JP2010039617A - 対象物追跡装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像装置12によって、自車両前方を撮像し、対象物検出部22によって、第1の撮像画像から対象物領域を検出する。特徴点抽出部24によって、第1の撮像画像について検出された対象物領域及び第2の撮像画像の各々から、複数の特徴点を抽出する。そして、対応点検索部26によって、特徴点抽出部24によって第1の撮像画像から抽出された特徴点の各々に対応する特徴点を、第2の撮像画像から各々検索する。対象物領域推定28によって、第1の撮像画像における特徴点の各々に対する、対象物領域内の中心位置までの距離、方向、及び第2の撮像画像における対応する特徴点の各々に基づいて、第2の撮像画像における対象物領域の中心位置を推定し、第2の撮像画像における対象物領域を推定する。
【選択図】図1
Description
12 撮像装置
14 コンピュータ
22 対象物検出部
24 特徴点抽出部
26 対応点検索部
28 対象物領域推定部
30 対象物領域補正部
Claims (9)
- 所定領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された第1の画像について求められた追跡対象物を表わす領域から、複数の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記特徴点抽出手段によって抽出された前記特徴点の各々に対応する点を、前記第1の画像と異なるタイミングで前記撮像手段によって撮像された第2の画像から各々検索する検索手段と、
前記第1の画像における前記特徴点の各々に対する、前記追跡対象物を表わす領域内の特定位置の相対位置、及び第2の画像における前記検索手段によって検索された点の各々に基づいて、前記第2の画像における前記特定位置を推定する特定位置推定手段と、
前記特定位置推定手段によって推定された前記第2の画像における前記特定位置に基づいて、前記第2の画像における前記追跡対象物を表わす領域を推定する領域推定手段と、
を含む対象物追跡装置。 - 前記特定位置推定手段は、前記第2の画像において、前記検索手段によって検索された点の各々と、該点から対応する前記特徴点に対する前記相対位置となる位置とを通る複数の直線から形成される各交点について、他の交点との距離の合計値又は平均値を算出し、前記算出した距離の合計値又は平均値が所定値以上となる複数の交点を形成する共通の直線上の前記検索された点を抽出し、前記点が抽出された場合、前記抽出された点以外の前記検索された点の各々と、該点に対応する前記特徴点に対する前記相対位置とに基づいて、前記第2の画像における前記特定位置を推定する請求項1記載の対象物追跡装置。
- 前記第1の画像における前記追跡対象物を表わす領域の大きさ、前記第1の画像における前記特徴点の各々と前記特定位置との距離、及び第2の画像における前記検索手段によって検索された点の各々と前記推定された前記特定位置との距離に基づいて、前記第2の画像における前記追跡対象物を表わす領域の大きさを推定する大きさ推定手段を更に含み、
前記領域推定手段は、前記特定位置推定手段によって推定された前記第2の画像における前記特定位置、及び前記大きさ推定手段によって推定された前記検出対象物を表わす領域の大きさに基づいて、前記第2の画像における前記追跡対象物を表わす領域を推定する請求項1又は2記載の対象物追跡装置。 - 前記第2の画像から前記追跡対象物を表わす領域を検出する領域検出手段と、
前記領域検出手段によって検出された前記追跡対象物を表わす領域、及び前記領域推定手段によって推定された前記追跡対象物を表わす領域に基づいて、前記第2の画像における前記追跡対象物を表わす領域を補正する領域補正手段と、
を更に含む請求項1〜請求項3の何れか1項記載の対象物追跡装置。 - 前記第1の画像から前記追跡対象物を表わす領域を検出する領域検出手段を更に含み、
前記特徴点抽出手段は、前記領域検出手段によって検出された前記追跡対象物を表わす領域から、複数の特徴点を抽出する請求項1〜請求項4の何れか1項記載の対象物追跡装置。 - 前記特徴点抽出手段は、前記追跡対象物を表わす領域が前回推定された第2の画像を、第1の画像とし、前回推定された前記追跡対象物を表わす領域から、複数の特徴点を抽出する請求項1〜請求項4の何れか1項記載の対象物追跡装置。
- 前記特徴点抽出手段は、前記追跡対象物を表わす領域が前回推定された第2の画像を、第1の画像とし、前回補正された前記追跡対象物を表わす領域から、複数の特徴点を抽出する請求項4記載の対象物追跡装置。
- 前記追跡対象物を、部分的に変形可能な物体とした請求項1〜請求項7の何れか1項記載の対象物追跡装置。
- コンピュータを、
所定領域を撮像する撮像手段によって撮像された第1の画像について求められた追跡対象物を表わす領域から、複数の特徴点を抽出する特徴点抽出手段、
前記特徴点抽出手段によって抽出された前記特徴点の各々に対応する点を、前記第1の画像と異なるタイミングで前記撮像手段によって撮像された第2の画像から各々検索する検索手段、
前記第1の画像における前記特徴点の各々に対する、前記追跡対象物を表わす領域内の特定位置の相対位置、及び第2の画像における前記検索手段によって検索された点の各々に基づいて、前記第2の画像における前記特定位置を推定する特定位置推定手段、及び
前記特定位置推定手段によって推定された前記第2の画像における前記特定位置に基づいて、前記第2の画像における前記追跡対象物を表わす領域を推定する領域推定手段
として機能させるためのプログラム。
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