DE102016204877A1 - Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs und derartiges Fahrassistenzsystem - Google Patents

Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs und derartiges Fahrassistenzsystem Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs (2), insbesondere eines Einpark- oder Ausparkmanövers, bei dem mittels wenigstens eines Fahrzeugsensors Umfelddaten aus einer Fahrzeugumgebung gewonnen und zur Durchführung des Fahrmanövers verarbeitet werden, wobei sich in der Fahrzeugumgebung aufhaltende Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) aus den Umfelddaten detektiert werden. Es wird eine Bewegungstrajektorie (8, 9) jedes detektierten Verkehrsteilnehmers (5, 6, 7) berechnet und ein Warnsignal mittels einer Fahrzeugwarnsignaleinrichtung lediglich dann ausgegeben, wenn ein potentieller Konflikt zwischen einer der berechneten Bewegungstrajektorien (8, 9) der detektierten Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) und einer zur Durchführung des Fahrmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie (10) des Fahrzeugs (2) erkannt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrassistenzsystem, das zur Durchführung des Verfahrens eingerichtet ist.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Fahrassistenzsystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10.
  • In den letzten Jahren werden in Fahrzeugen vermehrt Sensorsysteme eingesetzt, zum Beispiel Kameras, Radar- oder Lasersensoren zur Erfassung des Fahrzeugumfelds. Mit Hilfe dieser Sensorsysteme und entsprechender elektronischer Steuereinrichtungen können verschiedene fahrerunterstützende Funktionen bereitgestellt werden, weshalb derartige Systeme auch als Fahr- oder Fahrerassistenzsysteme bezeichnet werden. Einige dieser Assistenzsysteme sind bereits in der Lage, autonome oder teilautonome Fahrmanöver durchzuführen, beispielsweise Einpark- und/oder Ausparkmanöver.
  • Während eines solchen Einpark- oder Ausparkmanövers kann es vorkommen, dass sich ein anderer Verkehrsteilnehmer, beispielsweise ein Fußgänger, im geplanten Bewegungspfad zur Durchführung des autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers des Fahrzeugs befindet oder sich dorthin bewegt. In diesem Fall muss das Assistenzsystem den Verkehrsteilnehmer erkennen und das Fahrmanöver unterbrechen, bis kein Konflikt zwischen dem Verkehrsteilnehmer und dem Bewegungspfad des Fahrzeugs mehr vorliegt. Im Allgemeinen verursacht der andere Verkehrsteilnehmer, zum Beispiel ein Fußgänger, eine solche Störung unbeabsichtigt, da er das autonome oder teilautonome Fahrmanöver des Fahrzeugs nicht bemerkt hat.
  • Aus der DE 10 2011 112 577 A1 ist beispielsweise ein Verfahren für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Parkmanövers bekannt, bei dem einem Verkehrsteilnehmer kontinuierlich eine Richtung, in die sich das Fahrzeug bei dem Fahrmanöver bewegt, mittels einer Lichtsignaleinrichtung angezeigt wird. Das Fahrzeugumfeld wird mittels eines Kamerasystems zur Erzeugung eines Gesamtbilds erfasst. In einer Ausgestaltung kann die Richtung lediglich dann angezeigt werden, wenn im Gesamtbild wenigstens ein anderer Verkehrsteilnehmer erkannt wird.
  • Des Weiteren ist in der EP 2 000 356 B1 eine Leuchtwarnvorrichtung für ein Kraftfahrzeug beschrieben, um andere Verkehrsteilnehmer kontinuierlich über ein bevorstehendes Parkmanöver zu warnen.
  • Vor diesem Hintergrund liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs, insbesondere ein Einpark- oder Ausparkmanöver, sowie ein derartiges Fahrassistenzsystem bereitzustellen, bei denen eine Unterbrechung des Fahrmanövers durch andere Verkehrsteilnehmer, beispielsweise Fußgänger, möglichst vermieden wird, wodurch sich die Dauer des Fahrmanövers verringern und der Komfort für die Fahrzeuginsassen steigern lässt. Weiterhin soll eine Gefährdung von Mensch, Material und Umwelt während der Durchführung des Fahrmanövers weitgehend ausgeschlossen und eine unnötige Belästigung anderer Verkehrsteilnehmer möglichst vermieden werden.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Fahrassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Weitere, besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung offenbaren die jeweiligen Unteransprüche.
  • Es ist darauf hinzuweisen, dass die in den Ansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale in beliebiger, technisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen. Die Beschreibung charakterisiert und spezifiziert die Erfindung insbesondere im Zusammenhang mit den Figuren zusätzlich.
  • Erfindungsgemäß umfasst ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Einpark- oder Ausparkmanövers, das Gewinnen von Umfelddaten aus einer Fahrzeugumgebung mittels wenigstens eines Fahrzeugsensors und das Verarbeiten dieser zur Durchführung des Fahrmanövers, wobei sich in der Fahrzeugumgebung aufhaltende andere Verkehrsteilnehmer aus den Umfelddaten detektiert werden. Darüber hinaus wird gemäß der Erfindung eine Bewegungstrajektorie jedes detektierten Verkehrsteilnehmers berechnet und ein Warnsignal mittels einer Fahrzeugwarnsignaleinrichtung lediglich dann ausgegeben, wenn ein potentieller Konflikt zwischen einer der berechneten Bewegungstrajektorien der detektierten Verkehrsteilnehmer und einer zur Durchführung des Fahrmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs erkannt wird.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren kommt bevorzugt bei einem Fahrassistenzsystem zum Einsatz, das zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs geeignet ist. Unter einem autonomen oder teilautonomen Fahrmanöver kann hierbei grundsätzlich jedes Fahrmanöver eines Fahrzeugs verstanden werden, bei dem eine, mehrere oder alle Steuerungs- und Regelungsaufgaben vom Fahrassistenzsystem übernommen werden, die ansonsten, das heißt bei manueller Durchführung des Fahrmanövers, vom Fahrzeugführer durchgeführt werden müssen, also auch vollständig automatisierte Fahrmanöver, die durchgeführt werden, ohne dass der Fahrer im Fahrzeug sitzt.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren kommt insbesondere bei einem Fahrassistenzsystem zum Einsatz, dass zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Einpark- oder Ausparkmanövers geeignet ist. Unter einem teilautonomen Fahrmanöver kann hierbei ein Einpark- und/oder Ausparkmanöver verstanden werden, bei dem das Fahrassistenzsystem eine oder mehrere Regelungs- und Steuerungsaufgaben übernimmt, zum Beispiel die Steuerung und Regelung der Fahrzeugbremsen und der Fahrzeuglenkung. Unter einem autonomen Fahrmanöver ist hierbei vorzugsweise ein Fahrmanöver zu verstehen, bei dem sämtliche Steuerungs- und Regelungsaufgaben vom Fahrassistenzsystem übernommen werden, die erforderlich sind, um das Fahrzeug aus einer Ist-Position in eine Soll-Position (zum Beispiel Parkposition) zu bewegen, beispielsweise einschließlich der Regelung und Steuerung der Fahrzeugbeschleunigung.
  • Erfindungsgemäß wird nun nicht kontinuierlich während des Fahrmanövers ein Warnsignal ausgegeben oder wenn ein anderer Verkehrsteilnehmer im Fahrzeugumfeld erkannt wird, sondern erst, wenn eine berechnete Bewegungstrajektorie der im Fahrzeugumfeld detektierten Verkehrsteilnehmer einen potentiellen Konflikt mit der geplanten Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs darstellt. Hierdurch wird zum einen eine unnötige Belästigung anderer Verkehrsteilnehmer vermieden, die nicht mit der zur Durchführung des autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs in Konflikt stehen. Zum anderen können aber Verkehrsteilnehmer, die in einem potentiellen Konflikt mit der Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs stehen, rechtzeitig gewarnt werden, so dass sie auf das Fahrmanöver aufmerksam werden und entsprechend ihre Position und/oder Bewegungsrichtung und/oder Bewegungsgeschwindigkeit derart ändern können, dass das Fahrmanöver nicht unterbrochen werden muss. Hierdurch ist im Durchschnitt eine kürzere Zeitdauer zur Durchführung des Fahrmanövers realisierbar, was den Komfort für die Fahrzeuginsassen erhöht und außerdem eine Gefährdung der anderen Verkehrsteilnehmer möglichst ausschließt.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein potentieller Konflikt zwischen der berechneten Bewegungstrajektorie des Verkehrsteilnehmers und der geplanten Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs erkannt, wenn sich der Verkehrsteilnehmer bereits in der geplanten Fahrmanövertrajektorie befindet oder wenn sich der Verkehrsteilnehmer während der Durchführung des Fahrmanövers in die geplante Fahrmanövertrajektorie bewegen wird, basierend auf einem aktuellen Bewegungszustand des Verkehrsteilnehmers, der die augenblickliche Position, Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers umfasst. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass lediglich dann ein Warnsignal ausgegeben wird, wenn tatsächlich eine Gefährdung eines anderen Verkehrsteilnehmers durch das autonom oder teilautonom ausgeführte Fahrmanöver zu erwarten ist. Eine Gefährdung eines Verkehrsteilnehmers liegt nicht vor, wenn sich der Verkehrsteilnehmer zwar im Fahrzeugumfeld aufhält, sich jedoch nicht in Konflikt mit der Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs befindet.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Warnsignal ein optisches Warnsignal ist und mit Hilfe einer Warnblinkanlage des Fahrzeugs erzeugt wird. Mit anderen Worten wird als Fahrzeugwarnsignaleinrichtung zur Ausgabe des Warnsignals die ohnehin vorhandene Warnblinkanlage des Fahrzeugs verwendet. Daher kann auf eine zusätzliche Signaleinrichtung am Fahrzeug verzichtet werden, was sich positiv auf die Kosten und das Gewicht des Fahrzeugs auswirkt.
  • Eine noch weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Warnsignal ein optisches Warnsignal ist und mit Hilfe von Frontschweinwerfern oder Rücklichtern des Fahrzeugs erzeugt wird, je nachdem ob die Fahrzeugfront oder das Fahrzeugheck dem zu warnenden Verkehrsteilnehmer zugewandt ist. Auch hierbei lassen sich die Kosten und das Gewicht des Fahrzeugs positiv beeinflussen, da die ohnehin am Fahrzeug angebrachten Frontscheinwerfer und/oder Rücklichter als Fahrzeugwarnsignaleinrichtung zur Ausgabe des Warnsignals verwendet werden.
  • Gemäß einer noch weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Warnsignal ein optisches Warnsignal und der zu warnende Verkehrsteilnehmer wird mit einer am Fahrzeug angeordneten Spotbeleuchtung beleuchtet. Auf diese Weise lässt sich ein durch das autonom oder teilautonom auszuführende Fahrmanöver potentiell gefährdeter Verkehrsteilnehmer ganz gezielt warnen, ohne andere, nicht gefährdete Verkehrsteilnehmer zu belästigen.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Warnsignal ein akustisches Warnsignal ist und mit Hilfe einer Fahrzeughupe erzeugt wird. Auch hierbei lassen sich die Kosten und das Gewicht des Fahrzeugs positiv beeinflussen, da die ohnehin am Fahrzeug vorhandene Fahrzeughupe zur Ausgabe des Warnsignals verwendet wird.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden die Umfelddaten aus der Fahrzeugumgebung mittels wenigstens einer Kamera und/oder wenigstens eines Radarsensors und/oder wenigstens eines Lasersensors gewonnen, die jeweils am Fahrzeug angeordnet sind. Mit Hilfe dieser Sensoren ist eine Erfassung des gesamten Fahrzeugumfelds erreichbar, so dass alle sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden anderen Verkehrsteilnehmer sicher detektiert werden können.
  • Eine noch weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Detektion der sich in der Fahrzeugumgebung aufhaltenden Verkehrsteilnehmer mit Hilfe einer Bildverarbeitung und/oder mit Hilfe einer Belegtheitskarte („occupancy grid“) durchgeführt wird. Als Bildverarbeitung ist hierbei die Verarbeitung von Signalen zu verstehen, die Bilder repräsentieren, zum Beispiel von einer Kamera aufgenommene Einzelbilder. Bei der Belegtheitskarte wird das Fahrzeugumfeld durch Zellen fester Größe repräsentiert, welchen beispielsweise die Zustände belegt, unbekannt oder frei zugeordnet werden können. Mit Hilfe beider Verfahren lassen sich jeweils insbesondere die aktuelle Position, Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit der sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden Verkehrsteilnehmer ermitteln.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrassistenzsystem bereitgestellt, das eine Steuereinrichtung zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Einpark- oder Ausparkmanövers, wenigstens einen Fahrzeugsensor zur Gewinnung von Umfelddaten aus einer Fahrzeugumgebung, der diese zur Verarbeitung durch die Steuereinrichtung selbiger bereitstellt, und eine Fahrzeugwarnsignaleinrichtung zur Ausgabe eines Warnsignals durch die Steuereinrichtung aufweist. Die Steuereinrichtung ist hierbei zur Durchführung eines Verfahrens nach einer der vorhergehend beschriebenen Ausgestaltungen eingerichtet.
  • Bezüglich weiterer Ausgestaltungen des Fahrassistenzsystems, seiner Wirkungen und Vorteile wird auf die vorstehende Beschreibung des erfindungsgemäßen Verfahrens verwiesen, die in analoger Weise auf das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem anzuwenden ist.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines nicht einschränkend zu verstehenden Ausführungsbeispiels der Erfindung, die im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert wird. In dieser Zeichnung zeigen schematisch:
  • 1 eine Draufsicht auf eine beispielhafte Verkehrssituation bei einem autonom oder teilautonom durchzuführenden Fahrmanöver eines Fahrzeugs und
  • 2 ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens gemäß der Erfindung.
  • In den unterschiedlichen Figuren sind hinsichtlich ihrer Funktion gleichwertige Teile stets mit denselben Bezugszeichen versehen, so dass diese in der Regel auch nur einmal beschrieben werden.
  • 1 stellt eine Draufsicht auf eine beispielhafte Verkehrssituation 1 bei einem autonom oder teilautonom durchzuführenden Fahrmanöver, insbesondere einem Einparkmanöver, eines einzuparkenden Fahrzeugs 2 dar. Wie zu erkennen ist, soll das Fahrzeug 2 in eine Parklücke 3 eingeparkt werden, die in der dargestellten Situation 1 von zwei bereits parkenden Fahrzeugen 4 begrenzt ist.
  • Ferner sind in der dargestellten, beispielhaften Verkehrssituation 1 drei weitere Verkehrsteilnehmer 5, 6 und 7, hier Fußgänger, dargestellt, wobei dem Fußgänger 6 eine durch einen Pfeil 8 angedeutete Bewegungstrajektorie zugeordnet ist und dem Fußgänger 7 eine durch einen Pfeil 9 angedeutete Bewegungstrajektorie zugeordnet ist, die jeweils die Bewegungsrichtung des jeweiligen Fußgängers 6 bzw. 7 anzeigen. Der Fußgänger 5 bewegt sich in der dargestellten Verkehrssituation 1 nicht.
  • In 1 ist ferner eine Fahrmanövertrajektorie 10 des Fahrzeugs 2 dargestellt. Diese stellt den von einem das Fahrzeug 2 autonom oder teilautonom steuernden Fahrassistenzsystem (nicht dargestellt) geplanten Bewegungspfad zur Durchführung des Fahr- bzw. Einparkmanövers dar.
  • Das Fahrassistenzsystem umfasst hierbei insbesondere eine Steuereinrichtung (nicht dargestellt) zur Durchführung des autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers des Fahrzeugs 2, insbesondere des Einparkmanövers, wenigstens einen Fahrzeugsensor (ebenfalls nicht dargestellt) zur Gewinnung von Umfelddaten aus einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs 2, der die Umfelddaten zur Verarbeitung durch die Steuereinrichtung selbiger bereitstellt, und eine Fahrzeugwarnsignaleinrichtung (ebenfalls nicht dargestellt) zur Ausgabe eines Warnsignals durch die Steuereinrichtung.
  • Als Fahrzeugsensoren (nicht dargestellt) kommen bevorzugt eine oder mehrere Kameras und/oder ein oder mehrere Radarsensoren und/oder ein oder mehrere Lasersensoren und/oder ein oder mehrere Ultraschallsensoren zum Einsatz, mit denen das gesamte Fahrzeugumfeld ausreichend zur Detektion der sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden anderen Verkehrsteilnehmer, zum Beispiel der Fußgänger 5, 6 und 7, erfasst werden kann.
  • Als Fahrzeugwarnsignaleinrichtung (nicht dargestellt) kommen vorzugsweise die ohnehin am Fahrzeug 2 vorhandenen Einrichtungen wie Warnblinkanlage und/oder Frontscheinwerfer und/oder Rückleuchten und/oder Fahrzeughupe zum Einsatz. Zusätzlich am Fahrzeug angebrachte Fahrzeugwarnsignaleinrichtungen zur Ausgabe optischer und/oder akustischer Warnsignale sind ebenfalls denkbar.
  • Zunächst ist die Steuereinrichtung des Fahrassistenzsystems dazu eingerichtet, mit Hilfe der Fahrzeugsensoren und einer Bildauswertung und/oder einer Belegtheitskarte die sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden anderen Verkehrsteilnehmer bzw. Fußgänger 5, 6 und 7 zu detektieren. Ferner ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, die Bewegungstrajektorie 8 bzw. 9 jedes detektierten Verkehrsteilnehmers 5, 6 und 7 zu berechnen. Hierbei basiert jede berechnete Bewegungstrajektorie 8 bzw. 9 auf einem aktuellen Bewegungszustand des Verkehrsteilnehmers 5, 6 und 7, der die augenblickliche Position, Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit des jeweiligen Verkehrsteilnehmers 5, 6 und 7 umfasst.
  • Sobald die Steuereinrichtung einen potentiellen Konflikt zwischen einer der berechneten Bewegungstrajektorien 8 bzw. 9 der detektieren Verkehrsteilnehmer 5, 6 und 7 und der zur Durchführung des Fahr- bzw. Einparkmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie 10 des Fahrzeugs 2 erkennt, gibt sie mit Hilfe der Fahrzeugwarnsignaleinrichtung zum Beispiel ein optisches und/oder akustisches Warnsignal aus.
  • Wie in 1 zu erkennen ist, trifft dies für die Fußgänger 5 und 6 zu, denn der Fußgänger 5 befindet sich bereits während der Durchführung des Fahrmanövers in der Fahrmanövertrajektorie 10 des Fahrzeugs 2 und der Fußgänger 6 wird sich aufgrund seiner errechneten Bewegungstrajektorie 8 in die Fahrmanövertrajektorie 10 des Fahrzeugs 2 bewegen. Würde sich lediglich der Fußgänger 7 im Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs 2 aufhalten, würde für diesen alleine kein Warnsignal ausgegeben werden, da er aufgrund seiner aktuellen Bewegungstrajektorie 9 keinen Konflikt mit der Fahrmanövertrajektorie 10 erwarten lässt. Da jedoch in der in 1 dargestellten Verkehrssituation 1 wenigstens die Fußgänger 5 und 6 in einem Konflikt mit der geplanten Fahrmanövertrajektorie 10 des Fahrzeugs 2 stehen, gibt die Steuereinrichtung ein Warnsignal mit Hilfe der Fahrzeugwarnsignaleinrichtung aus, um wenigstens die Fußgänger 5 und 6 zu warnen und auf das bevorstehende Fahrmanöver des Fahrzeugs 2 aufmerksam zu machen. Daraufhin kann sich der Fußgänger 5 aus der Fahrmanövertrajektorie 10 des Fahrzeugs weg bewegen und der Fußgänger 6 kann seine aktuelle Bewegungsrichtung und/oder Bewegungsgeschwindigkeit ändern, um in keinen Konflikt mit der Fahrmanövertrajektorie 10 zu kommen, so dass das geplante Fahr- bzw. Einparkmanöver ohne Unterbrechung und ohne Gefahr für die sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden anderen Verkehrsteilnehmer 5, 6 und 7 durchgeführt werden kann.
  • 2 stellt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 11 gemäß der Erfindung dar. Bei dem in 2 dargestellten Verfahren 11 werden mit Hilfe von wenigstens einer Kamera 12 und/oder wenigstens einem Radarsensor 13 und/oder wenigstens einem Lasersensor 14 und/oder wenigstens einem Ultraschallsensor 19 Umfelddaten aus der Fahrzeugumgebung des in 1 dargestellten Fahrzeugs 2 gewonnen und zur Durchführung eines anstehenden autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers durch die Steuereinrichtung verarbeitet. Insbesondere werden hierbei in einem Schritt 15 des Verfahrens 11 alle sich im Umfeld des Fahrzeugs 2 aufhaltenden anderen Verkehrsteilnehmer, zum Beispiel die in 1 gezeigten Fußgänger 5, 6 und 7, mit Hilfe einer Bildverarbeitung und/oder mit Hilfe einer Belegtheitskarte detektiert. Das Ergebnis des Detektionsschritts 15 ist eine Liste mit allen sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden Verkehrsteilnehmern, wobei jedem detektierten Verkehrsteilnehmer ein aktueller Bewegungszustand zugeordnet ist, der eine augenblickliche Position, eine augenblickliche Bewegungsrichtung und eine augenblickliche Bewegungsgeschwindigkeit umfasst.
  • Diese Informationen werden in einem nachfolgenden Berechnungsschritt 16 ausgewertet. Insbesondere werden in Schritt 16 die Bewegungstrajektorien jedes detektierten Verkehrsteilnehmers in Abhängigkeit von der Zeit berechnet.
  • Im nachfolgenden Bewertungsschritt 17 wird eine Konfliktabschätzung vorgenommen. Hierbei wird berechnet, ob ein potentieller Konflikt zwischen einer der berechneten Bewegungstrajektorien der detektierten Verkehrsteilnehmer und einer zur Durchführung des Fahrmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs vorliegt.
  • Sofern ein solcher Konflikt in Schritt 17 erkannt wird, wird in Schritt 18 ein Warnsignal mit Hilfe einer Fahrzeugwarnsignaleinrichtung ausgegeben.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren und das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem wurden anhand eines in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Das Verfahren und das Assistenzsystem sind jedoch nicht auf die hierin beschriebene Ausführungsform beschränkt, sondern umfassen auch gleich wirkende weitere Ausführungsformen.
  • In bevorzugter Ausführung werden das erfindungsgemäße Verfahren und das Assistenzsystem in einem Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers des Fahrzeugs, insbesondere eines Einpark- oder Ausparkmanövers, verwendet.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Verkehrssituation
    2
    Einzuparkendes Fahrzeug
    3
    Parklücke
    4
    Parkendes Fahrzeug
    5
    Verkehrsteilenehmer, Fußgänger
    6
    Verkehrsteilenehmer, Fußgänger
    7
    Verkehrsteilenehmer, Fußgänger
    8
    Bewegungstrajektorie von 6
    9
    Bewegungstrajektorie von 7
    10
    Fahrmanövertrajektorie von 2
    11
    Verfahren
    12
    Kamera
    13
    Radarsensor
    14
    Lasersensor
    15
    Detektion aller sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden Verkehrsteilnehmer
    16
    Berechnung der Bewegungstrajektorien jedes detektierten Verkehrsteilnehmers
    17
    Bewertung, ein potentieller Konflikt zwischen einer der berechneten Bewegungstrajektorien der detektierten Verkehrsteilnehmer und einer zur Durchführung des Fahrmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs vorliegt
    18
    Ausgabe eines Warnsignals
    19
    Ultraschallsensor
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102011112577 A1 [0004]
    • EP 2000356 B1 [0005]

Claims (10)

  1. Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs (2), insbesondere eines Einpark- oder Ausparkmanövers, bei dem mittels wenigstens eines Fahrzeugsensors Umfelddaten aus einer Fahrzeugumgebung gewonnen und zur Durchführung des Fahrmanövers verarbeitet werden, wobei sich in der Fahrzeugumgebung aufhaltende Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) aus den Umfelddaten detektiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegungstrajektorie (8, 9) jedes detektierten Verkehrsteilnehmers (5, 6, 7) berechnet wird und ein Warnsignal mittels einer Fahrzeugwarnsignaleinrichtung lediglich dann ausgegeben wird, wenn ein potentieller Konflikt zwischen einer der berechneten Bewegungstrajektorien (8, 9) der detektierten Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) und einer zur Durchführung des Fahrmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie (10) des Fahrzeugs (2) erkannt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein potentieller Konflikt zwischen der berechneten Bewegungstrajektorie (8, 9) des Verkehrsteilnehmers (5, 6, 7) und der geplanten Fahrmanövertrajektorie (10) des Fahrzeugs (2) erkannt wird, wenn sich der Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) bereits in der geplanten Fahrmanövertrajektorie (10) befindet oder wenn sich der Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) während der Durchführung des Fahrmanövers in die geplante Fahrmanövertrajektorie (10) bewegen wird, basierend auf einem aktuellen Bewegungszustand des Verkehrsteilnehmers (5, 6, 7), der die augenblickliche Position, Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers (5, 6, 7) umfasst.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal ein optisches Warnsignal ist und mit Hilfe einer Warnblinkanlage des Fahrzeugs (2) erzeugt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal ein optisches Warnsignal ist und mit Hilfe von Frontschweinwerfern oder Rücklichtern des Fahrzeugs (2) erzeugt wird, je nachdem ob die Fahrzeugfront oder das Fahrzeugheck dem zu warnenden Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) zugewandt ist.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal ein optisches Warnsignal ist und der zu warnende Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) mit einer am Fahrzeug (2) angeordneten Spotbeleuchtung beleuchtet wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal ein akustisches Warnsignal ist und mit Hilfe einer Fahrzeughupe erzeugt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfelddaten aus der Fahrzeugumgebung mittels wenigstens einer Kamera (12) und/oder wenigstens eines Radarsensors (13) und/oder wenigstens eines Lasersensors (14) und/oder wenigstens eines Ultraschallsensors (19) gewonnen werden, die jeweils am Fahrzeug (2) angeordnet sind.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektion der sich in der Fahrzeugumgebung aufhaltenden Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) mit Hilfe einer Bildverarbeitung durchgeführt wird.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektion der sich in der Fahrzeugumgebung aufhaltenden Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) mit Hilfe einer Belegtheitskarte durchgeführt wird.
  10. Fahrassistenzsystem mit einer Steuereinrichtung zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs (2), insbesondere eines Einpark- oder Ausparkmanövers, wenigstens einem Fahrzeugsensor zur Gewinnung von Umfelddaten aus einer Fahrzeugumgebung, der diese zur Verarbeitung durch die Steuereinrichtung selbiger bereitstellt, und einer Fahrzeugwarnsignaleinrichtung zur Ausgabe eines Warnsignals durch die Steuereinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.
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