JP4519617B2 - 追尾装置 - Google Patents
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Description
この発明の実施の形態1に係る追尾装置について図1、図2、図13及び図14を参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
この発明の実施の形態2に係る追尾装置について図3及び図4を参照しながら説明する。図3は、この発明の実施の形態2に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態3に係る追尾装置について図5及び図6を参照しながら説明する。図5は、この発明の実施の形態3に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態4に係る追尾装置について図7及び図8を参照しながら説明する。図7は、この発明の実施の形態4に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態5に係る追尾装置について図9及び図10を参照しながら説明する。図9は、この発明の実施の形態5に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態6に係る追尾装置について図9及び図10を参照しながら説明する。この発明の実施の形態6に係る追尾装置の構成は、図9に示す実施の形態5と同様である。
この発明の実施の形態7に係る追尾装置について図9、図10及び図15を参照しながら説明する。この発明の実施の形態7に係る追尾装置の構成は、図9に示す実施の形態5と同様である。
この発明の実施の形態8に係る追尾装置について図11、図12及び図16を参照しながら説明する。図11は、この発明の実施の形態8に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。
多い方の双曲面群中に不要双曲面が存在する、
少ない方の双曲面群にある双曲面が欠落している、
の何れかを判定する。
Claims (8)
- 電波を目標に照射し、反射した信号波を複数のセンサで受信し、受信波の到達時刻差から得られる測位情報を用いて目標の追尾を行う追尾装置であって、
各センサで得られた受信電波から目標に当たり反射した反射電波を抽出する波形抽出部と、
所定の2つのセンサに前記反射電波が到達する時刻の差によって第1の等距離差双曲面を計算し、別の2つセンサに前記反射電波が到達する時刻の差によって第2の等距離差双曲面を計算し、さらに前記第1及び第2の等距離差双曲面の交点であって、目標の位置あるいは偽像の位置である測位情報を計算する測位情報計算部と、
前記測位情報に基づいて、目標の運動諸元を推定する追尾フィルタから算出される目標の航跡と、航跡の組合せにより仮説を生成し、追尾処理を実施する多重仮説生成追尾処理部と、
前記多重仮説生成追尾処理部によって生成された仮説中に、偽像を目標と見なす仮説が含まれているか否かを判定し、含まれている場合には前記偽像を目標と見なす仮説を除去する仮説絞込み部と
を備えたことを特徴とする追尾装置。 - 電波を目標に照射し、反射した信号波を複数のセンサで受信し、受信波の到達時刻差から得られる測位情報を用いて目標の追尾を行う追尾装置であって、
各センサで得られた受信電波から目標に当たり反射した反射電波を抽出する波形抽出部と、
所定の2つのセンサに前記反射電波が到達する時刻の差によって第1の等距離差双曲面を計算し、別の2つセンサに前記反射電波が到達する時刻の差によって第2の等距離差双曲面を計算し、さらに前記第1及び第2の等距離差双曲面の交点であって、目標の位置あるいは偽像の位置である測位情報を計算する測位情報計算部と、
前記測位情報に基づいて、目標の運動諸元を推定する追尾フィルタから算出される目標の航跡と、航跡の組合せにより仮説を生成し、追尾処理を実施する追尾処理部とを備え、 前記追尾処理部は、
前記測位情報計算部により計算された複数の測位情報から、偽像でない測位情報の組合せを抽出する目標情報特定部と、
組合せ中の測位情報を目標航跡と相関させ、偽像の測位情報を不要信号とする仮説を生成する排他的仮説生成部とを含む
ことを特徴とする追尾装置。 - 前記測位情報計算部は、前処理として、前記多重仮説生成追尾処理部あるいは前記追尾処理部が保持する航跡から等距離差双曲面に対応するゲートを計算して、測位情報を絞り込む双曲面相関処理を行う
ことを特徴とする請求項1又は2記載の追尾装置。 - 追尾処理を行う前処理として、前記測位情報計算部が算出した測位情報を、電波到来角度情報により絞り込む測位情報絞込み部をさらに備えた
ことを特徴とする請求項1又は2記載の追尾装置。 - 前記排他的仮説生成部は、Nベスト解探索方式における解生成の処理過程中の、尤度行列の分割の段階で、偽像を排除する
ことを特徴とする請求項2記載の追尾装置。 - 前記排他的仮説生成部は、全ての偽像でない測位情報の組合せについて、Nベスト解探索方式における尤度行列を構成する
ことを特徴とする請求項2記載の追尾装置。 - 前記目標情報特定部は、所定のセンサの組合せが行、別のセンサの組合せが列に対応し、航跡と測位情報の尤度を要素とする行列を生成し、前記行列にNベスト解探索方式の適用により偽像でない測位情報を抽出する
ことを特徴とする請求項2記載の追尾装置。 - 前記測位情報計算部は、等距離差双曲面に関する情報をさらに出力するとともに、
前記目標情報特定部は、所定の2つのセンサの組合せと別の組合せで等距離差双曲面の数が異なる場合、双曲面数が多い方のセンサの組合せが生成する全等距離差双曲面について、生成された航跡群中の何れかの航跡と相関があるか否かに応じて、多い方の等距離差双曲面群中に不要等距離差双曲面が存在する、あるいは少ない方の等距離差双曲面群に所定の等距離差双曲面が欠落している、の何れかを判定する
ことを特徴とする請求項2記載の追尾装置。
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JP2006153585A JP2006153585A (ja) | 2006-06-15 |
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