JP2002331849A - 運転行動意図検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】運転者の行動意図を確実に検出することができ
る検出性能の優れた運転行動意図検出装置を提供する。 【解決手段】ＣＣＤカメラ２１と赤外線照射器２３とに
よるデータから、視線方向データＥ（θｕ，θｖ）を算
出する。視線方向データＥ（θｕ，θｖ）が所定視線方
向領域から逸脱しているか否かを判定し、逸脱していた
場合には、その経過時間ｔｅを算出する。さらに視線の
移動速度ｖｇを算出する。先行車接近度合と自車速度と
から、視線逸脱判断しきい値ｔｏおよび視線移動速度判
断しきい値ｖｏが算出される。視線逸脱経過時間ｔｅと
視線逸脱判断しきい値ｔｏ、および視線移動速度ｖｇと
視線移動速度判断しきい値ｖｏとをそれぞれ比較して、
運転者の行動意図を判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者の視線行動
を用いて運転行動意図を検出する運転行動意図検出装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両を運転する運転者の視線行動を用い
て運転行動意図を認識する装置として、特開平１１−３
３９１９９号公報によるものが開示されている。この運
転行動意図検出装置は、画像処理された運転者の視線方
向を用いて居眠り状態やわき見状態を検出し、警報発生
または操舵制御によって車線逸脱防止を図るものであ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しがしながら、従来装
置では、わき見状態を運転者の視線方向によって判断し
ている。そのため、運転者が車線変更をする際に後側方
を確認するためにミラーを見て、意図的に前方を見てい
ないときと、わき見により前方を見ていないことを判定
することが困難である、という問題点があった。

【０００４】本発明は、運転者の行動意図を確実に検出
することができる検出性能の優れた運転行動意図検出装
置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す以下
の図に対応づけて本発明を説明する。 （１）図１において、請求項１に記載された運転行動意
図検出装置は、車両固定投影平面における運転者の視線
方向を検出する視線方向検出手段１と、視線方向検出手
段１で検出された視線方向の視線移動速度を算出する視
線移動速度算出手段３と、視線方向検出手段１で検出さ
れた視線方向と、前記視線移動速度算出手段３で算出さ
れた視線移動速度とに基づいて運転行動意図を判断する
運転行動意図判断手段７とを有することにより上述した
目的を達成する。 （２）図１より、請求項２の発明は、請求項１の運転行
動意図検出装置において、視線方向検出手段で検出され
る視線方向が所定の領域範囲から逸脱しているか否かを
判断する視線逸脱判断手段５をさらに有し、運転行動意
図判断手段７は、視線方向検出手段１で検出された視線
方向と、視線移動速度算出手段３で算出された視線移動
速度と、視線逸脱判断手段５で判断された結果とに基づ
いて運転行動意図を判断することを特徴とする。 （３）図１および図２より、請求項３の発明は、請求項
２の運転行動意図検出装置において、視線逸脱判断手段
５は、検出された視線方向の所定領域範囲からの逸脱経
過時間を算出する視線逸脱経過時間算出部３７を備え、
運転行動意図判断手段７は、視線方向と、視線移動速度
と、視線逸脱経過時間に関する判断基準値とに基づいて
運転行動意図を判断し、先行車両への接近度合を計測す
る先行車接近度合計測手段９と、視線逸脱経過時間に関
する判断基準値を、先行車接近度合計測手段９で計測さ
れた先行車接近度合に基づいて変更する視線逸脱判断内
容変更手段１３とをさらに備えることを特徴とする。 （４）図１および図２より、請求項４の発明は、請求項
２の運転行動意図検出装置において、視線逸脱判断手段
５は、検出された視線方向の所定領域範囲からの逸脱経
過時間を算出する視線逸脱経過時間算出部３７を備え、
運転行動意図判断手段７は、視線方向と、視線移動速度
と、視線逸脱経過時間に関する判断基準値とに基づいて
運転行動意図を判断し、自車両の車速を計測する車速計
測手段１１と、視線逸脱経過時間に関する判断基準値
を、車速計測手段１１で計測された自車速度に基づいて
変更する視線逸脱判断内容変更手段１３とをさらに備え
ることを特徴とする。 （５）図１より、請求項５の発明は、請求項３の運転行
動意図検出装置において、自車両の車速を計測する車速
計測手段１１をさらに有し、視線逸脱判断内容変更手段
１３は、視線逸脱経過時間に関する判断基準値を、車速
計測手段１１で計測された自車速度に基づいて変更する
ことを特徴とする。 （６）図９より、請求項６の発明は、請求項１の運転行
動意図検出装置において、視線方向検出手段１で検出さ
れる視線方向が所定の領域範囲に停留しているか否かを
判断する視線停留判断手段２０１をさらに有し、運転行
動意図判断手段７は、視線方向検出手段１で検出された
視線方向と、視線移動速度算出手段３で算出された視線
移動速度と、視線停留判断手段２０１で判断された結果
とに基づいて運転行動意図を判断することを特徴とす
る。 （７）図９および図１０より、請求項７の発明は、請求
項６の運転行動意図検出装置において、視線停留判断手
段２０１は、検出された視線方向の所定領域範囲での停
留経過時間を算出する視線停留経過時間算出部２１３を
備え、運転行動意図判断手段７は、視線方向と、視線移
動速度と、視線停留経過時間に関する判断基準値とに基
づいて運転行動意図を判断し、先行車両への接近度合を
計測する先行車接近度合計測手段９と、視線停留経過時
間に関する判断基準を、先行車接近度合計測手段９で計
測された先行車接近度合に基づいて変更する視線停留判
断内容変更手段２０３とをさらに備えることを特徴とす
る。 （８）図９および図１０より、請求項８の発明は、請求
項６の運転行動意図検出装置において、視線停留判断手
段２０１は、検出された視線方向の所定領域範囲での停
留経過時間を算出する視線停留経過時間算出部２１３を
備え、運転行動意図判断手段７は、視線方向と、視線移
動速度と、視線停留経過時間に関する判断基準値とに基
づいて運転行動意図を判断し、自車両の車速を計測する
車速計測手段１１と、視線停留経過時間に関する判断基
準を、車速計測手段１１で計測された自車速度に基づい
て変更する視線停留判断内容変更手段２０３とをさらに
備えることを特徴とする。 （９）図９により、請求項９の発明は、請求項７の運転
行動意図検出装置において、自車両の車速を計測する車
速計測手段をさらに有し、視線停留判断内容変更手段２
０３は、視線停留経過時間に関する判断基準を、車速計
測手段で計測された自車速度に基づいて変更することを
特徴とする。 （１０）図１、図９より、請求項１０の発明は、請求項
１，請求項２，請求項４，請求項６および請求項８のい
ずれかに記載の運転行動意図検出装置において、先行車
両への接近度合を計測する先行車接近度合計測手段９を
有し、運転行動意図判断手段７による、視線移動速度に
基づく運転行動意図の判断を、算出された視線移動速度
とその基準値に基づいて行うこととし、視線移動速度に
関する判断基準を、先行車接近度合算出手段９で算出さ
れた先行車接近度合に基づいて変更する視線移動速度判
断内容変更手段１５を備えることを特徴とする。 （１１）図１，図９より、請求項１１の発明は、請求項
３，請求項５，請求項７，および請求項９のいずれかに
記載の運転行動意図検出装置において、運転行動意図判
断手段７による、視線移動速度に基づく運転行動意図の
判断を、算出された視線移動速度と、その判断基準値と
に基づいて行うこととし、視線移動速度に関する判断基
準値を、先行車接近度合算出手段９で算出された先行車
接近度合に基づいて変更する視線移動速度判断内容変更
手段１５を備えることを特徴とする。 （１２）図１，図９より、請求項１２の発明は、請求項
１、請求項２，請求項３，請求項６および請求項７のい
ずれかに記載の運転行動意図検出装置において、自車両
の車速を計測する車速計測手段１１を有し、運転行動意
図判断手段７による、視線移動速度に基づく運転行動意
図の判断を、算出された視線移動速度と、その判断基準
値とに基づいて行うこととし、視線移動速度に関する判
断基準値を、車速計測手段１１で算出された自車速度に
基づいて変更する視線移動速度判断内容変更手段１５を
備えることを特徴とする。 （１３）図１，図９より、請求項１３の発明は、請求項
４、請求項５，請求項８および請求項９のいずれかに記
載の運転行動意図検出装置において、運転行動意図判断
手段７よる、視線移動速度に基づく運転行動意図の判断
を、算出された視線移動速度と、その判断基準値とに基
づいて行うこととし、視線移動速度に関する判断基準値
を、車速計測手段１１で算出された自車速度に基づいて
変更する視線移動速度判断内容変更手段１５を備えるこ
とを特徴とする。 （１４）図１，図９より、請求項１４の発明は、請求項
３の運転行動意図検出装置において、自車両の後側方を
走行する車両までの距離を計測する後側方車間距離計測
手段２０５をさらに有し、視線逸脱判断内容変更手段１
３は、視線逸脱経過時間に関する判断基準値を、先行車
接近度合算出手段９で算出された先行車接近度合と、後
側方車間距離計測手段２０５で計測された車間距離とに
基づいて変更することを特徴とする。 （１５）図１，図９より、請求項１５の発明は、請求項
４の運転行動意図検出装置において、自車両の後側方を
走行する車両までの距離を計測する後側方車間距離計測
手段２０５をさらに有し、視線逸脱判断内容変更手段１
３は、視線逸脱経過時間に関する判断基準値を、車速計
測手段１１で計測された自車速度と、後側方車間距離計
測手段２０５で計測された車間距離とに基づいて変更す
ることを特徴とする。 （１６）図９より、請求項１６の発明は、請求項７の運
転行動意図検出装置において、自車両の後側方を走行す
る車両までの距離を計測する後側方車間距離計測手段２
０５をさらに有し、視線停留判断内容変更手段２０３
は、視線停留経過時間に関する判断基準値を、先行車接
近度合算出手段９で算出された先行車接近度合と、後側
方車間距離計測手段２０５で計測された車間距離とに基
づいて変更することを特徴とする。 （１７）図９より、請求項１７の発明は、請求項８の運
転行動意図検出装置において、自車両の後側方を走行す
る車両までの距離を計測する後側方車間距離計測手段２
０５をさらに有し、視線停留判断内容変更手段２０３
は、前記視線停留経過時間に関する判断基準値を、車速
計測手段１１で計測された自車速度と、後側方車間距離
計測手段２０５で計測された車間距離とに基づいて変更
することを特徴とする。 （１８）図１，図９より、請求項１８の発明は、請求項
１４の運転行動意図検出装置において、運転行動意図判
断手段７による、視線移動速度に基づく運転行動意図の
判断を、算出された視線移動速度と、その判断基準値と
に基づいて行うこととし、記視線移動速度に関する判断
基準値を、先行車接近度合算出手段９で算出された先行
車接近度合に基づいて変更する視線移動速度判断内容変
更手段１５をさらに備えることを特徴とする。 （１９）図１，図９より、請求項１９の発明は、請求項
１５の運転行動意図検出装置において、運転行動意図判
断手段７による、視線移動速度に基づく運転行動意図の
判断を、算出された視線移動速度と、その判断基準値と
に基づいて行うこととし、視線移動速度に関する判断基
準値を、車速計測手段で算出された自車速度に基づいて
変更する視線移動速度判断内容変更手段１５をさらに備
えることを特徴とする。 （２０）図１，図９より、請求項２０の発明は、請求項
１６の運転行動意図検出装置において、運転行動意図判
断手段７による、視線移動速度に基づく運転行動意図の
判断を、算出された視線移動速度と、その判断基準値と
に基づいて行うこととし、視線移動速度に関する判断基
準値を、先行車接近度合算出手段９で算出された先行車
接近度合に基づいて変更する視線移動速度判断内容変更
手段１５をさらに備えることを特徴とする。 （２１）図１，図９より、請求項２１の発明は、請求項
１７の運転行動意図検出装置において、運転行動意図判
断手段７による、視線移動速度に基づく運転行動意図の
判断を、算出された視線移動速度と、その判断基準値と
に基づいて行うこととし、視線移動速度に関する判断基
準値を、車速計測手段１１で算出された自車速度に基づ
いて変更する視線移動速度判断内容変更手段１５をさら
に備えることを特徴とする。 （２２）図１，図９より、請求項２２の発明は、請求項
１から請求項２１のいずれかに記載の運転行動意図検出
装置において、所定時間範囲の視線移動速度の平均値を
算出する視線移動速度平均値算出手段３をさらに有し、
運転行動意図判断手段７による、視線移動速度に基づく
運転行動意図の判断を、視線移動速度平均値算出手段３
で算出された視線移動速度平均値に基づいて行うことを
特徴とする。 （２３）図１，図９より、請求項２３の発明は、請求項
１から請求項２２のいずれかに記載の運転行動意図検出
装置において、運転行動意図判断手段７において判断さ
れる運転行動意図は、わき見運転、車線変更、通常運転
の少なくともいずれかであることを特徴とする。 （２４）図１７、図１８より、請求項２４の発明は、請
求項１から請求項２３のいずれかに記載の運転行動意図
検出装置において、撮像素子３２１を用いて撮像された
自車両前方画像に二値化等の画像処理を行って検出され
る走行車線マーカ間における自車両の横方向偏位量を算
出する自車両横偏位量算出手段３０１と、車室内に設置
され、警報を発生する警報発生手段３０５とを有し、自
車両横偏位量算出手段３０１で算出された横方向偏位量
が所定値以上の場合において、運転行動意図判断手段７
で、運転者の意図が車線変更であると判断されない場合
には、警報発生手段３０５による警報の発生を行うこと
を特徴とする。 （２５）図１７，図１８より、請求項２５の発明は、請
求項２４の運転行動意図検出装置において、運転者のス
テアリング操舵量を検出する操舵量検出手段３０７と、
自車両横偏位量算出手段３０１で算出された車線内の自
車両横偏位量と、操舵量検出手段３０７で検出される操
舵量とに応じて、モータ出力指令値を算出して出力する
モータ制御手段３０９と、モータ制御手段から出力され
るモータ出力指令値に応じた操舵トルクを操舵装置に選
択的に付加する操舵トルク付与手段３１１とをさらに有
し、算出された横方向偏位量が所定値以上の場合におい
て、運転行動意図判断手段７で、運転者の意図が車線変
更であると判断されない場合には、警報発生手段３０５
による警報の発生または操舵トルク付与手段３１１によ
る操舵出力を行うことを特徴とする。 （２６）図２０より、請求項２６の発明は、請求項３の
運転行動意図検出装置において、車線変更が行われたこ
とを検出する車線変更実行検出手段１７をさらに有し、
視線逸脱判断内容変更手段１３による、視線逸脱経過時
間に関する判断基準値の変更を、先行車接近度合計測手
段９で算出された接近度合に応じて変化する比率と、運
転行動意図検出判断定数とに基づいて行うこととし、車
線変更実行検出手段１７で車線変更が行われたことが検
出されたときに、運転行動意図検出判断定数を変更する
運転行動意図検出判断基準変更手段１９を備えることを
特徴とする。 （２７）図２０より、請求項２７の発明は、請求項４の
運転行動意図検出装置において、車線変更が行われたこ
とを検出する車線変更実行検出手段１７をさらに有し、
視線逸脱判断内容変更手段１３による、視線逸脱経過時
間に関する判断基準値の変更を、車速計測手段１１で算
出された自車速度に応じて変化する比率と、運転行動意
図検出判断定数とに基づいて行うこととし、車線変更実
行検出手段１７で車線変更が行われたことが検出された
ときに、運転行動意図検出判断定数を変更する運転行動
意図検出判断基準変更手段１９を備えることを特徴とす
る。 （２８）図９，図２０より、請求項２８の発明は、請求
項７の運転行動意図検出装置において、車線変更が行わ
れたことを検出する車線変更実行検出手段１７をさらに
有し、視線停留判断内容変更手段２０３による、視線停
留経過時間に関する判断基準値の変更を、先行車接近度
合計測手段９で算出された接近度合に応じて変化する比
率と、運転行動意図検出判断定数とに基づいて行うこと
とし、車線変更実行検出手段１７で車線変更が行われた
ことが検出されたときに、運転行動意図検出判断定数を
変更する運転行動意図検出判断基準変更手段１９を備え
ることを特徴とする。 （２９）図９，図２０より、請求項２９の発明は、請求
項８の運転行動意図検出装置において、車線変更が行わ
れたことを検出する車線変更実行検出手段１７をさらに
有し、視線停留判断内容変更手段２０３による、視線停
留経過時間に関する判断基準値の変更を、車速計測手段
１１で算出された自車速度に応じて変化する比率と、運
転行動意図検出判断定数とに基づいて行うこととし、車
線変更実行検出手段１７で車線変更が行われたことが検
出されたときに、運転行動意図検出判断定数を変更する
運転行動意図検出判断基準変更手段１９を備えることを
特徴とする。 （３０）図２０より、請求項３０の発明は、請求項１０
または請求項１１に記載の運転行動意図検出装置におい
て、車線変更が行われたことを検出する車線変更実行検
出手段１７をさらに有し、視線移動速度判断内容変更手
段１５による、視線移動速度に関する判断基準値の変更
を、先行車接近度合計測手段で算出された接近度合に応
じて変化する比率と、運転行動意図検出判断定数とに基
づいて行うこととし、車線変更実行検出手段１７で車線
変更が行われたことが検出されたときに、運転行動意図
検出判断定数を変更する運転行動意図検出判断基準変更
手段１９を備えることを特徴とする。 （３１）図２０より、請求項３１の発明は、請求項１２
または請求項１３に記載の運転行動意図検出装置におい
て、車線変更が行われたことを検出する車線変更実行検
出手段１７をさらに有し、視線移動速度判断内容変更手
段１５による、視線移動速度に関する判断基準値の変更
を、車速計測手段１１で算出された自車速度に応じて変
化する比率と、運転行動意図検出判断定数とに基づいて
行うこととし、車線変更実行検出手段１７で車線変更が
行われたことが検出されたときに、運転行動意図検出判
断定数を変更する運転行動意図検出判断基準変更手段１
９を備えることを特徴とする。

【０００６】なお、本発明の構成を説明する、上記課題
を解決するための手段の項では、本発明をわかりやすく
説明するために実施の形態の図を用いたが、これにより
本発明が実施の形態に限定されるものではない。

【０００７】

【発明の効果】本発明によれば、以下のような効果を奏
することができる。 （１）請求項１の発明によれば、視線方向検出手段で検
出された視線方向と、視線移動速度算出手段で算出され
た視線移動速度に基づいて運転行動意図を判断するの
で、運転者の運転行動意図を確実に検出することができ
る。 （２）請求項２の発明によれば、視線方向が所定の領域
範囲から逸脱しているかどうかを判断する視線逸脱判断
に基づいて運転行動意図を判断するので、運転者の車線
変更意図を確実に検出することができる。 （３）請求項３および請求項５の発明によれば、視線逸
脱経過時間に関する判断基準値を、先行車接近度合に基
づいて変更するので、先行車が存在する場合の走行状況
に応じた、検出性能に優れた運転行動意図検出装置を提
供することができる。 （４）請求項４および請求項５の発明によれば、視線逸
脱経過時間に関する判断基準を、自車速度に基づいて変
更するので、自車両の走行状況に応じた、検出性能に優
れた運転行動意図検出装置を提供することができる。 （５）請求項６の発明によれば、視線方向が所定の領域
範囲に停留しているかどうかに基づいて運転行動意図を
判断するので、運転者の運転行動意図を確実に検出する
ことができる。 （６）請求項７および請求項９の発明によれば、視線停
留経過時間に関する判断基準を、先行車の接近度合に基
づいて変更するので、先行車が存在する場合の走行状況
に応じた、検出性能に優れた運転行動意図検出装置を提
供することができる。 （７）請求項８および請求項９の発明によれば、視線停
留経過時間に関する判断基準を、自車速度に基づいて変
更するので、自車両の走行状況に応じた、検出性能に優
れた運転行動意図検出装置を提供することができる。 （８）請求項１０および請求項１１の発明によれば、視
線移動速度に関する判断基準を、先行車接近度合に基づ
いて変更するので、自車両周囲の走行環境、特に自車両
前方の走行環境に適切に対応した運転行動意図検出装置
を提供することができる。 （９）請求項１２および請求項１３の発明によれば、視
線移動速度に関する判断基準を、自車速度に基づいて変
更するので、自車両周囲の走行環境に適切に対応した運
転行動意図検出装置を提供することができる。 （１０）請求項１４から請求項２１の発明によれば、視
線逸脱経過時間に関する判断基準または視線停留経過時
間に関する判断基準を、自車両の後側方を走行する後側
方車両までの距離に基づいて変更するので、自車両周囲
の走行環境、特に自車両後側方の走行環境に適切に対応
した、運転行動意図検出装置を提供することができる。 （１１）請求項２２の発明によれば、視線移動速度に基
づく運転行動意図の判断を、視線移動速度平均値に基づ
いて行うので、時間変化による走行環境の変化や運転者
の個人差に対応した運転行動意図検出装置を提供するこ
とができる。 （１２）請求項２３の発明によれば、検出対象とする運
転行動意図は、わき見運転、車線変更、通常運転の少な
くともいずれかであることを特徴とするので、車両の横
方向への制御に関する運転行動意図を確実に検出するこ
とができる。 （１３）請求項２４および請求項２５の発明によれば、
走行車線マーカ間における自車両の横方向偏位量と、操
舵量を検出し、横方向偏位量が所定値以上の場合におい
て、車線変更の意図が検出されない場合には、警報の発
生または操舵トルク出力を行う運転支援機能を備えてい
るので、車線逸脱の可能性があり、運転者がわき見運転
をしている場合であっても、運転者の行動意図に対応し
て車線逸脱の可能性を低減することができる。 （１４）請求項２６から請求項３１のいずれかに記載の
発明によれば、車線変更が行われたことが検出されたと
きに、視線逸脱経過時間に関する判断基準、視線停留経
過時間に関する判断基準、視線移動速度に関する判断基
準の少なくともいずれかを算出するための運転行動意図
検出判断定数を変更するので、運転者の運転行動の特徴
を考慮した、検出性能の優れた運転行動意図検出装置を
提供することができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】《第１の実施の形態》本発明によ
る運転行動意図検出装置の第１の実施の形態の概略構成
を図１に示す。この運転行動意図検出装置は、視線方向
検出手段１、視線移動速度算出手段３、視線逸脱判断手
段５、運転行動意図判断手段７、先行車接近度合計測手
段９、自車速度計測手段１１、視線逸脱判断内容変更手
段１３、および視線移動速度判断内容変更手段１５とか
ら構成される。

【０００９】図２に、この運転行動意図検出装置の機能
構成のブロック図を示す。運転者の眼球を含む顔画像を
撮像するＣＣＤカメラ２１と、赤外線光を運転者顔面に
照射する赤外線照射器２３は、車室内運転者前方のメー
タクラスタ等に固定設置される（図２４）。ＣＣＤカメ
ラ２１によって撮像された画像データおよび赤外線照射
器２３によるデータは画像処理ユニット２５へ入力さ
れ、瞳孔中心・角膜反射点検出部２７で、運転者の瞳孔
中心および角膜反射点を検出する。これらの検出結果を
用いて視線方向検出部２９で視線方向Ｅ（θｕ，θｖ）
を求める。この算出方法については後述する。

【００１０】検出された視線方向データＥ（θｕ，θ
ｖ）は、電子制御ユニット３１へ送信される。視線逸脱
判定部３３では、受信した視線方向データＥ（θｕ，θ
ｖ）が所定視線方向領域から逸脱しているかどうかを判
定する。所定視線方向領域として、例えば図３に示すよ
うに、車両固定投影平面上の前方中心から矩形領域範囲
が設定される。運転者の視線が、所定視線方向領域から
所定視線方向領域外（ハッチング部）へそれたときに、
視線が逸脱しているとする。この所定視線方向領域は、
視線方向領域マップ格納部３５に記憶されている。視線
逸脱経過時間算出部３７では、視線逸脱が発生してから
の連続経過時間ｔｅを算出する。

【００１１】また、視線移動速度算出部３９では、視線
方向データＥ（θｕ，θｖ）を用いて視線移動速度ｖｇ
を算出する。運転行動意図検出部４１は、視線逸脱経過
時間ｔｅおよび視線移動速度ｖｇに基づいて、運転者の
運転行動意図がわき見運転か車線変更であるかどうかを
判断する。この検出結果は、検出運転行動意図出力部４
３に出力される。

【００１２】運転行動意図検出部４１における運転行動
意図の判断は、視線逸脱経過時間ｔｅに関する判断しき
い値ｔｏ（視線逸脱経過時間に関する判断基準値）、お
よび視線移動速度ｖｇに関する判断しきい値ｖｏ（視線
移動速度に関する判断基準値）に基づいて行われる。こ
れらの判断しきい値ｔｏ，ｖｏは、先行車接近度合ある
いは自車速度に応じて可変で設定することができる。こ
れらの設定方法については後述する。

【００１３】先行車接近度合は、先行車計測用レーダ５
１と車速センサ５３の検出結果から算出される。先行車
計測用レーダ５１は、レーザレーダやミリ波レーダ等を
使用して先行車までの車間距離を計測し、車速センサ５
３は、相対車速と自車両の車速を計測する。これらの検
出結果は、先行車接近度合算出用処理ユニット５５の先
行車接近度合算出部５７に入力され、先行車接近度合が
算出される。先行車接近度合としては、例えば車間時
間、ＴＴＣ（車間時間／相対車速）またはＴＴＣの逆数
のいずれかを用いる。

【００１４】以下、視線逸脱経過時間ｔｅに関する判断
しきい値ｔｏ、および視線移動速度ｖｇに関する判断し
きい値ｖｏの設定方法を説明する。視線逸脱経過時間ｔ
ｅに関する判断しきい値ｔｏは、視線逸脱判断内容設定
部４５で、視線移動速度ｖｇに関する判断しきい値ｖｏ
は、視線移動速度判断内容設定部４７で、それぞれ先行
車接近度合あるいは自車速度などに応じて設定される。
ここで、先行車接近度合は、ＴＴＣの逆数（ＴＴＣ^-1）
を用いる。

【００１５】視線逸脱判断しきい値ｔｏは、先行車に接
近していくほど、小さくなるように設定される。これ
は、運転者が車線変更を意図している場合でも、先行車
への接近度合が大きいほど前方を注視しなければなら
ず、視線逸脱経過時間が短くなるためである。これは、
予め定めた基準しきい値Ｔｏ（運転行動意図検出判断定
数）と、基準しきい値Ｔｏにかける比率ρａとから、以
下の（式１）で示される。ρａ１、ρａ２はそれぞれ先
行車接近度合ＴＴＣ^-1に関する比率、自車速度Ｖに関す
る比率である。

【数１】 ｔｏ＝ρａ×Ｔｏ ＝ρａ１×ρａ２×Ｔｏ （式１）

【００１６】視線逸脱判断しきい値ｔｏと先行車接近度
合ＴＴＣ^-1との関係を図４に、視線逸脱判断しきい値ｔ
ｏと自車速度Ｖとの関係を図５に示す。図４に示すよう
に、視線逸脱判断しきい値ｔｏは、先行車接近度合ＴＴ
Ｃ^-1が一定値Ｌ１以下では一定であり、その後、先行車
接近度合ＴＴＣ^-1が大きくなるほど小さくなるように設
定される。また、図５に示すように、自車速度Ｖが一定
値Ｌ２以下では一定であり、その後自車速度Ｖが大きく
なるほど、視線逸脱判断しきい値ｔｏが小さくなるよう
に設定される。つまり、これらの比率ρａ１、ρａ２に
よって、視線逸脱判断しきい値ｔｏを変更することがで
きる。

【００１７】視線移動速度判断しきい値ｖｏは、先行車
接近度合ＴＴＣ^-1が大きくなるほど、大きくなるように
設定される。これは、運転者が車線変更を意図している
場合でも、先行車への接近度合が大きいほど前方を注視
しなければならず、視線移動速度ｖｇが速くなるためで
ある。これは、予め定めた基準しきい値Ｖｏ（運転行動
意図検出判断定数）と、基準しきい値Ｖｏにかける比率
ρｂとから、以下の（式２）で示される。ρｂ１、ρｂ
２はそれぞれ先行車接近度合ＴＴＣ^-1に関する比率、自
車速度Ｖに関する比率である。

【数２】 ｖｏ＝ρｂ×Ｖｏ ＝ρｂ１×ρｂ２×Ｖｏ （式２）

【００１８】視線移動速度判断しきい値ｖｏと先行車接
近度合ＴＴＣ^-1との関係を図６に、視線移動速度判断し
きい値ｖｏと自車速度Ｖとの関係を図７に示す。図６に
示すように、視線移動速度判断しきい値ｖｏは、先行車
接近度合ＴＴＣ^-1が一定値Ｌ３以下では一定であり、そ
の後先行車接近度合ＴＴＣ^-1が大きくなるほど大きくな
るように設定される。また、図７に示すように、自車速
度Ｖが一定値Ｌ４以下では一定であり、その後自車速度
Ｖが大きくなるほど、視線移動速度判断しきい値ｖｏが
大きくなるように設定される。これらの比率ρｂ１、ρ
ｂ２によって、視線移動速度判断しきい値ｖｏを変更す
ることができる。

【００１９】ここで、瞳孔中心・角膜反射点検出部２７
で、運転者の視線方向Ｅ（θｕ，θｖ）を算出する方法
を説明する。検出された瞳孔中心および角膜反射点の２
点の画像上の座標位置関係から、視線方向として、車両
前方方向を向いたときの２次元の車両固定投影面角度座
標系における水平方向角度θｕ、および垂直方向角度θ
ｖを算出する。ここで、図３に示すように、車両固定投
影面角度座標系は、基準アイポイントＰ０を原点とし、
ｘ軸を水平方向角度θｕ、ｙ軸を垂直方向角度θｖとす
る。

【００２０】上記角膜反射法および画像処理による視線
計測手法では、角膜上に生じる反射点を利用することに
よって頭部移動の補正を行うことができる。この手法
は、「Ｂｅｈａｖｉｏｒ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｍｅｔｈ
ｏｄｓ＆Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｔｉｏｎ １９７５，
３９７−４２９，Ｓｕｒｖｅｙ ｏｆ ｅｙｅ ｍｏｖ
ｅｍｅｎｔ ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｓ」等
によって公知である。車両固定投影面距離座標系におけ
る基準アイポイントＰ０と、頭部移動補正後のアイポイ
ントＰ１を考慮した水平方向距離ＬＰｕと、垂直方向距
離ＬＰｖとから、運転者の視線方向Ｅ（θｕ，θｖ）は
以下の（式３）で示される。

【数３】 θｕ＝Ｋｕ×ＬＰｕ θｖ＝Ｋｖ×ＬＰｖ （式３） ここで，Ｋｕ、Ｋｖは車両固定投影面距離座標系を角度
座標系へ変換するための、水平方向距離ＬＰｕ、垂直方
向距離ＬＰｖのそれぞれにかかる係数である。

【００２１】以上説明した手法で運転行動意図を検出す
るための、電子制御ユニット３１における制御処理手順
を、図８のフローチャートに示す。この制御処理は、所
定のメインプログラムに対する所定時間（例えば１００
ｍｓｅｃ）毎のタイマ割り込み処理として実行する。

【００２２】ステップＳ１０１で視線方向領域を設定す
る。ステップＳ１０３で画像処理ユニット２５で算出さ
れた視線方向データＥ（θｕ，θｖ）を入力する。ステ
ップＳ１０５で，視線方向データＥ（θｕ，θｖ）がス
テップＳ１０１で設定された視線方向領域から逸脱して
いるかどうかを判定する。ステップＳ１０５で視線逸脱
と肯定判定された場合は、ステップＳ１０７で先行車接
近度合ＴＴＣ^-1を、ステップＳ１０９で自車速度Ｖをそ
れぞれ入力し、ステップＳ１１１で視線逸脱判断しきい
値ｔｏを設定する。ステップＳ１１３では、視線逸脱が
発生してからの経過時間ｔｅを算出する。

【００２３】ステップＳ１１５では、視線逸脱経過時間
ｔｅが視線逸脱判断しきい値ｔｏを超過しているかどう
かを判定する。ステップＳ１１５が肯定判定されると、
ステップＳ１１７へ移行し、視線移動速度判断しきい値
ｖｏを設定する。ステップＳ１１９では、視線移動速度
ｖｇを算出し、つづくステップＳ１２１で、視線移動速
度ｖｇが視線移動速度判断しきい値ｖｏを超過している
かどうかを判定する。ステップＳ１２１が肯定判定され
ると、ステップＳ１２３へ進み，運転者の意図が車線変
更であると判断する。また、ステップＳ１２１が否定判
定されると、ステップＳ１２５へ進み、わき見運転であ
ると判断する。ステップＳ１０５またはステップＳ１１
５が否定判定されると、車線変更意図はないものとして
この処理を終了する。

【００２４】以上述べたように、第１の実施の形態によ
る運転行動意図検出装置では、運転者の視線方向Ｅ（θ
ｕ，θｖ）を検出し、その視線方向が所定視線方向領域
から逸脱しているかどうかを判定した。また、逸脱して
いた場合に、視線逸脱経過時間ｔｅ、視線移動速度ｖｇ
が、それぞれのしきい値ｔｏ，ｖｏを超過しているかど
うかにより、運転者の行動意図を判断するようにした。
これにより、運転者が車線変更をしようとして車両後方
を確認している場合と、わき見運転による前方不注視と
を確実に判別することができる。

【００２５】なお、ＣＣＤカメラ２１，赤外線照射器２
３および画像処理ユニット２５が、特許請求の範囲で述
べた視線方向検出手段に相当する。また、視線移動速度
算出部３９が視線移動速度算出手段に、視線逸脱判定部
３３と視線逸脱経過時間算出部３７とが視線逸脱判断手
段に、運転行動意図検出部４１が運転行動意図判断手段
に、先行車計測用レーダ５１と先行車接近度合算出用処
理ユニット５５とが先行車接近度合計測手段に、車速セ
ンサ５３が車速計測手段に、視線逸脱判断内容設定部４
５が視線逸脱判断内容変更手段に、視線移動速度判断内
容設定部４７が、視線移動速度判断内容変更手段に相当
する。

【００２６】《第２の実施の形態》本発明による運転行
動意図検出装置の第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態による運転行動意図検出装置において
は、視線停留対象領域を設定し、運転者の視線方向がそ
の領域に含まれるかどうか、また、その停留経過時間に
よって運転行動意図を検出する。図９に、第２の実施の
形態の概略構成を示す。図１に示した、第１の実施の形
態における概略構成に対して、視線逸脱判断手段５を視
線停留判断手段２０１に、視線逸脱判断内容変更手段１
３を視線停留判断内容変更手段２０３に、それぞれ変更
するとともに、後側方車両接近度合計測手段２０５を加
えたものである。ここでは、第１の実施の形態との相違
点を主に説明する。

【００２７】図１０に、第２の実施の形態の機能構成を
示す。第１の実施の形態に対して、視線逸脱判定部３３
を視線停留判定部２１１に、視線逸脱経過時間算出部３
７を視線停留経過時間算出部２１３に、視線逸脱判断内
容設定部４５を視線停留判断内容設定部２１５に、それ
ぞれ変更するとともに、後側方車両計測用レーダ２１
７、後側方車両接近度合算出部２２１を有する後側方車
両接近度合算出用処理ユニット２１９を追加したもので
ある。後側方車両計測用レーダ２１７と後側方車両接近
度合算出用処理ユニット２１９は、例えば先行車接近度
合計測手段９に用いられる構成を流用し、図２３に示す
ように車両後部に設置され、後側方車両までの距離を計
測する。

【００２８】第２の実施の形態では、車線変更時の視線
行動に関連する特定の車両部位を視線停留領域として設
定する。例えば、図１１に示すように左右のアウトサイ
ドミラー、インサイドミラーを含む近傍領域が視線停留
対象領域として設定される。

【００２９】運転行動意図検出部４１における運転行動
意図の判断は、視線停留経過時間ｔｓｅに関する判断し
きい値ｔｓｏ（視線停留経過時間に関する判断基準
値）、および視線移動速度ｖｇに関する判断しきい値ｖ
ｏに基づいて行われる。これらのしきい値は、第１の実
施の形態と同様に、先行車接近度合ＴＴＣ^-1あるいは自
車速度Ｖに応じて可変で設定することができる。以下、
その設定方法について説明する。

【００３０】視線停留経過時間ｔｓｅに関する判断しき
い値ｔｓｏは、視線停留判断内容設定部２１５で設定さ
れる。視線移動速度ｖｇに関する判断しきい値ｖｏの設
定方法は第１の実施の形態と同様である。視線停留判断
しきい値ｔｓｏは、先行車に接近していくほど、また自
車速度が高くなるほど、小さくなるように設定され、後
側方車両までの距離が短いほど、大きくなるように設定
される。これは、予め定めた基準しきい値Ｔｓｏ（運転
行動意図検出判断定数）と、基準しきい値Ｔｓｏにかけ
る比率ρｃとから、以下の（式４）で示される。ρｃ
１、ρｃ２、ρｃ３は、それぞれ先行車接近度合ＴＴＣ
^-1に関する比率、自車速度Ｖに関する比率、後側方車両
までの距離に関する比率である。

【数４】 ｔｓｏ＝ρｃ×Ｔｓｏ ＝ρｃ１×ρｃ２×ρｃ３×Ｔｓｏ （式４）

【００３１】視線停留判断しきい値ｔｓｏと先行車接近
度合ＴＴＣ^-1との関係を図１２に、視線停留判断しきい
値ｔｓｏと自車速度Ｖとの関係を図１３に、視線停留判
断しきい値ｔｓｏと後側方車両までの距離との関係を図
１４に示す。図１２に示すように、視線停留判断しきい
値ｔｓｏは、先行車接近度合ＴＴＣ^-1が一定値ｌ１以下
では一定であり、その後先行車接近度合ＴＴＣ^-1が大き
くなるほど、小さくなるように設定される。また、図１
３に示すよう、自車速度Ｖが一定値ｌ２以下では一定で
あり、その後自車速度Ｖが大きくなるほど、視線停留判
断しきい値ｔｓｏが小さくなるように設定される。さら
に図１４に示すように、視線停留判断しきい値ｔｓｏ
は、後側方車両がない場合に最も小さく、後側方車両ま
での距離が短い場合に最も大きくなるように設定され
る。これらの比率ρｃ１、ρｃ２、ρｃ３によって、視
線停留判断しきい値ｔｓｏを変更することができる。

【００３２】以上説明した手法で運転行動意図を検出す
るための、電子制御ユニット３１における制御処理手順
を、図１５のフローチャートに示す。図８に示した第１
の実施の形態における処理手順と重複するものには同一
のステップ番号を付している。

【００３３】ステップＳ２５１で視線停留領域を設定す
る。ステップＳ１０３で視線方向データＥ（θｕ，θ
ｖ）を入力する。ステップＳ２５３で、視線方向データ
Ｅ（θｕ，θｖ）が設定された視線停留領域に含まれる
かどうかを判定する。ステップＳ２５３で、対象領域で
の視線停留が発生したと肯定判定された場合は、ステッ
プＳ１０７で先行車接近度合ＴＴＣ^-1、ステップＳ１０
９で自車速度Ｖ、ステップＳ２５５で後側方車両接近度
合データをそれぞれ入力し、ステップＳ２５７で、視線
停留判断しきい値ｔｓｏを設定する。ステップＳ２５９
では、視線停留が発生してからの経過時間ｔｓｅを算出
する。

【００３４】ステップＳ２６１では、視線停留経過時間
ｔｓｅが視線停留判断しきい値ｔｓｏを超過しているか
どうかを判定する。ステップＳ２６１が肯定判定される
と、ステップＳ１１７へ移行し、視線移動速度判断しき
い値ｖｏを設定する。ステップＳ１１９では，視線移動
速度ｖｇを算出し，つづくステップＳ１２１で、視線移
動速度ｖｇが視線移動速度判断しきい値ｖｏを超過して
いるかどうかを判定する。ステップＳ１２１が肯定判定
されると，ステップＳ１２３へ進み，運転者の意図が車
線変更であると判断する。また、ステップＳ１２１が否
定判定されると、ステップＳ１２５へ進み、わき見運転
であると判断する。ステップＳ２５３またはステップＳ
２６１が否定判定されると、車線変更意図はないものと
してこの処理を終了する。

【００３５】以上述べたように、第２の実施の形態にお
ける運転行動意図検出装置では、第１の実施の形態と同
様の効果が得られる。また、視線停留領域を設定し、視
線方向が対象領域で停留したかを判断するようにしたの
で、車線変更などの運転者の運転意図をより確実に検出
できる。

【００３６】なお、視線停留判定部２１１と視線経過時
間算出部２１３とが特許請求の範囲で述べた視線停留判
断手段に相当する。また、後側方車両計測用レーダ２１
７と後側方車両接近度合算出用処理ユニット２１９とが
後側方車間距離計測手段に相当する。

【００３７】《第３の実施の形態》本発明による運転行
動意図検出装置の第３の実施の形態について説明する。
第１および第２の実施の形態において、視線移動速度判
断しきい値ｖｏは、先行車接近度合ＴＴＣ^-1および自車
速度Ｖに関する比率ρｂを用いて設定された。第３の実
施の形態においては、視線移動速度判断しきい値ｖｏ
を、直近所定時間範囲における視線移動速度の平均値を
用いて設定する。以下、その方法を説明する。

【００３８】視線移動速度算出部３９において、過去所
定時間範囲（例えば１分間）の視線移動速度平均値μｖ
ｇを算出する。視線移動速度判断しきい値ｖｏは、以下
の（式５）で示される。

【数５】 ｖｏ＝ｋｖ×μｖｇ （式５） ここで、ｋｖは視線移動速度平均値μｖｇにかける係数
で、例えば１．５と設定される。

【００３９】図１６に、第３の実施の形態の電子制御ユ
ニット３１における制御処理手順のフローチャートを示
す。このフローチャートのステップＳ１０１〜ステップ
Ｓ１１５までは、図８に示した第１の実施の形態におけ
る処理手順のフローチャートと同様で、ステップＳ１１
５の後に、視線移動速度平均値μｖｇを算出するステッ
プＳ２８１をを追加したものである。ステップＳ２８１
で過去１分間の視線移動速度平均値μｖｇを算出する。
そして、ステップＳ１１７Ａでは、上述した（式５）に
基づいて視線移動速度判断しきい値ｖｏを算出する。ス
テップＳ２８１、ステップＳ１１７Ａ以下の処理手順は
第１の実施の形態と同様である。

【００４０】以上述べたように、第３の実施の形態によ
る運転行動意図検出装置では、視線移動速度の平均値を
用いて視線移動判断しきい値を設定するようにしたの
で、時間変化による走行環境の変化などに対応すること
ができる。また、上述した（式５）に基づいて算出した
視線移動速度判断しきい値ｖｏを、第２の実施の形態に
おける運転行動意図検出装置に適用することもできる。

【００４１】なお、視線移動速度算出部３９が特許請求
の範囲で述べた視線移動速度平均値算出手段に相当す
る、

【００４２】《第４の実施の形態》さらに、本発明にお
ける運転行動意図検出装置の第４の実施の形態について
説明する。図１７に、この運転行動意図検出装置の概略
構成を示す。図９に示した第２の実施の形態の概略構成
に対して、横偏位量算出手段３０１、横方向運転支援判
断手段３０３、警報発生手段３０５、操舵量検出手段３
０７、モータ制御手段３０９、操舵トルク付与手段３１
１を追加したものである。第４の実施の形態では、第１
〜第３の実施の形態で検出された運転行動意図に基づい
て、運転者の運転をアシストする。

【００４３】図１８に、第４の実施の形態における運転
行動意図検出装置の機能構成を示す。図１０に示した第
２の実施の形態の機能構成に対して、前方風景撮影用Ｃ
ＣＤカメラ３２１、横偏位量算出部３２５を有する前方
風景撮影ＣＣＤカメラ用画像処理ユニット３２３、横方
向運転支援判断部３２７、スピーカ３２９、ステアリン
グコントローラ３３１およびステアリング３３３を追加
している。

【００４４】前方風景撮影用ＣＣＤカメラ３２１は、図
２３に示すように車室内フロントウィンドウ上部等に設
置され、自車両前方風景を撮像する。撮像された画像
は、前方風景撮影ＣＣＤカメラ用画像処理ユニット３２
３に送信される。画像処理ユニット３２３では、この画
像に二値化等の処理を行って走行中の車線両端のレーン
マーカを検出するとともに、横偏位量算出部３２５で、
走行中の車線内中央から横方向への偏位量ｘｄｉｖを算
出する。車線内横偏位量ｘｄｉｖ、操舵角センサ７１で
計測されたステアリング３３３の操舵角（操舵量）に基
づいて，ステアリングコントローラ３３１は、目標操舵
角が得られるように目標操舵力指令値を計算してモータ
７３を駆動させ、スピーカ３２９は，警報音を発生させ
る。

【００４５】第４の実施の形態における、電子制御ユニ
ット３１および横方向運転支援判断部３２７での制御処
理手順を図１９のフローチャートを用いて説明する。図
１９の前半部分は、図１５に示した第２の実施の形態の
処理手順ステップＳ２５１〜ステップＳ１２３およびス
テップＳ１２５と同一であり、運転行動意図を検出す
る。ステップＳ３５１以降は、第４の実施の形態独自の
処理であり、検出された運転行動意図に基づいて運転者
の運転をアシストするかどうかを判断する処理手順を示
している。

【００４６】ステップＳ３５１で車線内の自車両横偏位
量ｘｄｉｖを入力する。ステップＳ３５３では、検出さ
れた運転行動意図に基づき、検出結果がわき見運転であ
る場合はステップＳ３５５へ進む。ステップＳ３５５で
は、横方向偏位量ｘｄｉｖの絶対値｜ｘｄｉｖ｜と、予
め定めたしきい値ｘｄｉｖ１の絶対値｜ｘｄｉｖ１｜と
を比較する。ここで、横方向偏位量の絶対値｜ｘｄｉｖ
｜と、しきい値の絶対値｜ｘｄｉｖ１｜を用いているた
め、自車両が走行中の車線中央から右側および左側のど
ちらに偏位した場合でも対応できる。

【００４７】ステップＳ３５５で、横方向偏位量の絶対
値｜ｘｄｉｖ｜がしきい値の絶対値｜ｘｄｉｖ１｜より
も小さいと肯定判定されると、自車両が車線逸脱する可
能性が小さいと判断し、ステップＳ３５７へ進んでわき
見・漫然運転警報を発令する。一方、ステップＳ３５５
で、横方向偏位量の絶対値｜ｘｄｉｖ｜がしきい値の絶
対値｜ｘｄｉｖ１｜よりも大きいと判定されると、ステ
ップＳ３５９へ進む。

【００４８】ステップＳ３５９では、自車両がさらに車
線端に近づいているかどうかを判定するため、横方向偏
位量の絶対値｜ｘｄｉｖ｜と、予め定めたしきい値の絶
対値｜ｘｄｉｖ２｜とを比較する。ここで、ステップＳ
３５９で、横方向偏位量の絶対値｜ｘｄｉｖ｜がしきい
値の絶対値｜ｘｄｉｖ２｜よりも小さいと肯定判定され
ると、直近時間での車両の車線逸脱の可能性は低いと判
断して、ステップＳ３６１へ進み、車線逸脱警報を発令
する。一方、横方向偏位量の絶対値｜ｘｄｉｖ｜がしき
い値の絶対値｜ｘｄｉｖ２｜よりも大きいと判定される
と、車両が車線逸脱する可能性が高いと判断し、ステッ
プＳ３６３へ進んでモータ７３によるステアリング３３
３ヘの操舵トルク付与を行い、運転者への操舵アシスト
を実行する。また、ステップＳ３５３が否定判定される
と、運転者への運転アシストは行わず、この処理を終了
する。

【００４９】以上説明したように、第４の実施の形態で
は、運転行動意図検出結果に基づいて運転者への運転を
アシストするので、わき見運転の場合に運転アシストを
実行することができる。また、車線内の自車両横偏位量
ｘｄｉｖを検出することにより、自車両が車線を逸脱す
る可能性が高いかどうかを確実に判断し、それに対応し
た運転アシストを行うことができる。

【００５０】なお、前方風景撮影用ＣＣＤカメラ３２１
が特許請求の範囲で述べた撮像素子に相当する。また、
前方風景撮影ＣＣＤカメラ用画像処理ユニット３２３が
自車両横偏位量算出手段に、操舵角センサ７１が操舵量
検出手段に、ステアリングコントローラ３３１がモータ
制御手段に、モータ７３が操舵トルク付与手段に、スピ
ーカ３２９が警報発生手段に相当する。

【００５１】《第５の実施の形態》本発明における運転
行動意図検出装置の第５の実施の形態について説明す
る。図２０に、この運転行動意図検出装置の概略構成を
示す。図１に示した第１の実施の形態の概略構成に対し
て、車線変更実行検出手段１７、運転行動意図検出判断
基準変更手段１９を追加したものである。つまり、第５
の実施の形態は、第１から第３の実施の形態で述べた運
転行動意図を検出するための視線移動判断しきい値ｖ
ｏ、視線逸脱判断しきい値ｔｏを、個々の運転者に対応
して変更する手段を備えている。

【００５２】図２１に、第５の実施の形態における運転
行動意図検出装置の機能構成を示す。図２に示した第１
の実施の形態の機能構成に対して、前方風景撮影用ＣＣ
Ｄカメラ３２１、横偏位量算出部３２５を有する前方風
景撮影ＣＣＤカメラ用画像処理ユニット３２３、車線変
更実行検出部３４３と運転行動意図検出判断基準変更部
３４５を有する電子制御サブユニット３４１を追加して
いる。

【００５３】第４の実施の形態と同様に、前方風景用Ｃ
ＣＤカメラ３２１で撮像された自車両前方風景から、画
像処理ユニット３２３で、走行中の車線両端のレーンマ
ーカを検出するとともに、走行中の車線内中央からの横
方向偏位量ｘｄｉｖを検出する。電子制御サブユニット
３４１は、電子制御ユニット３１上に実装される。

【００５４】自車両が実際に車線変更を行ったかどうか
は、車線変更実行検出部３４３で検出される。これは、
例えば検出された横方向偏位量ｘｄｉｖと、１フレーム
前の横方向偏位量を比較することによって判断できる。
ここで、車線中央より右側への偏位をプラス、左側への
偏位をマイナスとする。左側車線から右側車線へ車線を
変更する場合、車両は車線中央よりも右側を走行してお
り、車両横偏位量は＋ｘｄｉｖとなる。そして車線変更
が実行された直後は、車両は車線中央よりも左側を走行
し、車両横偏位量は−ｘｄｉｖとなる。つまり、両者の
符号の差異によって、車両が車線変更を実行したかどう
かを判断する。

【００５５】次に、車両が車線変更を行った後に、その
車線変更が運転者の意図であるかどうかを判断したしき
い値ｔｏ，ｖｏを算出した基準しきい値（運転行動意図
検出判断基準定数）Ｔｏ，Ｖｏの変更を行う方法につい
て説明する。上述したように、しきい値ｔｏ，ｖｏは、
基準しきい値Ｔｏ，Ｖｏにそれぞれ比率ρａ，ρｂをか
けることによって算出した。まず、運転行動意図が車線
変更であった場合の、視線移動速度判断基準しきい値Ｖ
ｏと視線逸脱判断基準しきい値Ｔｏの変更方法を説明す
る。

【００５６】前述したように、運転行動意図が車線変更
である場合、視線移動速度ｖｇは、視線移動速度判断し
きい値ｖｏよりも大きく、素早い視線行動を行う。視線
移動速度ｖｇが、ある所定値ｖｏ×ｋｖｌ１よりも大き
い場合には、運転者の特徴に対応するため、視線移動速
度判断基準しきい値Ｖｏを変更する。変更後の視線移動
速度判断基準しきい値Ｖｏ１は、以下の（式６）で示さ
れる。

【数６】 Ｖｏ１＝ｖｏ＋（ｖｇ−ｖｏ）×ｋｖｌ１Ｌ （式６） ここで、ｋｖｌ１Ｌは係数である。変更後の視線移動速
度判断基準しきい値Ｖｏ１は、次回、視線移動速度判断
しきい値ｖｏを算出する際に、視線移動速度判断基準し
きい値Ｖｏとして扱われる。

【００５７】車線変更意図がある場合の視線逸脱時間ｔ
ｅは、視線逸脱判断しきい値ｔｏよりも大きい。ここで
は、さらに視線逸脱時間ｔｅがある所定値ｔｏ×ｋｖｔ
１よりも大きい場合に、運転者の特徴に対応するため、
視線逸脱判断基準しきい値Ｔｏを変更する。変更後の視
線逸脱判断基準しきい値Ｔｏ１は、以下の（式７）で示
される。

【数７】 Ｔｏ１＝ｔｏ＋（ｔｅ−ｔｏ）×ｋｖｔ１Ｌ （式７） ここで、ｋｖｔ１Ｌは係数である。変更後の視線逸脱判
断基準しきい値Ｔｏ１は、次回、視線逸脱判断しきい値
ｔｏを算出する際に、視線逸脱判断基準しきい値Ｔｏと
して扱われる。

【００５８】わき見による車線変更であった場合の、視
線移動速度判断基準しきい値Ｖｏおよび視線逸脱判断基
準しきいＴｏの変更方法について説明する。わき見運転
の場合の視線行動は、車線変更の意図がある場合に比べ
てゆっくりである。視線移動速度ｖｇがある所定値ｖｏ
×ｋｖｌ２よりも小さい場合、視線移動速度判断基準し
きい値Ｖｏを変更する。これを以下の（式８）で示す。

【数８】 Ｖｏ２＝ｖｏ−（ｖｇ−ｖｏ）×ｋｖｌ２Ｌ （式８）

【００５９】また、視線逸脱時間ｔｅがある所定値ｔｏ
×ｋｖｔ２よりも大きい場合に、視線逸脱判断基準しき
い値Ｔｏを変更する。これを以下の（式９）で示す。

【数９】 Ｔｏ２＝ｔｏ＋（ｔｅ−ｔｏ）×ｋｖｔ２Ｌ （式９） ここで、ｋｖｌ２Ｌ、ｋｖｔ２Ｌはともに係数であり、
変更後の基準しきい値Ｖｏ２、Ｔｏ２は、次回のしきい
値ｖｏ、ｔｏ算出の際に、基準しきい値Ｖｏ、Ｔｏとし
て扱われる。

【００６０】以上説明したように視線移動速度判断基準
しきい値Ｖｏと視線逸脱判断基準しきい値Ｔｏを変更す
るための、電子制御サブユニット３４１における制御処
理手順を、図２２のフローチャートに示す。

【００６１】ステップＳ４０１で運転行動意図検出結果
を入力する。ステップＳ４０３では、車線内の自車両横
偏位量ｘｄｉｖを入力する。ステップＳ４０５で、１フ
レーム前の横方向偏位量とステップＳ４０３で入力され
た横方向偏位量ｘｄｉｖの符号を比較して、この符号が
反転しているかどうか判定する。ステップＳ４０５が肯
定判定されて、車線変更が実行されたと判断すると、ス
テップＳ４０７へ進み、ステップＳ４０１で入力された
運転意図の検出結果が車線変更であったかを判断する。
検出された運転意図が車線変更であったと肯定判定され
た場合には、ステップＳ４０９で、視線移動速度ｖｇが
所定値ｖｏ×ｋｖｌ１以上であるかどうかを判定する。
ステップＳ４０９が肯定判定されると、ステップＳ４１
１へ進み、上述した（式６）により視線移動速度判断基
準しきい値Ｖｏを変更する。ステップＳ４０９が否定判
定されると、視線移動速度判断基準しきい値Ｖｏの変更
は行わない。

【００６２】ステップＳ４１３では視線逸脱時間ｔｅが
所定値ｔｏ×ｋｖｔ１以上であるかを判定する。ステッ
プＳ４１３が肯定判定されると、ステップＳ４１５へ進
み、上述した（式７）により視線逸脱判断基準しきい値
Ｔｏを変更する。ステップＳ４１３が否定判定される
と、視線逸脱判断基準しきい値Ｔｏの変更は行わない。

【００６３】一方、ステップＳ４０７が否定判定され
て、わき見運転であったと判断されると、ステップＳ４
１７へ進み、視線移動速度ｖｇが所定値ｖｏ×ｋｖｌ２
以上であるかを判定する。ステップＳ４１７が肯定判定
されると、ステップＳ４１９へ進み、上述した（式８）
により視線移動速度判断基準しきい値Ｖｏを変更する。
ステップＳ４１７が否定判定されると、視線移動速度判
断基準しきい値Ｖｏの変更は行わない。

【００６４】ステップＳ４２１では視線逸脱時間ｔｅが
所定値ｔｏ×ｋｖｔ２以上であるかを判定する。ステッ
プＳ４２１が肯定判定されると、ステップＳ４２３へ進
み、上述した（式９）により視線逸脱判断基準しきい値
Ｔｏを変更する。ステップＳ４２１が否定判定される
と、視線逸脱判断基準しきい値Ｔｏの変更は行わない。

【００６５】また、ステップＳ４０５が否定判定され
て、車線変更は行われていないと判断されても、基準し
きい値Ｖｏ，Ｔｏの変更は行わない。ステップＳ４２５
で、運転行動意図検出判断基準（運転行動意図検出判断
定数）変更結果を出力してこの処理を終了する。

【００６６】なお、車線変更実行検出部３４３が特許請
求の範囲で述べた車線変更実行検出手段に相当する。ま
た、運転行動意図検出判断基準変更部３４５が運転行動
意図検出判断基準変更手段に相当する。

【００６７】以上の第１〜第５の実施の形態では、視線
逸脱判断しきい値ｔｏ、視線移動速度判断しきい値ｖｏ
を設定するために、先行車接近度合ＴＴＣ^-1と自車速度
Ｖを用い、視線停留判断しきい値ｔｓｏを設定するため
に先行車接近度合ＴＴＣ^-1と、自車速度Ｖと後側方車両
までの距離とを用いたが、これらの組み合わせは実施の
形態に限定されるものではない。例えば、視線逸脱判断
しきい値ｔｏを設定するために、後側方車両までの距離
を用いてもよい。また、先行車接近度合ＴＴＣ ^-1と自車
速度Ｖとを別々に用いてそれぞれのしきい値ｔｏ，ｔｓ
ｏ，ｖｏを算出してもよい。

【００６８】また、以上の第１〜第５の実施の形態で
は、運転者の運転行動意図は、車線変更かわき見運転で
あるかについて述べたが、車線内をキープしている通常
運転であるかを検出してもよい。つまり、本発明による
運転行動意図検出装置は、運転者の視線方向と、その移
動速度を検出し、それらの検出値に基づいて運転行動意
図を検出するようなすべての運転行動意図検出装置に適
用される。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明による運転行動意図検出装置の第１の
実施の形態における概略構成を示すブロック図

【図２】 第１の実施の形態における機能構成を示すブ
ロック図

【図３】 視線方向領域の例を示す図

【図４】 先行車接近度合ＴＴＣ^-1と視線逸脱判断しき
い値ｔｏとの関係を示す図

【図５】 自車速度Ｖと視線逸脱判断しきい値ｔｏとの
関係を示す図

【図６】 先行車接近度合ＴＴＣ^-1と視線逸脱判断しき
い値ｔｏとの関係を示す図

【図７】 自車速度Ｖと視線移動速度判断しきい値ｖｇ
との関係を示す図

【図８】 第１の実施の形態の電子制御ユニット３１に
おける制御処理を示すフローチャート

【図９】 第２の実施の形態における概略構成を示すブ
ロック図

【図１０】 第２の実施の形態における機能構成を示す
ブロック図

【図１１】 視線停留領域の例を示す図

【図１２】 先行車接近度合ＴＴＣ^-1と視線停留判断し
きい値ｔｓｏとの関係を示す図

【図１３】 自車速度Ｖと視線停留判断しきい値ｔｓｏ
との関係を示す図

【図１４】 後側方車両接近度合と視線停留判断しきい
値ｔｓｏとの関係を示す図

【図１５】 第２の実施の形態の電子制御ユニット３１
における制御処理を示すフローチャート

【図１６】 第３の実施の形態の電子制御ユニット３１
における制御処理を示すフローチャート

【図１７】 第４の実施の形態における概略構成を示す
ブロック図

【図１８】 第４の実施の形態における機能構成を示す
ブロック図

【図１９】 第４の実施の形態の電子制御ユニットにお
ける制御処理を示すフローチャート

【図２０】 第５の実施の形態における概略構成を示す
ブロック図

【図２１】 第５の実施の形態における機能構成を示す
ブロック図

【図２２】 第５の実施の形態の電子制御サブユニット
３４１における制御処理フローチャート

【図２３】 本発明における運転行動意図検出装置を備
えた車両外観を示す図

【図２４】 本発明における運転行動意図検出装置を備
えた車両の運転席周辺を示す図

【符号の説明】

２１：ＣＣＤカメラ ２３：赤外線照射器 ３１：電子制御ユニット ７１：操舵角センサ ７３：電動モータ ７５：電磁クラッチ ７７：ステアリングギアボックス ２１７：後側方車両接近度合計測用レーダ ２１９：後側方車両接近度合算出用処理ユニット ３２１：前方風景撮影用ＣＣＤカメラユニット ３２３：前方風景撮影ＣＣＤカメラ用画像処理ユニット ３２９：スピーカ ３３１：ステアリングコントローラ ３３３：ステアリングホイール

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ ６２８ ６２８Ｅ Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ // Ｂ６２Ｄ 109:00 Ｂ６２Ｄ 109:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC21 DA03 DA88 DC38 EB04 3D037 FA01 FA19 FA23 FA26 FB00 FB10 5H180 AA01 CC02 CC03 CC04 CC14 CC27 LL01 LL02 LL04 LL06

Claims (31)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両固定投影平面における運転者の視線方
   向を検出する視線方向検出手段と、 前記視線方向検出手段で検出された視線方向の視線移動
   速度を算出する視線移動速度算出手段と、 前記視線方向検出手段で検出された視線方向と、前記視
   線移動速度算出手段で算出された視線移動速度とに基づ
   いて運転行動意図を判断する運転行動意図判断手段とを
   有することを特徴とする運転行動意図検出装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の運転行動意図検出装置に
   おいて、 前記視線方向検出手段で検出される視線方向が所定の領
   域範囲から逸脱しているか否かを判断する視線逸脱判断
   手段をさらに有し、 前記運転行動意図判断手段は、前記視線方向検出手段で
   検出された視線方向と、前記視線移動速度算出手段で算
   出された視線移動速度と、前記視線逸脱判断手段で判断
   された結果とに基づいて運転行動意図を判断することを
   特徴とする運転行動意図検出装置。
3. 【請求項３】請求項２に記載の運転行動意図検出装置に
   おいて、 前記視線逸脱判断手段は、前記検出された視線方向の所
   定領域範囲からの逸脱経過時間を算出する視線逸脱経過
   時間算出部を備え、 前記運転行動意図判断手段による、前記視線逸脱経過時
   間に基づく運転行動意図の判断を、前記算出された視線
   逸脱経過時間と、その判断基準値とに基づいて行うこと
   とし、 先行車両への接近度合を計測する先行車接近度合計測手
   段と、 前記視線逸脱経過時間に関する判断基準値を、前記先行
   車接近度合計測手段で計測された先行車接近度合に基づ
   いて変更する視線逸脱判断内容変更手段とをさらに備え
   ることを特徴とする運転行動意図検出装置。
4. 【請求項４】請求項２に記載の運転行動意図検出装置に
   おいて、 前記視線逸脱判断手段は、前記検出された視線方向の所
   定領域範囲からの逸脱経過時間を算出する視線逸脱経過
   時間算出部を備え、 前記運転行動意図判断手段による、前記視線逸脱経過時
   間に基づく運転行動意図の判断を、前記算出された視線
   逸脱経過時間と、その判断基準値とに基づいて行うこと
   とし、 自車両の車速を計測する車速計測手段と、 前記視線逸脱経過時間に関する判断基準値を、前記車速
   計測手段で計測された自車速度に基づいて変更する視線
   逸脱判断内容変更手段とをさらに備えることを特徴とす
   る運転行動意図検出装置。
5. 【請求項５】請求項３に記載の運転行動意図検出装置に
   おいて、 自車両の車速を計測する車速計測手段をさらに有し、 前記視線逸脱判断内容変更手段は、前記視線逸脱経過時
   間に関する判断基準値を、前記車速計測手段で計測され
   た自車速度および前記先行車接近度合とに基づいて変更
   することを特徴とする運転行動意図検出装置。
6. 【請求項６】請求項１に記載の運転行動意図検出装置に
   おいて、 前記視線方向検出手段で検出される視線方向が所定の領
   域範囲に停留しているか否かを判断する視線停留判断手
   段をさらに有し、 前記運転行動意図判断手段は、前記視線方向検出手段で
   検出された視線方向と、前記視線移動速度算出手段で算
   出された視線移動速度と、前記視線停留判断手段で判断
   された結果とに基づいて運転行動意図を判断することを
   特徴とする運転行動意図検出装置。
7. 【請求項７】請求項６に記載の運転行動意図検出装置に
   おいて、 前記視線停留判断手段は、前記検出された視線方向の所
   定領域範囲での停留経過時間を算出する視線停留経過時
   間算出部を備え、 前記運転行動意図判断手段による、前記視線停留経過時
   間に基づく運転行動意図の判断を、前記算出された視線
   停留経過時間と、その判断基準値とに基づいて行うこと
   とし、 先行車両への接近度合を計測する先行車接近度合計測手
   段と、 前記視線停留経過時間に関する判断基準を、前記先行車
   接近度合計測手段で計測された先行車接近度合に基づい
   て変更する視線停留判断内容変更手段とをさらに備える
   ことを特徴とする運転行動意図検出装置。
8. 【請求項８】請求項６に記載の運転行動意図検出装置に
   おいて、 前記視線停留判断手段は、前記検出された視線方向の所
   定領域範囲での停留経過時間を算出する視線停留経過時
   間算出部を備え、 前記運転行動意図判断手段による、前記視線停留経過時
   間に基づく運転行動意図の判断を、前記算出された視線
   停留経過時間と、その判断基準値とに基づいて行うこと
   とし、 自車両の車速を計測する車速計測手段と、 前記視線停留経過時間に関する判断基準を、前記車速計
   測手段で計測された自車速度に基づいて変更する視線停
   留判断内容変更手段とをさらに備えることを特徴とする
   運転行動意図検出装置。
9. 【請求項９】請求項７に記載の運転行動意図検出装置に
   おいて、 自車両の車速を計測する車速計測手段をさらに有し、 前記視線停留判断内容変更手段は、前記視線停留経過時
   間に関する判断基準を、前記車速計測手段で計測された
   自車速度および前記先行車接近度合とに基づいて変更す
   ることを特徴とする運転行動意図検出装置。
10. 【請求項１０】請求項１，請求項２，請求項４，請求項
    ６および請求項８のいずれかに記載の運転行動意図検出
    装置において、 先行車両への接近度合を計測する先行車接近度合計測手
    段を有し、 前記運転行動意図判断手段による、前記視線移動速度に
    基づく運転行動意図の判断を、前記算出された視線移動
    速度とその基準値に基づいて行うこととし、 前記視線移動速度に関する判断基準を、前記先行車接近
    度合算出手段で算出された先行車接近度合に基づいて変
    更する視線移動速度判断内容変更手段を備えることを特
    徴とする運転行動意図検出装置。
11. 【請求項１１】請求項３，請求項５，請求項７，および
    請求項９のいずれかに記載の運転行動意図検出装置にお
    いて、 前記運転行動意図判断手段による、前記視線移動速度に
    基づく運転行動意図の判断を、前記算出された視線移動
    速度と、その判断基準値とに基づいて行うこととし、 前記視線移動速度に関する判断基準値を、前記先行車接
    近度合算出手段で算出された先行車接近度合に基づいて
    変更する視線移動速度判断内容変更手段を備えることを
    特徴とする運転行動意図検出装置。
12. 【請求項１２】請求項１、請求項２，請求項３，請求項
    ６および請求項７のいずれかに記載の運転行動意図検出
    装置において、 自車両の車速を計測する車速計測手段を有し、 前記運転行動意図判断手段による、前記視線移動速度に
    基づく運転行動意図の判断を、前記算出された視線移動
    速度と、その判断基準値とに基づいて行うこととし、 前記視線移動速度に関する判断基準値を、前記車速計測
    手段で算出された自車速度に基づいて変更する視線移動
    速度判断内容変更手段を備えることを特徴とする運転行
    動意図検出装置。
13. 【請求項１３】請求項４、請求項５，請求項８および請
    求項９のいずれかに記載の運転行動意図検出装置におい
    て、 前記運転行動意図判断手段よる、前記視線移動速度に基
    づく運転行動意図の判断を、前記算出された視線移動速
    度と、その判断基準値とに基づいて行うこととし、 前記視線移動速度に関する判断基準値を、前記車速計測
    手段で算出された自車速度に基づいて変更する視線移動
    速度判断内容変更手段を備えることを特徴とする運転行
    動意図検出装置。
14. 【請求項１４】請求項３に記載の運転行動意図検出装置
    において、 自車両の後側方を走行する車両までの距離を計測する後
    側方車間距離計測手段をさらに有し、 前記視線逸脱判断内容変更手段は、前記視線逸脱経過時
    間に関する判断基準値を、前記先行車接近度合算出手段
    で算出された先行車接近度合と、前記後側方車間距離計
    測手段で計測された車間距離とに基づいて変更すること
    を特徴とする運転行動意図検出装置。
15. 【請求項１５】請求項４に記載の運転行動意図検出装置
    において、 自車両の後側方を走行する車両までの距離を計測する後
    側方車間距離計測手段をさらに有し、 前記視線逸脱判断内容変更手段は、前記視線逸脱経過時
    間に関する判断基準値を、前記車速計測手段で計測され
    た自車速度と、前記後側方車間距離計測手段で計測され
    た車間距離とに基づいて変更することを特徴とする運転
    行動意図検出装置。
16. 【請求項１６】請求項７に記載の運転行動意図検出装置
    において、 自車両の後側方を走行する車両までの距離を計測する後
    側方車間距離計測手段をさらに有し、 前記視線停留判断内容変更手段は、前記視線停留経過時
    間に関する判断基準値を、前記先行車接近度合算出手段
    で算出された先行車接近度合と、前記後側方車間距離計
    測手段で計測された車間距離とに基づいて変更すること
    を特徴とする運転行動意図検出装置。
17. 【請求項１７】請求項８に記載の運転行動意図検出装置
    において、 自車両の後側方を走行する車両までの距離を計測する後
    側方車間距離計測手段をさらに有し、 前記視線停留判断内容変更手段は、前記視線停留経過時
    間に関する判断基準値を、前記車速計測手段で計測され
    た自車速度と、前記後側方車間距離計測手段で計測され
    た車間距離とに基づいて変更することを特徴とする運転
    行動意図検出装置。
18. 【請求項１８】請求項１４に記載の運転行動意図検出装
    置において、 前記運転行動意図判断手段による、前記視線移動速度に
    基づく運転行動意図の判断を、前記算出された視線移動
    速度と、その判断基準値とに基づいて行うこととし、 前記視線移動速度に関する判断基準値を、前記先行車接
    近度合算出手段で算出された先行車接近度合に基づいて
    変更する視線移動速度判断内容変更手段をさらに備える
    ことを特徴とする運転行動意図検出装置。
19. 【請求項１９】請求項１５に記載の運転行動意図検出装
    置において、 前記運転行動意図判断手段による、前記視線移動速度に
    基づく運転行動意図の判断を、前記算出された視線移動
    速度と、その判断基準値とに基づいて行うこととし、 前記視線移動速度に関する判断基準値を、前記車速計測
    手段で算出された自車速度に基づいて変更する視線移動
    速度判断内容変更手段をさらに備えることを特徴とする
    運転行動意図検出装置。
20. 【請求項２０】請求項１６に記載の運転行動意図検出装
    置において、 前記運転行動意図判断手段による、前記視線移動速度に
    基づく運転行動意図の判断を、前記算出された視線移動
    速度と、その判断基準値とに基づいて行うこととし、 前記視線移動速度に関する判断基準値を、前記先行車接
    近度合算出手段で算出された先行車接近度合に基づいて
    変更する視線移動速度判断内容変更手段をさらに備える
    ことを特徴とする運転行動意図検出装置。
21. 【請求項２１】請求項１７に記載の運転行動意図検出装
    置において、 前記運転行動意図判断手段による、前記視線移動速度に
    基づく運転行動意図の判断を、前記算出された視線移動
    速度と、その判断基準値とに基づいて行うこととし、 前記視線移動速度に関する判断基準値を、前記車速計測
    手段で算出された自車速度に基づいて変更する視線移動
    速度判断内容変更手段をさらに備えることを特徴とする
    運転行動意図検出装置。
22. 【請求項２２】請求項１から請求項２１のいずれかに記
    載の運転行動意図検出装置において、 所定時間範囲の前記視線移動速度の平均値を算出する視
    線移動速度平均値算出手段をさらに有し、 前記運転行動意図判断手段による、前記視線移動速度に
    基づく運転行動意図の判断を、前記視線移動速度に代え
    て、前記視線移動速度平均値算出手段で算出された視線
    移動速度平均値に基づいて行うことを特徴とする運転行
    動意図検出装置。
23. 【請求項２３】請求項１から請求項２２のいずれかに記
    載の運転行動意図検出装置において、 前記運転行動意図判断手段において判断される運転行動
    意図は、わき見運転、車線変更、通常運転の少なくとも
    いずれかであることを特徴とする運転行動意図検出装
    置。
24. 【請求項２４】請求項１から請求項２３のいずれかに記
    載の運転行動意図検出装置において、 撮像素子を用いて撮像された自車両前方画像に二値化等
    の画像処理を行って検出される走行車線マーカ間におけ
    る自車両の横方向偏位量を算出する自車両横偏位量算出
    手段と、 車室内に設置され、警報を発生する警報発生手段とを有
    し、 前記自車両横偏位量算出手段で算出された横方向偏位量
    が所定値以上の場合において、前記運転行動意図判断手
    段で、運転者の意図が車線変更であると判断されない場
    合には、前記警報発生手段による警報の発生を行うこと
    を特徴とする運転行動意図検出装置。
25. 【請求項２５】請求項２４に記載の運転行動意図検出装
    置において、 運転者のステアリング操舵量を検出する操舵量検出手段
    と、 前記自車両横偏位量算出手段で算出された車線内の自車
    両横偏位量と、前記操舵量検出手段で検出される操舵量
    とに応じて、モータ出力指令値を算出して出力するモー
    タ制御手段と、 前記モータ制御手段から出力されるモータ出力指令値に
    応じた操舵トルクを操舵装置に選択的に付加する操舵ト
    ルク付与手段とをさらに有し、 前記算出された横方向偏位量が所定値以上の場合におい
    て、前記運転行動意図判断手段で、運転者の意図が車線
    変更であると判断されない場合には、前記警報発生手段
    による警報の発生または操舵トルク付与手段による操舵
    出力を行うことを特徴とする運転行動意図検出装置。
26. 【請求項２６】請求項３に記載の運転行動意図検出装置
    において、 車線変更が行われたことを検出する車線変更実行検出手
    段をさらに有し、 前記視線逸脱判断内容変更手段による、前記視線逸脱経
    過時間に関する判断基準値の変更を、前記先行車接近度
    合計測手段で算出された接近度合に応じて変化する比率
    と、運転行動意図検出判断定数とに基づいて行うことと
    し、 前記車線変更実行検出手段で車線変更が行われたことが
    検出されたときに、前記運転行動意図検出判断定数を変
    更する運転行動意図検出判断基準変更手段を備えること
    を特徴とする運転行動意図検出装置。
27. 【請求項２７】請求項４に記載の運転行動意図検出装置
    において、 車線変更が行われたことを検出する車線変更実行検出手
    段をさらに有し、 前記視線逸脱判断内容変更手段による、前記視線逸脱経
    過時間に関する判断基準値の変更を、前記車速計測手段
    で算出された自車速度に応じて変化する比率と、運転行
    動意図検出判断定数とに基づいて行うこととし、 前記車線変更実行検出手段で車線変更が行われたことが
    検出されたときに、前記運転行動意図検出判断定数を変
    更する運転行動意図検出判断基準変更手段を備えること
    を特徴とする運転行動意図検出装置。
28. 【請求項２８】請求項７に記載の運転行動意図検出装置
    において、 車線変更が行われたことを検出する車線変更実行検出手
    段をさらに有し、 前記視線停留判断内容変更手段による、前記視線停留経
    過時間に関する判断基準値の変更を、前記先行車接近度
    合計測手段で算出された接近度合に応じて変化する比率
    と、運転行動意図検出判断定数とに基づいて行うことと
    し、 前記車線変更実行検出手段で車線変更が行われたことが
    検出されたときに、前記運転行動意図検出判断定数を変
    更する運転行動意図検出判断基準変更手段を備えること
    を特徴とする運転行動意図検出装置。
29. 【請求項２９】請求項８に記載の運転行動意図検出装置
    において、 車線変更が行われたことを検出する車線変更実行検出手
    段をさらに有し、 前記視線停留判断内容変更手段による、前記視線停留経
    過時間に関する判断基準値の変更を、前記車速計測手段
    で算出された自車速度に応じて変化する比率と、運転行
    動意図検出判断定数とに基づいて行うこととし、 前記車線変更実行検出手段で車線変更が行われたことが
    検出されたときに、前記運転行動意図検出判断定数を変
    更する運転行動意図検出判断基準変更手段を備えること
    を特徴とする運転行動意図検出装置。
30. 【請求項３０】請求項１０または請求項１１に記載の運
    転行動意図検出装置において、 車線変更が行われたことを検出する車線変更実行検出手
    段をさらに有し、 前記視線移動速度判断内容変更手段による、前記視線移
    動速度に関する判断基準値の変更を、前記先行車接近度
    合計測手段で算出された接近度合に応じて変化する比率
    と、運転行動意図検出判断定数とに基づいて行うことと
    し、 前記車線変更実行検出手段で車線変更が行われたことが
    検出されたときに、前記運転行動意図検出判断定数を変
    更する運転行動意図検出判断基準変更手段を備えること
    を特徴とする運転行動意図検出装置。
31. 【請求項３１】請求項１２または請求項１３に記載の運
    転行動意図検出装置において、 車線変更が行われたことを検出する車線変更実行検出手
    段をさらに有し、 前記視線移動速度判断内容変更手段による、前記視線移
    動速度に関する判断基準値の変更を、前記車速計測手段
    で算出された自車速度に応じて変化する比率と、運転行
    動意図検出判断定数とに基づいて行うこととし、 前記車線変更実行検出手段で車線変更が行われたことが
    検出されたときに、前記運転行動意図検出判断定数を変
    更する運転行動意図検出判断基準変更手段を備えること
    を特徴とする運転行動意図検出装置。