JP4569515B2 - 車両の走行支援システムおよび走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、交差点やＹ字路等の交差路での車両の走行を支援する車両の走行支援システムおよび走行支援装置に関する。

互いの車両の接近が視認し難い見通しの悪い交差点やＹ字路等の交差路では、車両の接触事故等が後を絶たない。特に夜間には相手車両の視認が一層困難となるため、自ずとこうした事故の発生確率も上昇する。そこで従来より、このような交差路における車両事故の発生を予防するための技術がいくつか提案されている。そして、こうした技術の一つとして、例えば特許文献１に記載の車両用灯火装置として具体化された走行支援装置が知られている。この車両用灯火装置では、車両が一時停止の必要な箇所に差し掛かると、自車両に搭載されたヘッドライトの照射態様を変化させるとともに、その照射位置を交差路内の路面上に変更することにより、交差方向からの接近車両に自らの存在を主張するようにしている。これにより、交差方向からの接近車両の運転者は、交差路内の路面上に投光されたヘッドランプの照射態様の視認に基づき、交差路への進入に際して待機車両が存在していることを認識することができる。このように、特許文献１に記載の装置によれば、交差方向からの接近車両の運転者に対して、待機車両側からヘッドランプの照射態様の変化を通じた注意を喚起することができるようになり、ひいては夜間の交差路での車両間の接触事故等を未然に防ぐことができるようになる。
特開２００４−３０６８９４号公報

ところで、上記特許文献１に記載の装置では、交差方向からの接近車両の運転者に対して注意を喚起することができるとはいえ、交差路での車両の接触事故が防止されるか否かは双方の車両の運転者の判断に全面的に委ねられている。このため、例えば待機車両の運転者がヘッドランプの照射態様の変更を過信して車両を発進したり、あるいは交差路方向からの接近車両の運転者がその照射態様の変更や路面上の照射に気付かないで見過ごすなど注意を怠ったりした場合には、やはり交差路において接触事故等が発生してしまう懸念がある。このように、上記特許文献１に記載の装置によっては、交差路における車両事故の予防が十分に図られているとは言い難く、なお改良の余地を残すものとなっている。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、交差点やＹ字路等の交差路での車両間の運行判断を適正に支援してそれら車両間の接触事故等の発生を好適に予防することのできる車両の走行支援システムおよび走行支援装置を提供することにある。

こうした目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両の走行支援システムとして、交差路の一時停止位置にて待機する際には自車両の灯火が交差路面を照射するよう
に灯火態様を制御するとともに自車両に固有の識別信号を無線送信する待機制御手段と、交差路での待機車両からこの識別信号を受信し、かつ、同待機車両による路面照射を検知したとき、自車両が当該交差路に進入する旨を示す進入情報として同受信した識別信号を無線により返信する進入情報送信手段と、この進入情報として自車両の識別信号が受信された際には自車両の運転者に待機の維持を促す報知を行う報知手段とを備える走行支援装置を車両毎に備え、車両間でのこれら進入情報送信手段を通じた進入情報の送信および報知手段を通じた報知の実行に基づいてそれら各車両の走行支援を行うようにした。また、請求項７に記載の発明では、車両の走行支援装置として、交差路の一時停止位置にて待機する際には自車両の灯火が交差路面を照射するように灯火態様を制御するとともに自車両に固有の識別信号を無線送信する待機制御手段と、交差路での待機車両からこの識別信号を受信し、かつ、同待機車両による路面照射を検知したとき、自車両が当該交差路に進入する旨を示す進入情報として同受信した識別信号を無線により返信する進入情報送信手段と、この進入情報として自車両の識別信号が受信された際には自車両の運転者に待機の維持を促す報知を行う報知手段とを備えるようにした。

このような車両の走行支援システムあるいは車両の走行支援装置によれば、交差路の一時停止にて待機する際に、該一時停止する待機車両では、待機制御手段による灯火態様の制御を通じて自車両の灯火が交差路面に照射されるとともに、自車両に固有の識別信号が無線送信される。一方、交差方向から上記待機車両に接近する接近車両では、進入情報送信手段により、上記交差路での待機車両から上記識別信号が受信され、かつ、同待機車両による路面照射が検知されたとき、自車両が当該交差路に進入する旨を示す進入情報として同受信された識別信号が無線により返信される。そして、上記待機車両では、この進入情報として自車両の識別信号が受信された際に自車両の運転者に待機の維持を促す報知が報知手段を通じて行われることになる。これにより、接近車両の運転者は、交差路内の路面に投光された路面照射パターンを視認することで交差路への進入に際して待機車両が存在していることを認識することができる。また、待機車両の運転者においては、上記報知手段による報知により、交差路への進入に際して接近車両が存在していることを認識することができるとともに、待機を維持することができるようにもなる。このように、双方の車両の運転者がお互いの存在を認識することができることに加え、待機車両の運転者には待機の維持が促されるため、交差点やＹ字路等の交差路での車両間の運行判断が適正に支援されるようになり、ひいてはそれら車両間の接触事故等の発生が好適に予防されるようになる。

ところで一般に、車両の灯火は車種毎に異なっており、その路面照射パターンも車種毎に異なることとなる。この点、請求項２あるいは請求項８に記載の発明によるように、上記進入情報送信手段が、上記待機車両による路面照射を画像認識して同路面照射の検知を行うようにすれば、路面照射パターンの検知をより高い精度のもとに行うことができるようになる。

また、こうした車両の走行支援システムあるいは車両の走行支援装置において、請求項３あるいは請求項９に記載の発明によるように、上記交差路での待機車両による路面照射を検知した際には自車両が当該交差路に進入する旨を待機車両の運転者に報知する進入報知手段をさらに備える構成とすることも有効である。このような構成によれば、接近車両の進入報知手段によって同接近車両が交差路に進入する旨が報知される。待機車両の運転者は、この接近車両の進入報知手段による報知によっても接近車両の存在を認識すること
ができるようになる。このように、待機車両の運転者は、自車両の報知手段による報知と接近車両の進入報知手段による報知といったいわば二重の報知がなされるため、交差路に進入する接近車両の存在をより確実に認識することができるようになる。

こうした進入報知手段は、具体的には、例えば請求項４や請求項１０によるように、
（イ）自車両の灯火による照射パターンを変更制御することによって自車両が当該交差路に進入する旨を報知するもの、
あるいは、請求項５や請求項１１に記載の発明によるように、
（ロ）自車両のホーン（警笛）を鳴動制御することによって自車両が当該交差路に進入する旨を報知するもの、
として構成することができる。これらいずれの構成によっても、待機車両の運転者は、交差路の進入に際して交差方向からの接近車両が存在することをより容易に認識することができるようになる。

なお、請求項６あるいは請求項１２に記載の発明によるように、上記交差路の一時停止位置に対応する路上に、車両の一時停止を促す停止情報を無線送信する設備を設けておき、上記待機制御手段が、この停止情報の受信に基づいて上記灯火態様の制御および自車両に固有の識別信号の無線送信を実行する構成とすることも有効である。車両の走行支援システムあるいは車両の走行支援装置としてのこうした構成によれば、上記交差路の一時停止位置に対応する路上に上記設備が複数設けられているような環境下では、交差路の一時停止位置の認識を別途の構成にて行う場合よりも同システムや同装置の簡素化を図ることができるようになる。

以下、本発明にかかる車両の走行支援システムおよび車両の走行支援装置を具体化した一実施の形態について、図１〜図７を参照しつつ説明する。なお、本実施の形態では、交差点やＹ字路等の交差路の一時停止位置に対応する路上に、車両の一時停止を促す停止情報を無線送信する設備が設けられているものとする。

図１に示すように、この走行支援装置は、画像処理ＭＰＵ（超小型処理装置）１１、通信装置１２、ブザー１３、ヘッドライト制御回路１４、およびメモリ１５がそれぞれ制御部１６に接続された構成となっている。本実施の形態では、こうした走行支援装置を備えた複数の車両により走行支援システムが構築されている。まず、こうした走行支援システムの上記走行支援装置について説明する。

この走行支援装置において、上記画像処理ＭＰＵ１１には、画像センサ（撮像装置）ＳＥＮが接続されている。本実施の形態において画像センサＳＥＮは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device：電荷結合素子）を備えた撮像ユニットとして構成されるとともに、車両前方の路面を撮像可能に同車両の前方中央に設けられている。画像処理ＭＰＵ１１は、上記画像センサＳＥＮを通じて取り込まれた画像データを制御部１６に送信する。

また、この走行支援装置において、ブザー１３は、車両の運転者がその鳴動音を聞き取り易い位置に設けられている。本実施の形態では、ブザー１３は、メータパネル内に設けられている。

この走行支援装置において、上記ヘッドライト制御回路１４には、ヘッドライトの光軸調整機構に駆動連結されたモータＭと、同ヘッドライトのバルブＢとがそれぞれ接続されている。ヘッドライト制御回路１４は、ヘッドライトの灯火態様を変更する旨の制御信号が制御部１６から入力されると、バルブＢへの電圧や電流の制御を通じてヘッドライトの点滅照射を行う。また、ヘッドライト制御回路１４は、この制御信号が入力されたときにヘッドライトがハイビームの状態にある場合にはさらに、上記モータＭの駆動を通じてヘッドライトをロービームへと切り替える。

さらに、この走行支援装置において、メモリ１５には、車両に固有の車両ＩＤコード（例えば車両の製造シリアルナンバー）が予め記憶されている。
このような構成の走行支援装置において、制御部１６は、以下に示す照射パターン認識処理、灯火態様変更処理、および報知処理の各処理を一定の時間毎に実行する。まず、これら処理のうちの照射パターン認識処理について、図２に示すフローチャートを参照しつつその処理手順を説明する。

図２に示すように、制御部１６では、ステップＳ１１において、自車両以外の車両の車両ＩＤ信号が受信されたか否かが判断される。このステップＳ１１において自車両以外の車両の車両ＩＤ信号が受信されたと判断された場合、制御部１６では、続くステップＳ１２において、画像処理ＭＰＵ１１を通じて車両前方の路面の画像データが取り込まれるとともに、この画像データに基づき、前方の路面上に照射されたヘッドライトの路面照射パターンが認識されたか否かが判断される。具体的には、制御部１６では、路面上におけるヘッドライトの照射光が点滅していると認識された場合、上記路面照射パターンが認識されたと判断される。このステップＳ１２においてヘッドライトの路面照射パターンが認識されたと判断された場合、制御部１６では、ステップＳ１３において、上記自車両以外の車両の車両ＩＤ信号が通信装置１２を介して返信される。一方、上記ステップＳ１１において自車両以外の車両の車両ＩＤ信号が受信されていないと判断された場合や上記ステップＳ１２において路面照射パターンが認識されないと判断された場合には、制御部１６はここでの処理を一旦終了する。

次に、上記灯火態様変更処理について、図３に示すフローチャートを参照しつつその処理手順を説明する。
図３に示すように、この灯火態様変更処理において制御部１６では、まずステップＳ２１において、交差路への進入に際して自車両が停止位置にて待機しているか否かが判断される。具体的には、制御部１６では、交差路の一時停止位置に対応する路上に設けられた設備から送信された上記停止情報が受信された場合、自車両が停止位置にて待機していると判断される。このステップＳ２１において自車両が停止位置にて待機していると判断された場合、制御部１６では、続くステップＳ２２において、ヘッドライトの灯火態様を変更する旨の制御信号がヘッドライト制御回路１４に出力される。これにより、ヘッドライトが点滅照射されるとともに、その照射範囲が自車両近傍の路面上に変更される。その後、制御部１６では、ステップＳ２３において、メモリ１５から自車両の車両ＩＤコードが読み出され、同車両ＩＤを含む車両ＩＤ信号が通信装置１２を介して送信される。一方、上記ステップＳ２１において自車両が停止位置にて待機していないと判断された場合、制御部１６はここでの処理を一旦終了する。

次に、上記報知処理について、図４に示すフローチャートを参照しつつその処理手順を説明する。
図４に示すように、制御部１６では、ステップＳ３１において自車両の車両ＩＤ信号が受信されたか否かが判断される。具体的には、制御部１６では、通信装置１２を介して受信された車両ＩＤ信号に含まれる車両ＩＤコードとメモリ１５に予め記憶されている車両ＩＤコードとが一致した場合、自車両の車両ＩＤ信号が受信されたと判断される。このステップＳ３１において自車両の車両ＩＤ信号が受信されたと判断された場合、制御部１６では、ステップＳ３２においてブザー１３が鳴動される。

さて、こうした構成を有する走行支援装置を備えた車両間では、交差点やＹ字路等の交差路での車両間の運行判断が適正に支援されるようになる。ここで、図５に示すように、道路ＲＤ１と道路ＲＤ２とが交差する交差点において、一方の道路ＲＤ１の一時停止線ＳＬの手前にて待機する待機車両２００と、他方の道路ＲＤ２上を走行して上記待機車両２００に接近する接近車両１００とを例にとり、両車両間で行われる処理の流れについて説明する。なお、上記道路ＲＤ１上の上記一時停止線ＳＬの近傍には、上記停止情報を送信する上述の設備が設けられているものとする。図６は、図５に示す状況下で接近車両１００の画像センサＳＥＮおよび画像処理ＭＰＵ１１により取り込まれる画像を模式的に示したものであり、図７は、接近車両１００と待機車両２００との間における処理の流れをシーケンスチャートとして示したものである。

図７に示されるように、待機車両２００では、一時停止線ＳＬ近傍にて上記停止情報が受信されると、ヘッドライトの点滅照射が行われるとともに、同ヘッドライトがロービームとなって交差路面が照射されるようになる（ステップＪ１）。その後、待機車両２００では、自車両の車両ＩＤコードを含む車両ＩＤ信号が送信される（ステップＪ２）。

一方、接近車両１００では、交差点への接近に伴い、待機車両２００から送信された車両ＩＤ信号が受信されると（ステップＪ３）、画像センサＳＥＮおよび画像処理ＭＰＵ１１を通じて先の図６に示すような画像が取り込まれる。接近車両では、この画像から、待機車両２００のヘッドライトによる路面上の点滅（路面照射パターン）が認識される（ステップＪ４）。また、接近車両１００の運転者は、この路面照射パターンを視認することにより、交差点への進入に際して待機車両２００が存在していることを認識することができる。そしてその後、接近車両１００では、待機車両２００から送信された上記車両ＩＤ信号が返信される（ステップＪ５）。

また、待機車両２００では、接近車両１００から返信された自車両の車両ＩＤ信号が受信されると（ステップＪ６）、ブザー１３が鳴動される（ステップＪ７）。このブザー１３の鳴動により、待機車両２００の運転者は、交差点への侵入に際して交差方向から接近する接近車両１００が存在していることを認識することができるとともに、待機の維持が促される。

このように、双方の車両１００，２００の運転者がお互いの存在を認識することができることに加え、待機車両２００の運転者には待機の維持が促されるため、交差点やＹ字路等の交差路での車両間の運行判断が適正に支援されるようになる。

なお本実施の形態では、ヘッドライト制御回路１４および制御部１６が「待機制御手段」に、画像センサＳＥＮ、画像処理ＭＰＵ１１、通信装置１２、および制御部１６が「進入情報送信手段」にそれぞれ相当する構成となっている。また、本実施の形態では、通信装置１２、ブザー１３、および制御部１６が「報知手段」に、車両ＩＤ信号が「進入情報」および「識別信号」に相当する構成ともなっている。

以上説明したように、本実施の形態にかかる車両の走行支援システムおよび車両の走行支援装置によれば、以下のような効果を得ることができるようになる。
（１）車両の一時停止を促す停止情報を受信したとき、ヘッドライトの灯火態様を変更するとともに、同待機車両２００に固有の車両ＩＤ信号を送信するようにした。これにより、交差路の一時停止位置にて車両が待機すると、この待機する待機車両２００のヘッドライトの灯火態様が変更される。この交差路の交差方向から待機車両２００に接近する接近車両１００の運転者は、この待機車両２００のヘッドライトの路面照射パターンを視認することにより、交差点への進入に際して待機車両２００が存在することを認識することができる。また、画像センサＳＥＮおよび画像処理ＭＰＵ１１を通じて取り込まれた画像に基づき上記路面照射パターンが認識されたとき、受信した車両ＩＤ信号を返信するようにした。さらに、自車両の車両ＩＤ信号を受信したときには、ブザー１３を鳴動させるようにした。これにより、上記待機車両２００の運転者は、接近車両１００が存在することをブザー１３の鳴動から認識することができるとともに、ブザー１３の鳴動によって待機の維持が促される。このように、双方の車両１００，２００の運転者がお互いの存在を認識することができることに加え、待機車両２００の運転者には待機の維持が促されるため、交差点やＹ字路等の交差路での車両間の運行判断が適正に支援されるようになり、ひいてはそれら車両間の接触事故等の発生が好適に予防されるようになる。なお、この場合、制御部１６が「進入報知手段」に相当する。

（２）待機車両２００による路面照射を、画像センサＳＥＮおよび画像処理ＭＰＵ１１を通じて画像認識するようにした。一般に、車両のヘッドライトは車種毎に異なっており、その路面照射パターンも車種毎に異なることとなる。その点、このように路面照射を画像認識するようにすれば、ヘッドライトの明るさや照射範囲等の違いによる照射パターンの違いも好適に認識することができ、路面照射パターンの検知をより高い精度のもとに行うことができるようになる。

なお、この発明にかかる車両の走行支援システムおよび走行支援装置は上記実施の形態に限定されるものではなく、これら実施の形態を適宜変更した例えば次のような形態として実施することもできる。

・上記実施の形態では、交差点やＹ字路等の交差路の一時停止位置に対応する路上に、車両の一時停止を促す停止情報を無線送信する設備が設けられているといった環境を想定し、制御部１６が、この設備から送信される上記停止情報を受信したとき、自車両のヘッドライトの灯火態様を変更するようにした。こうしたヘッドライトの灯火態様を変更するためのトリガは任意であり、例えば画像センサＳＥＮおよび画像処理ＭＰＵ１１により取り込まれた画像から画像認識を通じて一時停止線が認識されたとき、自車両のヘッドライトの灯火態様を変更するようにしてもよい。また、上記停止情報を受信し、且つ画像認識を通じて一時停止線が認識されたとき、自車両のヘッドライトの灯火態様を変更するようにしてもよい。

・画像センサＳＥＮとしては、上記実施の形態におけるＣＣＤの他にも、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）を採用することができる。要するに、自車両前方の路面上の画像を取り込めるような構造の素子であればよく、任意の撮像素子を画像センサＳＥＮとして採用することができる。

・上記実施の形態では、上記照射パターン認識処理において、制御部１６が、路面照射パターンが認識された場合に車両ＩＤ信号を返信するようにしていた。しかし、この車両ＩＤ信号の受信および返信を割愛するようにしてもよい。例えば、図８に示すように、制御部１６は、ステップＳ１１２において照射パターンが認識されたとき、続くステップＳ１１３において自車両のヘッドライトによる照射パターンを変更制御するようにしてもよい。また、図９に示すように、制御部１６は、ステップＳ２１２において照射パターンが認識されたとき、続くステップＳ２１３において自車両のホーンを鳴動制御するようにしてもよい。これにより、先の図７に示すように、接近車両１００では、路面照射パターンが認識された後、ステップＪ５ａにおいて自車両のヘッドライトによる照射パターンが変更されたり、あるいはステップＪ５ｂにおいて自車両のホーンが鳴動されたりするようになる。

また、上記照射パターン認識処理において、制御部１６は、車両ＩＤ信号を返信するとともに、自車両のヘッドライトによる路面照射パターンを変更したり、自車両のホーンを鳴動させるようにしてもよい。さらに、制御部１６は、車両ＩＤ信号を受信および返信する代わりに、上記ヘッドライトによる照射パターンの変更と上記ホーンの鳴動とを併せて行うようにしてもよいし、上記車両ＩＤ信号の送信、上記照射パターンの変更、上記ホーンの鳴動の全てを行うようにしてもよい。このようにすれば、待機車両２００の運転者は、交差路の進入に際して交差方向からの接近車両１００が存在することをより容易に認識することができるようになる。要するに、接近車両１００の存在が待機車両２００に報知されればよく、その報知のための構成や方法は限定されない。

・上記実施の形態では、車両に固有の識別信号として車両ＩＤコードを含む車両ＩＤ信号を用いるようにした。しかし、この識別信号は、車両に固有の信号であればよく、車両ＩＤ信号に限定されない。

本発明にかかる走行支援装置の一実施の形態についてその概略構成を示すブロック図。 同実施の形態にかかる走行支援装置が行う照射パターン認識処理についてその処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態にかかる走行支援装置が行う灯火態様変更処理についてその処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態にかかる走行支援装置が行う報知処理についてその処理手順を示すフローチャート。 同実施の形態にかかる走行支援装置を備えた待機車両および接近車両が交差点に進入する様子を模式的に示す平面図。 同実施の形態にかかる走行支援装置において、画像センサおよび画像処理ＭＰＵを通じて取り込まれる画像の一例を模式的に示す図。 同実施の形態にかかる走行支援装置を備えた待機車両および接近車両の間で行われる処理の流れを示すシーケンスチャート。 他の実施の形態にかかる走行支援装置が行う照射パターン認識処理についてその処理手順を示すフローチャート。 他の実施の形態にかかる走行支援装置が行う照射パターン認識処理についてその処理手順を示すフローチャート。

符号の説明

１１…画像処理ＭＰＵ、１２…通信装置、１３…ブザー、１４…ヘッドライト制御回路、１５…メモリ、１６…制御部、ＳＥＮ…画像センサ。

Claims (12)

1. 交差路の一時停止位置にて待機する際には自車両の灯火が交差路面を照射するように灯火態様を制御するとともに自車両に固有の識別信号を無線送信する待機制御手段と、交差路での待機車両からこの識別信号を受信し、かつ、同待機車両による路面照射を検知したとき、自車両が当該交差路に進入する旨を示す進入情報として同受信した識別信号を無線により返信する進入情報送信手段と、この進入情報として自車両の識別信号が受信された際には自車両の運転者に待機の維持を促す報知を行う報知手段とを備える走行支援装置を車両毎に備え、車両間でのこれら進入情報送信手段を通じた進入情報の送信および報知手段を通じた報知の実行に基づいてそれら各車両の走行支援を行う
   ことを特徴とする車両の走行支援システム。
2. 前記進入情報送信手段は前記待機車両による路面照射を画像認識して同路面照射の検知を行うものである
   請求項１に記載の車両の走行支援システム。
3. 前記走行支援装置は、前記交差路での待機車両による路面照射を検知した際には自車両が当該交差路に進入する旨を待機車両の運転者に報知する進入報知手段をさらに備える
   請求項１または２に記載の車両の走行支援システム。
4. 前記進入報知手段は、自車両の灯火による照射パターンを変更制御することによって自車両が当該交差路に進入する旨を報知するものである
   請求項３に記載の車両の走行支援システム。
5. 前記進入報知手段は、自車両のホーンを鳴動制御することによって自車両が当該交差路に進入する旨を報知するものである
   請求項３または４に記載の車両の走行支援システム。
6. 前記交差路の一時停止位置に対応する路上には車両の一時停止を促す停止情報を無線送信する設備が設けられてなり、前記待機制御手段はこの停止情報の受信に基づいて前記灯火態様の制御および前記自車両に固有の識別信号の無線送信を実行する
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両の走行支援システム。
7. 交差路の一時停止位置にて待機する際には自車両の灯火が交差路面を照射するように灯火態様を制御するとともに自車両に固有の識別信号を無線送信する待機制御手段と、交差路での待機車両からこの識別信号を受信し、かつ、同待機車両による路面照射を検知したとき、自車両が当該交差路に進入する旨を示す進入情報として同受信した識別信号を無線により返信する進入情報送信手段と、この進入情報として自車両の識別信号が受信された際には自車両の運転者に待機の維持を促す報知を行う報知手段とを備える車両の走行支援装置。
8. 前記進入情報送信手段は前記待機車両による路面照射を画像認識して同路面照射の検知を行うものである
   請求項７に記載の車両の走行支援装置。
9. 前記交差路での待機車両による路面照射を検知した際には自車両が当該交差路に進入する旨を待機車両の運転者に報知する進入報知手段をさらに備える
   請求項７または８に記載の車両の走行支援装置。
10. 前記進入報知手段は、自車両の灯火による照射パターンを変更制御することによって自車両が当該交差路に進入する旨を報知するものである
    請求項９に記載の車両の走行支援装置。
11. 前記進入報知手段は、自車両のホーンを鳴動制御することによって自車両が当該交差路に進入する旨を報知するものである
    請求項９または１０に記載の車両の走行支援装置。
12. 前記交差路の一時停止位置に対応する路上には車両の一時停止を促す停止情報を無線送信する設備が設けられてなり、前記待機制御手段はこの停止情報の受信に基づいて前記灯火態様の制御および前記自車両に固有の識別信号の無線送信を実行する
    請求項７〜１１のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。

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