JP2008115823A

JP2008115823A - 車両運転支援システム

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Publication number: JP2008115823A
Application number: JP2006302023A
Authority: JP
Inventors: Mitsutaka Otani; 充孝大谷
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2006-11-07
Filing date: 2006-11-07
Publication date: 2008-05-22

Abstract

【課題】道路状況に応じて、停止している車両のエンジンの停止、始動を制御できる車両運転支援システムを提供する。
【解決手段】車両が停止することを検出する車両停止検出手段１１と、オートフォーカス機構を有するＴＶカメラ１８を備え、車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する画像検出手段１２と、車両停止検出手段１１から車両の停止信号を受信し、画像データに基づいて、車両の進行方向に信号機、踏切またはブレーキランプが点灯した先行車両のいずれかを検出し、検出結果に応じて、車両のエンジンを停止させるか否かの第１の判断と、前記停止したエンジンを始動させるか否かの第２の判断とを行う画像解析手段１３と、第１および第２の判断結果に基づいて、車両のエンジンを停止および始動させるエンジン制御手段１４と、を具備する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両運転支援システムに関する。

車両が道路状況、例えば信号待ち、踏切、渋滞等により一時停止したときに、一般には運転手はエンジンを停止することなく、アイドリング状態で待機している。
車両が停止しているにもかかわらず、アイドリング状態で待機することにより、燃料が無駄に消費されるだけでなく、二酸化炭素（ＣＯ_２）などの地球温暖化物質や、窒素酸化物（ＮＯ_ｘ）などの人体に有害なガスが排出される。

そのため、「アイドリングストップ」が奨励されているが、運転者の自己判断にまかされているため、バス等の一部の車両で実施されているに過ぎない。

これに対して、運転者が意識しなくても、信号待ちあるいは先行車両の停止に伴って停止したときに、自動的にエンジンを停止し、青信号になる直前あるいは先行車両の発進に伴って、停止したエンジンを始動させるシステムが知られている（例えば特許文献１、または特許文献２参照）。

特許文献１に開示された交通信号機を利用したアイドリング制御信号送信システムは、交通信号機の制御回路ボックス内から赤信号情報が回路に送られる。制御回路は、赤信号点灯波形をｎ分割し、赤信号点灯波形が基準時間以上の長さの場合、第１の分割部分でアイドリング停止のためのストップ信号を発生し、最後の分割部分（青信号になる直前）でエンジンを始動させるスタート信号を発生する。
赤信号で止まった車は光ビーコン送信器から該制御信号を受け取り、自動的にエンジンのアイドリング状態がストップし、再度エンジンが始動する。

然しながら、特許文献１に開示された交通信号機を利用したアイドリング制御信号送信システムは、システムが整備されていない交通信号機では利用することができず、全ての信号機にシステムを整備するには、多大な時間と費用を要するという問題がある。

特許文献２に開示されたアイドル制御装置は、レーザレーダにより先行車との車間距離を導出し、先行車の停止及び発進を検知する先行車検知部と、先行車検知部の出力から先行車が停止したか発進したかを判断し、先行車が停止したと判断される状態で自車が停止したかどうかを判断する判断部と、判断部により自車が停止したと判断されるときに自車のエンジンを停止状態に制御するエンジン制御部とを具備している。

然しながら、特許文献２に開示されたアイドル制御装置は、先行車のみを対象にしており、信号機や踏切などで停止する場合には対応できないという問題がある。
また、撮像手段により撮像した画像を処理し、その画像の時間的な変化から車間距離を導出する画像像処理装置が記載されているが、具体的には何ら開示していない。

更に、車両が停止すべき状況を確実に検出し、その時に限って車両を停止させるための運転支援を行なう車両運転支援装置が知られている（例えば特許文献３参照）。

特許文献３に開示された車両運転支援装置は、ＣＣＤカメラが撮像した画像信号に対してテンプレートマッチングによる画像認識処理を施し、自車両が停止すべきことを示す特定対象物（先行車両の発光しているブレーキランプ、赤信号となっている信号機、一時停止を指示する道路標識等）を抽出する。
そして、複数の特定対象物が抽出された場合に限って、車両を停止させるための運転支援に関する処理を実行している。

然しながら、特許文献３に開示された車両運転支援装置は、交差点等における追突防止を目的として、走行中の車両を停止させるためのものであり、「アイドリングストップ」については何ら開示していない。
特開２００１−２８０９６号公報特開２０００−４５８１９号公報特開２００５−１７０１５４号公報

本発明は、道路状況に応じて、停止している車両のエンジンの停止、始動を制御できる車両運転支援システムを提供する。

本発明の一態様の車両運転支援システムは、車両が停止することを検出する車両停止検出手段と、オートフォーカス機構を有するＴＶカメラを備え、前記車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する画像検出手段と、前記車両停止検出手段から前記車両の停止信号を受信し、前記画像データに基づいて、前記車両の進行方向に信号機、踏切またはブレーキランプが点灯した先行車両のいずれかを検出し、前記検出結果に応じて、前記車両のエンジンを停止させるか否かの第１の判断と、前記停止したエンジンを始動させるか否かの第２の判断とを行う画像解析手段と、前記第１および第２の判断結果に基づいて、前記車両のエンジンを停止および始動させるエンジン制御手段と、を具備することを特徴としている。

本発明によれば、道路状況に応じて、停止している車両のエンジンの停止、始動を制御できる車両運転支援システムが得られる。

以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。

本発明の実施例に係る車両運転支援システムについて、図１および図２を用いて説明する。図１は車両運転支援システムの構成を示すブロック図、図２は車両運転支援システムの動作を示すフローチャートである。

図１に示すように、本実施例の車両運転支援システム１０は、車両が停止することを検出する車両停止検出手段１１と、車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する画像検出手段１２と、車両停止検出手段１１からの停止信号を受信し、画像データに基づいて、車両の進行方向に信号機、踏切またはブレーキランプが点灯した先行車両のいずれかを検出し、検出結果に応じて、車両のエンジンを停止させるか否かの第１の判断と停止したエンジンを始動させるか否かの第２の判断とを行う画像解析手段１３と、第１および第２の判断結果に基づいて、車両のエンジンを停止および始動させるエンジン制御手段１４と、を具備している。

車両停止検出手段１１は、例えば車速センサ１５と、ブレーキセンサー１６とを具備している。
車速センサ１５は車両の走行速度がゼロであることを検出し、ブレーキセンサー１６は運転者がブレーキシステム１７を作動させていることを検出する。
車速センサ１５およびブレーキセンサー１６の両方の出力に基づいて、車両が停止していると判断され、車両停止信号が画像解析手段１３に出力される。

画像検出手段１２は、オートフォーカス機構を有し、撮像素子として例えばＣＣＤ（Charge Coupled device）を用いたＴＶカメラ１８と、オートフォーカスおよびカメラの動作を制御するＡＦ／カメラ制御部１９を有し、車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する。

道路状況を特定する対象物には、比較的遠方に位置する信号機や踏切と、比較的直近に位置するブレーキランプが点灯した先行車両がある。
従って、オートフォーカス機構を有するＴＶカメラ１８は、比較的遠方に位置する信号機、踏切を撮像する用途と、比較的直近に位置するブレーキランプが点灯した先行車両を撮像する用途に応じて、焦点距離が異なる光学レンズ系を有し、且つ少なくとも焦点距離の短い方の光学レンズ系にオートフォーカス機構を備えていることが望ましい。これにより、それぞれ最適な画像データを得ることができる。

画像解析手段１３は、画像検出手段１２からの画像データをデジタルデータに変換するアナログデジタル変換部２０と、デジタル変換された画像データを記憶する画像記憶部２１と、画像データから信号機、踏切、ブレーキランプが点灯した先行車両をパターンマッチングにより検出するための画像処理プロセッサーと、検出結果に応じてエンジンの停止／始動を判断するマイクロプロセッサとを有する演算部２２と、演算データを一時記憶するデータ記憶部２３と、演算部の処理手順を記憶したプログラム記憶部２４と、外部とのデータや信号をやり取りするインターフェイス２５とを具備している。

エンジン制御手段１４は、電子制御回路２６と、エンジン制御ユニット２７とを具備し、電子制御回路２６は画像解析手段からエンジン２８の停止信号を受信すると、エンジン制御ユニット２７を駆動してエンジン２８を停止させる。
同様に、電子制御回路２６は画像解析手段からエンジン２８の始動信号を受信すると、エンジン制御ユニット２７を駆動してエンジン２８を始動させる。

更に、画像解析手段１３は、車両にカーナビゲーションシステム３０が装備されている場合に、インターフェイス２５を介してカーナビゲーションシステム３０から現在地の地図に登録されている信号機および踏切の設置場所の情報を事前に得ることができる。

図２に示すように、運転者は赤信号、踏切、またはブレーキランプが点灯した先行車両を認識すると、認識した状況に応じてフットブレーキを踏んで減速し、車両を停止させる。

車両停止検出手段１１が、車両の停止を検出すると（ステップＳ０１）、画像検出手段１２が、車両の進行方向の道路状況の画像データを検出する（ステップＳ０２）。

次に、画像解析手段１３が、画像データに基づいて、車両の進行方向に赤色点灯している信号機、赤色点滅している踏み切り、ブレーキランプが点灯している先行車両のいずれかを検出する（ステップＳ０３）。

次に、検出結果が、信号機の場合に（ステップＳ０４のＹｅｓ）、信号機用アイドリングストップ動作を選択する（ステップＳ０５）。
検出結果が、踏切の場合に（ステップＳ０６のＹｅｓ）、踏切用アイドリングストップ動作を選択する（ステップＳ０７）。
検出結果が、ブレーキランプが点灯している先行車両の場合に（ステップＳ０８のＹｅｓ）、ブレーキランプが点灯している先行車両用アイドリングストップ動作を選択する（ステップＳ０９）。

次に、選択されたアイドリングストップ動作に従い、エンジン２８を停止させるか否かの第１の判断を行う（ステップＳ１０）。
エンジン２８を停止させる場合に（ステップＳ１０のＹｅｓ）、エンジン制御手段１４にエンジン停止信号を送出してエンジン２８を停止する（ステップＳ１１）。一方、エンジン２８を停止しない場合は（ステップＳ１０のＮｏ）、車両運転支援を終了する。

次に、選択されたアイドリングストップ動作に従い、エンジン２８を始動させるか否かの第２の判断を行う（ステップＳ１２）。
エンジン２８を始動させる場合に（ステップＳ１２のＹｅｓ）、エンジン制御手段１４にエンジン始動信号を送出してエンジン２８を始動する（ステップＳ１３）。
一方、エンジン２８を始動しない場合に（ステップＳ１２のＮｏ）、ステップ１２に戻り、エンジン２８を始動する条件が満たされるまで、ステップ１２を繰り返す。

図３乃至図９を用いて、検出結果に応じて選択されたアイドリングストップ動作について具体的に説明する。

図３は信号機が設置された交差点における第１の道路状況を示す模式図、図４は信号機用アイドリングストップ動作を示すフローチャートである。

図３に示すように、第１の道路状況４０は、第１道路４１と第２道路４２が交差する交差点４３において、第１道路４１側に第１信号機４４が設置され、第２道路４２側に第２信号機４５が設置されている。
第１信号機４４は赤信号であり、第１車両４６が交差点４３の手前で停止している。第２信号機４５は青信号であり、第２車両４７が交差点４３内を走行している。

図４に示すように、運転支援システム１０は、第１車両４６の車速が、例えば１０ｋｍ／ｈ以下になるとモニタ動作を開始する。
即ち、車両停止検出手段１１は、車速が１０ｋｍ／ｈに減速されたのを検知すると（ステップＳ２０）、画像解析手段１３は、カーナビゲーションシステム３０から現在地の地図に登録されている信号機の情報を入手し（ステップＳ２１）、画像検出手段１２のＴＶカメラ１８を起動し（ステップＳ２２）、交差点４３の手前での減速かを判断し（ステップＳ２３）、第１信号機４４をモニタできるようにＴＶカメラ１８のフォーカスを合わせる（ステップＳ２４、Ｓ２５）。

次に、画像検出手段１２により検出された画像データに基づいて、第１車両４６の進行方向に信号機があることが検出される（ステップＳ２６）。
ここで、検出結果をカーナビゲーションシステム３０のモニタに表示し、運転者が確認できるようにしておくことが望ましい。

次に、第１車両４６のエンジン２８を停止させるか否かの第１の判断処理に進む。
即ち、第１信号機４４が赤信号と判断されると（ステップＳ２７）、第１信号機４４が矢印つき信号機で無いことがチェックされる（ステップＳ２８）。

矢印つき信号機で無い場合に（ステップＳ２８のＹｅｓ）、車両が停止したことを検知してから（ステップＳ２９）、エンジン２８を停止させる旨をカーナビゲーションシステム３０のモニタ画面に表示して（ステップＳ３０）、エンジン２８を停止させる（ステップＳ３１）。

一方、第１信号機４４が矢印つき信号機の場合は（ステップＳ２８のＮｏ）、矢印が点灯しているか否かがチェックされる（ステップＳ３２）。
矢印が点灯している場合に（ステップＳ３２のＹｅｓ）、矢印の方向と点滅するウインカーが指示する第１車両４６の進行方向とが一致しているか否かがチェックされる（ステップＳ３３）。

矢印の方向と点滅するウインカーが指示する第１車両４６の進行方向とが一致していない場合に（ステップＳ３３のＮｏ）、ステップＳ２９に行く。

これは、第１信号機４４が赤信号でも進行できることを示す矢印を有する場合に、ウインカーと連動させることにより、矢印の方向と第１車両４６の進行方向とが一致しているか否かで、アイドリング停止等の判断をさせるためである。

次に、第１車両４６のエンジン２８を始動させるか否かの第２の判断処理に進む。
即ち、第１信号機４４が青信号か、または矢印が点灯しているか否かがチェックされる（ステップＳ３４）。
第１信号機４４が青信号か、または矢印が点灯している場合に（ステップＳ３４のＹｅｓ）、ステップＳ３５へ行く。

第１信号機４４が青信号の場合に（ステップＳ３５のＮｏ）、エンジン２８を始動させ（ステップＳ３７）、通常動作に切り換える。

第１信号機４４の矢印が点灯している場合に（ステップＳ３５のＹｅｓ）、矢印の方向と点滅するウインカーの指示する第１車両４６の進行方向とが一致しているか否かがチェックされる（ステップＳ３６）。

矢印の方向と点滅するウインカーの指示する第１車両４６の進行方向とが一致している場合に（ステップＳ３６のＹｅｓ）、ステップＳ３７へ行き、エンジン２８を始動させる。
一方、矢印の方向と点滅するウインカーの指示する第１車両４６の進行方向とが一致していない場合に（ステップＳ３６のＮｏ）、ステップＳ３４に戻る。

これにより、第１信号機４４が赤信号のときに、自動的にエンジン２８を停止させることができるので、運転者が意識することなく、アイドリングストップを行うことが可能である。

また、第１信号機４４が青信号になってからエンジン２８を始動させるので、見切り発車を防止し、信号切換り時の急発進による事故も防ぐことができる。

図５は踏切における第２の道路状況を示す模式図、図６は踏切用アイドリングストップ動作を示すフローチャートである。

図５に示すように、第２の道路状況５０は、道路５１と鉄道５２とが交差する踏切５３に警報機５４が設置されている。
警報機５４は赤色灯が点滅し、電車５５が踏切５３を通過しようとしている。車両５６が踏切５３の手前で停止している。

図６に示すように、カーナビゲーションシステム３０と連動させることにより、現在地の地図に登録されている踏切の情報を入手し（ステップＳ４０）、踏切５３付近に近づいているか否かを判断する（ステップＳ４１）。

カーナビゲーションシステム３０のディスプレイに表示されている地図が、詳細モードか否かをチェックし（ステップＳ４２）、詳細モードでない場合は（ステップＳ４２のＮｏ）、詳細モードに切替え（ステップＳ４３）、踏切５３への接近案内をディスプレイに表示させる（ステップＳ４４）。

車両がさらに踏切５３に接近すると、カーナビゲーションシステム３０は踏切接近の警告音もしくは案内を音声で運転者に知らせる（ステップＳ４５）。

車速が１０ｋｍ／ｈ以下か否かがチェックされ（ステップＳ４６）、車速が１０ｋｍ／ｈ以下であれば（ステップＳ４６のＹｅｓ）、カーナビゲーションシステム３０と連動して、ＴＶカメラ１８が起動され（ステップＳ４７）、ＴＶカメラ１８が踏切５３の警報機５４を認識できるか否かがチェックされ（ステップＳ４８）、ＴＶカメラ１８が踏切５３を認識できると（ステップＳ４８のＹｅｓ）、ＴＶカメラ１８が適切な位置に踏切５３の警報機５４を捉えているか否かがチェックされ（ステップＳ４９）、ＴＶカメラ１８の位置合わせが必要な場合に（ステップＳ４９のＹｅｓ）、ＴＶカメラ１８の位置調整を行う（ステップＳ５０）。
これにより、ＴＶカメラ１８が踏切５３の警報機５４を正しく認識することができる（ステップＳ５１）。

次に、車両が停止したか否かがチェックされる（ステップＳ５２）。車両が停止すると（ステップＳ５２のＹｅｓ）、車両５６のエンジン２８を停止させるか否かの第１の判断処理に進む。

即ち、踏切５３の警報機５４の赤色灯が点滅しているか否かをチェックし、踏切が稼動しているか否かを判断する（ステップＳ５３）。
踏切が稼動している場合に（ステップＳ５３のＹｅｓ）、遮断機が降りているか否かがチェックされ（ステップＳ５４）、遮断機が降りている場合に（ステップＳ５４のＹｅｓ）に、エンジン２８を停止する（ステップＳ５５）。

次に、車両５６のエンジン２８を始動させるか否かの第２の判断処理に進む。
次に、遮断機が上がったか否かがチェックされ（ステップＳ５６）、遮断機が上がった場合に（ステップＳ５６のＹｅｓ）、エンジン２８を始動する（ステップＳ５７）。

一方、遮断機が認識されない場合（ステップＳ５４のＮｏ）、ＴＶカメラ１８が踏切５３の警告灯の点滅(踏切稼動)を認識した際は（ステップＳ５８のＹｅｓ）、エンジン２８を停止する（ステップＳ５５９）。

次に、踏切５３の警告灯の点滅が停止したか否かがチェックされ（ステップＳ６０）、点滅が停止すると（ステップＳ６０のＹｅｓ）、数秒間ウェイトした後（ステップＳ６１）、ステップ５７へ行き、エンジン２８を始動させる。

踏切信号点滅停止確認後数秒間（２〜５秒ぐらい）の間隔を置いて、エンジン２８を始動しているのは、車両５６が先頭車両ではない場合に、ＴＶカメラ１８による遮断機の認識が不可能なので、エンジン２８の始動が先頭車両より早くなることを防止し、見切り発車による追突を防ぐためである。

図７はブレーキランプが点灯している先行車両がある第３の道路状況を示す模式図で、図７（ａ）乃至図７（ｇ）はその時間変化を示す図、図８はブレーキランプが点灯している先行車両用アイドリングストップ動作を示すフローチャートである。

図７（ａ）に示すように、第３の道路状況６０は、先行車両６１のブレーキランプ６２が点灯している。
その後、図７（ｂ）に示すように、先行車両６１の運転者がフットブレーキを踏み続け、図７（ｃ）に示すように、先行車両６１が停車し続ける場合がある。
一方、図７（ｄ）、図７（ｅ）に示すように、先行車両６１の運転者がフットブレーキを解除して、ブレーキランプ６４が消灯する場合がある。
その後、図７（ｆ）に示すように、先行車両６１の運転者がサイドブレーキを引き、ブレーキランプ６４が消灯した状態で、先行車両６１が停車し続ける場合がある。
また、図７（ｇ）に示すように、先行車両６１の運転者がアクセルを踏み込み、先行車両６１が発進する場合がある。

図８に示すように、車速が１０ｋｍ／ｈ以下に減速したか否かをチェックし（ステップＳ７０）、車速が１０ｋｍ／ｈ以下である場合に（ステップＳ７０のＹｅｓ）、ＴＶカメラ１８を起動し（ステップＳ７１）、画像解析手段１３を起動し（ステップＳ７２）、先行車両６１のブレーキランプ６２が点灯しているか否かをチェックし（ステップＳ７３）、先行車両６１のブレーキランプ６２が点灯している場合（ステップＳ７３のＹｅｓ）に、自車両のブレーキランプが作動したか否かを確認し（ステップＳ７４）、自車両が停止したことを確認する（ステップＳ７５）。

次に、自車両のエンジン２８を停止させるか否かの第１の判断処理に進む。
即ち、先行車両６１のブレーキランプ６２が継続して点灯しているか否かがチェックされ（ステップＳ７６）、ブレーキランプ６２が継続して点灯している場合に（ステップＳ７６のＹｅｓ）、自車両の停止時間のカウントを開始する（ステップＳ７７）。

次に、自車両が所定時間停止した後、先行車両６１のブレーキランプ６２が継続して点灯しているか否かがチェックされ（ステップＳ７８）、先行車両６１のブレーキランプ６２が点灯している場合に（ステップＳ７８のＹｅｓ）に、先行車両６１は停止中と判断され、自車両のエンジン２８を停止し（ステップＳ７９）、エンジン２８が停止中であることを示すエンジン停止フラグをセットする（ステップＳ８０）。

一方、先行車両６１のブレーキランプ６２が消灯している場合に（ステップＳ７８のＮｏ）に、先行車両６１のナンバープレート認識モードに移行し、先行車両６１のナンバープレートがＴＶカメラ１８で認識、例えばナンバープレートの数値が読み取れるか否かを確認する（ステップＳ８１）。

先行車両６１のナンバープレートが確認できた場合に（ステップＳ８１のＹｅｓ）、ステップＳ８５へ行く。
一方、先行車両６１のナンバープレートが確認できない場合に（ステップＳ８１のＮｏ）、オートフォーカスのピント合わせ有効時間を設定して（ステップＳ８２）、オートフォーカスにてピント合わせを行い（ステップＳ８３）、有効時間内に先行車両６１のナンバープレートが確認できた場合に（ステップＳ８４のＹｅｓ）、テップＳ８５へ行き、確認できない場合は（ステップＳ８４のＮｏ）、通常動作とする。

次に、エンジン停止フラグの有無を確認し（ステップＳ８５）、エンジン停止フラグがセットされていない場合に（ステップＳ８２のＹｅｓ）、自車両の停止時間をカウントして所定時間ウェイトする（ステップＳ８６）。

次に、ウェイト中に先行車両６１のナンバープレートのフォーカスに変動が無いかがチックされ（ステップＳ８７）、フォーカスの変動が無い場合は（ステップＳ８７のＹｅｓ）、先行車両６１が停車中と判断し、エンジン２８を停止する（ステップＳ８８）。

次に、自車両のエンジン２８を始動させるか否かの第２の判断処理に進む。
即ち、先行車両６１のナンバーモニターを行い（ステップＳ８９）、ステップＳ８７からステップＳ８９を繰り返し、先行車両６１が走行開始したか否かをチェックする。

一方、フォーカスの変動がある場合は（ステップＳ８７のＮｏ）、フォーカスの変動量を確認し（ステップＳ９０）、フォーカスの変動量が所定値より小さいか否かがチェックされ（ステップＳ９１）、フォーカスの変動量が所定値より小さい場合に（ステップＳ９１のＹｅｓ）、先行車両６１は停止中であると判断して、ステップ８８へ行く。

フォーカスの変動量が所定値より大きい場合に（ステップＳ９１のＮｏ）、エンジン２８の停止状況を確認する（ステップＳ９２）。

エンジン２８が停止状態であれば（ステップＳ９２のＹｅｓ）、フットブレーキの状態を確認し（ステップＳ９３）、フットブレーキが踏まれていない場合に（ステップＳ９３のＮｏ）、音声にて運転者に踏込みを促す。これは自車輌の暴走および先行車両６１への追突を避けるためである。

一方、フットブレーキの踏込みを確認できた場合に（ステップＳ９３のＹｅｓ）、エンジン停止フラグをリセットし（ステップＳ９５）、エンジン２８をエンジン制御手段１４により始動させ（ステップＳ９６）、通常の動作モードに移行する（ステップＳ９７）。

以上説明したように、本実施例の車両運転支援システム１０は、オートフォーカス機構を有するＴＶカメラ１８を備え、車両が停止した後に、自車両の進行方向の道路状況を検出し、検出結果に応じて、自車両のエンジン２８を停止、始動させている。

その結果、運転車が意識することなく、道路状況に応じて、停止している車両のエンジン２８の停止、始動を制御できる車両運転支援システム１０が得られる。

ここでは、車両の停止のチェックを開始する走行速度が１０ｋｍ／ｈ以下の場合について説明したが、車両が減速していればよく、特に限定されない。

先行車両６１がオートマチック車で、操作レバーをＤからPまたはNレンジへシフトしたため、ブレーキランプ６２が点灯していないケースが発生する場合がある。
本実施例では、エンジン２８を停止する（ステップＳ７９）前に、ブレーキランプの点灯をチェックし（ステップＳ７６）、ナンバープレート認識モードへ移行するので（ステップＳ８１）、先行車両６１の操作レバーがＤからPおよびNレンジへシフトされたか否かの判断はしなくても、エンジン２８を停止させることができる。

また、エンジン２８の停止状態からの復帰を自動で行う場合について説明したが、フットブレーキの状態だけでなく、より安全にＰレンジへのシフトを音声で促がしたあと、手動で始動させても構わない。

更に、カーナビゲーションシステム３０と連動して、検出した第１信号機４４などの点灯色をディスプレイに色および文字で表示し、またはスピーカから音声で発することもできる。
これによれば、例えば逆光等で点灯色を認識しづらい場合に、運転者が道路状況を把握するのを支援することも可能である。

また、車両が停止してから画像検出・解析を行う場合について説明したが、車速センサ１５で、例えば車速が５ｋｍ／ｈ以下になったときを検出して画像検出・解析を開始し、車両の停止を確認したら、アイドリングストップ動作を始めてもよい。

本発明の実施例に係る車両運転支援システムの構成を示すブロック図。本発明の実施例に係る車両運転支援システムの動作を示すフローチャート。本発明の実施例に係る車両運転支援システムの第１の道路状況を示す模式図。本発明の実施例に係る車両運転支援システムの信号機用アイドリングストップ動作を示すフローチャート。本発明の実施例に係る車両運転支援システムの第２の道路状況を示す模式図。本発明の実施例に係る車両運転支援システムの踏切用アイドリングストップ動作を示すフローチャート。本発明の実施例に係る車両運転支援システムの第３の道路状況を示す模式図。本発明の実施例に係る車両運転支援システムのブレーキランプが点灯した先行車両用アイドリングストップ動作を示すフローチャート。本発明の実施例に係る車両運転支援システムのブレーキランプが点灯した先行車両用アイドリングストップ動作を示すフローチャート。

符号の説明

１０車両運転支援システム
１１車両検出手段
１２画像検出手段
１３画像解析手段
１４エンジン制御手段
１５車速センサ
１６ブレーキセンサー
１７ブレーキシステム
１８ＴＶカメラ
１９ＡＦ／カメラ制御部
２０Ａ／Ｄ変換部
２１画像記憶部
２２演算部
２３データ記憶部
２４プログラム記憶部
２５インターフェイス
２６電子制御回路
２７エンジン制御ユニット
２８エンジン
３０カーナビゲーションシステム
４０第１道路状況
４１第１道路
４２第２道路
４３交差点
４４第１信号機
４５第２信号機
４６第１車両
４７第２車両
４８建物
５０第２道路状況
５１道路
５２鉄道
５３踏切
５４警報機
５５電車
５６車両
６０第３道路状況
６２ブレーキランプ（点灯）
６１先行車両
６３ナンバープレート
６４ブレーキランプ（消灯）

Claims

車両が停止することを検出する車両停止検出手段と、
オートフォーカス機構を有するＴＶカメラを備え、前記車両の進行方向の道路状況を撮像した画像データを検出する画像検出手段と、
前記車両停止検出手段から前記車両の停止信号を受信し、前記画像データに基づいて、前記車両の進行方向に信号機、踏切またはブレーキランプが点灯した先行車両のいずれかを検出し、前記検出結果に応じて、前記車両のエンジンを停止させるか否かの第１の判断と、前記停止したエンジンを始動させるか否かの第２の判断とを行う画像解析手段と、
前記第１および第２の判断結果に基づいて、前記車両のエンジンを停止および始動させるエンジン制御手段と、
を具備することを特徴とする車両運転支援システム。
前記画像検出手段が、焦点距離が異なる光学レンズ系を有し、且つ少なくとも焦点距離の短い方の光学レンズ系にオートフォーカス機構を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援システム。
前記検出結果が信号機の場合に、前記信号機の信号灯が赤色であるときに前記エンジンを停止し、前記信号灯が赤色から青色に切り替わった後に前記エンジンを始動することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援システム。
前記検出結果が踏切の場合に、前記踏切の信号灯が点滅しているときに前記エンジンを停止し、前記踏切の信号灯が点滅から非点滅に切り替わり、且つ前記踏切に遮断機があるときは、前記遮断機が上っているときに前記エンジンを始動することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援システム。
前記検出結果が、ブレーキランプが点灯した先行車両の場合に、前記先行車両のブレーキランプが所定時間点灯しているか、または前記先行車両のナンバープレートに対する前記ＴＶカメラのオートフォーカスの変動がないときに前記エンジンを停止し、前記先行車両のナンバープレートに対する前記ＴＶカメラのオートフォーカスが遠方にシフトしたときに前記エンジンを始動することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援システム。