JP4619064B2 - 先行車選択方法及び先行車選択装置 - Google Patents
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Description
この手段は、測距用レーダ装置2の自車前方の探査出力に基き、自車前方の認識対象の先行車の各候補車両の位置を検出する。
この手段は、各候補車両の位置及び走行路の状態に基き、各候補車両それぞれが自車線に存在して先行車に選択される確率を各候補車両毎の基準自車線確率として検出する。
この手段は、前方撮影用撮像装置3の自車前方の撮影画像から自車前方の各候補車両の領域を決定する。
この手段は、ドライバ撮影用撮像装置4の撮影画像から自車1のドライバの注視点を検出し、一定時間に検出した各候補車両の領域それぞれの注視点の個数を計数して各領域それぞれの注視確率を検出する。
この手段は、各基準自車線確率を各領域の注視確率により重み付け補正して各候補車両の注視補正自車線確率を求める。
この手段は、各候補車両のうちの注視補正自車線確率が最も大きい候補車両を先行車に選択する。
2 測距用レーダ装置
3 前方撮影用撮像装置
4 ドライバ撮影用撮像装置
9 制御ECU
D、E 候補車両
D*、E* 候補車両の領域
Claims (8)
- 自車に搭載された測距用レーダ装置の自車前方の探査出力に基き、自車前方の認識対象の先行車としての各候補車両の位置を検出し、
前記各候補車両の位置及び走行路の状態に基き、前記各候補車両それぞれが自車線に存在して先行車に選択される確率を前記各候補車両毎の基準自車線確率として検出し、
自車に搭載された前方撮影用撮像装置の自車前方の撮影画像から前記各候補車両の領域を決定し、
自車に搭載されたドライバ撮影用撮像装置により自車のドライバの瞳を撮影し、
前記ドライバ撮影用撮像装置の撮影画像から前記ドライバの注視点を検出し、
一定時間に検出した前記各領域それぞれの前記注視点の個数を計数して前記各領域それぞれの注視確率を検出し、
前記各基準自車線確率を前記各領域の前記注視確率により重み付け補正して前記各候補車両の注視補正自車線確率を求め、
前記各候補車両のうちの前記注視補正自車線確率が最も大きい候補車両を前記先行車に選択することを特徴とする先行車選択方法。 - 各候補車両の注視補正自車線確率を、注視補正自車線確率=基準自車線確率+(注視確率−P)×d;(P:増減しきい値、d:補正係数)の補正式の演算により求めることを特徴とする請求項1記載の先行車選択方法。
- 各候補車両の領域と異なる無効範囲の注視点を無効点とし、
一定時間の注視点の検出総数から前記無効点の個数を除いた有効個数に対する各候補車両の領域それぞれの注視点の計数個数に基き、前記各領域それぞれの注視確率を検出することを特徴とする請求項1または2に記載の先行車選択方法。 - 一定時間の各注視点の位置の分散値がしきい値以上になるときに、各候補車両それぞれの基準自車線確率の注視確率による補正を禁止し、前記各候補車両のうちの前記基準自車線確率が最も大きい候補車両を先行車に選択することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の先行車選択方法。
- 自車に搭載された測距用レーダ装置と、
前記測距用レーダ装置の自車前方の探査出力に基き、自車前方の認識対象の先行車の各候補車両の位置を検出する測距出力処理手段と、
前記各候補車両の位置及び走行路の状態に基き、前記各候補車両それぞれが自車線に存在して先行車に選択される確率を前記各候補車両毎の基準自車線確率として検出する基準自車線確率演算手段と、
自車に搭載されて自車前方を撮影する前方撮影用撮像装置と、
前記前方撮影用撮像装置の自車前方の撮影画像から自車前方の前記各候補車両の領域を決定する領域決定手段と、
自車に搭載されて自車のドライバの瞳を撮影するドライバ撮影用撮像装置と、
前記ドライバ撮影用撮像装置の撮影画像から前記ドライバの注視点を検出し、一定時間に検出した前記各領域それぞれの前記注視点の個数を計数して前記各領域それぞれの注視確率を検出する注視確率演算手段と、
前記各基準自車線確率を前記各領域の前記注視確率により重み付け補正して前記各候補車両の注視補正自車線確率を求める補正演算手段と、
前記各候補車両のうちの前記注視補正自車線確率が最も大きい候補車両を前記先行車に選択する選択処理手段とを備えたことを特徴とする先行車選択装置。 - 注視確率演算手段により、各候補車両の注視補正自車線確率を、注視補正自車線確率=基準自車線確率+(注視確率−P)×d;(P:増減しきい値、d:補正係数)の補正式の演算により求めるようにしたことを特徴とする請求項5記載の先行車選択装置。
- 注視確率演算手段に、各候補車両の領域と異なる無効範囲の注視点を無効点として計数する機能を備え、
前記注視確率演算手段により、一定時間の注視点の検出総数から前記無効点の個数を除いた有効個数に対する各候補車両の領域それぞれの注視点の計数個数に基き、前記各領域の注視確率を検出するようにしたことを特徴とする請求項5または6に記載の先行車選択装置。 - 補正演算手段に、一定時間の注視点の位置の分散値がしきい値以上になるときに、各候補車両それぞれの基準自車線確率の注視確率による補正を禁止する機能を備え、
選択処理手段により、前記補正の禁止に基づき前記各候補車両のうちの前記基準自車線確率が最も大きい候補車両を先行車に選択するようにしたことを特徴とする請求項5〜7のいずれかに記載の先行車選択装置。
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