken verstanden werden und beispielsweise nicht als Hinweis auf ein Halten, beispielsweise um auf einen zusteigenden oder aussteigenden weiteren Fahrgast zu warten.
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Die Mindesthaltedauer kann beispielsweise eine Minute, fünf Minuten, zehn Minuten, 15 Minuten oder eine halbe Stunde betragen. Es kann alternativ eine Mindesthaltedauer zwischen den genannten Dauern gewählt werden. Es kann durch Berücksichtigung der Haltedauer differenziert werden, ob das zweite Kraftfahrzeug lediglich anhält oder ob es einen Parkvorgang durchführt beziehungsweise durchgeführt hat.
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Ein Ausschlusskriterium zum Ausschließen eines nichtparkbezogenen Anhaltens ist durch die Fahrspur gegeben, da beispielsweise ein Stehenbleiben auf einer für einen Verkehrsfluss vorgesehenen Fahrspur auf ein Halten hindeuten kann und somit dagegen spricht, dass das zweite Kraftfahrzeug parkt oder eingeparkt wurde. Außerdem können die Beobachtungen betreffend die Fahrzeugbewegung des zweiten Kraftfahrzeugs mit der Kontextinformation einer Landkarte in Verbindung gebracht werden. Die Kontextinformation kann beispielsweise sein, dass sich das zweite Kraftfahrzeug auf einem Parkplatz mit mehreren Parkflächen und somit mehreren Parkmöglichkeiten befindet, was beispielsweise einen Parkvorgang wahrscheinlicher macht als einen reinen Haltevorgang. Die Kontextinformation kann alternativ als in der Landkarte hinterlegtes Sonderziel bezeichnet werden.
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Ferner kann die Sensorinformation der Kameraeinrichtung als Sensoreinrichtung ausgewertet und berücksichtigt werden. Es kann beispielsweise von der Sensorinformation auf eine Beschilderung geschlossen werden. Falls die Beschilderung beispielsweise einen Hinweis auf einen Parkplatz, einen Park-and-Ride-Parkplatz, ein Parkverbot oder ein Halteverbot aufweist, kann dies durch Auswerten der Sensorinformation ermittelt werden und dabei unterstützen, den Parkvorgang als solchen zu erkennen. Vorgaben betreffend das Parken können beispielsweise in Form von Verkehrsregeln vorgegeben sein und/oder als Parkempfehlung vorliegen. Die Parkempfehlung kann beispielsweise beschreiben, dass ein Kraftfahrzeug, das mit einer halben Kraftfahrzeugfläche oder weniger auf einer befahrbaren Straße im Stillstand steht und mit dem Rest auf einem Rand der Straße, zum Beispiel auf einem Gehweg am Rand der Straße, typischerweise ein parkendes Fahrzeug ist.
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Ferner kann die Parkflächenmarkierung auf das Vorhandensein einer Parkfläche oder auf kein Vorhandensein einer Parkfläche hindeuten. Die Parkflächenmarkierung kann beispielsweise eine schraffierte Fläche, eine weiße Randmarkierung und/oder eine andere Markierungen auf einem Fahrboden beziehungsweise einem Boden im Bereich der Parkfläche, auf die das zweite Kraftfahrzeug zufährt oder von der dieses wegfährt, sein. Es sind also zahlreiche mögliche Kriterien denkbar, anhand derer verifiziert werden kann, ob die ermittelte Parkvorgangsinformation einen Parkvorgang des zweiten Kraftfahrzeugs beschreibt oder ein andersartiges Fahrmanöver. Dies trägt zu zuverlässigen Informationen bei, auf deren Basis die Parkfunktion trainiert wird.
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Gemäß einem zusätzlichen Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass das Verifikationskriterium eine Qualitätsprüfung umfasst. Beim Durchführen der Qualitätsüberprüfung wird überprüft, ob die ermittelte Parkvorgangsinformation eine Qualität aufweist, die innerhalb eines vorgegebenen Qualitätsbereichs liegt. Nur falls die Qualität innerhalb des vorgegebenen Qualitätsbereichs liegt, wird die Parkvorgangsinformation zum Ermitteln der Trajektorieninformation ausgewertet. Die Qualifikationsprüfung betrifft beispielsweise Einflüsse auf die Parkvorgangsinformation, die bedingt durch Abschattung, Lichtverhältnisse und/oder Sichtverhältnisse entstehen können. Beispielsweise kann bei Schattenwurf auf das zweite Kraftfahrzeug und/oder dessen Umgebung, Lichtverhältnisse bei Dämmerung oder Dunkelheit, insbesondere in einer wenig oder nicht künstliche beleuchteten Umgebung, und/oder bei eingeschränkten Sichtverhältnissen der Sensoreinrichtung auf das zweite Kraftfahrzeug, beispielsweise durch ein im Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung angeordnetes Objekt, insbesondere ein dort stehender und/oder sich bewegender anderer Verkehrsteilnehmer, wie zum Beispiel ein Fußgänger und/oder ein anderes Fahrzeug, die Qualität der der Parkvorgangsinformation zugrundeliegenden Sensorinformation derart gering sein, dass die ermittelte Parkvorgangsinformation nicht mit Sicherheit einen Parkvorgang beschreibt. Aus diesem Grund werden derartige Parkvorgangsinformationen bevorzugt wieder verworfen und nicht zum Ermitteln der Trajektorieninformation weiterverwendet. Mit anderen Worten wird erfasst, wie gut das zweite Kraftfahrzeug mittels der Sensoreinrichtung beobachtet und erfasst wurde. Es werden also Anomalien betreffend die Sensorinformation, beispielsweise hinsichtlich Abschattung und Lichtverhältnisse, überprüft, sodass nur die Informationen zum Trainieren der zumindest assistierten Parkfunktion weiterverwendet werden können, die diese Qualitätsprüfung bestanden haben.
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Es kann vorgesehen sein, dass von den genannten Informationen, die vom Verifikationskriterien berücksichtigt werden, einzelne Informationen als hinreichende und andere als notwendige Bedingungen für das Erkennen des Parkvorgangs definiert werden. Ebenso kann die erfolgreiche Qualitätsüberprüfung als hinreichende oder als notwendige Bedingung definiert werden.
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Ein zusätzliches Ausführungsbeispiel sieht vor, dass das Trainieren der zumindest assistierten Parkfunktion zumindest eine Simulation einer Trajektorie für den Parkvorgang unter Berücksichtigung der bereitgestellten Trajektorieninformation umfasst. Mit anderen Worten kann beim Trainieren die Trajektorieninformation indirekt berücksichtigt werden. Ausgehend von der ermittelten und gegebenenfalls bereitgestellten Trajektorieninformation können also weitere Berechnungen durchgeführt werden, um die zumindest assistierte Parkfunktion zu trainieren.
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Hierfür kann auf typische Simulationsvorgänge im Zusammenhang mit der Trajektorienbestimmung für Parkvorgänge zurückgegriffen werden. Das Trainieren kann somit besonders umfassend gestaltet sein.
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Außerdem sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass das Trainieren nur erfolgt, falls eine Mindestanzahl an Trajektorieninformationen für die Umgebung bereitgestellt wurden. Alternativ oder zusätzlich dazu kann es nur erfolgen, falls eine Mindestanzahl an Trajektorieninformationen für eine Art des Parkvorgangs bereitgestellt wurden. Die Mindestanzahl ist bevorzugt größer als eins. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass, falls nur von einer Sensoreinrichtung einmalig die Sensorinformation bereitgestellt wurde, die für die Umgebung einen Parkvorgang beschreibt und auf deren Basis die Trajektorieninformation ermittelt wurde, zunächst abgewartet wird, bis für diese Umgebung noch weitere Trajektorieninformationen bereitgestellt wurden. Dies kann dazu beitragen, dass mit einer Wahrscheinlichkeit größer als ein Wahrscheinlichkeitsgrenzwert davon ausgegangen werden kann, dass der beobachtete Parkvorgang keine Ausnahme war und/oder auf einer Fehlerfassung der Sensoreinrichtung beruht. Es kann hierbei für die Umgebung abgewartet werden, bis die Mindestanzahl an Trajektorieninformationen vorliegt, wobei insbesondere nicht alle Trajektorieninformationen für ein bestimmtes zweites Kraftfahrzeug vorliegen müssen. Die mehreren Trajektorieninformationen können also beispielsweise die Parkvorgänge mehrerer und insbesondere verschiedener zweiter Kraftfahrzeuge beschreiben. Die Trajektorieninformationen können dann auf Parkvorgänge bezogen sein, die beispielsweise im Laufe einer Stunde, eines Tages, einer Woche, eines Monats oder im Laufe von bis zu einem halben Jahr in der Umgebung erfasst wurden.
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Die Art des Parkvorgangs betrifft beispielsweise eine Einparkrichtung und/oder eine Relativanordnung des zweiten Kraftfahrzeugs zur Parkfläche. Es kann also vorgegeben sein, dass eine Mindestanzahl an Rückwärtsparkvorgänge, Vorwärtsparkvorgängen, seitlichen Parkvorgänge und/oder Querparkvorgängen von Trajektorieninformationen beschrieben sein muss, bevor entsprechende Trajektorieninformationen in das Trainieren einfließen können. Es kann somit zuverlässig ausgeschlossen werden, dass die ermittelte Trajektorieninformation nur einen Einzelfall widerspiegelt und nicht einen für die Umgebung oder die Art des Parkvorgangs typischen Parkvorgang, wodurch die Zuverlässigkeit des Trainierens erhöht wird.
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Außerdem sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass durch Auswerten der Trajektorieninformation eine Belegungszustandsinformation, eine Verkehrsaufkommensinformation und/oder eine Fahrwegerkennungsinformation ermittelt und bereitgestellt wird. Die Belegungszustandsinformation beschreibt einen Belegungszustand für eine Parkfläche in der Umgebung. Die Verkehrsaufkommensinformation beschreibt ein Verkehrsaufkommen in der Umgebung, beispielsweise beziffert durch eine Verkehrsdichte, das heißt eine Anzahl von Verkehrsteilnehmern pro Zeit oder Fläche. Die Fahrwegserkennungsinformation beschreibt einen in der Umgebung vom zweiten Kraftfahrzeug abgefahrenen Fahrweg. Zum Bestimmen der Belegungszustandsinformation, der Verkehrsaufkommensinformation und/oder der Fahrwegerkennungsinformation kann alternativ oder zusätzlich zur Trajektorieninformation auf die Parkvorgangsinformation und/oder die Sensorinformation zurückgegriffen werden. Es ist also eine Verarbeitung der vom ersten Kraftfahrzeug oder einer außerhalb des ersten Kraftfahrzeugs angeordneten Sensoreinrichtung bereitgestellten Daten losgelöst von der Verbesserung der assistierten Parkfunktion möglich. Dies ist beispielsweise immer dann sinnvoll, wenn von verschiedenen Sensoreinrichtungen Sensorinformationen erfasst und bereitgestellt sowie als Trajektorieninformation ausgewertet werden. In diesem Fall können beispielsweise die Trajektorieninformationen als Schwarmdaten von mehreren ersten Kraftfahrzeugen vorliegen. Es ist letztlich das Erkennen der Belegung von Parkflächen, zum Beispiel zur statistischen Untersuchung von Parkplatzbelegungen, das Erkennen von Wegen sowie von Verkehrsaufkommen möglich
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Es ist beispielsweise möglich, dass das erste Kraftfahrzeug beispielsweise mittels einer Sensoreinrichtung ein hinter ihm fahrendes zweites Kraftfahrzeug erfasst, das ein typisches Einpark- oder Ausparkmanöver durchführt, was beispielsweise aus der Parkvorgangsinformation und zudem aus der zugehörigen Trajektorieninformation hervorgeht. Es kann nun darauf geschlossen werden, dass sich die Belegung der Parkfläche hinter dem ersten Kraftfahrzeug verändert hat, da beispielsweise nach einem Einparken diese nun belegt ist beziehungsweise nach einem Ausparken des zweiten Kraftfahrzeugs frei geworden ist. Diese Information kann nun beispielsweise in einer Landkarte hinterlegt werden und/oder einem Navigationssystem eines weiteren ersten Kraftfahrzeugs übermittelt werden, sodass beispielsweise das weitere erste Kraftfahrzeug auf die nun belegte beziehungsweise frei gewordene Parkfläche hingewiesen werden kann. Es kann also eine Aktualisierung von aktuellen Belegungszuständen für Parkflächen in der Umgebung durchgeführt werden. Analog dazu können die Verkehrsaufkommensinformation und/oder die Fahrwegerkennungsinformation dem Navigationssystem bereitgestellt werden, damit dieses beispielsweise eine Fahrroute entsprechend anpassen oder verändert kann. Es werden von Seiten des ersten Kraftfahrzeugs und/oder der Sensoreinrichtung keine weiteren Auswerte- und Rechenschritte benötigt, um diese zusätzlichen Information bereitstellen zu können, sodass diese besonders vorteilhaft und mit geringem Aufwand gewonnen werden können.
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Ein Ausführungsbeispiel sieht vor, dass, falls mehrere Sensoreinrichtungen die Sensorinformation für den Parkvorgang des zweiten Kraftfahrzeugs erfassen und bereitstellen, zwischen den mehreren Sensoreinrichtungen eine Kommunikationsverbindung aufgebaut wird, über die die Sensorinformation und/oder die Trajektorieninformation übermittelt wird. Die ermittelte Sensorinformation wird beim Ermitteln der Parkvorgangsinformation berücksichtigt, sodass beispielsweise die die Sensorinformation empfangene Vorrichtung, beispielsweise das erste Kraftfahrzeug, nicht nur die von ihm selbst ermittelte Sensorinformation auswerten kann, sondern zusätzlich weitere Sensorinformationen empfangen kann, um anhand der mehreren Sensorinformationen die Parkvorgangsinformation zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die ermittelte Trajektorieninformation zum Überprüfen der eigenen ermittelten Trajektorieninformation ausgewertet werden. Es ist also möglich, dass beispielsweise das erste Kraftfahrzeug die von ihm selbst ermittelte Trajektorieninformation mit der empfangenen Trajektorieninformation von beispielsweise zumindest einem anderen Kraftfahrzeug vergleicht, um beispielsweise mögliche Abweichungen zwischen diesen feststellen zu können. Es kann daraufhin beispielsweise eine Korrektur der eigenen Trajektorieninformation durchgeführt und/oder die eigene Trajektorieninformation verworfen werden. Letztendlich kann beispielsweise auf Fahrzeug-zu-Fahrzeug- oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsmechanismen zurückgegriffen werden, um Trajektorieninformationen und/oder Sensorinformationen auszutauschen. Letztendlich können von einer Infrastruktur, einem Kraftfahrzeug und/oder einem anderen Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise einem Fahrrad, bereitgestellte Daten miteinander fusioniert werden, um zuverlässige Sensorinformationen beziehungsweise Trajektorieninformationen ermitteln zu können.
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Ein zusätzliches Ausführungsbeispiel sieht vor, dass die Sensoreinrichtung vom ersten Kraftfahrzeug umfasst wird. Alternativ oder zusätzlich dazu wird die Sensoreinrichtung von dem zweiten Kraftfahrzeug umfasst, das heißt das zweite Kraftfahrzeug erfasst selbst seinen eigenen Parkvorgang und stellt die hierbei ermittelte Sensorinformation bereit. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Sensoreinrichtung von einer Infrastruktureinrichtung umfasst werden. Die Sensoreinrichtung kann dann beispielsweise eine Verkehrsbeobachtungskamera und/oder eine einen Parkplatz überwachende Kameraeinrichtung sein. Das zuvor beschriebenen Austauschen der Sensorinformation und/oder Trajektorieninformation ist nun besonders sinnvoll, da beispielsweise Informationen von ein und demselben Parkvorgang aus verschiedenen Perspektiven bereitgestellt werden, wodurch der Parkvorgang genau und detailliert beschrieben werden kann.
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Für Anwendungsfälle oder Anwendungssituationen, die sich bei dem Verfahren ergeben können und die hier nicht explizit beschrieben sind, kann vorgesehen sein, dass gemäß dem Verfahren eine Fehlermeldung und/oder eine Aufforderung zur Eingabe einer Nutzerrückmeldung ausgegeben und/oder eine Standardeinstellung und/oder ein vorbestimmter Initialzustand eingestellt wird.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein System zum Bereitstellen einer zumindest assistierten Parkfunktion für ein erstes Kraftfahrzeug, wobei das System das erste Kraftfahrzeug und eine externe Recheneinrichtung aufweist und dazu ausgebildet ist, eine Sensorinformation, die eine Umgebung einer Sensoreinrichtung beschreibt, bereitzustellen, eine Parkvorgangsinformation zu ermitteln, die zumindest einen Teil eines Parkvorgangs eines zweiten Kraftfahrzeugs in der Umgebung beschreibt, durch Anwenden eines Parkvorgangerkennungskriteriums auf die bereitgestellten Sensorinformation; und eine Trajektorieninformation zu ermitteln, die eine vom zweiten Kraftfahrzeugs während des Parkvorgangs abgefahrene Trajektorie beschreibt, durch Auswerten der ermittelten Parkvorgangsinformation. Das System, insbesondere die externe Recheneinrichtung, ist dazu ausgebildet, die zumindest assistierte Parkfunktion unter Berücksichtigung der bereitgestellten Trajektorieninformation zu trainieren und die trainierte zumindest assistierte Parkfunktion dem ersten Kraftfahrzeug bereitzustellen. Das System führt das erfindungsgemäße Verfahren durch. Das System ist dazu ausgebildet, falls die bereitgestellte Sensorinformation nur den Teil des Parkvorgangs des zweiten Kraftfahrzeugs beschreibt, durch das Anwenden des Parkvorgangerkennungskriteriums einen restlichen Teil des Parkvorgangs abzuschätzen.
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Ein weiterer Aspekt betrifft eine Steuervorrichtung, wie beispielsweise die Fahrzeugrecheneinrichtung, mittels derer im ersten Kraftfahrzeug und/oder im zweiten Kraftfahrzeug das Bereitstellen der Sensorinformation, das Ermitteln der Parkvorgangsinformation, das Ermitteln der Trajektorieninformation sowie das Bereitstellen der Trajektorieninformation für beispielsweise die externe Recheneinrichtung durchgeführt werden kann. Die Steuervorrichtung weist eine Prozessoreinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung die Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt. Das Computerprogrammprodukt ist ein Computerprogramm. Das Computerprogrammprodukt umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer oder einen Computerverbund diesen veranlassen, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen, das heißt zum Beispiel eines der oder mehrere der oben beschriebenen Ausführungsbeispiele.
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Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Systems, der Steuervorrichtung und/oder des Computerprogrammprodukts, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind.
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Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
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Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
- 1 eine schematische Darstellung eines Parkplatzes mit mehreren Kraftfahrzeugen; und
- 2 in schematischer Darstellung einen Signalflussgraphen für ein Verfahren zum Bereitstellen einer zumindest assistierten Parkfunktion für ein erstes Kraftfahrzeug.
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Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
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In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt einen Parkplatz 1, auf dem eine unbelegte Parkfläche 2 zur Verfügung steht. Um die unbelegte Parkfläche 2 herum befinden sich mehrere andere Fahrzeuge 16, die bereits auf jeweiligen Parkflächen 2 geparkt sind. Auf dem Parkplatz 1 fährt ein erstes Kraftfahrzeug 3.
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Zudem befindet sich auf dem Parkplatz 1 ein aktuell einen Parkvorgang durchführendes zweites Kraftfahrzeug 4. Bereits an der unbelegten Parkfläche 2 vorbeigefahren fährt ein weiteres erstes Kraftfahrzeug 5. Relativ zum ersten Kraftfahrzeug 3 befindet sich somit das zweite Kraftfahrzeug 4 in einem Frontbereich und relativ zum weiteren ersten Kraftfahrzeug 5 befindet sich das zweite Kraftfahrzeug 4 in einem Rückbereich beziehungsweise Heckbereich. Es ist ferner eine dem Parkplatz 1 zugeordnete Infrastruktureinrichtung 6 skizziert, die dazu ausgebildet ist, den Parkplatz 1 zu erfassen, beispielsweise in Form von Kameradaten. Es ist zudem eine externe Recheneinrichtung 7, zum Beispiel ein Server, skizziert.
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Das zweite Kraftfahrzeug 4 kann beispielsweise ausgehend von einem Startpunkt 8 entlang einer Einparktrajektorie 9 zu einem Endpunkt 10 in die unbelegten Parkfläche 2 fahren, das heißt es kann einparken. Die jeweilige Position des zweiten Kraftfahrzeugs 4 wird beispielsweise am Ort eines Mittelpunkts einer Hinterachse des zweiten Kraftfahrzeugs 4 angenommen. Alternativ dazu kann das zweite Kraftfahrzeug 4 aktuell vom Endpunkt 10 aus entlang einer Ausparktrajektorie 11 aus der Parkfläche 2 ausparken. Im Zusammenhang mit der Einparktrajektorie 9 sind exemplarisch verschiedene Rangierbewegungen skizziert, die das zweite Kraftfahrzeug 4 beim Abfahren der Einparktrajektorie 9 durchführen kann. Es sind beliebige Einparktrajektorien 9 und/oder Ausparktrajektorien 11 möglich.
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Die Kraftfahrzeuge 3, 4, 5 weisen jeweils eine Sensoreinrichtung 12 auf. Die jeweilige Sensoreinrichtung 12 ist hier exemplarisch als Frontkamera sowie als Heckkamera des jeweiligen Kraftfahrzeugs 3, 4, 5 ausgebildet. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Sensoreinrichtung 12 zum Beispiel ein Radargerät, ein LIDAR-Gerät, ein Laser und/oder ein Ultraschallmessgerät sein. Die Infrastruktureinrichtung 6 weist ebenfalls eine Sensoreinrichtung 12, wie beispielsweise eine Kameraeinrichtung mit zumindest einer Kamera, auf.
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Die einzelnen Kraftfahrzeuge 3, 4, 5, die Infrastruktureinrichtung 6 sowie die externe Recheneinrichtung 7 weisen jeweils eine Kommunikationsschnittstelle 13 auf. Über die jeweilige Kommunikationsschnittstelle 13 können jeweilige Kommunikationsverbindungen zwischen den einzelnen Kraftfahrzeugen 3, 4, 5, der Infrastruktureinrichtung 6 und der externen Recheneinrichtung 7 aufgebaut sein. Die jeweiligen Kommunikationsverbindungen sind hier nicht eingezeichnet, sie können jedoch bevorzugt als kabellose, insbesondere als drahtlose, Kommunikationsverbindungen ausgebildet sein. Des Weiteren weist das jeweilige Kraftfahrzeug 3, 4, 5 eine Fahrzeugrecheneinrichtung 14 auf. Die Infrastruktureinrichtung 6 weist eine Infrastrukturrecheneinrichtung 15 auf.
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2 zeigt Verfahrensschritte für ein Verfahren zum Bereitstellen einer zumindest assistierten Parkfunktion 26 für das erste Kraftfahrzeug 3. In einem ersten Verfahrensschritt S1 erfolgt ein Bereitstellen einer Sensorinformation 20. Die Sensorinformation 20 beschreibt eine Umgebung der Sensoreinrichtung 12. Die Umgebung ist bevorzugt definiert durch den Erfassungsbereich der jeweiligen Sensoreinrichtung 12. Die Sensoreinrichtung 12 kann vom ersten Kraftfahrzeug 3, dem weiteren ersten Kraftfahrzeug 5, dem zweiten Kraftfahrzeug 4 und/oder der Infrastruktureinrichtung 6 umfasst sein. Zum Bereitstellen der Sensorinformationen 20 kann diese beispielsweise an die jeweilige Fahrzeugrecheneinrichtung 14 beziehungsweise die Infrastrukturrecheneinrichtung 15 übermittelt werden. Im Falle des ersten Kraftfahrzeugs 3 als Vorrichtung, die die Sensorinformation 20 bereitstellt, wird die Sensorinformation 20 der Fahrzeugrecheneinrichtung 14 des ersten Kraftfahrzeugs 3 bereitgestellt, sodass zumindest die nächsten Verfahrensschritte S2 bis S5 bevorzugt von der Fahrzeugrecheneinrichtung 14 durchgeführt werden. Dies erfolgt im Falle der Infrastruktureinrichtung 6 als die Sensoreinrichtung 12 umfassende Vorrichtung bevorzugt analog, sodass diese Schritte dann mittels der Infrastrukturrecheneinrichtung 15 durchgeführt werden.
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In einem Verfahrensschritt S2 erfolgt ein Anwenden eines Parkvorgangerkennungskriteriums 21 auf die bereitgestellte Sensorinformation 20, wodurch eine Parkvorgangsinformation 22 ermittelt wird. Die Parkvorgangsinformation 22 beschreibt zumindest einen Teil eines Parkvorgangs des zweiten Kraftfahrzeugs 4 in der Umgebung. Es kann also vorgesehen sein, dass das erste Kraftfahrzeug 3 das zweite Kraftfahrzeug 4 beim Parkvorgang, das heißt entweder beim Abfahren der Einparktrajektorie 9 oder beim Abfahren der Ausparktrajektorie 11 beobachtet, entsprechende Sensorinformationen 20 mittels seiner Sensoreinrichtung 12 erzeugt und bereitstellt und anhand dieser die Parkvorgangsinformation 22 für den Parkvorgang des zweiten Kraftfahrzeugs 4 ermittelt wird.
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Das zweite Kraftfahrzeug 4 wird als ein- oder ausparkendes Kraftfahrzeug 3, 4, 5 erkannt, wenn das Parkvorgangerkennungskriterium 21 auf zumindest eine von folgenden Sensorinformationen 20 angewendet wird: Eine Geschwindigkeit, eine Position und/oder ein Kamerabild des zweiten Kraftfahrzeugs 4. Beim Anwenden des Parkvorgangerkennungskriteriums 21 kann der Parkvorgang des zweiten Kraftfahrzeugs 4 mittels Methoden des maschinellen Lernens erkannt werden. Es kann zudem der Fall sein, dass, falls die bereitgestellte Sensorinformation 20 nur einen Teil des Parkvorgangs des zweiten Kraftfahrzeugs 4 beschreibt, durch Anwenden des Parkvorgangerkennungskriteriums 21 ein restlicher Teil des Parkvorgangs abgeschätzt wird. Dies kann insbesondere mittels Methoden des maschinellen Lernens erfolgen. Es kann also ein nicht erfasster weiterer Teil des Parkvorgangs prognostiziert, das heißt abgeschätzt, werden.
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In einem Verfahrensschritt S3 kann überprüft werden, ob die ermittelte Parkvorgangsinformation 22 zumindest ein Verifikationskriterium 23 erfüllt. Das Verifikationskriterium 23 berücksichtigt zumindest eine von folgenden Informationen:
- - zumindest ein Infrastrukturobjekt in der Umgebung;
- - eine Landkarte der Umgebung;
- - ein Manövererkennungsmerkmal, um zwischen Parken, Rangieren, Halten, Halten in einem Verkehrsstau und einer nichtparkbezogenen Fahrt zu unterscheiden;
- - ein Ein- oder Aussteigen eines Fahrers des zweiten Kraftfahrzeugs 4;
- - eine Haltedauer des zweiten Kraftfahrzeugs 4, die insbesondere größer als eine vorgegebene Mindesthaltedauer ist;
- - eine Fahrspur, auf der das zweite Kraftfahrzeug 4 angeordnet ist;
- - ein Abgleich der ermittelten Parkvorgangsinformation 22 mit einer Kontextinformation, die in der Landkarte hinterlegt ist;
- - eine Beschilderung in der Umgebung;
- - eine Vorgabe betreffend ein Parken; insbesondere eine rechtliche Vorschrift und/oder eine Parkempfehlung; und/oder
- - eine Parkflächenmarkierung.
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Das Verifikationskriterium 23 kann eine Qualitätsüberprüfung 24 umfassen, bei deren Anwenden überprüft wird, ob die ermittelte Parkvorgangsinformation 22 eine Qualität aufweist, die innerhalb eines vorgegebenen Qualitätsbereichs liegt. Nur falls dies der Fall ist, gilt das Verifikationskriterium 23 als erfüllt und es kann zu einem Verfahrensschritt S4 fortgeschritten werden. Beim Überprüfen der Qualität wird insbesondere auf Einflüsse eingegangen, die bedingt durch Abschattung, Lichtverhältnisse und/oder Sichtverhältnisse die Qualität der ermittelten Parkvorgangsinformation 22 beeinflussen können.
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Falls das Verifikationskriterium 23 erfüllt ist oder direkt nach dem Verfahrensschritt S2 erfolgt der Verfahrensschritt S4, in dessen Rahmen eine Trajektorieninformation 25 ermittelt wird. Dies erfolgt durch Auswerten der ermittelten Parkvorgangsinformation 22. Die Trajektorieninformation 25 beschreibt eine vom zweiten Kraftfahrzeug 4 während des Parkvorgangs abgefahrene Trajektorie, das heißt beispielsweise die Einparktrajektorie 9 oder die Ausparktrajektorie 11.
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In einem Verfahrensschritt S5 wird die ermittelte Trajektorieninformation 25 der externen Recheneinrichtung 7 bereitgestellt. Hierfür kann sie beispielsweise über die Kommunikationsverbindung von der Kommunikationsschnittstelle 13 des ersten Kraftfahrzeugs 3, falls dieses die Sensoreinrichtung 12 umfasst, an die Kommunikationsschnittstelle 13 der externen Recheneinrichtung 7 übermittelt werden. Analog dazu können entsprechende Trajektorieninformationen 25 vom weiteren ersten Kraftfahrzeug 5, dem zweiten Kraftfahrzeug 4 und/oder der Infrastruktureinrichtung 6 an die externe Recheneinrichtung 7 im Verfahrensschritt S5 übermittelt werden.
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In einem Verfahrensschritt S6 erfolgt ein Trainieren der zumindest assistierten Parkfunktion 26 unter Berücksichtigung der ermittelten und bereitgestellten Trajektorieninformation 25. Das Trainieren der zumindest assistierten Parkfunktion 26 umfasst zumindest eine Simulation einer Trajektorie für den Parkvorgang unter Berücksichtigung der ermittelten und bereitgestellten Trajektorieninformation 25. Es wird also beispielsweise ausgehend von der Trajektorieninformation 25 eine weitere oder ähnliche Einparktrajektorie 9 und/oder Ausparktrajektorie 11 für die freie Parkfläche 2 simuliert und somit künstlich berechnet. Es kann ferner vorgesehen sein, dass das Trainieren nur dann erfolgt, wenn eine Mindestanzahl an Trajektorieninformationen 25 für die Umgebung vorliegt und/oder falls eine Mindestanzahl an Trajektorieninformationen 25 für eine Art des Parkvorgangs ermittelt und bereitgestellt wurde, das heißt wenn beispielsweise ausreichend Informationen für einen Rückwärtsparkvorgang und/oder einen Vorwärtseinparkvorgang vorliegen.
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In einem Verfahrensschritt S7 wird die trainierte zumindest assistierte Parkfunktion 26 dem ersten Kraftfahrzeug 3, 5 bereitgestellt. Hierfür wird sie beispielsweise über die entsprechende Kommunikationsverbindung von der externen Recheneinrichtung 7 an das jeweilige erste Kraftfahrzeug 3, 5 übermittelt. Zumindest die Verfahrensschritte S6 und S7 werden mittels der externen Recheneinrichtung 7 durchgeführt.
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In einem Verfahrensschritt S8 kann das erste Kraftfahrzeug 3, 5 mittels der zumindest assistierten Parkfunktion 26 betrieben werden, sodass beispielsweise mittels der trainierten zumindest assistierten Parkfunktion 26 ein Parkvorgang für das erste Kraftfahrzeug 3, 5 durchgeführt wird.
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In einem Verfahrensschritt S9 kann es vorgesehen sein, dass durch Auswerten der Trajektorieninformation 25, bevorzugt durchgeführt mittels der externen Recheneinrichtung 7, weitere Informationen ermittelt werden, und zwar eine Belegungszustandsinformation 27, eine Verkehrsaufkommensinformation 28 und/oder eine Fahrwegerkennungsinformation 29. Die Belegungszustandsinformation 27 beschreibt einen Belegungszustand für eine Parkfläche 2 in der Umgebung. Die Verkehrsaufkommensinformation 28 beschreibt ein Verkehrsaufkommen in der Umgebung. Die Fahrwegerkennungsinformation 29 beschreibt einen in der Umgebung des zweiten Kraftfahrzeugs 4 abgefahrenen Fahrweg, das heißt beispielsweise eine vom zweiten Kraftfahrzeug 4 abgefahrene Trajektorie. In einem Verfahrensschritt S10 können die genannten Informationen, das heißt die Belegungszustandsinformation 27, die Verkehrsaufkommensinformation 28 und/oder die Fahrwegerkennungsinformation 29 beispielsweise dem ersten Kraftfahrzeug 3, 5 und/oder dem zweiten Kraftfahrzeug 4 bereitgestellt werden. Sie können dort beispielsweise als Informationen über aktuell belegte oder unbelegte Parkflächen 2 und/oder als allgemeine Informationen über ein typisches Verkehrsaufkommen, beispielsweise mittels eines Navigationssystem des Kraftfahrzeugs 3, 4, 5, weiterverwertet und/oder einem Benutzer des Kraftfahrzeugs 3, 4, 5 bereitgestellt werden. Es sind also weitergehende Auswertungen der Trajektorieninformation 25 möglich.
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Außerdem kann es vorgesehen sein, dass, falls mehrere Sensoreinrichtungen 12 die Sensorinformation 20 für den Parkvorgang des zweiten Kraftfahrzeugs 4 erfassen und bereitstellen, zwischen den mehreren Sensoreinrichtungen 12 in einem Verfahrensschritt S11 eine Kommunikationsverbindung aufgebaut wird. Dies erfolgt über die jeweiligen Kommunikationsschnittstellen 13. Über die Kommunikationsverbindungen können Sensorinformationen 20 und/oder ermittelte Trajektorieninformationen 25 zwischen den einzelnen Vorrichtungen übermittelt und somit ausgetauscht werden. Das Verarbeiten der derart empfangenen Sensorinformationen 20 und/oder Trajektorieninformationen 25 erfolgt bevorzugt mittels der entsprechenden Recheneinrichtung, das heißt mittels der jeweiligen Fahrzeugrecheneinrichtung 14 im Falle eines der Kraftfahrzeuge 3, 4, 5 beziehungsweise der Infrastrukturrecheneinrichtung 15 im Falle der Infrastruktureinrichtung 6 als Empfänger der jeweiligen Informationen. In einem Verfahrensschritt S12 kann es vorgesehen sein, dass die übermittelte Sensorinformation 20 beim Ermitteln der Parkvorgangsinformation 22, die hier als Parkvorgangsinformation 22` gekennzeichnet ist, berücksichtigt wird. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die ermittelte Trajektorieninformation 25, bevorzugt die mehreren ermittelten Trajektorieninformationen 25, zum Überprüfen der eigenen ermittelten Trajektorieninformation 25` ausgewertet werden.
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Zumindest das erste Kraftfahrzeug 3 und die externe Recheneinrichtung 7 können als System zum Durchführen des beschriebenen Verfahrens bezeichnet werden. Das zweite Kraftfahrzeug 4 ist nicht zwangsläufig Teil dieses Systems, da das zweite Kraftfahrzeug 4 nicht notwendigerweise Daten erfasst und auch nicht notwendigerweise die trainierte assistierte Parkfunktion 26 empfängt. Prinzipiell kann die trainierte assistierte Parkfunktion 26 dem ersten Kraftfahrzeug 3, dem weiteren ersten Kraftfahrzeug 5 und/oder dem zweiten Kraftfahrzeug 4 bereitgestellt werden.
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Insgesamt zeigen die Beispiele das Erstellen und Bestätigen von Trajektorien aus der Sicht eines ersten Kraftfahrzeugs 3. Es werden verschiedene Datenquellen genutzt, die sowohl aus der eigenen Fahrzeugsensorik stammen als auch extern über Fahrzeuginfrastrukturkommunikation und/oder im Kraftfahrzeug 3 bereits vorhandene Daten wie zum Beispiel Kartendaten zur Bestätigung verwenden. Hauptsächlich werden die Sensordaten, das heißt die Sensorinformation 20, des ersten Kraftfahrzeugs 3 verwendet, wie Kamera, Radar, Ultraschall, Laser sowie gegebenenfalls weitere Sensorik. Es kann auch optional Sensorik außerhalb des ersten Kraftfahrzeugs 3 genutzt werden, wie zum Beispiel Kameras in Parkräumen, das heißt die Sensorinformation 20 der Infrastruktureinrichtung 6, sofern die Sensordaten auf dem Backend verarbeitet werden können, das heißt mittels der externen Recheneinrichtung 7. Des Weiteren können bereits verarbeitete Daten, die zum Beispiel aufbereitet, fusioniert oder abstrahiert sind, Objekthypothesen und/oder die aufbereiteten Ergebnisse eines Umfeldmodells verwendet werden. Aus den Sensorinformationen 20 können über bekannte Verfahren Position, Geschwindigkeit und/oder Trajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs 4 bestimmt werden. Es kann ferner eine Verknüpfung der Informationen zu Hypothesen zum Beispiel unter Berücksichtigung von hinreichenden und notwendigen Bedingungen durchgeführt werden.
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Vorteile bei der Verwendung von Schwarmdaten, das heißt bei der Verwendung von Sensorinformationen 20 von mehreren ersten Kraftfahrzeugen 3, 5 und/oder der Infrastruktureinrichtung 6, sind, dass frei werdende Parkplätze beziehungsweise einparkende zweite Kraftfahrzeuge 4 um das erste Kraftfahrzeug 3, 5 herum, also insbesondere auch hinter dem ersten Kraftfahrzeug 3, 5 oder auf der anderen Straßenseite, erkannt werden können. Die generierten Trajektorien, das heißt die Trajektorieninformationen 25, stammen nicht nur von einer Momentaufnahme, sondern können aus mehreren ähnlichen und unabhängigen Beobachtungen zusammengefasst werden. Dies verhindert das Nutzen von zu speziellen situationsabhängigen Trajektorien, die eine Ausnahme darstellen können. Es können außerdem Parkplätze erkannt werden, die nicht offensichtlich zu erkennen sind, da nicht die freie Parkfläche 2 an sich ermittelt wird, sondern der Parkvorgang.
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Insgesamt zeigen also die Beispiele ein Verfahren zur Erzeugung von Trajektoriendaten durch Erfassung anderer Verkehrsteilnehmer. Die anderen Verkehrsteilnehmer sind hierbei zumindest das zweite Kraftfahrzeug 4.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Parkplatz
- 2
- unbelegte Parkfläche
- 3
- erstes Kraftfahrzeug
- 4
- zweites Kraftfahrzeug
- 5
- weiteres erstes Kraftfahrzeug
- 6
- Infrastruktureinrichtung
- 7
- externe Recheneinrichtung
- 8
- Startpunkt
- 9
- Einparktrajektorie
- 10
- Endpunkt
- 11
- Ausparktrajektorie
- 12
- Sensoreinrichtung
- 13
- Kommunikationsschnittstelle
- 14
- Fahrzeugrecheneinrichtung
- 15
- Infrastrukturrecheneinrichtung
- 16
- andere Fahrzeuge
- 20
- Sensorinformation
- 21
- Parkvorgangerkennungskriterium
- 22, 22`
- Parkvorgangsinformation
- 23
- Verifikationskriterium
- 24
- Qualitätsüberprüfung
- 25, 25`
- Trajektorieninformation
- 26
- Parkfunktion
- 27
- Belegungszustandsinformation
- 28
- Verkehrsaufkommensinformation
- 29
- Fahrwegerkennungsinformation
- S1 bis S12
- Verfahrensschritt
