JP4140706B2 - 目標追尾装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、航空機や船舶等の移動体を追尾対象とし、レーダ等のセンサから得られた移動体の位置の観測情報から、移動体の位置・速度等の運動諸元の真値を推定していくことにより、複数の移動体の航跡を推定する目標追尾装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来の目標追尾装置は、各サンプリング時刻において、センサから観測領域(あるいは目標存在領域)に存在する目標の観測値を取得して、各目標に対する前時刻の運動諸元を推定する。さらに、その推定結果から現在時刻における目標の位置を予測する。また、各目標に対する現在時刻の観測値の存在期待領域(ゲート)を算出して、ゲート内で実際に取得された観測値がどの目標に対応するかを判定する相関処理を行い、現在時刻における複数の目標の航跡を推定する。
ここで、センサによる観測では、目標の観測値以外にも誤信号が得られたり、逆に目標の観測に失敗して目標の観測値が得られなかったりすることがある。また、複数の目標が密集していると、1つの目標のゲート内に、複数の目標の観測値が得られる場合がある。このような状況においても、各目標を見失うことなく、正しく追尾を維持していくためには、観測値と目標との相関処理を精度良く行う必要がある(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特許第3145893号公報(第16頁、第1図)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来の目標追尾装置は以上のように、各サンプリング時刻において観測領域(あるいは目標存在領域)全体の目標が同一時刻に観測されることを想定してシステムが構成されている。しかし実際には、観測領域全体の観測が同時にできない場合があり、そのような場合には、例えば、追尾レーダにおいて、観測領域を覆うようにレーダビームを順番に照射し、その照射領域毎に時分割に観測値が得られることになる。このような場合、観測領域内の観測値が時分割に得られることは従来の目標追尾装置では想定していないため、精度良く目標の追尾ができないという問題点があった。
【0005】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、観測領域内の観測値が同一時刻に得られない場合にも、精度良く追尾を行うことのできる目標追尾装置を得ることを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る目標追尾装置は、所定のサンプリング区間の間に、各部分領域を時分割に観測し、目標の位置を示した観測ベクトルを出力する目標観測手段と、前サンプリング区間までのクラスタ内の航跡を示す平滑諸元表を格納する平滑諸元表格納手段と、クラスタ内の航跡毎に観測ベクトルを示す航跡対観測ベクトル対応表を格納する航跡対観測ベクトル対応表格納手段と、クラスタ内に存在する仮説および仮説信頼度を示すクラスタ内仮説表を格納するクラスタ内仮説表格納手段と、クラスタ内の仮説毎に仮説を構成する航跡を示す仮説内航跡表を格納する仮説内航跡表格納手段と、クラスタ内仮説表に示されたクラスタ内に存在する航跡に基づいて部分領域の観測時刻における航跡の予測位置を算出する予測処理手段と、予測位置に基づいて観測ベクトルの存在期待領域を算出するゲート算出手段と、目標観測手段から出力された観測ベクトルの中から、存在期待領域に存在する観測ベクトルを選択するゲート内観測値選択手段と、存在可能領域外の観測ベクトルを対象に新たなクラスタを作成する新クラスタ作成手段と、部分領域の観測時刻におけるゲート内観測値選択手段の選択結果に基づいて、各クラスタに対応する全ての観測ベクトルが誤信号、既存の航跡からの信号、新目標からの信号である各可能性を示すゲート内判定行列を算出するゲート内判定行列算出手段と、部分領域の観測時刻に基づいて、全観測領域の観測終了を判定する全領域観測終了判定手段と、全領域観測終了判定手段によって観測終了が判定された場合に、ゲート内判定行列と、前サンプリング区間までの航跡とに基づいて、クラスタを再構成するクラスタ再構成手段と、全領域観測終了判定手段によって観測終了が判定された時のゲート内判定行列と前サンプリング区間における既存の仮説とに基づいて、現サンプリング区間に対応する新たな仮説を作成する仮説更新手段と、クラスタ内の複数の仮説の中から最も信頼度の高い仮説を選択し、目標の航跡を決定する表示用航跡決定手段とを備えたものである。
【0007】
【発明の実施の形態】
実施の形態1.
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態1について詳細に説明する。図1は、この発明の実施の形態1を示す目標追尾装置のブロック構成図である。
図1において、目標となる移動体の位置を観測するセンサである目標観測装置(目標観測手段)1は、多重観測値除去装置2および目標追尾装置3に、目標の観測値となる観測ベクトルを出力する。
目標観測装置1は、所定のサンプリング区間内に観測領域の観測を行う。ただし、観測領域を複数の領域(部分領域)に分割し、分割された観測領域毎に観測を行う。
多重観測値除去装置2は、全観測領域を観測する間に1つの目標が複数回観測されることを防止するために、1サンプリング区間に高々1回だけ観測ベクトルが得られるようにする。
また、航跡表示装置4は、目標追尾装置3によって得られた目標の航跡をディスプレイ上に表示し、目標の位置や速度等の推定値を運用者に示す。
【0008】
次に目標追尾装置3の構成について説明する。
予測処理部(予測処理手段)11は、全クラスタに含まれる全航跡に対して、現観測ベクトルの入力時刻における予測ベクトルおよび予測誤差共分散行列を算出する。
ゲート算出部(ゲート算出手段)12は、全クラスタに含まれる全航跡に対して、観測ベクトルが存在すると予測される空間の領域を示す存在期待領域(ゲート)を算出する。
また、ゲート内観測値選択部(ゲート内観測値選択手段)13は、目標追尾装置3に入力された観測ベクトル全体から、各追尾航跡のゲート内に存在する観測ベクトルを選択する。
全領域観測終了判定部(全領域観測終了判定手段)14は、目標観測装置1からの観測情報(部分領域の観測時刻)に基づいて観測領域全体の観測が終了したか否かを判定する。
ゲート内判定行列作成・更新部(ゲート内判定行列算出手段)16は、全領域観測終了判定部14において観測終了が判定されるまで、各部分領域の観測時刻毎にゲート内観測値選択部13の選択結果を表すゲート内判定行列を作成・更新する。
【0009】
新クラスタ作成部(新クラスタ作成手段)15は、ゲート内観測値選択部13の選択結果に基づいて、新たなクラスタを作成する。
クラスタ再構成部(クラスタ再構成手段)17は、全観測領域を観測して作成・更新の終了したゲート内判定行列と、前サンプリング区間までに構成された、各クラスタに含まれる各航跡の観測ベクトルの構成とに基づいて、クラスタの統合や分離を行い、クラスタを再構成する。
仮説更新部(仮説更新手段)18は、ゲート内判定行列と各クラスタ内の前サンプリング区間までの仮説の状態とに基づいて、再構成されたクラスタ毎に現サンプリング区間の観測ベクトルに対応した新たな仮説を作成する。
【0010】
クラスタ状況データ群19は、平滑諸元表(平滑諸元表格納手段)101、航跡対観測ベクトル対応表(航跡対観測ベクトル対応表格納手段)102、クラスタ内仮説表(クラスタ内仮説表格納手段)103および仮説内航跡表(仮説内航跡表格納手段)104を保持し、各表は、クラスタ毎に定義されている。平滑諸元表101は、クラスタ内の各航跡に対する平滑ベクトルおよび平滑誤差共分散行列を示し、航跡対観測ベクトル対応表102は、クラスタ内の各航跡に対して、航跡を構成する観測ベクトルを示している。また、クラスタ内仮説表103は、クラスタ内のすべての仮説を示し、仮説内航跡表104は、クラスタ内のそれぞれの仮説を構成する航跡を示している。
ここで、「航跡」とは各サンプリング区間で得られた観測ベクトルを高々1個選んだ観測ベクトルの時系列データ群として定義され、各航跡と航跡を構成する観測ベクトルとの対応は、航跡対観測ベクトル対応表102に記述されている。また、「仮説」は航跡の集合として定義され、仮説毎に仮説内にある全ての航跡が仮説内航跡表104に記述されている。
また、表示用航跡決定部(表示用航跡決定手段)20は、各クラスタ内に複数の仮説がある場合に、最も信頼度の高い仮説を選択するなどして、目標数および各目標の航跡を決定する。
【0011】
次に、この発明の実施の形態1による動作について説明する。図2は、この発明の実施の形態1による動作を示すフローチャートであり、図3は、この発明の実施の形態1による観測領域の観測方法を示す説明図であり、図4は、この発明の実施の形態1によるゲート内判定行列の作成方法を示す説明図である。
ここで、サンプリング区間tkにおいて、全観測領域を同一時刻に観測した観測ベクトルを同時に取得することを想定していた従来の目標追尾装置に対し、本発明の目標追尾装置は、これをより現実的な場合に対応されている。すなわち、全観測領域が時分割に観測され、観測ベクトルが入力されるたびに目標追尾装置3が動作するように構成されている。このため、時刻について以下のような記述を導入する。
【0012】
目標観測装置1は、時刻tkから時刻tk+1の1サンプリング区間の間に全観測領域を観測する。
なお、1サンプリング区間は一定間隔でなくてもよい。また、追尾目標数や必要な追尾性能に応じて変えてもよい。
目標観測装置1は、全観測領域をUk個の部分領域に分割して順に観測する。このとき、時刻tkから時刻tk+1のサンプリング区間における部分領域毎の観測時刻をtk,u,(u=1,2,・・・,Uk)と記載する。
例えば、目標観測装置1がレーダ(追尾レーダ)であり、Uk本のレーダビームを分割された観測領域に順に照射して、全観測領域を観測すると考えると、時刻に関して次式が成立する。
なお、サンプリング区間をtkと記載して、以下の式(1)に時刻tkから時刻tk,Ukを時系列に表す。
【0013】
【数1】
【0014】
図2において、目標追尾装置3は、目標観測装置1から出力された観測時刻tk,uにおける各領域内の観測ベクトルを入力する。これは、例えば、追尾レーダが1本のレーダビーム内において、同一時刻にとらえた観測ベクトルである。図3において、目標観測装置1は、全観測領域を例えば6つの部分領域に分割して、部分領域毎に観測する。観測によって、時刻tk,2では観測値1(観測ベクトル1)、時刻tk,5では観測値2〜観測値4(観測ベクトル2〜観測ベクトル4)が得られている(ステップS1)。
予測処理部11は、前サンプリング区間tk−1に算出され、航跡対観測ベクトル対応表に示された全ての航跡に対し、平滑諸元表101に示された平滑ベクトルおよび平滑誤差共分散行列に基づいて、各航跡の現観測時刻tk,uに対する予測ベクトルと予測誤差共分散行列を算出し、部分領域の観測時刻における全航跡の位置を予測する。
また、ゲート算出部12は、予測処理部11で算出された各航跡の予測ベクトルおよび予測誤差共分散行列と、あらかじめ設定された観測ベクトルの観測誤差共分散行列とに基づいて、観測時刻における各航跡の観測ベクトルのゲートを算出する。なお、観測誤差共分散行列は観測情報から得られる場合もある(ステップS2)。
【0015】
次に、ゲート内観測値選択部13は、現観測時刻において部分領域から観測された観測ベクトルの中から、航跡毎にその航跡のゲート内に存在するすべての観測ベクトルを選択する。選択された観測ベクトルは、各航跡に相関可能な観測ベクトルであると判定される(ステップS3)。
次に、新クラスタ作成部15は、ゲート内観測値選択部13において、どの航跡のゲートにも含まれなかった観測ベクトルを新たに現れた目標と見なし、新航跡を作成して、新しいクラスタを作成し、新しいクラスタをクラスタ状況データ群19に登録する(ステップS4)。
ゲート内判定行列算出・更新部16は、観測時刻毎にゲート内判定行列Hkを作成・更新する(ステップS5)。
【0016】
ゲート内判定行列Hkは、ゲート内観測値選択部13による選択結果を表し、一般に時刻tkにおける観測ベクトルと航跡との相関可能性を示す状況の行列表示である。ゲート内判定行列は、各クラスタに対応する全ての観測ベクトルが誤信号、既存航跡からの信号、新目標からの信号である各可能性を行列で示している。ゲート内判定行列Hkは、式(2)のように示される。
ゲート内判定行列Hkの各要素は、「1」または「0」とする。ただし、行列の第1列(l=0)は観測ベクトルが誤信号(不要信号)であることを示すための列であり、全て「1」とする。また、最終列(l=L+1)は観測ベクトルが新目標の初探知データであることを示すための列であり、全て「1」とする。第l行目(l=1,2,・・・,L)はそれぞれ既存航跡lのゲート内に存在する観測ベクトルに対応する行を「1」とする。また、行は観測ベクトルを示し、j行目は観測ベクトルjに対応する。
【0017】
【数2】
【0018】
式(2)において、uは部分領域の通し番号、mkは観測ベクトル数を示す。
図3および図4において、観測時刻tk,2において観測値1が観測されると、行列の1行目に観測値1の要素が作成される。1列目には観測値1が誤信号であることを示し、「1」が設定される。2列目〜4列目は、観測値1が航跡1〜航跡3までのゲート内に存在するか否かを判定し、この場合、観測値1は航跡1のゲート内に存在するため、航跡1に対応する2列目に「1」が設定される。他の3列、4列目には「0」が設定される。最終列は、観測値1が新目標の初探知データであることを示し、「1」が設定される。
【0019】
また、観測時刻tk,3、tk,4において観測が行われ、観測時刻tk,5では、観測値2〜観測値4が観測される。この場合も観測値1の時と同様に観測値毎に要素の設定が行われる。まず、誤信号を示す1列目および新目標を示す最終列には全て「1」が設定される。次に、観測値2は、航跡1および航跡2のゲート内に存在するため、2列目および3列目に「1」が設定され、4列目には「0」が設定される。観測値3は、航跡2のゲート内に存在するため、3列目に「1」が設定され、2列目および4列目には、「0」が設定される。観測値4は、航跡3のゲート内に存在するため、2列目および3列目に「0」が設定され、4列目には「1」が設定される。
【0020】
観測時刻tk,6では、観測値は観測されていないため、サンプリング区間tkにおけるゲート内判定行列Hkの更新は終了する。
ゲート内判定行列作成・更新部16は、以上のように各観測時刻において観測ベクトルを取得するたびにゲート内判定行列Hkを更新し、全観測領域を観測し終えるまで行われる。ゲート内判定行列Hkの行は観測ベクトルを示すので、得られた観測ベクトルの数だけ行数が増えていくこととなる。
なお、時刻tk,1から時刻tk,6までの間、航跡の予測位置およびゲートは、時刻毎に計算されているため、各時刻に合った値となっている。
【0021】
図2に戻り、全領域観測終了判定部14は、全観測領域の観測が終了したか否かを判定する(ステップS6)。
ステップS6において、観測が終了した場合(すなわち、YES)、次のステップ7に進み、終了していない場合(すなわち、NO)、ステップS1に戻って次の部分領域からの観測ベクトルの処理を行う。
【0022】
全観測領域の観測が終了した場合、クラスタ再構成部17は、既存クラスタの再構成を行う。
クラスタ再構成部17は、ゲート内観測値選択部13での選択結果が反映されたゲート内判定行列と、各クラスタに含まれ、前サンプリング区間で作成された航跡(既存航跡と呼ぶ)とに基づいて、航跡の構成を更新する。すなわち、既存航跡に高々1個の観測ベクトルを追加した航跡を可能な限り作成して、現サンプリング区間の航跡群とする。
なお、新クラスタ作成部15で作成された新航跡は、次サンプリング区間では既存航跡として扱われる。
次に、以下のクラスタの定義に従って既存クラスタの再構成を行う。すなわち、次に示す2つの基準(A)(B)に従い、全航跡を複数の集合に分割する。
【0023】
(A)航跡T1および航跡T2が、過去から現サンプリング区間に至るまで少なくとも1個の観測ベクトルを共有する場合、航跡T1および航跡T2は同一クラスタとする。
(B)航跡T1および航跡T2が同一クラスタで、かつ航跡T2および航跡T3が同一クラスタの場合、航跡T1および航跡T3は同一クラスタとする。
この2つの基準によって分割された各集合をクラスタと呼ぶ。クラスタは観測ベクトルの航跡への割り当てを同時に考慮すべき航跡群である。クラスタ作成結果は、クラスタ状況データ群19の航跡対観測ベクトル対応表102、クラスタ内仮説表103および仮説内航跡表104に反映させる(ステップS7)。
【0024】
仮説更新部18は、各クラスタ内の前サンプリング区間の仮説を、現サンプリング区間の観測ベクトルに対応した新たな仮説に更新する。現サンプリング区間の仮説は前サンプリング区間の仮説を拡張することによって作成される。一般に、前サンプリング区間の1つの仮説から複数の仮説が作成される。
なお、クラスタに分けられた航跡単位で独立にこの処理を実行することができるので、以下、クラスタ毎の処理として記載する。
仮説更新部18は、まず、ゲート内判定行列Hkから、前サンプリング区間の仮説Xk−1,rに含まれる航跡(航跡数Lrとする)に対応する列、新航跡の列および誤信号の列を抜き出して新たにゲート内判定行列Hk,rを構成する。
次に、新たに構成されたゲート内判定行列Hk,rに基づいて、選択された観測ベクトルに対して、それぞれ新航跡であるか、誤信号であるか、相関の可能性のある既存航跡であるかのいずれかを割り当てた相関仮説
【数3】
を可能な限り作成する。
【0025】
相関仮説
【数4】
は以下の式(3)のように相関仮説行列
【数5】
として行列表示される。
行列の各要素は「1」または「0」である。ただし、行列の第1列(l=0)は観測ベクトルが誤信号であることを示すための列であり、最終列(l=L+1)は観測ベクトルが新目標の初探知データであることを示すための列である。
【0026】
【数6】
【0027】
なお、式(3)において、各要素には、以下の式(4)に示した条件に応じて値を設定する。
【数7】
相関仮説行列
【数8】
は以下の3つの基準を同時に満たすものをすべて導出する。
1 ゲート内判定行列において「1」がついている要素についてのみ「1」とすることができる。
2 各既存航跡には高々1つの観測ベクトルが相関する。
3 各観測ベクトルには1つの既存航跡、誤信号および新目標の何れかが対応する。
【0028】
次に、仮説更新部18は、前サンプリング区間の仮説Xk−1,rと、ゲート内判定行列から作成された相関仮説
【数9】
とを組み合わせて拡張し、現サンプリング区間の仮説Xk,iを作成する。同時に、各クラスタ内の全仮説で規格化された各仮説の成立確率(仮説信頼度)を算出し、クラスタ状況データ群19のクラスタ内仮説表103に定義する。
さらに、クラスタ内の航跡を更新して、平滑ベクトルおよび平滑誤差共分散行列を取得する。
これらの結果はクラスタ状況データ群19のクラスタ内仮説表103および仮説内航跡表104に反映される。
このように、目標追尾装置3では、各仮説が次のサンプリング区間でさらに複数の仮説に拡張されていき、仮説の数が次第に増大していくが、各時刻で仮説信頼度の低い仮説を削除することにより、装置全体の処理規模を一定の範囲に保つことができる(ステップS8)。
【0029】
次に、表示用航跡決定部20は、クラスタ内仮説表103を参照し、最も仮説信頼度の高い仮説を採用して、その仮説内の航跡の平滑諸元を平滑諸元表に反映するとともに、航跡表示装置4に出力し(ステップS9)、図2の処理ルーチンを終了する。
このとき、平滑諸元は、各航跡が現サンプリング区間で採用した観測ベクトルの観測時刻における値で算出されているため、時刻を次のサンプリング開始時刻等に揃えて(補正して)から出力する。時刻を揃えるには、例えば、平滑位置を平滑速度で外挿するなどの方法をとる。
以上のように、1サンプリング区間毎に、図2の処理ルーチンを行い、目標の追尾終了まで繰り返す。
【0030】
このように、観測領域を複数の部分領域に分割し、部分領域毎に観測時刻における予測諸元およびゲートを算出し、部分領域毎の観測時刻に合わせてゲート判定した結果をゲート内判定行列に反映するので、全目標の観測ベクトルが同一時刻に得られない場合でも精度良く追尾処理を実行することが可能となる。
また、観測時刻毎に観測ベクトルを得るたびに、ゲート内判定行列を更新するので、全観測領域の観測終了を待ってから全ての処理を行うよりも演算負荷を分散することができる。
【0031】
実施の形態2.
図5は、この発明の実施の形態2を示す目標追尾装置のブロック構成図である。なお、図5において、前述(図1参照)と同様のものは同一符号を付して詳述を省略する。または符号の後に「A」を付す。
図5において、予測処理部11Aは、目標観測装置1より現観測時刻でどの部分領域を観測したかの情報を入力し、クラスタ状況データ群19内の航跡のうち、現観測時刻の部分領域とその周辺に存在する航跡に対して現観測ベクトル入力時刻における予測ベクトルおよび予測誤差共分散行列を算出する。
ゲート算出部12Aは、現観測時刻の部分領域とその周辺に存在する航跡に対して観測ベクトルのゲートを算出する。
【0032】
クラスタ毎観測終了判定部(クラスタ毎観測終了判定手段)21は、目標観測装置1より現観測時刻でどの部分領域を観測したかの情報を入力し、観測し終えたかどうかの判定をクラスタ毎に行う。観測が終了したクラスタの情報(クラスタを構成する航跡)をゲート内判定行列作成・更新部16Aに出力する。
ゲート内判定行列作成・更新部16Aは、ゲート内観測値選択部13の選択結果を表すゲート内判定行列を観測時刻毎に作成・更新する。行列の作成・更新は、全領域観測終了判定部14が観測終了を判定するまで行われる。クラスタ毎観測終了判定部21からの観測済みクラスタに対応して、作成・更新されたゲート内判定行列は、クラスタ再構成部17および仮説更新部18に出力される。
【0033】
次に、この発明の実施の形態2による動作について説明する。
図6は、この発明の実施の形態2による動作を示すフローチャートである。なお、図6において、前述(図2参照)と同様のものは同一符号を付して詳述を省略する。
目標追尾装置3Aは、目標観測装置1から部分領域毎の観測ベクトルを入力し(ステップS1)、予測処理部11Aは、平滑諸元表101から、部分領域およびその周辺の航跡に対する前サンプリング区間tk−1に算出された平滑ベクトルおよび平滑誤差共分散行列を読み出し、各航跡の現観測時刻tk,uに対する予測ベクトルと予測誤差共分散行列を算出する。
なお、各航跡が部分領域周辺に存在するか否かの判定は、例えば、その航跡の最新の平滑位置が部分領域から所定の距離の範囲内に存在するか否かで判定する。
次に、ゲート算出部12Aは、予測処理部11Aから出力された航跡の予測ベクトルおよび予測誤差共分散行列と、あらかじめ設定されている観測ベクトルの観測誤差共分散行列に基づいて、各航跡の観測ベクトルのゲートを算出する(ステップS11)。
【0034】
部分領域毎に観測を行うたびに、ゲート内に存在する観測ベクトルを選択し、その選択結果をゲート内判定行列に反映させていく(ステップS3〜S5)。
クラスタ毎観測終了判定部21は、クラスタ状況データ群19を参照して、各クラスタが観測領域内にどのように分布しているかを把握し、目標観測装置1からどの部分領域を観測したかを逐次入力して、クラスタ毎に、そのクラスタが存在する部分領域を観測し終えたか否かを判定する。
ただし、クラスタ同士が近くにある場合(例えば、重なったり接していたりする場合)には、それらのクラスタは統合すべき(観測ベクトルの航跡への割り当てを同時に考えるべき)クラスタである可能性があるため、統合すべきクラスタの存在する領域をすべて観測し終えた場合に観測終了と判定する(ステップS12)。
【0035】
全領域観測終了判定部14は、全観測領域を観測し終わったか否かを判定し、クラスタ毎観測終了判定部21は、観測終了クラスタが存在するか否かを判定する(ステップS13)。
なお、全観測領域の観測が終了したと判定され、処理の終わっていないクラスタが存在した場合、そのクラスタはすべて観測終了クラスタと判定する。
ステップS13において、全観測領域の観測が終了した場合、または観測終了クラスタが存在した場合(すなわち、YES)、ステップS7に進み、観測終了になったクラスタを対象として、クラスタの再構成やクラスタ毎の仮説の更新を経て、航跡表示装置4に表示するための航跡を決定する(ステップS7〜S9)。
また、ステップS13において、全観測領域の観測が終了していない場合や、観測終了クラスタが存在しない場合(すなわち、NO)、ステップS7からステップS9までをスキップする。
【0036】
さらに、全観測領域の観測が終了したか否かを再度判定し(ステップS14)、観測が終了した場合には(すなわち、YES)、現サンプリング区間の処理は終了と判定し、図6の処理ルーチンを終了する。一方、全観測領域の観測が終了していない場合には(すなわち、NO)、ステップS1に戻り、次の部分領域の観測ベクトルの入力の処理を行う。
以上の処理を1サンプリング区間毎に追尾終了まで繰り返す。
【0037】
このように、部分領域毎の観測時刻に合わせてゲート判定した結果をゲート内判定行列に反映させるので、全目標の観測ベクトルが同一時刻に得られない場合でも精度良く追尾処理を実行することが可能である。
また、クラスタ毎観測終了判定部21において、クラスタ統合が起こりそうな近接クラスタをまとめて観測終了と判定するので、観測終了クラスタ毎にクラスタ再構成を行ってもクラスタを正しく構成することができる。
また、クラスタ毎に観測が終了したか否かを判定し、観測が終了したクラスタから先に処理を実行するので、演算負荷が分散できたり、最新の追尾結果を航跡表示に早く反映させることができる。
また、各観測時刻において、部分領域とその周辺の航跡のみを対象に予測処理とゲート算出とを行うので、観測していない航跡の予測・ゲート処理を省略することができ、演算量を削減することができる。
【0038】
実施の形態3.
図7は、この発明の実施の形態3を示す目標追尾装置のブロック構成図である。なお、図7において、前述(図1参照)と同様のものは同一符号を付して詳述を省略する。または符号の後に「B」を付す。
図7において、表示用追尾フィルタ22は、入力された観測ベクトルを用いて、表示用航跡決定部20で前サンプリング区間に算出された表示用航跡を更新する。
ここでの表示用追尾フィルタ22は、入力された観測ベクトルをいち早く航跡表示装置4に反映するためのものであるので、動作が速い簡易的なものを使用する。例えば、航跡の予測位置に一番近い観測ベクトルをその航跡の観測ベクトルと見なし、アルファベータフィルタやカルマンフィルタなどの単純なフィルタリングを行うなどとする。
【0039】
次に、動作を説明する。図8は、この発明の実施の形態3による動作を示すフローチャートである。なお、図8において、前述(図2参照)と同様のものは同一符号を付して詳述を省略する。
目標観測装置1から部分領域毎の観測ベクトルが入力されると(ステップS1)、表示用追尾フィルタ22は、表示用航跡決定部20が前サンプリング区間で表示用に選択された航跡のうち現部分領域内の航跡を、観測ベクトルに基づいて更新して航跡表示装置4に出力する(ステップS21)。
なお、このステップS21による動作は、ステップS1で観測ベクトルを得た後、他のステップと並列に動作させることが可能であり、並列化によってより高速に実行することも可能である。
以降、前述(図2参照)のように、ステップS2からステップS9までの処理を行い、表示追尾フィルタ22により表示内容を更新する。
このように、航跡表示用の追尾フィルタを備えたので、得られた観測情報を即座に表示航跡に反映させることができる。
【0040】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、観測領域を複数の部分領域に分割し、部分領域毎に観測時刻における予測諸元およびゲートを算出し、部分領域毎の観測時刻に合わせてゲート判定した結果をゲート内判定行列に反映するので、全目標の観測ベクトルが同一時刻に得られない場合でも精度良く追尾処理を実行することのできる目標追尾装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施の形態1を示す目標追尾装置のブロック構成図である。
【図2】 この発明の実施の形態1による動作を示すフローチャートである。
【図3】 この発明の実施の形態1による観測領域の観測方法を示す説明図である。
【図4】 この発明の実施の形態1によるゲート内判定行列の作成方法を示す説明図である。
【図5】 この発明の実施の形態2を示す目標追尾装置のブロック構成図である。
【図6】 この発明の実施の形態2による動作を示すフローチャートである。
【図7】 この発明の実施の形態3を示す目標追尾装置のブロック構成図である。
【図8】 この発明の実施の形態3による動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 目標観測装置、2 多重観測値除去装置、3、3A、3B 目標追尾装置、4 航跡表示装置、11、11A 予測処理部、12、12A ゲート算出部、13 ゲート内観測値選択部、14 全領域観測終了判定部、15 新クラスタ作成部、16、16A ゲート内判定行列作成・更新部、17 クラスタ再構成部、18 仮説更新部、19 クラスタ状況データ群、20 表示用航跡決定部、21 クラスタ毎観測終了判定部、22 表示用追尾フィルタ、101 平滑諸元表、102 航跡対観測ベクトル対応表、103 クラスタ内仮説表、104 仮説内航跡表。
Claims (6)
- 目標を含む観測領域を複数の部分領域に分割するとともに、所定のサンプリング区間の間に、前記各部分領域を時分割に観測し、前記部分領域が観測されるたびに前記目標の位置を示した観測ベクトルを出力する目標観測手段と、
前記観測ベクトルを共有する航跡群を同一のクラスタとして、前サンプリング区間までの前記クラスタ内の航跡を示す平滑諸元表を格納する平滑諸元表格納手段と、
前記クラスタ内の航跡毎に前記観測ベクトルを示す航跡対観測ベクトル対応表を格納する航跡対観測ベクトル対応表格納手段と、
前記クラスタ内に存在する仮説および前記仮説の信頼度を示すクラスタ内仮説表を格納するクラスタ内仮説表格納手段と、
前記クラスタ内の仮説毎に、前記仮説を構成する前記航跡を示す仮説内航跡表を格納する仮説内航跡表格納手段と、
前記クラスタ内仮説表に示されたクラスタ内に存在する航跡に基づいて、前記部分領域の観測時刻における前記航跡の予測位置を算出する予測処理手段と、
前記予測位置に基づいて、前記観測ベクトルの存在期待領域を算出するゲート算出手段と、
前記目標観測手段から出力された観測ベクトルの中から、前記存在期待領域に存在する観測ベクトルを選択するゲート内観測値選択手段と、
前記存在可能領域外の観測ベクトルを対象に新たなクラスタを作成する新クラスタ作成手段と、
前記部分領域の観測時刻における前記ゲート内観測値選択手段の選択結果に基づいて、各クラスタに対応する全ての観測ベクトルが誤信号、既存の航跡からの信号、新目標からの信号である各可能性を示すゲート内判定行列を算出するゲート内判定行列算出手段と、
前記目標観測手段による前記部分領域の観測時刻に基づいて、全観測領域の観測終了を判定する全領域観測終了判定手段と、
前記全領域観測終了判定手段によって観測終了が判定された場合に、前記ゲート内判定行列と、前サンプリング区間までの航跡とに基づいて、前記航跡対観測ベクトル対応表、前記クラスタ内仮説表および前記仮説内航跡表を更新し、前記クラスタを再構成するクラスタ再構成手段と、
前記全領域観測終了判定手段によって観測終了が判定された時のゲート内判定行列と、前サンプリング区間における既存の仮説とに基づいて、現サンプリング区間に対応する新たな仮説を作成し、前記クラスタ内仮説表および前記仮説内航跡表を更新する仮説更新手段と、
前記クラスタ内仮説表を参照し、前記クラスタ内の複数の仮説の中から最も信頼度の高い仮説を選択し、前記平滑諸元表を更新して、前記目標の航跡を決定する表示用航跡決定手段と
を備えたことを特徴とする目標追尾装置。 - クラスタ毎に観測終了を判定するクラスタ毎観測終了判定手段を備え、
前記クラスタ再構成手段は、前記全領域観測終了判定手段と前記クラスタ毎観測終了判定手段との何れか一方が観測終了と判定した場合に、前記クラスタを再構成することを特徴とする請求項1に記載の目標追尾装置。 - 前記クラスタ毎観測終了判定手段は、前記クラスタ内の航跡を対象にした観測が終了した場合に観測終了と判定し、所定距離内に近接するクラスタが存在する場合、近接するクラスタ内に存在する航跡を対象にした観測が全て終了した時に、近接するクラスタとともに観測終了と判定することを特徴とする請求項2に記載の目標追尾装置。
- 前記予測処理手段および前記ゲート処理手段は、観測時刻における部分領域の航跡および前記部分領域から所定距離内に存在する航跡のみを処理対象とすることを特徴とする請求項1から請求項3までの何れか1項に記載の目標追尾装置。
- 前記表示用航跡決定手段は、前記クラスタ内仮説表の複数の仮説から前記目標の航跡を選択し、全観測領域において前記目標の航跡として選択された航跡の値を、同一時刻の航跡として補正して出力することを特徴とする請求項1から請求項4までの何れか1項に記載の目標追尾装置。
- 前記目標観測装置から観測ベクトルを取得するたびに、前記観測ベクトルに基づいて、表示用の航跡を更新する表示用追尾フィルタ手段を備えたことを特徴とする請求項1から請求項5までの何れか1項に記載の目標追尾装置。
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