JP5742676B2 - 車線境界線認識装置 - Google Patents
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Description
前記エッジ点抽出手段は、前記取得された画像に基いて輝度の変化点をエッジ点として抽出する。
前記車線境界線選択手段は、前記抽出された白線候補線の中から所定の条件を満足する白線候補線を車線境界線として選択する。所定の条件とは、例えば、車線境界線として選択される候補線に対し、一本の白線の幅程度の距離だけ離間した位置にその候補線と平行な別の候補線が存在していることである。
前記画像のうちの所定の画像領域において前記抽出されたエッジ点のうちの前記白線候補線が通過するエッジ点の個数をシグナル量と見做すとともに、前記所定の画像領域において前記抽出されたエッジ点のうちの前記白線候補線が通過しないエッジ点の個数をノイズ量と見做し、前記ノイズ量に対する前記シグナル量の割合に応じた値に基づいて画像評価値を取得し、前記画像評価値が所定の閾値よりも小さい場合には前記画像に基く前記車線境界線の選択結果を破棄するように構成される。
所定時間が経過する毎に1フレーム分の前記画像を取得するように構成され、
前記車線境界線選択手段は、
前記取得されたフレームのうちの最新のフレームの画像についての前記ノイズ量に対する前記シグナル量の割合に応じた値(即ち、瞬時値)を前記画像評価値として取得し、同取得された画像評価値が前記所定の閾値よりも小さい場合には前記最新のフレームの画像に基く前記車線境界線の選択結果を破棄するように構成され得る。
前記取得されたフレームのうちの最新のフレームを含む所定数のフレームのそれぞれについての「前記ノイズ量に対する前記シグナル量の割合に応じた値」の平均値(前記ノイズ量に対する前記シグナル量の割合に応じた値の所定数のフレームについての平均値)を取得するとともに、同平均値に基づいて前記画像評価値を取得し、同取得された画像評価値が前記所定の閾値よりも小さい場合には前記最新のフレームの画像に基く前記車線境界線の選択結果を破棄するように構成され得る。
前記車線境界線選択手段は、
前記画像評価値を、前記平均値と、前記平均値を取得する元となった複数の画像の前記ノイズ量に対する前記シグナル量の割合に応じた値の標準偏差と、に基づいて算出するように構成され得る(例えば、下記の(2)式及び条件2を参照。)。
更に、本発明装置は、車線境界線に基づいて車両の走行を支援する車両走行支援制御を実行する車両走行支援装置を備えた車両に適用され得る。
この場合、車両走行支援装置は、直近に連続して取得された所定数の画像のそれぞれについて車線境界線が選択されなかったか或いは車線境界線は選択されたがその選択された車線境界線が破棄されている場合、車両走行支援制御を実行しないように構成され得る。
図1は、車両(自動車、自車両)に搭載された車両走行支援装置10の概略構成を示している。車両走行支援装置10は、境界線認識装置20、車線維持制御装置30及び警報装置(車線逸脱警報装置)40を含んでいる。
次に、上述したように構成された車両走行支援装置10の作動について説明する。この作動は、実際には、境界線認識装置20の処理部22が備えるCPU(以下、単に「CPU」と称呼する。)が次に述べる処理を実行することによって実現される。
先ず、CPUは、シグナル量S及びノイズ量Nを以下のようにして求める。
次に、CPUは、エッジ点S/N比平均(第1エッジ点S/N比平均:AveSNA、及び、第2エッジ点S/N比平均:AveSNB)を以下のようにして求める。
次に、CPUは、エッジ点S/N比標準偏差SDSNを周知の標準偏差を求める式である下記の(2)式に従って算出する。用いられるデータは、第1エッジ点S/N比平均AveSNAの算出に使用された瞬時エッジ点S/N比SNTiである。従って、(2)式における値Nは、第1エッジ点S/N比平均AveSNAの算出に使用された瞬時エッジ点S/N比SNTiの数である。更に、(2)式の平方根内の分母はNであってもよい。
SNTi<Ath
即ち、瞬時エッジ点S/N比SNTiが第1閾値Ath(例えば、−10)よりも小さい。CPUは、この条件1が満足されるとき、最新のフレームの画像がノイズを多く含むと判断されるので、最新のフレームの画像に基づく車線境界線の信頼性が低いと判断し、その最新のフレームの画像に基づいて選択された車線境界線を破棄(除去)する。
AveSNA+α・SDSN<Bth
即ち、第1エッジ点S/N比平均AveSNAと、エッジ点S/N比標準偏差SDSNと所定の係数α(例えば、2)との積と、の和が第2閾値Bth(例えば、0)よりも小さい。CPUは、この条件2が満足されるとき、最新のフレームの画像のみでなく直近のフレームの画像をも考慮した結果、現時点の状態はノイズを多く含む状態にあると判断する。その結果、CPUは、最新のフレームの画像に基づく車線境界線の信頼性が低いと判断し、その最新のフレームの画像に基づいて選択された車線境界線を破棄(除去)する。
車線境界線の検出状態がロスト状態となったとき、AveSNB<Cthである。
即ち、車線境界線の検出状態がロスト状態となったとき、第2エッジ点S/N比平均AveSNBが第3閾値Cth(例えば、−6)よりも小さい。
車線幅(ステップ250にて選択された左右の境界線の距離)の分散値<D1th
且つ
ピッチ角の分散値<D2th
且つ
第2エッジ点S/N比平均AveSNB>Eth(例えば、0)
車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面の画像を(所定時間の経過毎に1フレーム分ずつ)取得する撮像手段(カメラ21及び図2のステップ210)と、
前記取得された画像に基いて輝度の変化点をエッジ点として抽出するエッジ点抽出手段(ステップ220)と、
前記抽出されたエッジ点を通る白線候補線を抽出する候補線抽出手段(ステップ230)と、
前記抽出された白線候補線の中から所定の条件を満足する白線候補線を車線境界線として選択する車線境界線選択手段(ステップ250)と、
を備えた車線境界線認識装置において、
前記車線境界線選択手段は、
前記画像のうちの所定の画像領域において前記抽出されたエッジ点のうちの前記白線候補線が通過するエッジ点の個数をシグナル量と見做すとともに、前記所定の画像領域において前記抽出されたエッジ点のうちの前記白線候補線が通過しないエッジ点の個数をノイズ量と見做し、前記ノイズ量に対する前記シグナル量の割合に応じた値に基づいて画像評価値を取得し(ステップ240)、前記画像評価値が所定の閾値よりも小さい場合には前記画像に基く前記車線境界線の選択結果を破棄する(ステップ260)。
Claims (5)
- 車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面の画像を取得する撮像手段と、
前記取得された画像に基いて輝度の変化点をエッジ点として抽出するエッジ点抽出手段と、
前記抽出されたエッジ点を通る白線候補線を抽出する候補線抽出手段と、
前記抽出された白線候補線の中から所定の条件を満足する白線候補線を車線境界線として選択する車線境界線選択手段と、
を備えた車線境界線認識装置において、
前記車線境界線選択手段は、
前記画像のうちの所定の画像領域において前記抽出されたエッジ点のうちの前記白線候補線が通過するエッジ点の個数をシグナル量と見做すとともに、前記所定の画像領域において前記抽出されたエッジ点のうちの前記白線候補線が通過しないエッジ点の個数をノイズ量と見做し、前記ノイズ量に対する前記シグナル量の割合に応じた値に基づいて画像評価値を取得し、前記画像評価値が所定の閾値よりも小さい場合には前記画像に基く前記車線境界線の選択結果を破棄するように構成された車線境界線認識装置。 - 請求項1に記載の車線境界線認識装置において、
前記撮像手段は、
所定時間が経過する毎に1フレーム分の前記画像を取得するように構成され、
前記車線境界線選択手段は、
前記取得されたフレームのうちの最新のフレームの画像についての前記ノイズ量に対する前記シグナル量の割合に応じた値を前記画像評価値として取得し、同取得された画像評価値が前記所定の閾値よりも小さい場合には前記最新のフレームの画像に基く前記車線境界線の選択結果を破棄するように構成された車線境界線認識装置。 - 請求項1に記載の車線境界線認識装置において、
前記撮像手段は、
所定時間が経過する毎に1フレーム分の前記画像を取得するように構成され、
前記車線境界線選択手段は、
前記取得されたフレームのうちの最新のフレームを含む所定数のフレームの画像それぞれについての前記ノイズ量に対する前記シグナル量の割合に応じた値の平均値を取得するとともに、同平均値に基づいて前記画像評価値を取得し、同取得された画像評価値が前記所定の閾値よりも小さい場合には前記最新のフレームの画像に基く前記車線境界線の選択結果を破棄するように構成された車線境界線認識装置。 - 請求項3に記載の車線境界線認識装置において、
前記車線境界線選択手段は、
前記画像評価値を、前記平均値と、前記平均値を取得する元となった複数の画像の前記ノイズ量に対する前記シグナル量の割合に応じた値の標準偏差と、に基づいて算出するように構成された車線境界線認識装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の車線境界線認識装置を備えた車両に適用され、
前記車両境界線認識装置によって選択された車線境界線に基づいて前記車両の走行を支援する車両走行支援制御を実行する、
車両走行支援装置において、
直近に連続して取得された所定数の画像のそれぞれについて前記車線境界線が選択されなかったか或いは前記車線境界線は選択されたがその選択された車線境界線が破棄されている場合、前記車両走行支援制御を実行しないように構成された、
車両走行支援装置。
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JP2011246142A JP5742676B2 (ja) | 2011-11-10 | 2011-11-10 | 車線境界線認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2011246142A JP5742676B2 (ja) | 2011-11-10 | 2011-11-10 | 車線境界線認識装置 |
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ID=48624700
Family Applications (1)
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2011
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