WO2016051729A1 - 駐車支援システム - Google Patents

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WO2016051729A1
WO2016051729A1 PCT/JP2015/004818 JP2015004818W WO2016051729A1 WO 2016051729 A1 WO2016051729 A1 WO 2016051729A1 JP 2015004818 W JP2015004818 W JP 2015004818W WO 2016051729 A1 WO2016051729 A1 WO 2016051729A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
risk
parking
information
empty
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/004818
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
衛 宮木
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Publication of WO2016051729A1 publication Critical patent/WO2016051729A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas

Definitions

  • the present disclosure relates to a parking support system that supports parking of a vehicle that prevents a vehicle door from coming into contact with an obstacle due to the door operation during parking.
  • the vehicle door system described in Patent Document 1 corresponds to the parking assistance system.
  • the vehicle door system of Patent Document 1 is a system that performs appropriate door control according to the situation by performing fine sensing area setting according to the parking position after parking.
  • the vehicle door system of Patent Document 1 sets the sensing area after parking for the door control, for example, when parking, the possibility of bringing the door into contact with an adjacent vehicle due to opening and closing of the door It cannot be judged before. Therefore, in some cases, there is a risk that the door cannot be opened and closed after parking. And even if a passenger
  • the present disclosure provides a parking support system capable of supporting the selection of an object to be parked from parking spaces of an empty vehicle by notifying an occupant of a risk indicating door contact possibility. With the goal.
  • the parking assistance system is an empty vehicle based on the said empty vehicle condition in the empty vehicle condition acquisition apparatus which acquires the empty vehicle condition of the several parking area which may become the object of parking, and the said several parking area
  • a risk level indicating a door contact possibility that the door contacts an obstacle around the empty space when the vehicle door is opened is set in advance in relation to the empty space.
  • a risk determination device for determining based on unoccupied vehicle section information acquired before parking and vehicle information previously acquired before parking related to the vehicle, and the risk determination device together with information indicating the empty vehicle section
  • a notification device that notifies the occupant of the vehicle of the degree of risk determined in accordance with the empty vehicle section.
  • the empty vehicle status acquisition device acquires the empty vehicle status of a plurality of parking sections, and the risk determination device indicates the possibility of door contact where the vehicle door contacts an obstacle around the empty vehicle section. Since the risk is determined based on the empty space information and vehicle information acquired before parking in advance, the degree of risk is informed to the vehicle occupant in association with the empty space along with information indicating the empty space. It is possible to notify the degree of danger before parking, and it is possible to assist the occupant in selecting an object to be parked from the empty space by reporting the degree of danger.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a parking assistance system 10 in the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the navigation device 12 of FIG.
  • FIG. 3 is a plan view showing a state in which the vehicle 11 on which the parking support system 10 of FIG. 1 is mounted is parked in the parking section 30, for explaining the dimensions of each part related to the vehicle 11 and the parking section 30.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a control process executed by a parking support control unit included in the parking support system of FIG. FIG.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a subroutine executed in step S1 of FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a subroutine executed in step S2 of FIG.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a subroutine executed in step S4 of FIG.
  • FIG. 8 is a diagram showing a risk determination table used for determining the risk in step S403 in the subroutine of FIG.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a subroutine executed in step S403 of FIG.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a subroutine executed in step S5 of FIG.
  • FIG. 11 is a display example in which the degree of risk is displayed on the display device of the navigation device of FIG.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a parking assistance system 10 to which the present disclosure is applied.
  • the parking assistance system 10 is a device mounted on the vehicle 11 (see FIG. 3).
  • the parking support system 10 supports a parking act in which the driver (occupant) of the vehicle 11 equipped with the parking support system 10 parks.
  • the parking assistance system 10 estimates the door contact possibility that the door contacts an obstacle 36 (see FIG. 3) around the vehicle 11 due to the opening / closing of the door of the parked vehicle 11, Before parking 11, the door contact possibility level is displayed on the display device 22 (see FIG. 2) of the navigation device 12 as the risk LVr.
  • the parking support system 10 supports the parking act.
  • the parking assistance system 10 is electrically connected to a navigation device 12 mounted on a vehicle 11.
  • a schematic configuration of the navigation device 12 is shown in a block diagram of FIG.
  • the navigation device 12 includes a position detector 19, an operation unit 20, a map data input device 21, a display device 22, a speaker 23, and a control unit 24.
  • the position detector 19 includes a geomagnetic sensor 191, a gyroscope 192, a distance sensor 193, and a GPS receiver 194, and outputs information for specifying the current position input from these to the control unit 24.
  • the operation unit 20 includes a touch switch disposed on the front surface of the display of the display device 22, a mechanical switch disposed around the display of the display device 22, and the like. Is output to the control unit 24.
  • the map data input device 21 is a device for inputting map data for map display and route search.
  • the map data input device 21 reads out the necessary map data from the map data storage medium in which the map data is stored in response to a request from the control unit 24.
  • the map data includes road data, facility data, and background data.
  • Road data includes link identification information, link position information, link type information, link road grade (ie, highway, general road, narrow street, etc.) information, and gradient for each section (eg, link). Gradient information, node identification information, node position information, node type information, node-link connection information, node presence / absence of traffic signals, traffic signal location information, and the like.
  • the facility data includes a plurality of records for each facility such as a parking lot 29 (see FIG. 3), a station, and a commercial facility, and each record includes name information, location information, and facility type information of the target facility. And so on.
  • the background data includes information representing the position, shape, and name of rivers, lakes, seas, railways, facilities, and the like.
  • the parking lot 29 is a parking section group comprised of one or two or more parking sections 30 (see FIG. 3) that can be parked.
  • the display device 22 has a display such as a liquid crystal, and displays an image corresponding to the video signal input from the control unit 24 on the display.
  • the video displayed on the display is, for example, a still image or a moving image.
  • the speaker 23 outputs a sound corresponding to the sound signal input from the control unit 24.
  • the control unit 24 is configured as a computer including a CPU, a ROM, a RAM, an I / O, and the like, and the CPU performs various processes according to a program stored in the ROM.
  • current position specifying processing for specifying the current position based on information for specifying the current position input from the position detector 19, a vehicle position mark is superimposed on a map around the current position.
  • Map display processing for displaying a map display screen, destination search processing for searching for a destination in response to a user operation, route search processing for searching for a guide route from the departure point to the destination, and driving for driving guidance according to the guide route There is guidance processing.
  • the parking support system 10 includes a vehicle information acquisition unit 14, a center information acquisition unit 16, and a parking support control unit 18.
  • the vehicle information acquisition unit 14 functions as a storage unit that stores information, and stores vehicle information Dcc related to the vehicle 11.
  • the vehicle information Dcc includes vehicle body information Dcr and passenger information Dcm.
  • the vehicle body information Dcr is fixed information unique to the vehicle 11 and is static information, and includes vehicle dimension information D1cr and door opening width information D2cr. Since the vehicle body information Dcr is information unique to the vehicle 11, the vehicle body information Dcr is determined when the vehicle type is determined. For example, the vehicle body information Dcr is determined by specifying the vehicle type of the vehicle 11.
  • Vehicle dimension information D1cr is dimension information indicating the size of the vehicle occupation area Acr (see FIG. 3) that occupies the parking section 30 (see FIG. 3) when the vehicle 11 is fully closed. That is, the vehicle dimension information D1cr includes the vehicle full width Wa that is the lateral width of the vehicle body and the vehicle full length Wb that is the vertical width of the vehicle body shown in FIG.
  • FIG. 3 is a plan view showing the vehicle 11 parked in the parking section 30, and is a diagram for explaining dimensions of each part related to the vehicle 11 and the parking section 30.
  • the outer shape of the back door 115 when fully opened is illustrated by a two-dot chain line. 3 indicates the longitudinal direction of the vehicle 11, that is, the vehicle longitudinal direction DRv, and the arrow DRw indicates the lateral direction of the vehicle 11, that is, the vehicle left-right direction DRw.
  • the door opening width information D2cr is the door opening widths WOc, WOd, WOe, WOf, and WOh required for opening the door of the vehicle 11 during parking (if there is no particular distinction, simply the door Dimension information for determining the open width WO.
  • the door opening width WO is determined by the same number as the number of doors the vehicle 11 has. Since the vehicle 11 of the present embodiment has a total of five doors 111, 112, 113, 114, and 115, five door opening widths WO are determined.
  • the door opening width information D2cr includes a right front door full opening width Wc that is a width when the right front seat door 111 is fully opened, a left front door full opening width Wd that is a width when the left front seat door 112 is fully opened,
  • the right rear door fully opened width We which is the width when the rear seat door 113 is fully opened
  • the left rear door fully opened width Wf which is the width when the left rear seat door 114 is fully opened
  • a back door fully open width Wh that is a width is included.
  • Each of the seat doors 111, 112, 113, and 114 is a pivot door that pivots horizontally about one axis
  • the back door 115 is a pivot door that pivots upward about one axis and opens. is there.
  • the passenger information Dcm is information relating to the passenger (occupant) of the vehicle 11 and is dynamic information that may be updated.
  • the passenger information Dcm of the present embodiment includes information indicating whether or not a child is included in the occupant of the vehicle 11.
  • the child in the passenger information Dcm is a child of an age lower than a predetermined age. For example, whether or not a child is included in an occupant is obtained by inputting vehicle information by an input operation to the operation unit 20 of the navigation device 12. Stored in the unit 14. Alternatively, whether or not a child is included in the occupant may be determined based on the occupant's weight measured by the seating sensor provided on each seat of the vehicle 11 for measuring the occupant's weight. .
  • the center information acquisition unit 16 functions as a storage unit that stores information, and stores map information Dmp and parking lot information Dpk.
  • the map information Dmp and the parking lot information Dpk are dynamic information that may be updated, and the center information acquisition unit 16 provides the dynamic information to the parking support control unit 18.
  • the map information Dmp is the same as the map data stored in the navigation device 12.
  • the center information acquisition unit 16 obtains the updated map data from the navigation device 12. Acquire and update the map information Dmp to the latest.
  • the parking lot information Dpk includes the empty vehicle status Dv of the plurality of parking lots 29 and the empty vehicle section information Dsp. Since each of the plurality of parking lots 29 includes one or more parking sections 30, the empty vehicle status Dv can be said to be the empty vehicle status Dv of the plurality of parking partitions 30.
  • the empty vehicle status Dv indicates whether or not each of the plurality of parking sections 30 is an empty vehicle, that is, whether or not it is empty.
  • the empty vehicle section information Dsp is information related to the empty vehicle section 32 (see FIG. 3).
  • the empty vehicle section 32 is a parking section 30 that is empty based on the empty vehicle status Dv among the plurality of parking sections 30, and may be referred to as an empty vehicle position that is an empty parking position.
  • the empty vehicle zone information Dsp includes zone size information Dvw indicating the size of the empty vehicle zone 32 and weather information Dwt indicating the weather condition of the place where the empty vehicle zone 32 is provided.
  • the section dimension information Dvw includes an empty vehicle section width Wi that is the horizontal width of the empty vehicle section 32 and an empty vehicle section length Wj that is the vertical width of the empty vehicle section 32. More specifically, the weather information Dwt is information indicating at least the wind speed of the place where the empty vehicle section 32 is provided.
  • the center information acquisition unit 16 determines, for example, whether or not each of the parking sections 30 is empty based on the empty vehicle status Dv, and selects an empty vehicle section 32 from among the plurality of parking sections 30 that have made the determination. Then, the empty vehicle section information Dsp is acquired from the external information center 34 for each of the empty vehicle sections 32.
  • the center information acquisition unit 16 stores the empty vehicle section information Dsp in association with each empty vehicle section 32 for each empty vehicle section 32.
  • the center information acquisition unit 16 includes a radio device 16a.
  • the wireless device 16 a can perform wireless communication with an external information center 34 provided outside the vehicle 11.
  • the external information center 34 always collects the parking lot information Dpk including the empty vehicle status Dv and the empty vehicle section information Dsp from, for example, the parking lots 29 throughout the country, and is equipped with a radio 16a that can communicate with the external information center 34. Parking information Dpk is sequentially transmitted to each vehicle.
  • the center information acquisition unit 16 sequentially receives the parking lot information Dpk from the external information center 34 by wireless communication of the wireless device 16a, thereby sequentially updating the parking lot information Dpk to the latest one.
  • the parking assistance control part 18 implements various processes according to the program memorize
  • FIG. 4 is a flowchart showing a control process executed by the parking support control unit 18. For example, when the ignition switch of the vehicle 11 is turned on, or when a predetermined operation is performed by the occupant on the operation unit 20 of the navigation device 12, the parking support control unit 18 performs the control illustrated in the flowchart of FIG. Start processing. That is, the parking assist control unit 18 executes the control process of FIG. 4 while the vehicle 11 is traveling or temporarily stopped, for example.
  • step S1 of FIG. 4 vehicle information Dcc including vehicle body information Dcr and passenger information Dcm is acquired.
  • the subroutine shown in FIG. 5 is executed.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a subroutine executed in step S1 of FIG.
  • step S102 the vehicle body information Dcr is acquired from the vehicle information acquisition unit 14.
  • the passenger information Dcm is acquired from the vehicle information acquisition unit 14.
  • step S2 following step S1 shown in FIG. 4, the center information that the center information acquisition unit 16 has, that is, map information Dmp and parking lot information Dpk is acquired.
  • the subroutine shown in FIG. 6 is executed.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a subroutine executed in step S2 of FIG.
  • the map information Dmp is acquired from the center information acquisition unit 16.
  • the parking lot information Dpk is acquired from the center information acquisition unit 16.
  • the parking support control unit 18 receives the center from the external information center 34, that is, from the outside of the vehicle 11 that is the own vehicle.
  • the empty vehicle status Dv is acquired via the information acquisition unit 16.
  • step S3 it is determined whether or not the parking lot information Dpk is requested from the occupant, that is, whether or not there is a parking lot information request.
  • the control unit 24 displays a map image composed of map data on the display device 22 and updates the map image based on the vehicle position, that is, the map display processing described above, parking assistance control. It is executed in parallel with the control process of the unit 18.
  • the control unit 24 of the navigation device 12 displays the map image including the icons of the plurality of parking lots 29 on the display device 22, the parking support control unit 18 presents a plurality of parking lots 29 to the occupant. If it is, the parking lot information request is accepted.
  • FIG. A signal is received from the control part 24 of the navigation apparatus 12, and it determines with the said parking lot information request
  • step S3 If it is determined in step S3 that the parking information has been requested, the process proceeds to step S4. On the other hand, when it determines with the said parking lot information request
  • step S4 the degree of risk LVr in the parking lot 29 selected together with the parking lot information request is calculated based on the vehicle information Dcc acquired in step S1 and the empty vehicle section information Dsp included in the parking lot information Dpk acquired in step S2.
  • the degree of risk LVr is the door when any of the doors 111, 112, 113, 114, 115 (see FIG. 3) of the vehicle 11 is opened assuming that the vehicle 11 is parked in the empty vehicle section 32.
  • the obstacle 36 is the adjacent vehicle 36 adjacent to the vehicle 11 which is the own vehicle as specifically shown in FIG. 3 in this embodiment.
  • all the information Dcc, Dmp, and Dpk acquired from the information acquisition units 14 and 16 in steps S1 and S2 of FIG. 4 are parked in any empty section 32 such as when the vehicle 11 is traveling. If there is the parking information request before parking, the information acquired before the parking is obtained. Alternatively, if there is a parking information request before determining a parking object to be determined as a target area for parking one empty vehicle section 32 from among the empty vehicle sections 32, the information is acquired before the parking target is determined.
  • the determination of the risk level LVr is similar to this, and the risk level LVr is determined in step S4 before parking if the parking lot information request is before parking. Or if the said parking lot information request
  • step S4 a subroutine shown in FIG. 7 is executed in order to determine the risk level LVr.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a subroutine executed in step S4 of FIG.
  • step S401 the process proceeds to step S402.
  • the parking support control unit 18 sequentially executes steps S402 to S404 described below to determine the risk LVr of each empty vehicle section 32 included in the selected parking lot PKs.
  • step S402 it is determined whether or not there is an empty vehicle in the selected parking lot PKs. That is, it is determined based on the empty vehicle situation Dv whether or not the empty vehicle section 32 is included in the selected parking lot PKs. If at least one empty vehicle section 32 is included in the selected parking lot PKs, it is determined that the empty vehicle section 32 is included in the selected parking lot PKs.
  • Step S402 when it is determined that the empty vehicle section 32 is included in the selected parking lot PKs, the process proceeds to Step S403.
  • the selected parking lot PKs may include a plurality of empty vehicle sections 32
  • one or more empty vehicle sections 32 included in the selected parking lot PKs are respectively assigned No. 1 to n. Add empty car division numbers in order.
  • the designated value for designating the empty vehicle section number is set to 1, and the process proceeds to step S403.
  • n of the empty vehicle division number corresponds to the total number n of empty vehicle divisions 32 included in the selected parking lot PKs. Further, the designated value of the empty vehicle section number is incremented by 1 in step S404 described later.
  • step S402 if it is determined in step S402 that the empty vehicle section 32 is not included in the selected parking lot PKs, that is, if it is determined that the selected parking lot PKs is full, the subroutine of FIG. Return to control processing. Therefore, the risk level LVr is not determined when there is no empty vehicle section 32 in the selected parking lot PKs.
  • step S403 according to the risk determination table shown in FIG. 8 as a predetermined determination criterion, the risk LVr is determined for the empty vehicle section 32 of the empty vehicle section number specified by the specified value, that is, the specified empty vehicle section 32. Accordingly, the risk LVr is determined for one empty vehicle section 32 every time step S403 is executed.
  • the risk level LVr determined in step S403 will be described.
  • the risk levels LVr are levels A and B that indicate stepwise the door contact possibility that the vehicle door contacts the obstacle 36 (see FIG. 3) around the empty vehicle section 32. , C, or D.
  • the level of the risk LVr is represented in the uppermost column, and the criteria for determining each level are represented below the uppermost column.
  • the risk determination table in FIG. 8 is determined so that the possibility of door contact decreases in order from level A to level D. That is, in the risk determination table of FIG. 8, the level A of the risk level LVr is the highest risk level that is determined in advance as the risk level with the highest possibility of door contact, and the level D of the risk level LVr is accessible to the door This is the lowest risk level that is predetermined as the lowest risk level.
  • the risk LVr is determined within the risk range from the lowest risk to the highest risk. For example, level A of risk LVr indicates an empty space 32 that cannot be parked or should be avoided, level B indicates an empty space 32 that can be parked but needs special attention, and level C can be parked. However, it indicates an empty space section 32 that needs attention in some conditions, and level D indicates an empty space section 32 that can be parked and does not require special attention.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a subroutine executed in step S403 of FIG.
  • the risk level LVr is determined for the designated empty vehicle section 32.
  • step S411 of FIG. 9 whether or not an obstacle 36 (for example, an adjacent vehicle 36) exists on both sides of the empty vehicle section 32 in the left-right direction DRw of the vehicle 11 parked in the empty vehicle section 32 is determined based on the empty vehicle status Dv. Judgment. If it is determined in step S411 that the obstacle 36 exists on at least one of the both sides of the empty vehicle section 32, the process proceeds to step S413. On the other hand, if it is determined that there is no obstacle 36 on either side of the empty vehicle section 32, the process proceeds to step S412.
  • an obstacle 36 for example, an adjacent vehicle 36
  • step S412 the risk LVr of the empty vehicle section 32 is determined to be level D, which is the lowest risk. That is, the parking assist control unit 18 sets the lowest risk LVr of the empty vehicle section 32 when there is no obstacle 36 on both sides of the empty vehicle section 32 in the left-right direction DRw of the vehicle 11 parked in the empty vehicle section 32. Judge as risk. In other words, when there is an obstacle 36 on at least one of both sides of the empty vehicle section 32, the risk LVr of the empty vehicle section 32 is always one of the levels A to C.
  • step S412 ends, the process returns to the control process of FIG.
  • step S413 it is determined based on the vehicle body information Dcr and the compartment dimension information Dvw whether or not the empty vehicle compartment 32 has room for the parked vehicle 11. Specifically, first, margin widths ⁇ W and ⁇ V (see FIG. 3) that the empty vehicle section 32 has with respect to the vehicle occupation area Acr, that is, a lateral margin width ⁇ W and a vertical margin width ⁇ V are calculated from the following formulas F1 and F2. .
  • ⁇ W (Wi ⁇ Wa) / 2 (F1)
  • ⁇ V Wj-Wb (F2)
  • door opening widths WOc, WOd, WOe, WOf, and WOh are calculated based on the door opening width information D2cr.
  • the door opening width WOc of the right front seat door 111 is calculated from the following formula F3
  • the door opening width WOd of the left front seat door 112 is calculated from the following formula F4
  • the door opening width WOe of the right rear seat door 113 is It is calculated from the following formula F5
  • the door opening width WOf of the left rear seat door 114 is calculated from the following formula F6
  • the door opening width WOh of the back door 115 is calculated from the following formula F7.
  • the door opening widths WOc to WOh in the present embodiment are respectively half the door opening width, that is, half the door opening width.
  • the door opening widths WOc to WOh are within the range in which the occupant can get on and off, respectively, and the door full opening widths Wc, Wd, We, Wf protruding from the vehicle body when the door is fully opened. , Wh is determined to be smaller.
  • WOc Wc / 2 (F3)
  • WOd Wd / 2 (F4)
  • WOe We / 2 (F5)
  • WOf Wf / 2 (F6)
  • WOh Wh / 2 (F7)
  • step S413 If it is determined in step S413 that there is no room in the empty space 32 for the vehicle 11, the process proceeds to step S414. On the other hand, if it is determined that there is room in the empty space 32 for the vehicle 11, the process proceeds to step S415.
  • step S414 it is determined that the risk LVr of the empty vehicle section 32 is level A which is the highest risk. That is, when it is determined that there is no room in the empty space section 32 with respect to the vehicle 11, the risk LVr is determined to be level A regardless of other conditions determined in step S415 or S417 described later.
  • step S414 ends, the process returns to the control process of FIG.
  • step S415 it is determined based on the passenger information Dcm whether or not a child is included in the passenger of the vehicle 11, that is, the passenger. If even one child is included in the passenger, it is determined that the passenger includes a child. The reason for determining the presence or absence of a child is that the child may inadvertently open and close the doors 111, 112, 113, 114, and 115 of the vehicle 11. If it is determined in step S415 that the passenger includes a child, the process proceeds to step S416. On the other hand, if it is determined that the passenger does not include a child, the process proceeds to step S417.
  • step S416 the risk LVr of the empty vehicle section 32 is determined as level B. That is, considering the content of step S416 and the fact that it is determined as level C in step S419, which will be described later, the parking support control unit 18 boarded that the occupant of the vehicle 11 includes a child.
  • the risk LVr of the empty compartment 32 is determined so that a higher door contact possibility is indicated compared to the case where the passenger information Dcm indicates that no child is included.
  • step S416 ends, the process returns to the control process of FIG.
  • step S417 it is determined based on the weather information Dwt whether or not there is a problem causing the door contact possibility in the weather condition of the place where the empty vehicle section 32 is provided.
  • the weather information Dwt includes information indicating the wind speed, and if the wind speed at the place where the empty vehicle section 32 is provided is equal to or higher than a wind speed threshold determined experimentally in advance, It is determined that there is a problem in the weather condition of the place where the section 32 is provided. Conversely, when the wind speed is less than the wind speed threshold, it is determined that there is no problem in the weather condition.
  • step S417 If it is determined in step S417 that there is a problem with the weather condition, the process proceeds to step S418. On the other hand, if it is determined that there is no problem in the weather condition, the process proceeds to step S419.
  • step S4108 the risk LVr of the empty vehicle section 32 is determined to be level B.
  • step S419 the risk LVr of the empty vehicle section 32 is determined as level C.
  • the parking assistance control unit 18 determines the risk LVr of the empty vehicle section 32 so that the higher the wind speed of the empty vehicle section 32, the higher the possibility of door contact.
  • step S ⁇ b> 404 it is determined whether or not the undetermined empty vehicle section 32 for which the risk level LVr has not been determined is included in the selected parking lot PKs. Specifically, when the designated value of the empty vehicle section number is equal to or larger than the total number n of the empty vehicle sections 32, it is determined that the undetermined empty vehicle section 32 is not included in the selected parking lot PKs. On the contrary, when the designated value of the empty vehicle division number is less than the total number n of the empty vehicle divisions 32, it is determined that the undetermined empty vehicle division 32 is included in the selected parking lot PKs.
  • Step S404 when it is determined that the undetermined empty vehicle section 32 is not included in the selected parking lot PKs, the subroutine of FIG. 7 ends and the control process returns to FIG. On the other hand, if it is determined that the undetermined empty vehicle section 32 is included in the selected parking lot PKs, the designated value of the empty vehicle section number is incremented by 1, and the process proceeds to step S403.
  • the parking assist control unit 18 increments the designated value of the empty vehicle section number by 1 and executes step S403, so that when there are a plurality of empty vehicle sections 32 in the selected parking lot PKs, the plurality of empty vehicle section numbers are displayed.
  • the risk level LVr is determined for each empty vehicle section 32. That is, the risk LVr is determined for every empty vehicle section 32 included in the selected parking lot PKs. Then, when the determination of the risk level LVr is completed for all the empty vehicle sections 32 included in the selected parking lot PKs, the risk level determination subroutine of FIG. 7 ends.
  • step S5 following step S4 shown in FIG. 4, the determination result of the risk LVr in step S4 is output to the display device 22 (see FIG. 2) of the navigation device 12. In short, the determination result of the degree of risk LVr is displayed on the display device 22.
  • the subroutine shown in FIG. 10 is executed.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a subroutine executed in step S5 of FIG.
  • step S501 of FIG. 10 all the risk levels LVr determined in step S4 (see FIG. 4) are displayed together with information indicating the empty vehicle section 32 in the selected parking lot PKs, that is, position information indicating the position of the empty vehicle section 32.
  • the information is notified to the passenger of the vehicle 11 in association with the empty vehicle section 32.
  • FIG. 11 showing a display example displayed on the display device 22 of the navigation device 12
  • the position information for each empty vehicle section 32 and the degree of risk LVr for each empty vehicle section 32 are displayed on the display device 22.
  • the entire parking lot image 40 showing the entire selected parking lot PKs is displayed, and the parking lot 30 that is not the empty vehicle compartment 32, that is, the parking compartment 30 that is not empty based on the empty vehicle status Dv. Is shown with a car character 42 arranged in a display area 41 corresponding to the parking section 30 in use.
  • the empty vehicle section 32 is shown without the automobile character 42 being placed in the empty vehicle section display area 44 corresponding to the empty vehicle section 32.
  • the risk LVr of the empty vehicle section 32 is displayed.
  • all the risk levels LVr determined in step S4 are displayed on the display device 22 in association with each empty vehicle section 32 of the selected parking lot PKs.
  • the entire parking lot image 40 in FIG. 11 may be continuously displayed until the occupant performs a predetermined screen switching operation on the operation unit 20, or may be deleted after a certain time has elapsed from the start of display. Good.
  • step S501 in FIG. 10 is executed after it is determined in step S404 in FIG. 7 that the undetermined empty vehicle section 32 is not included in the selected parking lot PKs, as can be seen from FIGS. Is done. Therefore, in step S501 of FIG. 10, for example, when there are a plurality of empty vehicle sections 32 in the selected parking lot PKs, the parking support control unit 18 completes the determination of the risk LVr for the plurality of empty vehicle sections 32. After that, the risk level LVr of the plurality of empty vehicle sections 32 is notified to the occupant.
  • step S3 of FIG. 4 the danger level LVr determined by step S4 of FIG. 4 will be alert
  • crew will be notified before the parking object determination.
  • step S502 following step S501 in FIG. 10, it is determined whether or not a detailed data request for requesting detailed data indicating the determination reason for the degree of risk LVr has been received from an occupant (user). For example, when the entire parking lot image 40 of FIG. 11 is displayed on the display device 22, a predetermined operation is performed on the operation unit 20 of the navigation device 12, so that it is determined that the detailed data is requested.
  • the detailed data indicating the determination reason for determining the risk level LVr is specifically the determination results in the determinations performed in steps S411, S413, S415, and S417 in FIG.
  • step S502 If it is determined in step S502 that the detailed data has been requested, the process proceeds to step S503. On the other hand, if it is determined that there is no detailed data request, the subroutine of FIG. 10 ends and the process returns to the control process of FIG.
  • step S503 of FIG. 10 detailed data indicating the determination reason of the risk level LVr is displayed on the display device 22 for each empty vehicle section 32 for which the risk level LVr is determined, for example.
  • the determination of step S417 is not performed. Therefore, when the parking assistance control unit 18 determines that the risk LVr is level B in step S416, when the detailed data is displayed in step S503, the parking support control unit 18 performs the same determination as step S417.
  • the determination result is included in the detailed data and displayed on the display device 22.
  • step S6 following step S5 shown in FIG. 4, it is determined whether or not automatic setting for information acquisition is turned on.
  • the fact that the automatic setting for information acquisition is on means that the automatic setting for information acquisition has been made.
  • the automatic setting of information acquisition is a setting that allows a request for parking lot information Dpk from an occupant to be repeatedly and continuously received. For example, the automatic setting of the information acquisition is switched on and off by a predetermined operation of the occupant on the operation unit 20 (see FIG. 2).
  • step S6 If it is determined in step S6 that automatic setting for information acquisition is turned on, the process proceeds to step S1. That is, the control process consisting of steps S1 to S5 is periodically and repeatedly executed. On the other hand, if it is determined that the automatic setting for information acquisition is turned off, the control process of FIG. 4 is terminated.
  • step S202 of FIG. 6 corresponds to the empty vehicle situation acquisition device of the present disclosure
  • step S401 of FIG. 7 and the control unit 24 of the navigation device 12 correspond to the selected parking lot determination device of the present disclosure
  • step S403 of FIG. corresponds to the risk determination device of the present disclosure
  • step S5 in FIG. 4 corresponds to the notification device of the present disclosure.
  • the parking assist control unit 18 acquires the empty vehicle status Dv of the plurality of parking sections 30 in advance before parking, and the empty vehicle sections 32 included in the plurality of parking sections 30
  • the degree of risk LVr indicating the possibility of door contact is determined based on the unoccupied vehicle section information Dsp and the vehicle information Dcc acquired before parking. Then, the degree of risk LVr is associated with the empty vehicle section 32 together with the position information of the empty vehicle section 32 and is notified to the occupant of the vehicle 11. Therefore, it is possible to notify the risk LVr of the empty vehicle section 32 before parking. And it is possible for the passenger
  • the door contact possibility in the empty vehicle section 32 is estimated, and the adjacent vehicle 36 is damaged by opening and closing the door of the vehicle 11 by giving a warning indicating the degree of danger LVr to the occupant using the display device 22 of the navigation device 12. It is possible to prevent such accidents.
  • the risk level LVr for the empty space section 32 is determined before parking at the timing when the parking lot information request is made, and the determined risk level LVr is notified to the occupant before parking. Is done. Therefore, the occupant can select the empty vehicle section 32 to be parked from the empty vehicle sections 32 for which the risk level LVr is determined while referring to the risk level LVr.
  • a plurality of parking lots 29 are presented to the occupant by the display device 22, and the parking lot 29 selected by the occupant from among the plurality of parking lots 29 is determined as the selected parking lot PKs. Is done. Then, the risk LVr of one or more empty vehicle sections 32 included in the selected parking lot PKs is determined. Therefore, the occupant can efficiently refer to the risk LVr of the empty vehicle section 32 within the range of the parking lot 29 selected by the passenger, that is, within the selected limited range.
  • the risk LVr of the plurality of empty vehicle sections 32 is summarized. To the passengers. Therefore, the occupant can immediately compare the risk LVr of the plurality of empty vehicle sections 32 and easily select the parking target section from among the plurality of empty vehicle sections 32.
  • the risk LVr of the empty vehicle section 32 is the lowest when the obstacle 36 does not exist on both sides of the empty vehicle section 32 in the left-right direction DRw of the vehicle 11 parked in the empty vehicle section 32. It is determined that the level is D.
  • the degree of risk LVr of the empty vehicle section 32 is a margin width ⁇ W that the empty vehicle section 32 has with respect to the vehicle occupation area Acr when there is an obstacle 36 on at least one of both sides of the empty vehicle section 32.
  • ⁇ V is insufficient with respect to the door opening width WO, it is determined that the level A is the highest risk level. Therefore, it is possible to notify the passenger of the possibility of door contact at the time of parking with good accuracy.
  • the risk LVr of the empty vehicle section 32 is determined such that the higher the wind speed in the empty vehicle section 32, the higher the possibility of door contact. Therefore, it is possible to accurately notify the occupant of the possibility of door contact during parking, taking into account the weather conditions that change from moment to moment.
  • the risk LVr of the empty space section 32 indicates that the child is not included. Compared with the case where Dcm indicates, it is determined that the door contact possibility is higher. Therefore, it is possible to accurately determine the risk LVr including the possibility of door contact during parking caused by the passenger.
  • the weather information Dwt indicates the wind speed at the place where the empty vehicle section 32 is provided, but may indicate the wind direction in addition to the wind speed.
  • the map information Dmp stored in the center information acquisition unit 16 is acquired from the navigation device 12, but may be acquired from the external information center 34 by wireless communication of the wireless device 16a. Absent.
  • the risk LVr of the empty vehicle section 32 is determined as any one of levels A, B, C, and D, but the risk LVr does not need to be determined in four stages, and three stages. It may be determined below or in five or more stages.
  • the degree of risk LVr is an index value that changes in stages, but may be an index value that changes continuously.
  • the danger level LVr of the empty vehicle section 32 changes stepwise depending on whether or not the wind speed indicated by the weather information Dwt is equal to or higher than the wind speed threshold, but continuously changes depending on the magnitude of the wind speed. There is no problem.
  • the method of notifying the occupant of the degree of risk LVr is a visual method displayed on the display device 22, but is not limited thereto, and other notification methods such as notification by voice may be used. There is no problem.
  • the risk LVr may be determined based on one, two, or three of the four requirements for the presence / absence of a state problem.
  • the risk LVr is determined for the empty vehicle section 32 in the selected parking lot PKs determined in step S401 of FIG. 7, but the empty vehicle section 32 from which the risk LVr is determined.
  • the distribution range is not necessarily limited to one parking lot.
  • the distribution range of the empty vehicle section 32 from which the degree of risk LVr is determined may extend to a plurality of parking lots 29 without determining the selected parking lot PKs.
  • each of the doors 111, 112, 113, 114, and 115 is a rotary door, but the door type is not limited.
  • each door 111, 112, 113, 114, 115 may be a sliding door.
  • step S413 in FIG. 9 if any one of the above relational expressions F8 to F12 is established, it is determined that there is no room in the empty section 32 with respect to the vehicle 11.
  • various methods for determining the margin can be considered. For example, when two or more of the above relational expressions F8 to F12 are satisfied, or when all of the relational expressions are satisfied, it may be determined that there is no such margin.
  • the door fully opened widths Wc and Wd of the front seat doors 111 and 112 are shown larger than the door fully opened widths We and Wf of the rear seat doors 113 and 114, for example.
  • the risk LVr of the empty space 32 is determined and displayed on the display device 22.
  • the risk LVr may be determined and displayed on the display device 22 without being based on the request.
  • the parking lot 29 to which the own vehicle 11 is heading is automatically specified based on the own vehicle position obtained by the navigation device 12 and the traveling direction of the own vehicle 11, and the specified parking lot 29 (the above selection)
  • the risk LVr of the empty vehicle section 32 included in the parking lot PKs may be automatically determined and displayed.
  • the obstacle 36 is specifically the adjacent vehicle 36 adjacent to the vehicle (own vehicle) 11, but is not limited to the vehicle, and is a building such as a wall or a power pole. Also good.
  • the empty vehicle status Dv used for the determination in step S411 of FIG. 9 includes information indicating whether or not the obstacle 36 including a building or the like exists on both sides of the empty vehicle section 32 in the left-right direction DRw. Contains.
  • the parking support control unit 18 and the control unit 24 of the navigation device 12 are configured as separate control devices, but the parking support control unit 18 and the control unit 24 of the navigation device 12 May constitute one control device as a unit.
  • each section is expressed as, for example, S1. Further, each section can be divided into a plurality of subsections, while a plurality of sections can be combined into one section. Further, each section configured in this manner can be referred to as a device, module, or means.

Landscapes

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Abstract

　駐車支援システムは、複数の駐車区画（３０）の空車状況（Ｄｖ）を取得する空車状況取得装置（Ｓ２０２）と、空車区画（３２）に車両（１１）が駐車されたとして、該車両のドア（１１１、１１２、１１３、１１４、１１５）が開かれたときに該ドアが前記空車区画周りの障害物（３６）と接触するドア接触可能性を示す危険度（ＬＶｒ）を、空車区画情報（Ｄｓｐ）と車両情報（Ｄｃｃ）とに基づいて判定する危険度判定装置（Ｓ４０３）と、前記空車区画を示す情報と共に、前記危険度を前記空車区画と関連付けて前記車両の乗員へ報知する報知装置（Ｓ５）とを備えている。

Description

駐車支援システム 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１４年１０月３日に出願された日本出願番号２０１４－２０４９６０号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、駐車時に車両のドアがドア操作に起因して障害物に接触することを防止する、車両の駐車を支援する駐車支援システムに関するものである。
　駐車場等で停車中に車両のドアを開閉する際、隣接する車両に接触し、その隣接する車両を損傷させてしまう事故が後を絶たない。その原因としては、隣接する車との車間が狭いこと、駐車位置の風速または風向、搭乗者の中の子供の不注意などが考えられる。また、最近のミニバンの後方ドアは上開きに開閉するものが多く、荷物を取り出す際には、後方に隣接する車両または障害物との間隔を十分に開ける必要がある。
　このような事情に鑑みて、従来から種々の駐車支援システムが提案されている。例えば、特許文献１に記載された車両ドアシステムが、その駐車支援システムに該当する。その特許文献１の車両ドアシステムは、駐車後に駐車位置に応じた細かいセンシング領域設定を行うことで、そのシチュエーションに応じた適切なドア制御を行うシステムである。
　しかし、特許文献１の車両ドアシステムは、上記ドア制御のために駐車後にセンシング領域設定を行うので、例えば駐車した際にドア開閉に起因してドアを隣接車両に接触させるという可能性を、駐車前に判断できるものではない。従って、場合によっては、駐車後にドア開閉を行うことができないというリスクも生じ得る。そして、乗員は、特許文献１の車両ドアシステムを利用しても、上記ドアを隣接車両等に接触させるという可能性を加味して、空車の駐車区画の中から駐車対象とするものを適切に選択することができない。
特開２００９－４１２０９号公報
　本開示は、空車の駐車区画の中から駐車対象とするものを選択することを、ドア接触可能性を示す危険度を乗員に報知することで支援することが可能な駐車支援システムを提供することを目的とする。
　本開示の態様において、駐車支援システムは、駐車の対象となり得る複数の駐車区画の空車状況を取得する空車状況取得装置と、前記複数の駐車区画の中で前記空車状況に基づき空車となっている空車区画に車両が駐車されたとして、該車両のドアが開かれたときに該ドアが前記空車区画周りの障害物と接触するドア接触可能性を示す危険度を、前記空車区画に関連する予め駐車前に取得された空車区画情報と、前記車両に関連する予め駐車前に取得された車両情報とに基づいて判定する危険度判定装置と、前記空車区画を示す情報と共に、前記危険度判定装置によって判定された前記危険度を前記空車区画と関連付けて前記車両の乗員へ報知する報知装置とを備えている。
　上述の駐車支援システムによれば、空車状況取得装置は複数の駐車区画の空車状況を取得し、危険度判定装置は、車両のドアが空車区画周りの障害物と接触するドア接触可能性を示す危険度を、予め駐車前に取得された空車区画情報と車両情報とに基づいて判定し、その危険度は、空車区画を示す情報と共にその空車区画と関連付けられて車両の乗員へ報知されるので、駐車前に上記危険度を報知することが可能であり、その危険度の報知により、乗員が空車区画の中から駐車対象とするものを選択することを支援することが可能である。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図1は、本開示の実施形態において、駐車支援システム１０の概略構成を示したブロック図であり、 図２は、図１のナビゲーション装置１２の概略構成を示したブロック図であり、 図３は、図１の駐車支援システム１０を搭載する車両１１が駐車区画３０に駐車された状態を示した平面図であって、車両１１および駐車区画３０に関連する各部の寸法を説明するための図であり、 図４は、図１の駐車支援システムが有する駐車支援制御部が実行する制御処理を示すフローチャートであり、 図５は、図４のステップＳ１にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートであり、 図６は、図４のステップＳ２にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートであり、 図７は、図４のステップＳ４にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートであり、 図８は、図７のサブルーチンの中のステップＳ４０３にて危険度を判定するために用いられる危険度判定テーブルを示す図であり、 図９は、図７のステップＳ４０３にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートであり、 図１０は、図４のステップＳ５にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートであり、 図１１は、図２のナビゲーション装置の表示装置に危険度が表示された表示例である。
　以下、本開示の実施形態について図に基づいて説明する。なお、後述の他の実施形態を含み以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
　（第１実施形態）
　図１は、本開示が適用された駐車支援システム１０の概略構成を示したブロック図である。駐車支援システム１０は、車両１１（図３参照）に搭載される装置である。駐車支援システム１０は、その駐車支援システム１０を搭載した車両１１の運転者（乗員）が駐車する駐車行為を支援する。具体的に、駐車支援システム１０は、駐車された車両１１のドア開閉に起因してドアが車両１１周りの障害物３６（図３参照）と接触するドア接触可能性を推定し、乗員が車両１１を駐車する前に、そのドア接触可能性のレベルを危険度ＬＶｒとしてナビゲーション装置１２の表示装置２２（図２参照）に表示する。駐車支援システム１０は、これにより駐車行為を支援する。
　図１に示すように、駐車支援システム１０は、車両１１に搭載されたナビゲーション装置１２と電気的に接続されている。そのナビゲーション装置１２の概略構成を図２のブロック図に示す。
　図２に示すように、ナビゲーション装置１２は、位置検出器１９、操作部２０、地図データ入力器２１、表示装置２２、スピーカ２３、および制御部２４を備えている。
　位置検出器１９は、地磁気センサ１９１、ジャイロスコープ１９２、距離センサ１９３、およびＧＰＳ受信機１９４により構成されており、これらから入力される現在位置を特定するための情報を制御部２４へ出力する。
　操作部２０は、表示装置２２のディスプレイの前面に重ねて配置されたタッチスイッチ、および、表示装置２２のディスプレイの周囲に配置されたメカニカルスイッチ等を有しており、乗員（ユーザ）のスイッチ操作に応じた信号を制御部２４へ出力する。
　地図データ入力器２１は、地図表示や経路探索用の地図データを入力するための装置である。地図データ入力器２１は、制御部２４の要求に応じて、地図データが記憶された地図データ記憶媒体から必要な地図データの読み出しを行う。
　地図データには、道路データ、施設データ、および背景データ等が含まれる。道路データは、リンクの識別情報、リンクの位置情報、リンクの種別情報、リンクの道路格（すなわち、高速道路、一般道路、細街路等の別）情報、区間（例えば、リンク）毎の勾配を示す勾配情報、ノードの識別情報、ノードの位置情報、ノードの種別情報、ノードとリンクとの接続関係の情報、ノードにおける信号機の有無を示す情報、信号機の位置情報等を含んでいる。施設データは、駐車場２９（図３参照）、駅、および商業施設などの施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。背景データは、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す情報等を含んでいる。なお、駐車場２９とは、駐車の対象となり得る１または２以上の駐車区画３０（図３参照）から構成された駐車区画群である。
　表示装置２２は、液晶等のディスプレイを有し、そのディスプレイに制御部２４より入力される映像信号に応じた映像を表示させる。そのディスプレイに表示される映像とは、例えば静止画像または動画像などである。また、スピーカ２３は、制御部２４より入力される音声信号に応じた音声を出力する。
　制御部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。制御部２４の処理としては、位置検出器１９より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて現在位置を特定する現在位置特定処理、現在位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねた地図表示画面を表示させる地図表示処理、ユーザ操作に応じて目的地を検索する目的地検索処理、出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を行う走行案内処理等がある。
　図１に戻り、駐車支援システム１０は、車両情報取得部１４とセンタ情報取得部１６と駐車支援制御部１８とを備えている。車両情報取得部１４は、情報を記憶する記憶部として機能するものであり、車両１１に関連する車両情報Ｄｃｃを記憶している。その車両情報Ｄｃｃは車体情報Ｄｃｒと搭乗者情報Ｄｃｍとから成る。その車体情報Ｄｃｒは、車両１１固有の固定情報であって静的な情報であり、車両寸法情報Ｄ１ｃｒとドア開放幅情報Ｄ２ｃｒとを含んでいる。車体情報Ｄｃｒは、車両１１固有の情報であるので、車種が決まれば決まる情報であり、例えば、車両１１の車種が特定されることで定まっている。
　車両寸法情報Ｄ１ｃｒは、車両１１がドア全閉時に駐車区画３０（図３参照）を占有する車両占有領域Ａｃｒ（図３参照）の広さを示す寸法情報である。すなわち、車両寸法情報Ｄ１ｃｒは、図３に示す車体の横幅である車両全幅Ｗａと、車体の縦幅である車両全長Ｗｂとを含んで構成されている。図３は、駐車区画３０に駐車された車両１１を示す平面図であって、車両１１および駐車区画３０に関連する各部の寸法を説明するための図である。なお、図３では、バックドア１１５の全開時の外形が二点鎖線で図示されている。また、図３の矢印ＤＲｖは車両１１の縦方向すなわち車両前後方向ＤＲｖを示し、矢印ＤＲｗは車両１１の横方向すなわち車両左右方向ＤＲｗを示している。
　図１および図３に示すように、ドア開放幅情報Ｄ２ｃｒは、駐車時に車両１１のドア開放に必要とされるドア開放幅ＷＯｃ、ＷＯｄ、ＷＯｅ、ＷＯｆ、ＷＯｈ（特に区別しない場合には単にドア開放幅ＷＯと呼ぶ。）を決定するための寸法情報である。そのドア開放幅ＷＯは、車両１１が有するドア数と同じ数だけ決定される。本実施形態の車両１１は合計５つのドア１１１、１１２、１１３、１１４、１１５を有しているので、５つのドア開放幅ＷＯが決定される。
　ドア開放幅情報Ｄ２ｃｒは、詳細には、右前席ドア１１１が全開したときの横幅である右前ドア全開幅Ｗｃと、左前席ドア１１２が全開したときの横幅である左前ドア全開幅Ｗｄと、右後席ドア１１３が全開したときの横幅である右後ドア全開幅Ｗｅと、左後席ドア１１４が全開したときの横幅である左後ドア全開幅Ｗｆと、バックドア１１５が全開したときの縦幅であるバックドア全開幅Ｗｈとを含んで構成されている。なお、各座席ドア１１１、１１２、１１３、１１４は一軸を中心に水平方向へ回動する回動式ドアであり、バックドア１１５は一軸を中心に上方へ回動して開く回動式ドアである。
　搭乗者情報Ｄｃｍは、車両１１の搭乗者（乗員）に関する情報であり、更新されることがある動的な情報である。本実施形態の搭乗者情報Ｄｃｍは、車両１１の乗員に子供が含まれているか否かを示す情報を含んでいる。その搭乗者情報Ｄｃｍにおける子供とは、所定年齢よりも低い年齢の子供であり、例えば、子供が乗員に含まれているか否かは、ナビゲーション装置１２の操作部２０への入力操作によって車両情報取得部１４に記憶される。或いは、子供が乗員に含まれているか否かは、乗員の体重を計測する着座センサが車両１１の各座席に設けられ、その着座センサにより計測された乗員の体重に基づいて判定されてもよい。
　センタ情報取得部１６は、情報を記憶する記憶部として機能するものであり、地図情報Ｄｍｐと駐車場情報Ｄｐｋとを記憶している。この地図情報Ｄｍｐおよび駐車場情報Ｄｐｋは、更新されることがある動的な情報であり、センタ情報取得部１６は、これらの動的な情報を駐車支援制御部１８へ提供する。
　地図情報Ｄｍｐは、ナビゲーション装置１２に記憶されている地図データと同じものであり、ナビゲーション装置１２の地図データが更新されれば、センタ情報取得部１６は、ナビゲーション装置１２から更新後の地図データを取得し地図情報Ｄｍｐを最新のものに更新する。
　駐車場情報Ｄｐｋは、複数の駐車場２９の空車状況Ｄｖと、空車区画情報Ｄｓｐとを含んでいる。複数の駐車場２９はそれぞれ１又は２以上の駐車区画３０を含んでいるので、その空車状況Ｄｖとは、言い換えれば、複数の駐車区画３０の空車状況Ｄｖであるとも言える。そして、その空車状況Ｄｖは、その複数の駐車区画３０のそれぞれが空車であるか否か、すなわち空きであるか否かを示すものである。
　空車区画情報Ｄｓｐは、空車区画３２（図３参照）に関連する情報である。その空車区画３２とは、複数の駐車区画３０の中で、空車状況Ｄｖに基づき空車となっている駐車区画３０のことであり、空車となっている駐車位置である空車位置と称してもよい。空車区画情報Ｄｓｐは、空車区画３２の広さを示す区画寸法情報Ｄｖｗと、空車区画３２が設けられている場所の気象状態を示す気象情報Ｄｗｔとを含んで構成されている。
　具体的に、区画寸法情報Ｄｖｗは、空車区画３２の横幅である空車区画幅Ｗｉと、空車区画３２の縦幅である空車区画長さＷｊとを含んで構成されている。また、気象情報Ｄｗｔは、詳しく言えば、空車区画３２が設けられている場所の少なくとも風速を示す情報である。
　センタ情報取得部１６は、例えば空車状況Ｄｖに基づき駐車区画３０の各々が空車か否かを判定し、その判定をした複数の駐車区画３０の中から空車区画３２を選択する。そして、その空車区画３２の各々について上記空車区画情報Ｄｓｐを外部情報センタ３４から取得する。
　空車区画３２は複数存在する場合もあるので、その場合には、センタ情報取得部１６は、空車区画情報Ｄｓｐを個々の空車区画３２と関連付けて、空車区画３２毎に記憶している。
　また、上記の駐車場情報Ｄｐｋは最新のものに逐次更新される必要があるので、そのために、センタ情報取得部１６は無線機１６ａを備えている。その無線機１６ａは、車両１１の外部に設けられた外部情報センタ３４と無線通信を行えるようになっている。
　外部情報センタ３４は、空車状況Ｄｖと空車区画情報Ｄｓｐとを含む駐車場情報Ｄｐｋを例えば全国各地の駐車場２９から常に収集しており、外部情報センタ３４と通信可能な無線機１６ａを搭載した各車両へ、駐車場情報Ｄｐｋを逐次送信している。センタ情報取得部１６は、無線機１６ａの無線通信によって、駐車場情報Ｄｐｋを外部情報センタ３４から逐次受信し、それにより、駐車場情報Ｄｐｋを最新のものに逐次更新する。
　図１に示す駐車支援制御部１８は、ナビゲーション装置１２の制御部２４と同様の構造を備えたコンピュータであり、車両情報取得部１４とセンタ情報取得部１６とに電気的に接続されており、ナビゲーション装置１２にも電気的に接続されている。従って、車両情報取得部１４、センタ情報取得部１６、駐車支援制御部１８、およびナビゲーション装置１２は信号の授受を相互に行うことが可能となっている。また、駐車支援制御部１８は、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。例えば、その各種処理の１つとして図４のフローチャートに示す制御処理を実行する。
　図４は、駐車支援制御部１８が実行する制御処理を示すフローチャートである。駐車支援制御部１８は、例えば車両１１のイグニッションスイッチがオンにされた場合、または、ナビゲーション装置１２の操作部２０に対し乗員により所定の操作が為された場合に、図４のフローチャートに示す制御処理を開始する。すなわち、駐車支援制御部１８は、例えば車両１１の走行中または一時的な停車中に、図４の制御処理を実行する。
　先ず、図４のステップＳ１では、車体情報Ｄｃｒと搭乗者情報Ｄｃｍとから成る車両情報Ｄｃｃを取得する。そのために、図５に示すサブルーチンを実行する。図５は、図４のステップＳ１にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。
　図５のステップＳ１０１では、車体情報Ｄｃｒを車両情報取得部１４から取得する。続くステップＳ１０２では、搭乗者情報Ｄｃｍを車両情報取得部１４から取得する。ステップＳ１０２が終了すると、図４の制御処理に戻る。
　図４に示すステップＳ１に続くステップＳ２では、センタ情報取得部１６が有するセンタ情報、すなわち地図情報Ｄｍｐおよび駐車場情報Ｄｐｋを取得する。そのために、図６に示すサブルーチンを実行する。図６は、図４のステップＳ２にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。
　図６のステップＳ２０１では、地図情報Ｄｍｐをセンタ情報取得部１６から取得する。続くステップＳ２０２では、駐車場情報Ｄｐｋをセンタ情報取得部１６から取得する。このとき、駐車場情報Ｄｐｋには複数の駐車区画３０の空車状況Ｄｖが含まれているので、駐車支援制御部１８は、外部情報センタ３４から、すなわち自車である車両１１の外部から、センタ情報取得部１６を介してその空車状況Ｄｖを取得することとなる。ステップＳ２０２が終了すると、図４の制御処理に戻る。
　図４に示すステップＳ２に続くステップＳ３では、乗員から駐車場情報Ｄｐｋが要求されたか否か、すなわち、駐車場情報要求があったか否かを判定する。例えば、ナビゲーション装置１２において制御部２４は、地図データから構成された地図画像を表示装置２２に表示させ自車位置に基づいてその地図画像を更新する制御処理すなわち上記地図表示処理を、駐車支援制御部１８の制御処理と並列的に実行している。駐車支援制御部１８は、ナビゲーション装置１２の制御部２４が、複数の駐車場２９のアイコンを含んだ上記地図画像を表示装置２２に表示させている場合、要するに乗員へ駐車場２９を複数提示している場合において、その駐車場情報要求を受け付ける。
　そして、駐車支援制御部１８は、複数の駐車場２９のアイコンのうちの何れかを選択する駐車場選択操作がナビゲーション装置１２の操作部２０に対して為された場合には、そのことを示す信号をナビゲーション装置１２の制御部２４から受信し、その信号の受信に基づいて上記駐車場情報要求があったと判定する。
　ステップＳ３において、上記駐車場情報要求があったと判定した場合には、ステップＳ４へ進む。その一方で、上記駐車場情報要求がないと判定した場合には、ステップＳ１へ進む。従って、駐車場情報要求が為されない限り、駐車支援制御部１８は、最新の車両情報Ｄｃｃ、地図情報Ｄｍｐ、および駐車場情報Ｄｐｋを取得するために、ステップＳ１およびステップＳ２を繰り返し実行する。
　ステップＳ４では、上記駐車場情報要求と共に選択された駐車場２９における危険度ＬＶｒを、ステップＳ１にて取得した車両情報ＤｃｃとステップＳ２にて取得した駐車場情報Ｄｐｋに含まれる空車区画情報Ｄｓｐとに基づいて判定する。ここで、危険度ＬＶｒとは、空車区画３２に車両１１が駐車されたとしてその車両１１のドア１１１、１１２、１１３、１１４、１１５（図３参照）の何れかが開かれたときにそのドアが空車区画３２周りの障害物３６（図３参照）と接触するドア接触可能性を示す指標値であり、ドア接触危険度ＬＶｒと言い換えてもよい。また、障害物３６とは、具体的に本実施形態では図３に示すように、自車である車両１１に隣接する隣接車両３６である。
　なお、上記図４のステップＳ１、Ｓ２において各情報取得部１４、１６から取得される全ての情報Ｄｃｃ、Ｄｍｐ、Ｄｐｋは、車両１１の走行中など車両１１が何れかの空車区画３２に駐車される駐車前に上記駐車場情報要求があれば、その駐車前に取得された情報となる。或いは、乗員が空車区画３２の中から１つの空車区画３２を駐車する対象の区画として決める駐車対象決定前に上記駐車場情報要求があれば、その駐車対象決定前に取得された情報となる。
　また、危険度ＬＶｒの判定についてもこれ同様であり、危険度ＬＶｒは、上記駐車場情報要求が駐車前にあれば、その駐車前にステップＳ４にて判定されることになる。或いは、上記駐車場情報要求が上記駐車対象決定前にあれば、その駐車対象決定前にステップＳ４にて判定されることになる。
　具体的にステップＳ４では、危険度ＬＶｒを判定するために、図７に示すサブルーチンを実行する。図７は、図４のステップＳ４にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。
　図７のステップＳ４０１では、上記駐車場情報要求と共に乗員によって選択された駐車場２９を選択駐車場ＰＫｓとして決定する。ステップＳ４０１の次はステップＳ４０２へ進む。駐車支援制御部１８は、次に説明するステップＳ４０２～Ｓ４０４を順次実行することで、選択駐車場ＰＫｓに含まれる各空車区画３２の危険度ＬＶｒを判定する。
　ステップＳ４０２では、選択駐車場ＰＫｓ内の空車の有無を判定する。すなわち、空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓに含まれているか否かを空車状況Ｄｖに基づいて判定する。空車区画３２が少なくとも１つ選択駐車場ＰＫｓに含まれていれば、空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓに含まれていると判定する。
　ステップＳ４０２において、空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓに含まれていると判定した場合には、ステップＳ４０３へ進む。但し、選択駐車場ＰＫｓが複数の空車区画３２を含む場合があるので、ステップＳ４０３へ進む前に、選択駐車場ＰＫｓが含む１または２以上の空車区画３２にそれぞれ、１番からｎ番までの空車区画番号を順番に付す。そして、空車区画番号を指定する指定値を１として、ステップＳ４０３へ進む。なお、その空車区画番号のｎは、選択駐車場ＰＫｓに含まれる空車区画３２の総数ｎに一致する。また、空車区画番号の指定値は、後述のステップＳ４０４にて１ずつ繰り上げられる。
　一方、ステップＳ４０２において、空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓに含まれていないと判定した場合、すなわち選択駐車場ＰＫｓが満車であると判定した場合には、図７のサブルーチンを終了し図４の制御処理に戻る。従って、危険度ＬＶｒの判定は、選択駐車場ＰＫｓに空車区画３２が無い場合には行われない。
　ステップＳ４０３では、予め定められた判定基準としての図８に示す危険度判定テーブルに従って、上記指定値で指定された空車区画番号の空車区画３２すなわち指定の空車区画３２について危険度ＬＶｒを判定する。従って、ステップＳ４０３の実行毎に、１つの空車区画３２について危険度ＬＶｒを判定する。
　ステップＳ４０３で判定される危険度ＬＶｒについて説明する。図８の危険度判定テーブルに示すように、危険度ＬＶｒは、車両ドアが空車区画３２周りの障害物３６（図３参照）と接触する上記ドア接触可能性を段階的に示すレベルＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの何れかに判定される。図８では、最上段の欄に危険度ＬＶｒのレベルが表され、各レベルを決定する基準がその最上段の欄の下側にそれぞれ表されている。
　また、図８の危険度判定テーブルは、レベルＡからレベルＤにかけて順番にドア接触可能性が低くなるように定められている。すなわち、図８の危険度判定テーブルにおいて、危険度ＬＶｒのレベルＡは、ドア接触可能性が最も高い危険度として予め定められた最高危険度であり、危険度ＬＶｒのレベルＤは、ドア接触可能性が最も低い危険度として予め定められた最低危険度である。そして、ステップＳ４０３では、その最低危険度から最高危険度までの危険度範囲内で危険度ＬＶｒを判定する。例えば、危険度ＬＶｒのレベルＡは、駐車できない又は駐車を避けるべき空車区画３２を示し、レベルＢは、駐車可能だが特別な注意をする必要がある空車区画３２を示し、レベルＣは、駐車可能だが一部の条件において注意が必要な空車区画３２を示し、レベルＤは、駐車可能であって特別な注意を必要としない空車区画３２を示す。
　具体的には、図８の危険度判定テーブルに従った判定を行うために、図９に示すサブルーチンを実行する。図９は、図７のステップＳ４０３にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。図９のサブルーチンの実行により、指定の空車区画３２について危険度ＬＶｒが決定される。
　図９のステップＳ４１１では、空車区画３２に駐車される車両１１の左右方向ＤＲｗにおいてその空車区画３２の両側に障害物３６（例えば隣接車両３６）が存在するか否かを、空車状況Ｄｖに基づいて判定する。ステップＳ４１１において、上記空車区画３２の両側のうちの少なくとも一方に障害物３６が存在すると判定した場合には、ステップＳ４１３へ進む。その一方で、上記空車区画３２の両側の何れにも障害物３６が存在しないと判定した場合には、ステップＳ４１２へ進む。
　ステップＳ４１２では、空車区画３２の危険度ＬＶｒを最低危険度であるレベルＤと判定する。すなわち、駐車支援制御部１８は、空車区画３２に駐車される車両１１の左右方向ＤＲｗにおいてその空車区画３２の両側に障害物３６が存在しない場合には、その空車区画３２の危険度ＬＶｒを最低危険度と判定する。言い換えれば、空車区画３２の両側のうちの少なくとも一方に障害物３６が存在する場合には、空車区画３２の危険度ＬＶｒは、必ずレベルＡ～Ｃのうちの何れかになる。ステップＳ４１２が終了すると、図７の制御処理に戻る。
　ステップＳ４１３では、駐車される車両１１に対し空車区画３２に余裕があるか否かを、車体情報Ｄｃｒおよび区画寸法情報Ｄｖｗに基づいて判定する。具体的には、先ず、空車区画３２が車両占有領域Ａｃｒに対して有する余裕幅ΔＷ、ΔＶ（図３参照）すなわち横余裕幅ΔＷおよび縦余裕幅ΔＶを、下記式Ｆ１および式Ｆ２から算出する。
　　　ΔＷ＝（Ｗｉ－Ｗａ）／２　・・・（Ｆ１）
　　　ΔＶ＝Ｗｊ－Ｗｂ　・・・・・・・（Ｆ２）
　また、ドア開放幅情報Ｄ２ｃｒに基づきドア開放幅ＷＯｃ、ＷＯｄ、ＷＯｅ、ＷＯｆ、ＷＯｈ（以下、ドア開放幅ＷＯｃ～ＷＯｈと略して記載することがある）を算出する。本実施形態では、右前席ドア１１１のドア開放幅ＷＯｃは下記式Ｆ３から算出され、左前席ドア１１２のドア開放幅ＷＯｄは下記式Ｆ４から算出され、右後席ドア１１３のドア開放幅ＷＯｅは下記式Ｆ５から算出され、左後席ドア１１４のドア開放幅ＷＯｆは下記式Ｆ６から算出され、バックドア１１５のドア開放幅ＷＯｈは下記式Ｆ７から算出されるものとされている。下記式Ｆ３～Ｆ７に示すように、本実施形態のドア開放幅ＷＯｃ～ＷＯｈはそれぞれ、ドア半開時の幅すなわちドア全開幅の１／２幅とされる。要するに、乗員はドアを全開にせずに乗降することができるので、ドア開放幅ＷＯｃ～ＷＯｈはそれぞれ、乗員の乗降可能な範囲で、ドア全開時に車体から突き出るドア全開幅Ｗｃ、Ｗｄ、Ｗｅ、Ｗｆ、Ｗｈよりも小さく決定される。
　　ＷＯｃ＝Ｗｃ／２　・・・（Ｆ３）
　　ＷＯｄ＝Ｗｄ／２　・・・（Ｆ４）
　　ＷＯｅ＝Ｗｅ／２　・・・（Ｆ５）
　　ＷＯｆ＝Ｗｆ／２　・・・（Ｆ６）
　　ＷＯｈ＝Ｗｈ／２　・・・（Ｆ７）
　余裕幅ΔＷ、ΔＶとドア開放幅ＷＯｃ～ＷＯｈとを算出すると、両者を比較し、余裕幅ΔＷ、ΔＶがドア開放幅ＷＯｃ～ＷＯｈに対して不足するか否かを判定する。詳細には、各ドア１１１、１１２、１１３、１１４、１１５のそれぞれの箇所で不足するか否かを判定し、そのうちの１箇所において不足すると判定すれば、車両１１に対し空車区画３２に余裕がないと判定する。
　すなわち、下記関係式Ｆ８～Ｆ１２のうちの何れか１つが成立すれば、車両１１に対し空車区画３２に余裕がないと判定する。逆に、下記関係式Ｆ８～Ｆ１２の全部が不成立であれば、車両１１に対し空車区画３２に余裕があると判定する。
　　ΔＷ＜ＷＯｃ　・・・・（Ｆ８）
　　ΔＷ＜ＷＯｄ　・・・・（Ｆ９）
　　ΔＷ＜ＷＯｅ　・・・（Ｆ１０）
　　ΔＷ＜ＷＯｆ　・・・（Ｆ１１）
　　ΔＶ＜ＷＯｈ　・・・（Ｆ１２）
　ステップＳ４１３において、車両１１に対し空車区画３２に余裕がないと判定した場合には、ステップＳ４１４へ進む。その一方で、車両１１に対し空車区画３２に余裕があると判定した場合には、ステップＳ４１５へ進む。
　ステップＳ４１４では、空車区画３２の危険度ＬＶｒを最高危険度であるレベルＡと判定する。すなわち、車両１１に対し空車区画３２に余裕がないと判定した場合には、後述のステップＳ４１５またはＳ４１７にて判定される他の条件に関係なく、危険度ＬＶｒをレベルＡと判定する。ステップＳ４１４が終了すると、図７の制御処理に戻る。
　ステップＳ４１５では、車両１１の乗員すなわち搭乗者に子供が含まれているか否かを、搭乗者情報Ｄｃｍに基づいて判定する。搭乗者に子供が１人でも含まれていれば、搭乗者に子供が含まれていると判定する。子供の有無を判定するのは、子供は車両１１のドア１１１、１１２、１１３、１１４、１１５を不用意に開閉することがあるからである。ステップＳ４１５において、搭乗者に子供が含まれていると判定した場合には、ステップＳ４１６へ進む。その一方で、搭乗者に子供が含まれていないと判定した場合には、ステップＳ４１７へ進む。
　ステップＳ４１６では、空車区画３２の危険度ＬＶｒをレベルＢと判定する。すなわち、このステップＳ４１６の内容と、後述のステップＳ４１９ではレベルＣと判定されることとを併せて考慮すれば、駐車支援制御部１８は、車両１１の乗員に子供が含まれていることを搭乗者情報Ｄｃｍが示す場合には、子供が含まれていないことを搭乗者情報Ｄｃｍが示す場合と比較して、より高いドア接触可能性が示されるように空車区画３２の危険度ＬＶｒを判定する。ステップＳ４１６が終了すると、図７の制御処理に戻る。
　ステップＳ４１７では、空車区画３２が設けられている場所の気象状態に、ドア接触可能性を高める原因となる問題があるか否かを、気象情報Ｄｗｔに基づいて判定する。具体的には、気象情報Ｄｗｔには風速を示す情報が含まれており、その空車区画３２が設けられている場所の風速が予め実験的に定められた風速閾値以上である場合には、空車区画３２が設けられている場所の気象状態に問題があると判定する。逆に、その風速が風速閾値未満である場合には、その気象状態に問題はないと判定する。
　ステップＳ４１７において、気象状態に問題があると判定した場合には、ステップＳ４１８へ進む。その一方で、気象状態に問題はないと判定した場合には、ステップＳ４１９へ進む。
　ステップＳ４１８では、空車区画３２の危険度ＬＶｒをレベルＢと判定する。ステップＳ４１８が終了すると、図７の制御処理に戻る。
　ステップＳ４１９では、空車区画３２の危険度ＬＶｒをレベルＣと判定する。すなわち、ステップＳ４１７の内容も併せて考慮すれば、駐車支援制御部１８は、空車区画３２の風速が大きいほど高いドア接触可能性が示されるように、空車区画３２の危険度ＬＶｒを判定する。ステップＳ４１９が終了すると、図７の制御処理に戻る。
　図７に戻り、ステップＳ４０４では、危険度ＬＶｒが判定されていない未判定の空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に含まれているか否かを判定する。具体的には、空車区画番号の指定値が空車区画３２の総数ｎ以上になっている場合には、未判定の空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に含まれていないと判定する。逆に、空車区画番号の指定値が空車区画３２の総数ｎ未満である場合には、未判定の空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に含まれていると判定する。
　ステップＳ４０４において、未判定の空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に含まれていないと判定した場合には、図７のサブルーチンが終了し図４の制御処理に戻る。その一方で、未判定の空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に含まれていると判定した場合には、空車区画番号の指定値を１だけ繰り上げた上で、ステップＳ４０３へ進む。
　このように、駐車支援制御部１８は、空車区画番号の指定値を１ずつ繰り上げてステップＳ４０３を実行することで、空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に複数存在する場合にはその複数の空車区画３２の各々について危険度ＬＶｒを判定する。すなわち、選択駐車場ＰＫｓに含まれる全ての空車区画３２毎に危険度ＬＶｒを判定する。そして、選択駐車場ＰＫｓに含まれる全ての空車区画３２について危険度ＬＶｒの判定が完了した時点で、この図７の危険度判定サブルーチンは終了となる。
　図４に示すステップＳ４に続くステップＳ５では、ステップＳ４における危険度ＬＶｒの判定結果を、ナビゲーション装置１２の表示装置２２（図２参照）へ出力する。要するに、その危険度ＬＶｒの判定結果を表示装置２２に表示する。そのために、図１０に示すサブルーチンを実行する。図１０は、図４のステップＳ５にて実行されるサブルーチンを示したフローチャートである。
　図１０のステップＳ５０１では、選択駐車場ＰＫｓの中の空車区画３２を示す情報すなわち空車区画３２の位置を示す位置情報と共に、ステップＳ４（図４参照）にて判定された全ての危険度ＬＶｒを空車区画３２と関連付けて車両１１の乗員へ報知する。例えば、ナビゲーション装置１２の表示装置２２に表示される表示例を示した図１１のように、空車区画３２毎の位置情報と空車区画３２毎の危険度ＬＶｒを表示装置２２に表示する。
　図１１の表示例では、選択駐車場ＰＫｓの全体を示す駐車場全体画像４０が表示されており、空車区画３２ではない駐車区画３０、すなわち空車状況Ｄｖに基づき空車ではない使用中の駐車区画３０は、その使用中の駐車区画３０に相当する表示領域４１内に自動車キャラクタ４２が配置されて表されている。
　その一方で、空車区画３２は、その空車区画３２に相当する空車区画表示領域４４内に自動車キャラクタ４２が配置されずに表されている。そして、空車区画表示領域４４内には、空車区画３２の危険度ＬＶｒがそれぞれ表示されている。このような表示装置２２への表示方法により、ステップＳ４にて判定された全ての危険度ＬＶｒは、選択駐車場ＰＫｓの各空車区画３２と関連付けられて表示装置２２に表示される。例えば、図１１の駐車場全体画像４０は、乗員が所定の画面切替操作を操作部２０に対して行うまで継続して表示されてもよいし、表示開始時から一定時間経過後に消去されてもよい。
　また、図１０のステップＳ５０１は、図４および図７から判るように、未判定の空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に含まれていないと図７のステップＳ４０４にて判定された後に実行される。従って、図１０のステップＳ５０１では、駐車支援制御部１８は、例えば空車区画３２が選択駐車場ＰＫｓの中に複数存在する場合には、その複数の空車区画３２についての危険度ＬＶｒの判定を完了した後に、その複数の空車区画３２の危険度ＬＶｒを乗員へ報知する。
　なお、図４のステップＳ３で受け付けられる駐車場情報要求が駐車前にあれば、図４のステップＳ４にて判定された危険度ＬＶｒは、駐車前に乗員へ報知されることになる。或いは、その駐車場情報要求が上記駐車対象決定前にあれば、その駐車対象決定前に乗員へ報知されることになる。
　図１０のステップＳ５０１に続くステップＳ５０２では、危険度ＬＶｒの判定理由を示す詳細データを要求する詳細データ要求が乗員（ユーザ）からあったか否かを判定する。例えば、図１１の駐車場全体画像４０が表示装置２２に表示されるときに所定の操作がナビゲーション装置１２の操作部２０に対して行われることで、その詳細データ要求があったと判定する。
　危険度ＬＶｒを判定した判定理由を示す上記詳細データとは、具体的には、図９のステップＳ４１１、Ｓ４１３、Ｓ４１５、Ｓ４１７にて行われた判定におけるそれぞれの判定結果のことである。
　ステップＳ５０２において、上記詳細データ要求があったと判定した場合には、ステップＳ５０３へ進む。その一方で、上記詳細データ要求がないと判定した場合には、図１０のサブルーチンが終了し図４の制御処理に戻る。
　図１０のステップＳ５０３では、危険度ＬＶｒの判定理由を示す詳細データを、例えば危険度ＬＶｒが判定された空車区画３２毎に表示装置２２へ表示する。なお、図９から判るように、図９のステップＳ４１６で危険度ＬＶｒがレベルＢと判定される場合には、ステップＳ４１７の判定は実施されない。そのため、駐車支援制御部１８は、ステップＳ４１６で危険度ＬＶｒをレベルＢと判定した場合には、このステップＳ５０３にて詳細データを表示する際に、ステップＳ４１７と同じ判定を行った上で、その判定結果を詳細データに含めて表示装置２２へ表示する。ステップＳ５０３が終了すると、図４の制御処理に戻る。
　図４に示すステップＳ５に続くステップＳ６では、情報取得の自動設定がオンになっているか否かを判定する。情報取得の自動設定がオンであるということは、その情報取得の自動設定が為されているということである。情報取得の自動設定とは、乗員からの駐車場情報Ｄｐｋの要求を繰り返し連続して受け付けることを許可する設定である。例えば、その情報取得の自動設定は、操作部２０（図２参照）に対する乗員の所定操作によってオンオフ切替される。
　ステップＳ６において、情報取得の自動設定がオンになっていると判定した場合には、ステップＳ１へ進む。すなわち、ステップＳ１～Ｓ５から成る制御処理を周期的に繰り返し実行する。その一方で、情報取得の自動設定がオフになっていると判定した場合には、図４の制御処理を終了する。
　なお、上述した図４～７、図９、および図１０の各ステップでの処理は、それぞれの機能を実現する装置を構成している。また、図６のステップＳ２０２は本開示の空車状況取得装置に対応し、図７のステップＳ４０１およびナビゲーション装置１２の制御部２４は本開示の選択駐車場決定装置に対応し、図７のステップＳ４０３は本開示の危険度判定装置に対応し、図４のステップＳ５は本開示の報知装置に対応する。
　上述したように、本実施形態によれば、駐車支援制御部１８は、複数の駐車区画３０の空車状況Ｄｖを予め駐車前に取得し、その複数の駐車区画３０に含まれる空車区画３２でのドア接触可能性を示す危険度ＬＶｒを、予め駐車前に取得された空車区画情報Ｄｓｐと車両情報Ｄｃｃとに基づいて判定する。そして、その危険度ＬＶｒは、空車区画３２の位置情報と共にその空車区画３２と関連付けられて車両１１の乗員へ報知される。従って、駐車前に空車区画３２の危険度ＬＶｒを報知することが可能である。そして、その危険度ＬＶｒの報知により、乗員が、車両１１を駐車する駐車対象区画を空車区画３２の中から選択することを支援することが可能である。
　また、空車区画３２におけるドア接触可能性を推定し、ナビゲーション装置１２の表示装置２２を用いて、危険度ＬＶｒを示す警告を乗員に行うことにより、車両１１のドア開閉により隣接車両３６を損傷させるような事故の防止を図ることが可能である。
　また、本実施形態によれば、上記駐車場情報要求が為されるタイミングにより、空車区画３２についての危険度ＬＶｒは駐車前に判定され、その判定された危険度ＬＶｒは駐車前に乗員へ報知される。従って、乗員は危険度ＬＶｒを参照しつつ、危険度ＬＶｒが判定された空車区画３２の中から、駐車する対象の空車区画３２を選択することが可能である。
　また、本実施形態によれば、複数の駐車場２９が乗員に対して表示装置２２により提示され、その複数の駐車場２９の中から乗員に選択された駐車場２９が選択駐車場ＰＫｓとして決定される。そして、その選択駐車場ＰＫｓに含まれる１または２以上の空車区画３２の危険度ＬＶｒが判定される。従って、乗員は、自ら選択した駐車場２９の範囲内、すなわち選択した限られた範囲内で効率的に空車区画３２の危険度ＬＶｒを参照することが可能である。
　また、本実施形態によれば、空車区画３２が複数存在する場合には、その複数の空車区画３２についての危険度ＬＶｒの判定が完了した後に、その複数の空車区画３２の危険度ＬＶｒがまとめて乗員へ報知される。従って、乗員は、複数の空車区画３２の危険度ＬＶｒを即座に相互比較し、複数の空車区画３２の中から上記駐車対象区画を容易に選択することが可能である。
　また、本実施形態によれば、空車区画３２の危険度ＬＶｒは、その空車区画３２に駐車される車両１１の左右方向ＤＲｗにおいて空車区画３２の両側に障害物３６が存在しない場合には、最低危険度であるレベルＤと判定される。その一方で、空車区画３２の危険度ＬＶｒは、その空車区画３２の両側のうちの少なくとも一方に障害物３６が存在する場合において、空車区画３２が車両占有領域Ａｃｒに対して有する余裕幅ΔＷ、ΔＶがドア開放幅ＷＯに対して不足する場合には、最高危険度であるレベルＡと判定される。従って、駐車時のドア接触可能性を実際に即して精度良く乗員へ報知することが可能である。
　また、本実施形態によれば、空車区画３２の危険度ＬＶｒは、その空車区画３２における風速が大きいほど高いドア接触可能性が示されるように判定される。従って、時々刻々と変化する気象状態を加味して、駐車時のドア接触可能性を精度良く乗員へ報知することが可能である。
　また、本実施形態によれば、空車区画３２の危険度ＬＶｒは、搭乗者に子供が含まれていることを搭乗者情報Ｄｃｍが示す場合には、子供が含まれていないことを搭乗者情報Ｄｃｍが示す場合と比較して、より高い前記ドア接触可能性が示されるように判定される。従って、搭乗者に起因した駐車時のドア接触可能性を含めて精度良く危険度ＬＶｒを判定することが可能である。
　（他の実施形態）
　（１）上述の実施形態において、気象情報Ｄｗｔは、空車区画３２が設けられている場所の風速を示すものであるが、風速に加えて風向きを示しても差し支えない。
　（２）上述の実施形態において、センタ情報取得部１６に記憶されている地図情報Ｄｍｐは、ナビゲーション装置１２から取得されるが、無線機１６ａの無線通信によって外部情報センタ３４から取得されても差し支えない。
　（３）上述の実施形態において、空車区画３２の危険度ＬＶｒはレベルＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの何れかに判定されるが、危険度ＬＶｒは４段階で判定される必要はなく、３段階以下または５段階以上で判定されても差し支えない。
　（４）上述の実施形態において、危険度ＬＶｒは、段階的に変化する指標値であるが、連続的に変化する指標値であってもよい。例えば、空車区画３２の危険度ＬＶｒは、気象情報Ｄｗｔが示す風速が風速閾値以上であるか否かに応じて段階的に変化するが、その風速の大小に応じて連続的に変化するものであっても差し支えない。
　（５）上述の実施形態において、危険度ＬＶｒを乗員へ報知する方法は、表示装置２２に表示する視覚的なものであるが、それに限らず、音声による報知など他の報知方法であっても差し支えない。
　（６）上述の実施形態において、図９のフローチャートに判定ステップがステップＳ４１１、Ｓ４１３、Ｓ４１５、Ｓ４１７と４つあることから判るように、危険度ＬＶｒを判定するための要件としては４つあるが、その要件の数は４つより少なくても多くても差し支えない。また、その４つの要件のうちの１つの要件だけで危険度ＬＶｒが判定されても差し支えない。
　例えば、ステップＳ４１１で判定される隣接車両３６の有無、ステップＳ４１３で判定される空車区画３２の余裕の有無、ステップＳ４１５で判定される搭乗者の中の子供の有無、ステップＳ４１７で判定される気象状態の問題の有無の４つの要件のうち１つ、２つ、または３つの要件に基づき、危険度ＬＶｒが判定されても差し支えない。
　（７）上述の実施形態において、危険度ＬＶｒは、図７のステップＳ４０１にて決定された選択駐車場ＰＫｓの中の空車区画３２について判定されるが、危険度ＬＶｒが判定される空車区画３２の分布範囲は１つの駐車場内に限定される必要はない。例えば、選択駐車場ＰＫｓが決定されることなく、危険度ＬＶｒが判定される空車区画３２の分布範囲が複数の駐車場２９に及んでいても差し支えない。
　（８）上述の実施形態において、各ドア１１１、１１２、１１３、１１４、１１５は回動式ドアであるが、そのドア形式に限定はない。例えば、各ドア１１１、１１２、１１３、１１４、１１５はスライド式ドアであっても差し支えない。
　（９）上述の実施形態において、図９のステップＳ４１３では、上記の関係式Ｆ８～Ｆ１２のうちの何れか１つが成立すれば、車両１１に対し空車区画３２に余裕がないと判定されているが、その余裕についての判定方法としては種々考えられる。例えば、上記の関係式Ｆ８～Ｆ１２のうちの２以上が成立した場合、または、その全部が成立した場合に、上記余裕がないと判定することも考え得る。
　（１０）上述の実施形態の図３では、前席ドア１１１、１１２のドア全開幅Ｗｃ、Ｗｄの方が例えば後席ドア１１３、１１４のドア全開幅Ｗｅ、Ｗｆよりも大きく図示されているが、ドア全開幅Ｗｃ、Ｗｄ、Ｗｅ、Ｗｆ、Ｗｈの大小関係に限定はない。
　（１１）上述の実施形態において、図４のフローチャートでは、乗員から駐車場情報Ｄｐｋが要求された場合に、空車区画３２の危険度ＬＶｒが判定され表示装置２２に表示されるが、乗員からの要求に基づかずに、危険度ＬＶｒが判定され表示装置２２に表示されても差し支えない。例えば、自車１１が向かっている駐車場２９が、ナビゲーション装置１２にて得られる自車位置および自車１１の進行方向に基づいて自動的に特定され、その特定された駐車場２９（上記選択駐車場ＰＫｓに相当）に含まれる空車区画３２の危険度ＬＶｒが自動的に判定され表示されても差し支えない。
　（１２）上述の実施形態において、障害物３６とは、具体的には車両（自車）１１に隣接する隣接車両３６であるが、車両に限らず、壁または電柱などの建造物であってもよい。その場合には、図９のステップＳ４１１での判定に用いられる空車状況Ｄｖは、建造物等を含む障害物３６が左右方向ＤＲｗにおいて空車区画３２の両側それぞれに存在するか否かを示す情報も含んでいる。
　（１３）上述の実施形態において、駐車支援制御部１８とナビゲーション装置１２の制御部２４とは各々別個の制御装置として構成されているが、駐車支援制御部１８とナビゲーション装置１２の制御部２４とが一体として１つの制御装置を構成していても差し支えない。
　（１４）上述の実施形態において、図４～７、図９、および図１０のフローチャートに示す各ステップの処理はコンピュータプログラムによって実現されるものであるが、ハードロジックで構成されるものであっても差し支えない。
　なお、上記実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記実施形態において、構成要素等の材質、形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の材質、形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その材質、形状、位置関係等に限定されるものではない。
　ここで、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション（あるいはステップと言及される）から構成され、各セクションは、たとえば、Ｓ１と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、このように構成される各セクションは、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (9)

  1. 　駐車の対象となり得る複数の駐車区画（３０）の空車状況（Ｄｖ）を取得する空車状況取得装置（Ｓ２０２）と、
    　前記複数の駐車区画の中で前記空車状況に基づき空車となっている空車区画（３２）に車両（１１）が駐車されたとして、該車両のドア（１１１、１１２、１１３、１１４、１１５）が開かれたときに該ドアが前記空車区画周りの障害物（３６）と接触するドア接触可能性を示す危険度（ＬＶｒ）を、前記空車区画に関連する予め駐車前に取得された空車区画情報（Ｄｓｐ）と、前記車両に関連する予め駐車前に取得された車両情報（Ｄｃｃ）とに基づいて判定する危険度判定装置（Ｓ４０３）と、
    　前記空車区画を示す情報と共に、前記危険度判定装置によって判定された前記危険度を前記空車区画と関連付けて前記車両の乗員へ報知する報知装置（Ｓ５）とを備えている駐車支援システム。
  2. 　前記危険度判定装置は、前記車両が前記空車区画に駐車される前に前記危険度を判定し、
    　前記報知装置は、前記車両が前記空車区画に駐車される前に前記危険度を前記乗員へ報知する請求項１に記載の駐車支援システム。
  3. 　前記複数の駐車区画のうちの１または２以上の駐車区画から構成された駐車場（２９）を前記乗員へ複数提示し、該複数の駐車場の中から前記乗員に選択された駐車場を選択駐車場（ＰＫｓ）として決定する選択駐車場決定装置（２４、Ｓ４０１）をさらに備え、
    　前記危険度判定装置は、前記選択駐車場に含まれる前記空車区画の前記危険度を判定する請求項１または２に記載の駐車支援システム。
  4. 　前記危険度判定装置は、前記空車区画が複数存在する場合には、該複数の空車区画の各々について前記危険度を判定し、
    　前記報知装置は、前記空車区画が複数存在する場合には、前記危険度判定装置が該複数の空車区画についての前記危険度の判定を完了した後に、該複数の空車区画の前記危険度を前記乗員へ報知する請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車支援システム。
  5. 　前記危険度判定装置は、最低危険度（Ｄ）から最高危険度（Ａ）までの危険度範囲内で、前記危険度を判定し、
    　前記最低危険度（Ｄ）は、前記ドア接触可能性が最も低い危険度として予め定められ、最高危険度（Ａ）は、前記ドア接触可能性が最も高い危険度として予め定められ、
    　前記空車区画に駐車される前記車両の左右方向（ＤＲｗ）において該空車区画の両側に前記障害物が存在しない場合には、該空車区画の危険度を前記最低危険度と判定する請求項１ないし４のいずれか１つに記載の駐車支援システム。
  6. 　前記空車区画情報は、前記空車区画の広さを示す区画寸法情報（Ｄｖｗ）を含み、
    　前記車両情報は、前記車両がドア全閉時に前記駐車区画を占有する車両占有領域（Ａｃｒ）の広さを示す車両寸法情報（Ｄ１ｃｒ）と、駐車時に前記車両のドア開放に必要とされるドア開放幅（ＷＯｃ、ＷＯｄ、ＷＯｅ、ＷＯｆ、ＷＯｈ）を決定するためのドア開放幅情報（Ｄ２ｃｒ）とを含み、
    　前記危険度判定装置は、前記空車区画の両側のうちの少なくとも一方に前記障害物が存在する場合において、前記空車区画が前記車両占有領域に対して有する余裕幅（ΔＷ、ΔＶ）が、前記ドア開放幅情報に基づき決定された前記ドア開放幅に対して不足する場合には、前記空車区画の危険度を前記最高危険度と判定する請求項５に記載の駐車支援システム。
  7. 　前記空車区画情報は、前記空車区画が設けられている場所の少なくとも風速を示す気象情報を含み、
    　前記危険度判定装置は、前記空車区画の風速が大きいほど高い前記ドア接触可能性が示されるように、前記空車区画の危険度を判定する請求項５または６に記載の駐車支援システム。
  8. 　前記車両情報は、前記車両の乗員に子供が含まれているか否かを示す搭乗者情報（Ｄｃｍ）を含み、
    　前記危険度判定装置は、前記車両の乗員に前記子供が含まれていることを前記搭乗者情報が示す場合には、前記子供が含まれていないことを前記搭乗者情報が示す場合と比較して、より高い前記ドア接触可能性が示されるように前記空車区画の危険度を判定する請求項５ないし７のいずれか１つに記載の駐車支援システム。
  9. 　前記車両情報は、前記車両の乗員に関する搭乗者情報（Ｄｃｍ）を含む請求項１ないし７のいずれか１つに記載の駐車支援システム。
     
     
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