JP4480632B2 - 車載レーダ装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動車に搭載されるレーダ装置において、一時的に追尾できなくなった物標の位置を補完する技術に関するものである。

自動車に搭載されるレーダ装置の技術としては、それまで追尾していた物標（他車両等）が検出できなくなったときに、一定期間は、その物標の追尾を終了せずに継続し、当該物標を消失物標として、消失物標のそれまでの位置情報を保持する。そして、一定期間内に、消失物標と同じ物標であると、消失物標の位置情報とレーダの検出位置に基づいて推定される物標が検出されたならば、当該消失物標とした物標として追尾し、一定期間内に、消失物標と同じ物標であると推定される物標が検出できなかった場合には当該消失物標とした物標の追尾を終了する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。

また、自動車に搭載されるレーダ装置の技術としては、それまで追尾していた物標が検出できなくなったときに、一定期間は、その物標の過去の位置情報から予測される現在の位置を、当該物標の位置として補完する技術なども知られている。
特開2004-226120号公報

レーダ装置における物標の検出漏れは、たとえば、物標に照射した電波に対して、車両面の反射波や路面の反射波などの複数の反射波が発生し、これら複数の反射波が干渉して、反射波の受信強度が劣化してしまうような場合などに生じる。
そして、レーダ装置を搭載した車両と物標（他車両）のいずれか一方が移動していれば観測の条件が変化するために、このような干渉が長時間に渡って継続することはないが、レーダ装置を搭載した車両と物標の双方が停止している場合には、このような干渉が長時間に渡って継続し、このために長時間に渡って物標を検出できなくなってしまうことがある。

そして、上述した追尾していた物標が検出できなくなったときに、一定期間、その物標の過去の位置情報から予測される位置を当該物標の位置として補完する技術によれば、このように長時間に渡って物標を検出できなくなってしまう場合には、一定期間経過後にはその物標の位置を算出することができなくなってしまう。

また、上述した追尾していた物標が検出できなくなったときに、一定期間のみ、その物標の追尾を行う技術によれば、このように長時間に渡って物標を検出できなくなってしまう場合には、一定期間経過前に、その物標を検出することができないために、その物標の追尾は行えなくなってしまう。

そこで、本発明は、追尾していた物標が長時間に渡って検出できなくなったときでも、その物標の位置を適正に補完できるレーダ装置を提供することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される車載レーダ装置を、当該車載レーダ装置が搭載された自動車の停車の有無を検出する停車有無検出手段と、レーダを用いて物標の位置を計測するレーダ測位手段と、レーダ測位手段が位置を計測した物標が停止しているかどうかを判定する物標停止判定手段と、レーダ測位手段が位置を計測した物標を追尾する追尾手段と、追尾していた物標の位置が前記レーダ測位手段によって計測されなくなった場合に、前記停車有無検出手段が停車を検出しており、物標停止判定手段が、前記レーダ測位手段が当該物標の位置を最後に計測した時点において当該物標が停止していると判定していたときには、前記停車有無検出手段が停車を検出している期間中、前記追尾手段によって当該物標として追尾される物標の位置が前記レーダ測位手段によって計測されるまで、前記レーダ測位手段が最後に計測した当該物標の位置を、当該物標の現在の位置として補完する物標位置補完手段とを含めて構成したものである。

このような車載レーダ装置によれば、追尾していた物標の位置が前記レーダ測位手段によって計測されなくなった場合に、当該車載レーダ装置を搭載した自動車が停車しており、前記レーダ測位手段が当該物標の位置を最後に計測した時点において当該物標が停止していたときには、自車が停車している期間中、当該物標として追尾される物標の位置が前記レーダ測位手段によって計測されるまで、前記レーダ測位手段が最後に計測した当該物標の位置を、当該物標の現在の位置として算出する。

したがって、自車と物標の双方が停止しているために、長時間に渡ってレーダ測位手段において物標を検出できなくなってしまった場合でも、適正に当該物標の位置を補完し続けることができる。
ここで、このような車載レーダ装置は、前記物標位置補完手段において、追尾していた物標の位置が前記レーダ測位手段によって計測されなくなった場合に、当該物標の位置が前記レーダ測位手段によって計測されなくなる以前に、前記レーダ測位手段によって当該物標の位置を所定回数以上計測できていた場合にのみ、前記レーダ測位手段が最後に計測した当該物標の位置を、当該物標の現在の位置として補完するようにすることが好ましい。

このようにすることにより、補完する物標の位置に、現実に物標が存在することの信頼性を向上することができる。
また、このような車載レーダ装置は、前記追尾手段において、追尾していた物標の位置が前記レーダ測位手段によって計測されなくなった場合に、前記物標位置補完手段によって当該物標の位置が補完されている場合には、当該物標の追尾を継続し、当該補完された位置、または、前記レーダ測位手段によって最後に計測した当該物標の位置から予測される当該物標の現在位置に近接する位置が、前記レーダ測位手段によって計測された場合に、当該位置を当該物標の位置と同定するようにするのが良い。

このようにすることにより、自車または物標が移動を開始したときに、速やかにかつ確実に、当該物標の追尾を再開することができるようになる。

以上のように、本発明によれば、追尾していた物標が長時間に渡って検出できなくなったときでも、その物標の位置を適正に補完できるレーダ装置を提供することができる。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載レーダシステムの構成を示す。
図示するように車載レーダシステムは、レーダ測位部１、物標検出部２、物標情報出力装置３、ＥＣＵ４と含んで構成される。また、レーダ測位部１は、アンテナ１１、送受信機１２、レーダ計測信号処理部１３とより構成される。また、物標検出部２は、物標追尾部２１、物標管理メモリ２２、物標位置予測部２３、物標位置算出部２４とを含んで構成される。

ここで、車載レーダシステムは、自動車に搭載され周辺または前方に設定したスキャン範囲内に存在する他車両等を検出するものである。
このような構成において、ＥＣＵ４は、自動車の各状態の監視と制御を行い、車速などの自動車の状態を表す自動車状態情報を物標検出部２に出力する。レーダ計測信号処理部１３は、送受信機１２を介してアンテナ１１を駆動し、定期的に、スキャン範囲内に存在する物標（他車両等）をスキャンし、スキャンの各回毎に、スキャンによって検出した各物標のレーダシステムに対する相対位置と相対速度を計測し、計測相対位置と計測相対速度として物標検出部２に出力する。物標検出部２は、レーダ計測信号処理部１３が行うスキャンの各回毎に、レーダ計測信号処理部１３から入力する各物標の計測相対位置と計測相対速度やＥＣＵ４から自動車状態情報として取得した自車両の車速等に基づいて、スキャン範囲内に存在する各物標の追尾と、スキャン範囲内に存在する各物標の自車に対する相対位置や相対速度の算出を行い、算出した各物標の相対位置や相対速度等を物標情報出力装置３に出力する。物標情報出力装置３は、物標検出部２から通知された各物標の相対位置を表示したり、物標検出部２から通知された各物標の位置に応じた警報（たとえば、接近警報）を出力したり、物標検出部２から通知された各物標の位置に応じたＥＣＵ４の制御（たとえば、自動制動）などを行う。

ここで、図２に、物標検出部２の物標管理メモリ２２に保持する物標管理テーブルを示す。
図示するように、物標管理テーブルは、レーダシステムが追尾している物標である追尾中物標毎に設けたエントリ（図の各行）を有する。そして、各エントリには、追尾中物標の識別子であるラベルが登録される。また、各エントリには、最終回のスキャン（ｔ）から、ｎ回前のスキャン（ｔ-ｎ）までの、各回のスキャンのそれぞれについて設けられたスキャン算出情報が登録される。そして、各スキャン算出情報には、当該回ｊのスキャンに対して算出された追尾中物標の相対位置Ｐ（ｊ）と、当該回のスキャンに対して算出された追尾中物標の相対速度Ｖ（ｊ）と、当該回のスキャンに対して算出された相対位置Ｐ（ｊ）や相対速度Ｖ（ｊ）が補完によって算出されたものであるか否かを表す補完中フラグＦと、当該回ｊに物標が停止中であったかどうかを示す停車フラグＳが登録される。

さて、物標検出部２における物標の追尾と位置の算出は以下のように行われる。
スキャンの各回毎に、物標位置予測部２３は、物標管理テーブルにエントリが登録されている各追尾中物標について、当該エントリに登録されている過去の回のスキャン算出情報に登録されている相対位置Ｐ（ｊ）、相対速度Ｖ（ｊ）より、今回の追尾中物標の相対位置と相対速度を予測相対位置と予測相対速度として予測する。

また、物標追尾部２１は、以下の物標追尾処理を行う。
すなわち、物標追尾部２１は、物標追尾処理において、レーダ計測信号処理部１３から計測相対位置と計測相対速度が入力された各物標について、計測相対位置と近似する予測相対位置が予測されている追尾中物標を探索し、探索が成功した場合には、この物標は探索した追尾中物標と同一の物標であるとして、物標管理テーブルの探索した追尾中物標のエントリに今回ｔのスキャン算出情報の相対位置Ｐ（ｔ）、相対速度Ｖ（ｔ）として、レーダ計測信号処理部１３から入力された計測相対位置と計測相対速度を登録する。なお、この場合には、物標管理テーブルの探索した物標のエントリの今回のスキャン算出情報の補完フラグＦは非補完を表す値に設定する。また、ＥＣＵ４より取得した自動車状態情報が示す自車の車速と相対速度Ｖ（ｔ）より、追尾中物標の絶対速度を求め、求めた絶対速度が０であれば、追尾中物標が停車中であるとして停車フラグＳを停車を示す値にセットし、他の場合は、停車フラグＳを非停車中または不明を示す値にセットする。

一方、探索が失敗した場合には、この物標は新たなに検出されるようになった物標であるとして、物標管理テーブルに新たなエントリを生成し、生成したエントリに一意なラベルを生成して登録すると共に、生成したエントリに今回ｔのスキャン算出情報の相対位置Ｐ（ｔ）、相対速度Ｖ（ｔ）として、レーダ計測信号処理部１３から入力された計測相対位置と計測相対速度を登録する。なお、この場合にも、物標管理テーブルの探索した物標のエントリの今回のスキャン算出情報の補完フラグＦは非補完を表す値に設定する。また、ＥＣＵ４より取得した自動車状態情報が示す自車の車速と相対速度Ｖ（ｔ）より、追尾中物標の絶対速度を求め、求めた絶対速度が０であれば、追尾中物標が停車中であるとして停車フラグＳを停車を示す値にセットし、他の場合は、停車フラグＳを非停車中または不明を示す値にセットする。

次に、物標位置算出部２４が行う物標位置算出処理について説明する。
図３に、この物標位置算出処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、スキャンが終了し、物標追尾部２１の物標追尾処理が終了したならば（ステップ３０２）、追尾が成功した物標を探索する（ステップ３０４）。ここで、追尾が成功した物標とは、物標管理テーブルのエントリのうち、今回ｔのスキャン算出情報に相対位置Ｐ（ｔ）と相対速度Ｖ（ｔ）と非補完を表す補完フラグＶとが設定されているエントリのラベルが表す追尾物標である。

そして、探索した追尾が成功した各追尾物標のエントリに登録されている今回のスキャン算出情報の相対位置Ｐ（ｔ）と相対速度Ｖ（ｔ）を、物標情報出力装置３に出力する（ステップ３０６）。
また、次に、消失物標を探索する（ステップ３０８）。ここで、消失物標とは、物標管理テーブルのエントリのうち、今回ｔのスキャン算出情報に、相対位置Ｐ（ｔ）と相対速度Ｖ（ｔ）が、物標追尾処理によって登録されなかったエントリのラベルが表す追尾物標である。

そして、探索した各消失物標について（ステップ３１０、３２６、３３２）、以下の処理を行う。
すなわち、消失物標の前回のスキャンまでの過去一定期間内の追尾成功回数が、所定値ｍ以上であるかどうかを調べる（ステップ２１２）。より具体的には、物標管理テーブルの、当該消失物標である追尾物標のラベルが登録されているエントリのスキャン算出情報のうちの、より後の回の一定数ｒ（ｒはｍ以上の整数）のスキャン算出情報中に、相対位置Ｐ（ｊ）と相対速度Ｖ（ｊ）と非補完を表す補完フラグＶとが設定されているスキャン算出情報がｍ個以上含まれているかどうかを調べる。

そして、過去一定期間内の追尾成功回数が所定値ｍ以上であれば、当該消失物標である追尾物標に対して物標位置予測部２３が予測した予測相対位置と予測相対速度を、今回ｔの相対位置Ｐ（ｔ）と相対速度Ｖ（ｔ）とし（ステップ３２８）、物標管理テーブルの、当該追尾物標の今回のスキャン算出情報に登録する。また、該追尾物標の今回のスキャン算出情報に補完を表す補完フラグＦを設定する（ステップ３３０）。また、該追尾物標の今回のスキャン算出情報に、非停車中または不明を示す停車フラグＳを設定する。

そして、この消失物標である追尾物標のエントリに登録されている今回のスキャン算出情報の相対位置Ｐ（ｔ）と相対速度Ｖ（ｔ）を、物標情報出力装置３に出力する（ステップ３２４）。
一方、ステップ３１２において、消失物標の前回のスキャンまでの過去一定期間内の追尾成功回数が、所定値ｍ以上でないと判定された場合には、ＥＣＵ４から入力する自動車状態情報が表す車速が０すなわち自車が停車中であるかどうか（ステップ３１４）と、消失物標である追尾物標の追尾に最後に成功した回のスキャン算出情報の停車フラグＳが停車を示しているかどうか、すなわち消失物標である追尾物標が停車中であったかどうか（ステップ３１６）と、消失物標である追尾物標の追尾に最後に成功した回以前の一定期間中に、消失物標である追尾物標の追尾にｋ回以上成功しているかどうか（ステップ３１８）を調べる。なお、消失物標である追尾物標の追尾に最後に成功した回のスキャン算出情報とは、物標管理テーブルの当該追尾物標のエントリに登録されているスキャン算出情報のうち、相対位置Ｐ（ｊ）と相対速度Ｖ（ｊ）と非補完を表す補完フラグＦが登録されている、最新のスキャン算出情報である。また、消失物標である追尾物標の追尾に最後に成功した回以前の一定期間中に、消失物標である追尾物標の追尾にｋ回以上成功しているかどうかは、物標管理テーブルの、当該消失物標である追尾物標のラベルが登録されているエントリの、消失物標である追尾物標の追尾に最後に成功した回のスキャン算出情報以前のスキャン算出情報のうちの、より後の回の一定数ｑ（但し、ｑはｋ以上の整数）のスキャン算出情報中に、相対位置Ｐ（ｊ）と相対速度Ｖ（ｊ）と非補完を表す補完フラグＶとが設定されているスキャン算出情報がｋ個以上含まれているかどうかを調べる。

そして、自車が停車中でないか、消失物標である追尾物標の追尾に最後に成功した回に消失物標が停車中でなかったか、消失物標である追尾物標の追尾に最後に成功した回以前の一定期間中に、消失物標である追尾物標の追尾にｋ回以上成功していないかのいずれかであれば、この消失物標の処理を終了する。

一方、自車が停車中であり、かつ、消失物標である追尾物標の追尾に最後に成功した回に消失物標が停車中であり、かつ、消失物標である追尾物標の追尾に最後に成功した回以前の一定期間中に、消失物標である追尾物標の追尾にｋ回以上成功していれば、消失物標の相対位置を消失物標である追尾物標の追尾に最後に成功した回ｔーｈのスキャン算出情報に登録されている相対位置Ｐ（ｔ-ｈ）と相対速度Ｖ（ｔーｈ）を、今回の相対位置Ｐ（ｔ）と相対速度Ｖ（ｔ）とし（ステップ３２０）、物標管理テーブルの、当該追尾物標の今回のスキャン算出情報に登録する。また、該追尾物標の今回のスキャン算出情報に補完を表す補完フラグＦを設定する（ステップ３２２）。また、該追尾物標の今回のスキャン算出情報に、非停車中または不明を示す停車フラグＳを設定する。

そして、この消失物標である追尾物標のエントリに登録されている今回ｔのスキャン算出情報の相対位置Ｐ（ｔ）と相対速度Ｖ（ｔ）を、物標情報出力装置３に出力する（ステップ３２４）。
以上、物標位置算出部２４が行う物標位置算出処理について説明した。
なお、物標位置算出部２４は、以上の処理の他、連続してＬ回以上、スキャン算出情報の相対位置Ｐ（ｊ）と相対速度Ｖ（ｊ）が登録されなかったエントリ、すなわち、レーダ計測信号処理部１３において計測相対位置や計測相対速度が検出されず、かつ、物標位置算出処理のステップ３３０、３２２によって相対位置Ｐ（ｊ）と相対速度Ｖ（ｊ）の補完も行われなかった追尾物標のエントリを、物標管理テーブルから消去する処理なども行う。

次に、図４に、以上のような物標算出処理の処理例を示す。
図示した例は、 Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３...Ｔ８の各時刻に各回のスキャンが順次行われた場合を示している。
いま、Ｔ１、Ｔ２において、物標Ａ、Ｂの計測相対位置と計測相対速度がレーダ計測信号処理部１３によって検出され、Ｔ３において、物標Ａ、Ｂ、Ｃの計測相対位置と計測相対速度がレーダ計測信号処理部１３によって検出されたものとする。
この場合、Ｔ１、Ｔ２においては、物標Ａ、Ｂの計測相対位置と計測相対速度が、そのまま、物標Ａ、Ｂの相対位置、相対速度として物標位置算出部２４によって算出され、物標情報出力装置３に出力される。また、Ｔ３においても同様に、物標Ａ、Ｂ、Ｃの計測相対位置と計測相対速度が、そのまま、物標Ａ、Ｂ、Ｃの相対位置、相対速度として物標位置算出部２４によって算出され、物標情報出力装置３に出力される。

ここで、Ｔ３において、物標Ａ、Ｃが停車中であり、物標Ｂは停車中でなかったものとする。そして、Ｔ４からＴ７において自車が停車したものとする。
さて、Ｔ４、Ｔ５において、物標Ａ、Ｂ、Ｃがスキャン範囲内に存在するにもかかわらず、停車していない物標Ｂのみの計測相対位置と計測相対速度がレーダ計測信号処理部１３によって検出された場合、物標Ｂについては、計測相対位置と計測相対速度が、そのまま、相対位置、相対速度として物標位置算出部２４によって算出され、物標情報出力装置３に出力される。一方、物標Ａについては、物標Ａがレーダ計測信号処理部１３によって検出されなくなる直前のＴ３において停車中であり、Ｔ３以前に所定回数以上検出されているので、物標位置算出部２４によって、物標Ａがレーダ計測信号処理部１３によって検出されなくなる直前のＴ３における相対位置、相対速度が、Ｔ４、Ｔ５における相対位置、相対速度として算出され、物標情報出力装置３に出力される。一方、物標Ｃについては、物標Ｃがレーダ計測信号処理部１３によって検出されなくなる直前のＴ３において停車中であるが、Ｔ３以前に所定回数以上検出されていないので、Ｔ４、Ｔ５における相対位置、相対速度の算出は行われず、その相対位置、相対速度は算出、出力されない。

次に、Ｔ６、Ｔ７において、物標Ｂと、Ｔ５以降Ｔ６以前に発車したために検出されるようになった物標Ｃのみの計測相対位置と計測相対速度がレーダ計測信号処理部１３によって検出されると、これらが、そのまま、物標Ｂ、Ｃの相対位置、相対速度として物標位置算出部２４によって算出され、物標情報出力装置３に出力される。一方、Ｔ６、７においても、計測相対位置と計測相対速度がレーダ計測信号処理部１３によって検出されなかった物標Ａについては、物標Ａがレーダ計測信号処理部１３によって検出されなくなる直前のＴ３における相対位置、相対速度が、Ｔ６、７における相対位置、相対速度として算出され、物標情報出力装置３に出力される。

そして、Ｔ８において、物標Ａが発車するか自車が発車すると、物標Ａ、Ｂ、Ｃの計測相対位置と計測相対速度がレーダ計測信号処理部１３によって検出され、これらが、そのまま、物標Ａ、Ｂ、Ｃの相対位置、相対速度として物標位置算出部２４によって算出され、物標情報出力装置３に出力される。

ここで、Ｔ８において、レーダ計測信号処理部１３によって検出される物標Ａの計測相対位置と計測相対速度は、過去に物標Ａについて算出した相対位置、相対速度より予測されるＴ８における物標Ａの予測相対位置、予測相対速度と近似したものとなる。よって、Ｔ８における物標Ａは、物標Ａがレーダ計測信号処理部１３によって検出されなくなる直前のＴ３における物標Ａ、及び、Ｔ４からＴ７において相対位置や相対速度を補完した物標Ａと、同じ物標として追尾される。したがって、Ｔ１からＴ８における物標Ａは、同じ物標として中断なく連続して追尾されることになる。

以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、追尾していた物標の位置がレーダによって計測されなくなった場合に、自車が停車しており、レーダによって当該物標の位置を最後に計測した時点において当該物標が停止していたときには、自車が停車している期間中、当該物標として物標追尾部２１によって追尾できる物標の位置が前記レーダ計測信号処理部１３によって計測されるまで、レーダによって最後に計測した当該物標の位置を、当該物標の現在の位置として算出する。

したがって、自車と物標の双方が停止しているために、長時間に渡ってレーダによって物標を検出できなくなってしまった場合でも、適正に当該物標の位置を補完することができる。

本発明の実施形態に係るレーダシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る物標管理メモリに格納する物標管理テーブルを示す図である。 本発明の実施形態に係る物標位置算出部が行う物標位置算出処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る物標位置算出処理の処理例を示す図である。

符号の説明

１…レーダ測位部、２…物標検出部、３…物標情報出力装置、４…ＥＣＵ、１１…アンテナ、１２…送受信機、１３…レーダ計測信号処理部、２１…物標追尾部、２２…物標管理メモリ、２３…物標位置予測部、２４…物標位置算出部。

Claims (4)

1. 自動車に搭載される車載レーダ装置であって、
   当該車載レーダ装置が搭載された自動車の停車の有無を検出する停車有無検出手段と、
   レーダを用いて物標の位置を計測するレーダ測位手段と、
   レーダ測位手段が位置を計測した物標が停止しているかどうかを判定する物標停止判定手段と、
   レーダ測位手段が位置を計測した物標を追尾する追尾手段と、
   追尾していた物標の位置が前記レーダ測位手段によって計測されなくなった場合に、前記停車有無検出手段が停車を検出しており、物標停止判定手段が、前記レーダ測位手段が当該物標の位置を最後に計測した時点において当該物標が停止していると判定していたときには、前記停車有無検出手段が停車を検出している期間中、前記追尾手段によって当該物標として追尾される物標の位置が前記レーダ測位手段によって計測されるまで、前記レーダ測位手段が最後に計測した当該物標の位置を、当該物標の現在の位置として補完する物標位置補完手段とを有することを特徴とする車載レーダ装置。
2. 請求項１記載の車載レーダ装置であって、
   前記物標位置補完手段は、追尾していた物標の位置が前記レーダ測位手段によって計測されなくなった場合に、当該物標の位置が前記レーダ測位手段によって計測されなくなる以前に、前記レーダ測位手段によって当該物標の位置を所定回数以上計測できていた場合にのみ、前記レーダ測位手段が最後に計測した当該物標の位置を、当該物標の現在の位置として補完することを特徴とする車載レーダ装置。
3. 請求項１または２記載の車載レーダ装置であって、
   前記追尾手段は、追尾していた物標の位置が前記レーダ測位手段によって計測されなくなった場合に、前記物標位置補完手段によって当該物標の位置が補完されている場合には、当該物標の追尾を継続し、当該補完された位置、または、前記レーダ測位手段によって最後に計測した当該物標の位置から予測される当該物標の現在位置に近接する位置が、前記レーダ測位手段によって計測された場合に、当該位置を当該物標の位置と同定することを特徴とする車載レーダ装置。
4. 自動車に搭載される車載レーダ装置において、周辺の物標の位置を算出する物標位置算出方法であって、
   レーダを用いて物標の位置を計測するステップと、
   位置を計測した物標を追尾するステップと、
   追尾していた物標の位置が計測されなくなった場合に、当該車載レーダ装置を搭載した自動車が停車しており、当該物標の位置を最後に計測した時点において当該物標が停止していたときには、自車が停車している期間中、当該物標として追尾される物標の位置が計測されるまで、最後に計測した当該物標の位置を、当該物標の現在の位置として算出するステップとを有することを特徴とする物標位置算出方法。