JPH0755941A

JPH0755941A - 車間距離測定装置

Info

Publication number: JPH0755941A
Application number: JP5199776A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Arai; 和夫荒井; Shigeru Okabayashi; 繁岡林
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1993-08-11
Filing date: 1993-08-11
Publication date: 1995-03-03

Abstract

(57)【要約】【目的】車両の周囲の所定の範囲を測距範囲とする車
間距離測定装置において、ドライバの視線方向を計測す
る手段を有し、ドライバの視線方向前方の車両との車間
距離情報のうちドライバが必要とする情報のみをドライ
バに表示すること。【構成】車間距離測定装置は全体制御・信号処理部
１，車間距離測定部２，車速センサ部３，視線計測部
４，およびＨＵＤ型表示部５から構成されている。そし
て、車間距離測定部２により先行車との車間距離及び方
位データを得、視線計測部４によりドライバの視線方向
を計測して注視点の座標データを得て、全体制御１がド
ライバの視線方向前方に存在する車両のうちから「ドラ
イバが注視している先行車」を特定し、その先行車との
車間距離情報をウインドシールド上にＨＵＤ（ヘッドア
ップディスプレイ）表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車間距離測定装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の車間距離測定装置の一例として、
特開昭55ー 86000 号公報に記載の自動車走行速度制御方
法及び装置に用いられているものがある。

【０００３】上記公報に記載の車間距離測定装置は電波
式レーダ装置であるが、近年、レーザー光を路面と略平
行にビーム上に繰返し掃引し、車両周囲の所定の範囲に
ある先行車との距離と方位角を測定する光式レーダー装
置が提案されている。

【０００４】ここで、図２１に示すように距離Ｒを自車
／先行車間の直線距離，方位角θを自車の進行方向と自
車／先行車がなす線分がなす角とし、図１７〜１９によ
り上述の光式レーダー装置について説明する。

【０００５】図１７は光式レーダー装置の構成図であ
り、光式レーダー装置は制御回路部１，レーザーレーダ
ーヘッド部２，車速センサ部，及び車間距離表示・警報
部４から構成されている。なお、制御回路部１は信号処
理回路部１１１を有する。

【０００６】図１８はレーザーレーダーヘッド部２の構
成図であり、レーザーレーダーヘッド部２は発光素子１
２１，発光用レンズ１２２，掃引ミラー１２４，受光素
子１２６，受光用レンズ１２７，フィルタ１２８を有し
ている。

【０００７】図１９はタイムチャートであり、図１７〜
図１９をもとに光式レーダー装置において車間距離及び
方位角を測定する原理を説明する。

【０００８】制御回路部１がフレーム信号Ａ，およびフ
レーム信号Ａの１周期内をｎ周分するクロック信号Ｂを
発生する。掃引ミラー駆動回路（図示せず）はクロック
信号Ｂを受けて掃引ミラー１２４を微小角度δθだけ回
転させ、発行素子駆動回路（図示せず）が繰返し周期Ｔ
ｐ，パルス幅Ｔｗの駆動パルス信号Ｃを発生し発光素子
１２１を駆動する。

【０００９】発光素子１２１は駆動パルス信号Ｃにより
駆動されて波長λ，パルス幅Ｔｗのパルス光Ｌｔを発生
する。パルス光Ｌｔは発光用レンズ１２２により広がり
角θｔのビーム状に整形されてレーザービーム１２９と
して車両前方に放射される（図１６）。放射されたパル
ス光Ｌｔは前方の先行車のリフレックスリフレクタによ
り自車方向に反射される。

【００１０】物体からの反射光Ｌｒは受光用レンズ１２
７により集光され、ノイズ光（太陽光，街路等の照明光
等）を除く光フィルタ１２８を透過し、受光素子１２６
に入射する。受光素子１２６は受取った反射光Ｌｒを光
電変換し受光パルスＤを生じる。受光パルス信号Ｄは広
帯域増幅器（図示せず）により増幅、整形され受光パル
ス信号Ｅとなり、信号処理回路１１１に入力される（図
１８）。

【００１１】上記結果を基に、車間距離Ｒは、パルス光
Ｌｔが送光器から射出されて先行車のリフレックスリフ
レクタにより反射された後に受光器により検出されるの
に要した伝搬遅延時間τをトリガ信号Ｂと受光パルス信
号Ｅから求めた後に、次式により算出される。

【００１２】Ｒ＝ｃ・τ／２但し、ｃは
光速である。

【００１３】また、方位角θはクロック信号Ｂを１フレ
ーム内のｍ番目のクロックとすると、次式により算出さ
れる。

【００１４】θ＝２ｍ・δθーθo 但し、θo
は掃引ミラーの初期位置においてレザービームの射出方
向と車両進行方向のなす角度である。

【００１５】以上の手順を１フレーム内でｎ回繰返し車
両周囲の所定の範囲内の掃引測定を終了する。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の車間距離測定装置にあっては、先行車が
複数存在する場合には全ての先行車との車間距離を測定
して距離情報を表示するのでドライバ（Driver；運転
者）にとって情報過多になるという問題点があった。

【００１７】この理由を前述の車間距離測定装置の例
（光式レーダー装置）を用いて説明する。図２０は複数
車線の道路をそれぞれ先行車が走行している状況を示す
ものであり、車間距離測定装置は先行車Ａ，Ｂ，Ｃとの
車間距離をそれぞれ測定し距離情報としてドライバに表
示する。しかし、ドライバが自車との車間距離を知りた
いと望む先行車は１車だけである。即ち、（ａ）これから右側車線に車線変更しようとする場合
には先行車Ａとの車間距離（ｂ）このまま自車線を走行する場合には先行車Ｂと
の車間距離（ｃ）これから左側車線に車線変更しようとする場合
には先行車Ｃとの車間距離がわかればよい。

【００１８】しかし、上述したように従来の車間距離測
定装置にあっては、先行車Ａ，Ｂ，Ｃ全ての車間距離を
測定して距離情報を表示するのでドライバにとって不要
な情報が表示されることとなり、安全運転に集中できな
くなるおそれがある。

【００１９】本発明は上記問題点に着目してなされたも
のであり上記問題点を解決するため、車両の周囲の所定
の範囲を測距範囲とする車間距離測定装置において、ド
ライバの視線方向を計測する手段を有し、ドライバの視
線方向前方に存在する車両との車間距離情報のうちドラ
イバが必要とする情報のみをドライバに表示することを
目的とする。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに第１の発明の車間距離測定装置は、車両の周囲の所
定範囲を測距範囲とし該測距範囲に存在する物体との距
離及び方位を得る距離測定手段を有する車間距離測定装
置において、運転者の視線方向を算出して注視座標点を
得る視線計測手段と、距離及び方位と注視座標点から運
転者の注視している物体を判別する注視物体判別手段
と、注視物体判別手段により運転者の注視している物体
が判別されたとき、該物体のみに関わる距離情報を表示
する表示手段と、を有することを特徴とする。

【００２１】第２の発明は上記第１の発明の車間距離測
定装置において、注視物体判別手段が、所定空間上にお
いて所定時間内の計測で得た過去の各注視座標点と今回
の計測で得た注視座標点との距離を算出し、算出された
それぞれの距離が全て所定値以下であるとき、運転者が
注視していると判定する注視状態判定手段を有すること
を特徴とする。

【００２２】第３の発明は上記第２の発明の車間距離測
定装置において、更に、注視物体判別手段が、物体が運
転者の視線方向に重畳するようにして存在するとき、重
畳する各物体と前記車両との距離を比較し、その中から
最も近接した物体を選択する重畳物体距離比較手段を有
し、表示部は該近接物体と車両との距離を表示すること
を特徴とする。

【００２３】第４の発明は上記第１ないし第３の発明の
何れかの車間距離測定装置において、表示手段が距離情
報を運転者の前方視野内に結像させて表示するヘッドア
ップディスプレイ装置であることを特徴とする。

【００２４】第５の発明の車間距離測定装置は、車両の
周囲の所定範囲を測距範囲とし該測距範囲に存在する物
体との距離及び方位を得る距離測定手段と、運転者の視
線方向を算出して注視座標点を得る視線計測手段と、距
離及び方位と注視座標点から運転者の注視している物体
を判別する注視物体判別手段と、を有し、注視物体判別
手段により運転者の注視している物体が判別されたと
き、該物体のみに関わる距離情報に基づいて速度制御を
行なうことを特徴とする。

【００２５】

【作用】上記構成により第１及び第２の発明の車間距離
測定装置では、初期設定を行ない、計測開始信号を距離
測定手段および視線計測手段に出力すると、各手段が動
作を開始する。

【００２６】次に、注視物体判別手段が、距離測定手段
で得た測定範囲内の全ての物体と当該車両との距離及び
方位角と、視線測定手段で得た先行車両存在領域内の注
視点座標を各出力ポートから取込む。注視状態判定手段
は物体（例えば、先行車）がある場合は、物体と車両の
距離及び方位角から所定空間（例えばウインドシール
ド）上での物体の座標を算出し、注視点座標と物体の座
標間の距離が所定の範囲内の時は運転者がその物体を注
視していると判定し、座標間の距離が所定の範囲以外の
時は運転者がその物体を注視していないと判定する。

【００２７】そして、注視物体判別手段により運転者の
注視している物体が判別されたとき、表示手段により該
物体のみに関わる距離情報を表示する。なお、運転者が
注視している先行車がない場合には表示手段は表示を消
して次の処理を繰り返す。また、車間距離測定手段から
の出力がない場合（即ち測距範囲内に物体がない場合）
には表示をしない。

【００２８】また、第３の発明では上記車間距離測定装
置において、運転者の視線方向に物体が重畳しているよ
うに存在するとき、視線方向の物体の車間距離を比較
し、その中から最も接近した先行車の距離情報のみを表
示部に表示する。

【００２９】第４の発明では上記それぞれの車間距離測
定装置において、ヘッドアップディスプレイ装置により
距離情報を運転者の前方視野内に結像させて表示する。

【００３０】第５の発明の車間距離測定装置では、距離
測定手段により車両の周囲の所定範囲を測距範囲とし該
測距範囲に存在する物体との距離及び方位を得て、視線
計測手段により運転者の視線方向を算出して注視座標点
を得る。次に、注視物体判別手段により距離及び方位と
注視座標点から運転者の注視している物体を判別する。
そして、注視物体判別手段により運転者の注視している
物体が判別されたとき、該物体のみに関わる距離情報に
基づいて速度制御を行なう。

【００３１】

【実施例】

＜実施例１＞図１は本発明の車間距離測定装置の一実施
例の構成図であり、図２はドライバから見た本発明の一
実施例を示すものである。

【００３２】図１で、車間距離測定装置は全体制御・信
号処理部１，車間距離測定部２，車速センサ部３，視線
計測部４，およびＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）
型表示部５から構成されている。

【００３３】そして、車間距離測定部２はレーザーレー
ダーヘッド部２１及び制御回路２２で構成され、視線計
測部４はドライバの顔部を照明する光源４１，ドライバ
の顔面部を観測するカメラ４２，及びカメラ４２の出力
信号からドライバの目の位置及び視線方向を特定しドラ
イバがウインドーシールド上のどの点を視ているかを出
力する信号処理回路４３を有し、ＨＵＤ型表示部５はイ
ンストパネル上面に設けた表示ユニット５１に相当す
る。

【００３４】また、図２では先行車両９１，９２，９３
が示されており、この例では先行車９２との車間距離５
３がＨＵＤ型表示部５によりウインドシールド上に虚像
表示（後述）されている。

【００３５】次に各部の動作について説明する。

【００３６】車間距離計測部２は車両周囲の所定範囲内
にいる先行車との距離Ｒと方位角θとを出力する。

【００３７】車間距離計測部２の動作について図３に示
すフローチャートを用いて説明する。

【００３８】全体制御部１からの計測開始信号を受け、
車間距離測定を開始する。

【００３９】車両周囲の所定範囲の掃引測定を１フレー
ム分行なう。

【００４０】車両前方の所定範囲内の先行車の距離Ｒと
方位角θを出力ポートに出力する。但し、先行車がない
場合には「先行車なし」データを出力ポートに出力す
る。なお、出力ポート部は次回の距離，方位角が出力さ
れるまで今回得られた距離及び方位各データを保持す
る。

【００４１】次の１フレームの掃引測定を行なうために
戻る。

【００４２】視線計測部４は、図１５に示すように、ド
ライバの前方から１台のカメラ４２で眼球を映像化し、
光源４１の切換により得られた２枚の画像を信号処理回
路で処理して出力信号からドライバの目の位置及び視線
方向を算出しドライバがウインドシールド上のどの点を
視ているかを特定する。

【００４３】視線検知の原理は図１５に示すように眼球
を光源４１からの不可視光（例えば、近赤外光）で照明
すると、角膜表面での正反射光がカメラ４２に補足さ
れ、輝点（角膜反射像）として観測される。

【００４４】図１５では角膜を構成する球（中心をＯと
する角膜球）上の点Ｓで正反射が起き、点Ｓ’に角膜反
射像（虚像）が生じるようすを示している。この場合、
特に、カメラ４２と照明光源４１を共軸系に配した時、
３点Ｏ，Ｓ，Ｓ’は同一直線上にのる。

【００４５】言換えれば、共軸系センサ（図示せず）で
眼球を観測すると、カメラ４２上の角膜反射像位置Ｓ’
と光源位置（カメラ焦点位置）を結ぶ直線上に角膜球中
心Ｏが存在することになる。また、図１５の構成で眼球
を観測すると、カメラ４２上の角膜反射像位置Ｓ’とカ
メラ焦点を結ぶ直線上に正反射位置Ｓが存在することに
なる。

【００４６】更に、共軸系センサで眼球を観測すると瞳
孔を通過した光束が網膜上で反射して入射方向に戻り瞳
孔から出射してカメラ４２に達し、瞳孔領域が明るく観
測される網膜反射像を得る。網膜反射像の重心位置は瞳
孔中心Ｏ’と一致すると考えられ、このことからカメラ
４２上の網膜反射像の重心位置とカメラ４２の焦点を結
ぶ直線上に瞳孔中心Ｑが存在することになる。

【００４７】視線計測部４は上記情報から瞳孔中心
Ｏ’、角膜中心Ｑの３次元位置を求め点Ｏ、Ｏ’を通過
する視線を計測し、「ドライバが注視している点」を出
力する。

【００４８】視線計測部４の動作について図４に示すフ
ローチャートを用いて説明する。

【００４９】ここで、説明上、第５図に示すようにドラ
イバの視野を先行車が存在する領域であるαゾーンと、
αゾーン以外の領域であるβゾーンとにゾーン分けをし
ておく。

【００５０】全体制御部１からの計測開始信号を受け、
視線計測（上述）を開始する。

【００５１】視線のウインドシールド上での座標Ｐ（ｐ
ｘ，ｐｙ）を算出する。

【００５２】運転者の注視状態を判定するため、座標Ｐ
が過去の所定時間内に計測された座標Ｑ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3
，・・・，Ｑn の何れかに一致しているか否かを判別
し、一致していない場合は過去の座標データを更新して
に戻る。座標データの更新は、例えば、Ｑ1 ＝Ｐ，Ｑ
2 ＝Ｑ１，・・・，Ｑn ＝Ｑn-1 のように置き換えて行
なう。なお、座標Ｐと計測された過去の座標Ｑ1 ，Ｑ2
，Ｑ3 ，・・・，Ｑn の一致，不一致の判断は座標Ｐ
と計測された座標Ｑ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，・・・，Ｑn間の
距離を算出し、算出されたそれぞれの距離が全て所定値
ａ以下の時を一致と判断し、所定値ａを越える時を不一
致として判断する。

【００５３】一致している場合には、座標Ｐが示す点
（ｐｘ，ｐｙ）を「ドライバが注視している点（注視
点）」と判断し、注視点がα，βのどちらのゾーンに存
在するかを判別する。注視点がβゾーンに存在する場合
は、過去の座標データを更新してに戻る。

【００５４】注視点がαゾーンに存在する場合は、注視
点の座標Ｐ（ｐｘ，ｐｙ）を出力ポートに出力する。な
お、出力ポートは次回の注視点座標が出力されるまで今
回得られた座標データを保持する。

【００５５】過去の座標データを更新してに戻る。

【００５６】ＨＵＤ型表示部５は全体制御部１の指示に
従い先行車のうち注視している先行車の車間距離情報５
３を図２に示すようにウインドシールド上に表示するヘ
ッドアップデイスプレイ（Head up Display ）装置であ
り、ＨＵＤ表示は車間距離情報等の運転情報をドライバ
が視る場合に、前方視野から一旦目を逸さなくてもすむ
ようにこれらの運転情報をウインドシールドの前方視野
内に結像させ視野内の前景と重なるようにして見えるよ
うにする表示方法である。

【００５７】ＨＵＤ型表示の例として、図１６に示すよ
うにホログラム１６０を２枚の透明ガラス１６１，１６
１で挟んでコンバイナ１６２を作りレーザー光スキャナ
１６３からのレーザー光によりその光波長ビームの広が
り角Ω内でコンバイナ１６２を走査することにより像を
得るもの（特願昭６２ー５２８８）がある。

【００５８】この場合、レーザー光スキャナ１６３から
射出する細いレーザービームＢでコンバイナ１６２を照
射すると、ビームＢの当った部分の像が目Ｅに見られ
る。従って、レーザービームＢをＸ，Ｙ軸方向に走査し
オンオフ制御すればレーザービームＢが当った点の集合
で構成される像１６４がコンバイナ１６２の前方に現れ
る。

【００５９】従って、ＨＵＤ表示を行ない得るＨＵＤ型
表示装置を用いて距離情報をウインドシールドに表示で
きる。

【００６０】次に、本発明の車間距離測定装置の全体動
作について図６のフローチャートを用いて説明する。

【００６１】全体制御部１は初期設定を行ない、計測開
始信号を車間距離測定部２および視線計測部４に出力す
る。各部が動作を開始する（ステップ１）。

【００６２】全体制御部１は、車間距離測定部２からの
測定範囲内の全ての先行車との車間距離及び方位角と視
線測定部４で得たαゾーン内の留意点（注視点座標）を
各出力ポートから取込む（ステップ２）。

【００６３】車間距離測定部２からの出力がない場合、
即ち先行車がいない場合にはＨＵＤ表示を消しステップ
２に戻る（ステップ３）。

【００６４】先行車がある場合は、先行車の車間距離及
び方位角情報と注視点座標を用いて、ドライバが注視し
ている先行車を判別する（ステップ４）。

【００６５】すなわち、先行車の車間距離及び方位角情
報からウインドシールド上での先行車の座標を算出し、
注視点座標と先行車の座標間の距離が所定の範囲内の時
はドライバは先行車を注視していると判断し、座標間の
距離が所定の範囲以外の時はドライバは先行車を注視し
ていないと判断する。ドライバが注視している先行車が
ない場合にはＨＵＤ表示を消しステップ２に戻る。

【００６６】注視している先行車の車間距離を比較し、
その中から最も接近した先行車の車間距離をＨＵＤ型表
示部５に出力する（ステップ５）。これは図１０を用い
て後述するように先行車が注視方向に重畳する場合への
対応のためである。

【００６７】最も近接した先行車との車間距離をＨＵＤ
表示する（ステップ６）。

【００６８】ステップ２に戻る（ステップ７）。

【００６９】次に、実際の走行状況に沿って説明する。

【００７０】先ず、先行車がいない場合は車間距離測定
部２からの出力がなく、車間距離情報は未表示である。

【００７１】次に、図７に示すように自車線上に先行車
が３台いる場合について説明する。この場合、車間距離
測定部２から距離Ｒ，方位角θが３台分、視線計測部４
からは注視点座標が出力される。ここで、先行車両Ａの
距離をＲａ，方位角をθａ、先行車両Ｂの距離をＲｂ，
方位角をθｂ、先行車両Ｃの距離をＲｃ，方位角をθｃ
とする。

【００７２】ドライバが走行車線をそのまま維持して走
行しようとしている場合はドライバの視線８は先行車Ｂ
に集中しているので、先行車Ｂの車間距離Ｒｂと方位角
θｂから算出されたウインドシールド上での先行車Ｂの
座標と注視点座標の２つの座標間の距離が所定の範囲内
に入るため全体制御部１はドライバが先行車Ｂを注視し
ていると判定し、先行車Ｂとの車間距離を算出する。そ
して、算出された車間距離５３がＨＵＤ表示部５により
ウインドシールド上にＨＵＤ表示される（図８
（ａ））。

【００７３】ドライバが右側車線に車線変更しようとし
ている場合はドライバの視線８は先行車Ａとの車間距離
を知ろうとして先行車Ａに注視するので、上記と同様の
手順により全体制御部１はドライバが先行車Ａを注視し
ていると判定し、先行車Ａとの車間距離を算出する。そ
して、ＨＵＤ表示部５により算出された車間距離５３が
ＨＵＤ表示部５によりＨＵＤ表示される（図８
（Ｂ））。

【００７４】また、ドライバが左側車線に車線変更しよ
うとしている場合も上記と同様の手順で先行車Ｃとの車
間距離がＨＵＤ表示される。

【００７５】これによりドライバには、常に唯一の車間
距離情報、即ちドライバが知りたいと思っている先行車
との車間距離のみが表示されるので、前述した従来方式
の場合のように複数の車間距離が表示されるような煩わ
しさが解消される。

【００７６】また、車線変更時にも変更しようとする車
線を走行している先行車との車間距離情報が表示される
ため、安全に車線変更を行なうことができる。

【００７７】次に、図９に示すようにコーナリフレクタ
を有する曲線路を走行する場合について説明する。

【００７８】車間距離測定部２からコーナリフレクタの
距離Ｒ，角度θが出力されるが、走行中にドライバはコ
ーナリフレクタを注視することがないため注視点座標の
出力がなく、全体制御部１によるドライバがコーナリフ
レクタ注視しているとの判定がないのでコーナリフレク
タとの距離は算出されず、また表示されることはない。
このため、ドライバに誤情報を表示する懸念を排除でき
る。

【００７９】次に、図１０に示すように先行車が２台重
畳している場合について説明する。先ず、車間距離測定
部２から距離Ｒ，方位角θが２台分、視線計測部４から
は注視点座標が出力される。ここで、先行車両Ａの距離
をＲａ，方位角をθａ、先行車両Ｂの距離をＲｂ，方位
角をθｂとする。

【００８０】この場合、先行車両Ａ，Ｂは重畳するよう
に存在するため方位角θａとθｂの差は極めて小さく、
このため注視点座標と一致する先行車が２台存在するこ
とになる。

【００８１】このような場合については、先に車間距離
測定装置の全体動作（図６のフローチャートのステップ
５，６）で説明したように、より近い先行車との車間距
離（この場合は先行車両Ｂの車間距離距離Ｒｂ）を表示
する。これはより近い先行車の方が潜在的な危険がより
高いものと想定し、ドライバにその車間距離を知らせる
必要があることを理由とする。

【００８２】先行車が２台以上重畳するような場合につ
いても同様に、最も近い先行車との車間距離を表示す
る。

【００８３】＜実施例２＞図１１は本発明の第２の実施
例の説明図である。本実施例ではＨＵＤ型表示部として
ウインドドシールド上の任意の位置に表示をおこなう機
能を有するＨＵＤ型表示部、例えば、特開昭６２ー５２
８８号に記載の車両用表示装置（前述）を用いて、距離
情報５３を先行車にほぼ重畳するように表示する。その
他の構成、機能については第１の実施例と同様である。

【００８４】＜実施例３＞本実施例では視線が一定時間
以上同じ場所に止った点を「ドライバが注視している
点」とみなす。

【００８５】この場合の視線計測部４の動作について図
１２に示すフローチャートを用いて説明する。ここで、
図４の場合と同様に、ドライバの視野を先行車が存在す
る領域であるαゾーンと、αゾーン以外の領域であるβ
ゾーンとにゾーン分けをしておく。

【００８６】全体制御部１からの計測開始信号を受け、
視線計測を開始する。

【００８７】運転者の注視状態を判定するため、視線が
所定時間以上同じ場所に止った点のウインドシールド上
の座標Ｐ（ｐｘ，ｐｙ）を求めその座標を注視点の座標
とする。

【００８８】なお、視線が所定時間以上同じ場所に止っ
ているかどうかの判定は、前回の視点の座標Ｑと今回の
座標Ｐの距離が所定値ａ以内であれば同じ場所に止って
いるものとし、また、時間の測定は実施例では時間カウ
ンタを１ずつ増加させその内容ｎが所定値Ｎ０より大き
い場合に所定時間経過したものとしている。

【００８９】前回の視点の座標Ｑと今回の座標Ｐの距離
が所定値ａを越える場合は時間カウンターをリセットし
座標Ｑの値を座標Ｐの値で更新して判定を繰返す。

【００９０】また、所定時間以内の場合（時間カウンタ
の値が所定値Ｎ０より小さい場合）は時間カウンターを
１増加させて時間カウンターが所定値ａを越えるまで座
標Ｑの値を座標Ｐの値で更新して判定を繰返す。

【００９１】注視点がα，βのどちらのゾーンに存在す
るかを判別する。

【００９２】注視点がαゾーンに存在する場合は、注視
点の座標Ｐ（ｐｘ，ｐｙ）を出力ポートに出力し、ステ
ップに移る。なお、出力ポートは次回の注視点座標が出
力されるまで今回得られた座標データを保持する。

【００９３】注視点がβゾーンに存在する場合は、時間
カウンターを１増加させてに戻る。

【００９４】時間カウンターを１増加させてに戻る。

【００９５】その他の構成、機能については第１の実施
例と同様である。

【００９６】＜実施例４＞本実施例は、本発明を車両用
速度制御装置に応用したものであり、図１３はその構成
図である。図１３で、車両用速度制御装置は全体制御・
信号処理部１，車間距離測定部２，車速センサ部３，視
線計測部４，及びＨＵＤ型表示部５から構成されてい
る。

【００９７】また、図１４はドライバから見たこの発明
の一実施例を示す。本実施例では全体制御部１は視線計
測部４からの注視点座標情報に基づき先行車９１，９
２，・・のうちドライバが注視している先行車９２を追
従すべき車とし、その先行車９２に重畳させてマーカー
をＨＵＤ表示する。

【００９８】従来の車両用速度制御装置として、特開昭
５８ー２０３５２４号公報に開示された装置がある。同
公報に開示された車両用速度制御装置は車間距離測定装
置と速度制御装置の組合せからなっており、車間距離情
報に基づいて自車の走行速度を制御し、先行車との車間
距離が常に安全車間距離以上になるように自動追従させ
るものである。

【００９９】しかし、上記車両用速度制御装置では図１
３に示すような混雑した曲線路を走行中には、どの先行
車に追従走行をするかを誤って判断する可能性があるこ
と、及びドライバは自車が現在どの車に追従しているの
かがわからない、という問題点があった。

【０１００】本実施例では上述したように車両用速度制
御装置において、ドライバの注視している先行車を追従
すべき先行車として判断すると共に、追従している先行
車をＨＵＤ表示によりドライバに知らしめることにより
自車の速度制御を行なわせようとするものであり、図１
３に示すように先行車９１，９２，・・のうちドライバ
が注視している先行車９２を追従すべき車とし、かつ追
従先行車９２の像にほぼ重畳するようにマーカー１１が
ＨＵＤ表示されるため、ドライバは常に追従先行車を知
ることができる。

【０１０１】以上本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種
々の変形実施が可能であることはいうまでもない。

【０１０２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両の周囲を測距範囲とする車間距離測定装置において、
ドライバの視線方向を計測する手段を設け、ドライバの
視線方向前方に存在する車両との車間距離情報をドライ
バに表示するよう構成したことにより、複数台の先行車
が存在する場合でもドライバが注目している先行車との
車間距離を選択的にドライバに提示できるので、ドライ
バが必要としている情報のみを表示することができる。

【０１０３】また、本発明の車間距離測定装置によって
得られる距離情報等を用いて車両の速度制御をも行なう
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車間距離測定装置の第１の実施例の構
成図である。

【図２】ドライバ側から視た図である。

【図３】車間距離測定部の動作のフローチャートであ
る。

【図４】視線計測部の動作のフローチャートである。

【図５】視野のゾーン分けの説明図である。

【図６】本発明の車間距離測定装置の全体動作のフロー
チャートである。

【図７】先行車が３台走行している状況の説明図であ
る。

【図８】ドライバ側から視た図である。

【図９】曲線路を走行している状況を説明する図であ
る。

【図１０】先行車が２台重畳するように走行している状
況を説明する図である。

【図１１】本発明の第２の実施例の説明図である。

【図１２】本発明の第３の実施例の視線計測部の動作の
フローチャートである。

【図１３】本発明の第４の実施例の構成図である。

【図１４】本発明の第２の実施例をドライバ側から視た
図である。

【図１５】ドライバの視線検出原理の説明図である。

【図１６】ＨＵＤ表示原理の説明図である。

【図１７】従来の車間距離測定装置の一例（光式レーダ
ー装置）の構成図である。

【図１８】図１７の光式レーダー装置のレーザーレーダ
ーヘッド部の構成図である。

【図１９】図１７のタイムチャートである。

【図２０】先行車が３台走行している状況の説明図であ
る。

【図２１】距離及び方位角の説明図である。

【符号の説明】

２車間距離測定部（車間距離測定手段）４視線計測部（視線計測手段）５ＨＵＤ型表示部（表示手段）５３車間距離情報９１，９２、９３先行車両（物体）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の周囲の所定範囲を測距範囲とし該
測距範囲に存在する物体との距離及び方位を検出する距
離測定手段と、運転者の視線方向を算出して注視座標点
を得る視線計測手段と、前記距離及び方位と前記注視座
標点から運転者の注視している物体を判別する注視物体
判別手段と、前記注視物体判別手段により運転者の注視
している物体が判別されたとき、該物体のみに関わる距
離情報を表示する表示手段と、を有することを特徴とす
る車間距離測定装置。
【請求項２】前記注視物体判別手段が、所定空間上に
おいて所定時間内の計測で得た過去の各注視座標点と今
回の計測で得た注視座標点との距離を算出し、算出され
たそれぞれの距離が全て所定値以下であるとき、運転者
が注視していると判定する注視状態判定手段を有するこ
とを特徴とする請求項１記載の車間距離測定装置。
【請求項３】更に、前記注視物体判別手段が、物体が
運転者の視線方向に重畳するようにして存在するとき、
重畳する各物体と前記車両との距離を比較し、その中か
ら最も近接した物体を選択する重畳物体距離比較手段を
有し、前記表示部は該近接物体と前記車両との距離を表
示することを特徴とする請求項２記載の車間距離測定装
置。
【請求項４】前記表示手段が距離情報を運転者の前方
視野内に結像させて表示するヘッドアップディスプレイ
装置であることを特徴とする請求項１ないし３の何れか
１項記載の車間距離測定装置。
【請求項５】車両の周囲の所定範囲を測距範囲とし該
測距範囲に存在する物体との距離及び方位を得る距離測
定手段と、運転者の視線方向を算出して注視座標点を得
る視線計測手段と、前記距離及び方位と前記注視座標点
から運転者の注視している物体を判別する注視物体判別
手段と、を有し、前記注視物体判別手段により運転者の
注視している物体が判別されたとき、該物体のみに関わ
る距離情報に基づいて速度制御を行なうことを特徴とす
る車間距離測定装置。