JP2006080761A - 車両検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像画像より抽出したエッジ交点のY座標値が所定値以下であるか否かを判定する(ステップS200)。Y座標値が所定値以下である場合はパターンマッチング処理を選択し、基本車両パターンを読み出して(ステップS201)パターンマッチングにより特徴点を求める(ステップS202)。また、Y座標値が所定値より大きい場合はグルーピング処理を選択し、画面上をほぼ同じ方向と速度で動くエッジ交点同士をグルーピングして(ステップS204)車両の特徴点を判定する(ステップS205)。こうして検出される特徴点を車両パターンとして登録する(ステップS203、S206)。
【選択図】図6
Description
(1)カメラ1によって自車両後方の撮像画像を取得し、さらに車両検出方法を選択して、その撮像画像に基づいて、選択された車両検出方法を用いて自車両後方の他車両100を検出することとした。このようにしたので、状況に応じて適切な車両検出方法を選択し、安定した車両検出を行うことができる。
2:画像メモリ
3:マイコン
4:モニタ
100:他車両
Claims (7)
- 自車両の周囲の撮像画像を取得する撮像手段と、
前記自車両の周囲に存在する他車両を検出するための車両検出方法を選択する選択手段と、
前記撮像手段によって取得された撮像画像に基づいて、前記選択手段により選択された車両検出方法を用いて、前記他車両を検出する車両検出手段とを備えることを特徴とする車両検出装置。 - 請求項1の車両検出装置において、
前記撮像画像において前記他車両の一部分を表す特徴点の候補としての候補点を前記撮像画像より抽出する候補点抽出手段をさらに備え、
前記選択手段は、前記車両検出方法としてパターンマッチング処理とグルーピング処理のいずれかを選択し、
前記車両検出手段は、
(1)前記選択手段によりパターンマッチング処理が選択された場合、前記候補点の周囲の所定範囲内の画像パターンと予め記憶されている画像パターンとの比較結果に基づいて、前記候補点の中から前記特徴点を検出し、
検出された特徴点の位置に基づいて前記他車両に対応する車両領域を前記撮像画像中に設定することにより、前記他車両を検出し、
(2)前記選択手段によりグルーピング処理が選択された場合、前記候補点のうち前記撮像画像における速度ベクトルの差が予め定められた所定値以下である候補点同士をグルーピングすることにより、前記候補点の中から前記特徴点を検出し、
検出された特徴点の位置に基づいて前記車両領域を前記撮像画像中に設定することにより、前記他車両を検出することを特徴とする車両検出装置。 - 請求項1の車両検出装置において、
前記撮像画像において前記他車両の一部分を表す特徴点の候補としての候補点を前記撮像画像より抽出する候補点抽出手段をさらに備え、
前記選択手段は、前記候補点抽出手段により抽出された候補点の画面上の位置に基づいて、前記車両検出方法を選択することを特徴とする車両検出装置。 - 請求項3の車両検出装置において、
前記選択手段は、画面上において前記候補点が所定位置よりも上方に位置する場合は、前記車両検出方法としてパターンマッチング処理を選択し、画面上において前記候補点が前記所定位置よりも下方に位置する場合は、前記車両検出方法としてグルーピング処理を選択し、
前記車両検出手段は、
(1)前記選択手段によりパターンマッチング処理が選択された場合、前記候補点の周囲の所定範囲内の画像パターンと予め記憶されている画像パターンとの比較結果に基づいて、前記候補点の中から前記特徴点を検出し、
検出された特徴点の位置に基づいて前記他車両に対応する車両領域を前記撮像画像中に設定することにより、前記他車両を検出し、
(2)前記選択手段によりグルーピング処理が選択された場合、前記候補点のうち前記撮像画像における速度ベクトルの差が予め定められた所定値以下である候補点同士をグルーピングすることにより、前記候補点の中から前記特徴点を検出し、
検出された特徴点の位置に基づいて前記車両領域を前記撮像画像中に設定することにより、前記他車両を検出することを特徴とする車両検出装置。 - 請求項1の車両検出装置において、
前記撮像画像において前記他車両の一部分を表す特徴点の候補としての候補点を前記撮像画像より抽出する候補点抽出手段と、
前記候補点の中から前記特徴点として検出されたものを車両パターンとして登録する車両パターン登録手段とをさらに備え、
前記選択手段は、前記車両検出方法として特徴点形状パターンマッチング処理と特徴点速度パターンマッチング処理のいずれかを選択し、
前記車両検出手段は、
(1)前記選択手段により特徴点形状パターンマッチング処理が選択された場合、前記車両パターン登録手段により過去に登録された複数の特徴点の相互の相対的な位置と移動速度に基づいて、前記複数の特徴点の現在における相互の相対的な存在確率を設定し、
設定された存在確率に基づいて前記候補点の中から前記特徴点を検出し、
検出された特徴点の位置に基づいて前記他車両に対応する車両領域を前記撮像画像中に設定することにより、前記他車両を検出し、
(2)前記選択手段により特徴点速度パターンマッチング処理が選択された場合、前記車両パターン登録手段により過去に登録された複数の特徴点がそれぞれ有する前記撮像画像における速度ベクトルの方向と大きさの各平均値に基づいて、特徴点検出ベクトルを算出し、
前記複数の特徴点の現在における予想位置の範囲に基づいて、車両パターン検出領域を前記撮像画像中に設定し、
前記車両パターン検出領域内に存在し、さらに前記特徴点検出ベクトルに対する速度ベクトルの差が予め設定された所定値以内である候補点を求めることにより、前記候補点の中から前記特徴点を検出し、
検出された特徴点の位置に基づいて前記他車両に対応する車両領域を前記撮像画像中に設定することにより、前記他車両を検出することを特徴とする車両検出装置。 - 請求項1の車両検出装置において、
前記撮像画像において前記他車両の一部分を表す特徴点の候補としての候補点を前記撮像画像より抽出する候補点抽出手段をさらに備え、
前記選択手段は、前記候補点抽出手段により抽出された候補点の前記撮像画像における移動速度に基づいて、前記車両検出方法を選択することを特徴とする車両検出装置。 - 請求項6の車両検出装置において、
前記選択手段は、同じ車両を表す候補点の移動速度の平均値が所定値以下である場合は、前記車両検出方法として特徴点形状パターンマッチング処理を選択し、前記平均値が前記所定値よりも大きい場合は、前記車両検出方法として特徴点速度パターンマッチング処理を選択し、
前記車両検出手段は、
(1)前記選択手段により特徴点形状パターンマッチング処理が選択された場合、前記車両パターン登録手段により過去に登録された複数の特徴点の相互の相対的な位置と移動速度に基づいて、前記複数の特徴点の現在における相互の相対的な存在確率を設定し、
設定された存在確率に基づいて前記候補点の中から前記特徴点を検出し、
検出された特徴点の位置に基づいて前記他車両に対応する車両領域を前記撮像画像中に設定することにより、前記他車両を検出し、
(2)前記選択手段により特徴点速度パターンマッチング処理が選択された場合、前記車両パターン登録手段により過去に登録された複数の特徴点がそれぞれ有する前記撮像画像における速度ベクトルの方向と大きさの各平均値に基づいて、特徴点検出ベクトルを算出し、
前記複数の特徴点の現在における予想位置の範囲に基づいて、車両パターン検出領域を前記撮像画像中に設定し、
前記車両パターン検出領域内に存在し、さらに前記特徴点検出ベクトルに対する速度ベクトルの差が予め設定された所定値以内である候補点を求めることにより、前記候補点の中から前記特徴点を検出し、
検出された特徴点の位置に基づいて前記他車両に対応する車両領域を前記撮像画像中に設定することにより、前記他車両を検出することを特徴とする車両検出装置。
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