JP7412207B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Description
図1は本発明の一実施形態に係る駐車支援装置100を示すブロック図、図2は自動的な駐車動作を開始する時点での自車両300の位置と駐車位置Pとの位置関係及び経路区間M1,M2を示す模式図である。
以上のように構成され駐車支援装置100の動作について、図3に示したフローチャート及び図2,4,5,6に示した模式図を参照して説明する。なお、駐車支援装置100の動作は、本発明に係る駐車支援方法の一実施形態でもある。
20 経路区間特定部
30 余裕距離設定部
40 障害物検出部
50 衝突予測判定部
100 駐車支援装置
L,L1,L2 余裕距離
Lf 最短の余裕距離
M 経路
Mf 最後の経路区間
P 駐車位置
P0 現在位置
T 障害物
Claims (4)
- 自車両の現在の位置から駐車目標となる駐車位置までの経路を設定する経路設定部と、
前記経路設定部により設定された経路のうち、前記自車両が駐車位置に向かう最後の経路区間を特定する経路区間特定部と、
前記最後の経路区間に対しては、前記最後の経路区間以外の経路区間よりも、前記自車両が走行する向きへの、前記自車両からの余裕距離を短く設定する余裕距離設定部と、
前記自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、
前記自車両が、現在、走行している経路区間において、所定の時間が経過したと想定したときに予測され又は所定の距離を進行したと想定したときに予測される前記自車両の位置における、前記余裕距離設定部により設定された余裕距離の範囲内に、前記障害物検出部により検出された障害物が存在するか否かを予測して判定し、前記障害物が存在すると予測して判定したときは、自車両の運転制御部に対して、衝突予測の通知を出力する衝突予測判定部と、を備えた駐車支援装置。 - 前記経路区間特定部は、前進と後退とを切り替える切り返し位置のうち最後の切り返し位置を通過した後の、前記駐車位置に向かう経路区間を、前記最後の経路区間として特定する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記余裕距離設定部は、前記自車両が後退で進行する経路区間に対して設定する前記余裕距離を、前記自車両が前進で進行する経路区間に対して設定する前記余裕距離よりも長くする、請求項1又は2に記載の駐車支援装置。
- 自車両の現在の位置から駐車目標となる駐車位置までの経路を設定し、
設定された経路のうち、前記自車両が駐車位置に向かう最後の経路区間を特定し、
前記最後の経路区間に対しては、前記最後の経路区間以外の経路区間よりも、前記自車両が走行する向きへの、前記自車両からの余裕距離を短く設定し、
前記自車両が、現在、走行している経路区間において、所定の時間が経過したと想定したときに予測され又は所定の距離を進行したと想定したときに予測される前記自車両の位置における、前記余裕距離の範囲内に、障害物が存在するか否かを予測して判定し、
前記障害物が存在すると予測して判定したときは、自車両の運転制御部に対して、衝突予測の通知を出力する駐車支援方法。
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2020
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